.: Vinculum :. - Hexabot

So langsam frage ich mich eine LED zum Debugen reicht. Die geraden Bewegungen funktionieren schon ganz wunderbar in alle Richtung, nur bei den Drehungen gibt es im Moment noch Probleme. Vor allen welche die gar nicht auf das Programm zurück zu führen sein dürften. So kann ich z.B. die y-Bewegung der Fussspitze konstant auf 0 setzen und trotzdem dreht sich das Bein ein wenig in diese Richtung.

EDIT: Problem gelöst, wozu hat man denn 8 Kerne in seinem µC sollen die was tun für ihr Geld und die Berechnung parallel durchführen!

Hallo Hanno,

das mit der LED zum debuggen ist oft sehr wenig. Meine Idee momentan ist, praktisch alles via I2C anzusteuern und dann nur den Kontroller auszutauschen. Zum Debuggen ist der Kontroller dann der PC via USB I2C Adapter ;)

Habe aber dazu noch nicht so viele Erfahrungen...

Gruß
Georg

Ich habe noch ein i2c Display rumliegen aber bisher die Mühe gescheut das anzuschließen bzw. zu programmieren. Liegt vielleicht daran, weil es mit 5V betrieben wird, meine µC aber nur mit 3,3V

Irgendwo in den unendlichen Weiten meines Programmcodes habe ich mich verloren bzw. hatte es irgendwann soweit verbugged äh debugged, dass es gar nimmer recht synchron laufen wollte mit den Beinen. Jetzt allerdings bin ich endlich soweit, dass zumindest schon mal translatorisch vollständig funktioniert. Morgen werde ich mich dann noch um den rotatorischen Part kümmern und meine neuen Servos vom Zoll abholen. Dann könnte man endlich auch richtig Tests machen.

Aus alt macht neu. Einen der defekten Servos konnte ich mit einen anderen defekten Servo zu einem funktionierenden Servo umbauen. Jetzt hat das Vinculum wieder 6 funktionsfähige Beine und ich kann mich an die restliche Programmierung machen. Danach gibt es dann auch wieder ein Video vom aktuellen Stand der Technik.

Diesmal sind es nur 1050 Zeilen Code geworden. Mein Phoenix² ist noch mit etwa 800 Zeilen ausgekommen.

Code:

CON _CLKMODE = XTAL1 + PLL16X 'Set to ext crystal, 16x PLL, 80MHz Clock _XINFREQ = 5_000_000 'Frequency on XIN pin is 5 MHz l_fuss = 138.0 'Länge vom Fuss (b) b_2 = 19044.0 ' (l_fuss)² l_schenk = 110.0 'Länge vom Oberschenkel a_2 = 12100.0 ' (l_schenk)² aa_p_bb = 31144.0 'a²+ b² !!! mit xxx.0 angeben aa_m_bb = -6944.0 'a²- b² !!! mit xxx.0 angeben ax2 = 220.0 '2a !!! mit xxx.0 angeben abx2 = 30360.0 '2ab !!! mit xxx.0 angeben 'Globale Werte für HEXA - können noch dynamisch gemacht werden x_off = 101.0 'Ri_max = 100.0 'Steps = 11 -7>steps_all>7 ON = 1 OFF = 0 OBJ math : "Float32Full" Var '-----------Servo-Puls-Erzeugung---------------------- LONG new_peri_r,PinStart_r,pin_r,high_pulse_r[9] 'Reihenfolge nicht ändern da Pointer in Move-Servo darauf zu greifen LONG new_peri_l,PinStart_l,pin_l,high_pulse_l[9] 'DO NOT TOUCH LONG periode LONG stack_setpulse[25] LONG speed LONG Apos[3], Aini[3], Alast[3], Aziel[3], Asign[3] LONG Bpos[3], Bini[3], Blast[3], Bziel[3], Bsign[3] LONG Cpos[3], Cini[3], Clast[3], Cziel[3], Csign[3] LONG Dpos[3], Dini[3], Dlast[3], Dziel[3], Dsign[3] LONG Epos[3], Eini[3], Elast[3], Eziel[3], Esign[3] LONG Fpos[3], Fini[3], Flast[3], Fziel[3], Fsign[3] LONG xA_trans, xB_trans, xC_trans, xD_trans, xE_trans, xF_trans LONG yA_trans, yB_trans, yC_trans, yD_trans, yE_trans, yF_trans LONG xA_rota, xB_rota, xC_rota, xD_rota, xE_rota, xF_rota LONG yA_rota, yB_rota, yC_rota, yD_rota, yE_rota, yF_rota LONG a_pos, b_pos, c_pos, d_pos, e_pos, f_pos LONG p_a, p_b, p_c, p_d, p_e, p_f ' Geometrische Variablen LONG hA, hB, hC, hD, hE, hF LONG xA, xB, xC, xD, xE, xF LONG yA, yB, yC, yD, yE, yF LONG lA, lB, lC, lD, lE, lF, l_max LONG ph_A, ph_B, ph_C, ph_D, ph_E, ph_F LONG RiA, RiB, RiC, RiD, RiE, RiF, Ri_min LONG i_A, i_B, i_C, i_D, i_E, i_F LONG Ri_max LONG wQ, wL, hBasis, wx, wy BYTE A_back, B_back, C_back, D_back, E_back, F_back BYTE c_a, c_b, c_c, c_d, c_e, c_f pub main init speed := 3000 '------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- '### INITIALPOSITION ANFAHREN coginit(6,@moveServo,@new_peri_r) coginit(7,@moveServo,@new_peri_l) ' Anfahren der Initalposition coginit(5,setpulse,@stack_setpulse) repeat busy_led ' Bestätigen, dass bereit if ina[6] == 1 waitcnt(2_000_000 + cnt) outa[26]~ outa[27]~~ quit '------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- hBasis := 193.0 wQ := 0.0 wL := 0.0 wx := 0.0 wy := 0.0 xA := x_off yA := 0.0 hA := 0.0 xB := x_off yB := 0.0 hB := 0.0 xC := x_off yC := 0.0 hC := 0.0 xD := x_off yD := 0.0 hD := 0.0 xE := x_off yE := 0.0 hE := 0.0 xF := x_off yF := 0.0 hF := 0.0 IK '------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- repeat busy_led ' Bestätigen, dass bereit if ina[6] == 1 waitcnt(2_000_000 + cnt) outa[26] := OFF quit hBasis := 193.0 wQ := 0 wL := 0 wx := 0 wy := 0 Richtung(0.0, 0.0, -350.0, 0.0, 45.0, 1.0) 'Richtung(y, x,w_y, v_x, teta, speed) 'Vorgabe repeat outa[27] := OFF waitcnt(10_000_000 + cnt) outa[27] := ON waitcnt(10_000_000 + cnt) repeat outa[27] := ON ' ###################################################################################################### ' ##################### EBENE 2 ####################################################################### ' ###################################################################################################### PUB Richtung(y,x,w,v,teta,speed_2)|alpha_trans,distance,steps_trans,steps_rota,steps_all, step_counter,Xi,sign ' v,w, alpha_trans := math.Atan2(y,x) 'y,x in Rad if (y== 0.0 AND x < 0.0) alpha_trans :=math.Radians(180.0) if(x==0.0)AND(y==0.0) distance := 0.0 else distance := math.FSqr(math.FAdd(math.pow(x, 2.0), math.Pow(y,2.0))) if ((alpha_trans => -1.0471 AND alpha_trans =< -2.0943) OR (alpha_trans => 1.0471 AND alpha_trans =< 2.093)) AND(teta==0.0) Ri_Max := 150.0 elseif (teta == 0.0) Ri_Max := 90.0 else Ri_Max := 90.0 lA := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FSub(math.Fneg(x_off),110.0), v),2.0), math.Pow(math.FSub(-115.0,w),2.0))) lB := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FSub(math.Fneg(x_off),110.0), v),2.0), math.Pow(w, 2.0))) lC := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FSub(math.Fneg(x_off),110.0), v),2.0), math.Pow(math.FSub(115.0,w), 2.0))) lD := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FAdd(x_off, 110.0), v),2.0), math.Pow(math.FSub(115.0,w), 2.0))) lE := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FAdd(x_off, 110.0), v),2.0), math.Pow(w, 2.0))) lF := math.FSqr(math.FAdd(math.Pow(math.FSub(math.FAdd(x_off, 110.0), v),2.0), math.Pow(math.FSub(-115.0,w),2.0))) l_max := math.FMax(lA, lB) l_max := math.FMax(l_max, lC) l_max := math.FMax(l_max, lD) l_max := math.FMax(l_max, lE) l_max := math.FMax(l_max, lF) Xi := math.Degrees(math.ATan(math.FDiv(Ri_max,math.FMul(2.0,l_max)))) if (teta == 0.0) steps_rota := math.FRound(0.0) Ri_min := Ri_max i_A := math.FDiv(Ri_Max,14.0) i_B := i_A i_C := i_A i_D := i_A i_E := i_A i_F := i_A else steps_rota := math.FRound(math.FAbs(math.FDiv(teta, Xi))) steps_rota++ RiA := math.FMul(lA,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) RiB := math.FMul(lB,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) RiC := math.FMul(lC,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) RiD := math.FMul(lD,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) RiE := math.FMul(lE,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) RiF := math.FMul(lF,math.FMul(math.tan(math.Radians(Xi)),2.0)) Ri_min :=math.FMin(RiA,RiB) Ri_min :=math.FMin(Ri_min,RiC) Ri_min :=math.FMin(Ri_min,RiD) Ri_min :=math.FMin(Ri_min,RiE) Ri_min :=math.FMin(Ri_min,RiF) i_A := math.FDiv(RiA,14.0) i_B := math.FDiv(RiB,14.0) i_C := math.FDiv(RiC,14.0) i_D := math.FDiv(RiD,14.0) i_E := math.FDiv(RiE,14.0) i_F := math.FDiv(RiF,14.0) if(teta > 0.0) sign := 1.0 else sign := -1.0 if(distance == 0.0) steps_trans := math.FRound(0.0) else steps_trans := math.FRound(math.FDiv(distance, Ri_min)) steps_trans++ ph_A := math.FNeg(math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(math.FAdd(w,115.0),lA))))) ph_B := math.FNeg(math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(w,lB))))) ph_C := math.FNeg(math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(math.FSub(w,115.0),lC))))) ph_D := math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(math.FSub(w,115.0),lD)))) ph_E := math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(w,lE)))) ph_F := math.FSub(90.0,math.Degrees(math.ASin(math.FDiv(math.FAdd(w,115.0),lF)))) case speed_2 1.0: a_pos := -2.0 b_pos := -4.0 c_pos := 8.0 d_pos := -1.0 e_pos := 5.0 f_pos := -7.0 1.75: a_pos := 8.25 b_pos := 1.75 c_pos := -5.25 d_pos := 1.75 e_pos := 8.75 f_pos := -5.25 2.5: a_pos := 10.5 b_pos := -3.5 c_pos := 10.5 d_pos := -3.5 e_pos := 10.5 f_pos := -3.5 if (steps_trans => steps_rota) steps_all := steps_trans else steps_all := steps_rota c_a := 0 c_b := 0 c_c := 0 c_d := 0 c_e := 0 c_f := 0 p_a := 0 p_b := 0 p_c := 0 p_d := 0 p_e := 0 p_f := 0 Step_counter := 0 repeat until(step_counter == steps_all) if (step_counter == steps_rota) teta := 0.0 if (step_counter == steps_trans) distance := 0.0 if (a_pos > 7.0) A_back := 1 case c_a 0: p_a := 7.0 hA := -50.0 c_a++ 1: p_a := 0.0 hA := -50.0 c_a++ 2: p_a := -7.0 hA := -50.0 c_a++ 3: p_a := -7.0 hA := 0.0 a_pos := -7.0 c_a := 0 else A_back := 0 p_a := a_pos hA := 0.0 if (b_pos > 7.0) B_back := 1 case c_b 0: p_b := 7.0 hb := -50.0 c_b++ 1: p_b := 0.0 hb := -50.0 c_b++ 2: p_B := -7.0 hB := -50.0 c_b++ 3: p_b := -7.0 hB := 0.0 b_pos := -7.0 c_b := 0 else B_back := 0 p_b := b_pos hB := 0.0 if (c_pos > 7.0) C_back := 1 case c_c 0: p_c := 7.0 hC := -50.0 c_c++ 1: p_c := 0.0 hC := -50.0 c_c++ 2: p_C := -7.0 hC := -50.0 c_c++ 3: p_c := -7.0 hC := 0.0 C_pos := -7.0 c_C := 0 else C_back := 0 p_c := c_pos hC := 0.0 if (d_pos > 7.0) D_back := 1 case c_d 0: p_d := 7.0 hD := -50.0 c_d++ 1: p_d := 0.0 hD := -50.0 '150 c_d++ 2: p_D := -7.0 hD := -50.0 c_D++ 3: p_d := -7.0 hD := 0.0 D_pos := -7.0 c_D := 0 else D_back := 0 p_d := d_pos hD := 0.0 if (e_pos > 7.0) E_back := 1 case c_e 0: p_e := 7.0 hE := -50.0 c_e++ 1: p_e := 0.0 hE := -50.0 c_e++ 2: p_E := -7.0 hE := -50.0 c_e++ 3: p_e := -7.0 hE := 0.0 e_pos := -7.0 c_e := 0 else E_back := 0 p_e := e_pos hE := 0.0 if (f_pos > 7.0) F_back := 1 case c_f 0: p_f := 7.0 hF := -50.0 c_f++ 1: p_f := 0.0 hF := -50.0 c_f++ 2: p_F := -7.0 hF := -50.0 c_F++ 3: p_F := -7.0 hF := 0.0 F_pos := -7.0 c_f := 0 else F_back := 0 p_f := f_pos hF := 0.0 if (distance == 0.0) xA := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_A),math.cos(math.Radians(ph_A))),math.FMul(i_A,sign))) xB := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_B),math.cos(math.Radians(ph_B))),math.FMul(i_B,sign))) xC := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_C),math.cos(math.Radians(ph_C))),math.FMul(i_C,sign))) xD := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_D ,math.cos(math.Radians(ph_D))),math.FMul(i_D,sign))) xE := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_E ,math.cos(math.Radians(ph_E))),math.FMul(i_E,sign))) xF := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_F ,math.cos(math.Radians(ph_F))),math.FMul(i_F,sign))) yA := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_A),math.sin(math.Radians(ph_A)) ),math.FMul(i_A,sign)) yB := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_B),math.sin(math.Radians(ph_B)) ),math.FMul(i_B,sign)) yC := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_C),math.sin(math.Radians(ph_C)) ),math.FMul(i_C,sign)) yD := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_D),math.sin(math.Radians(ph_D)) ),math.FMul(i_D,sign)) yE := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_E),math.sin(math.Radians(ph_E)) ),math.FMul(i_E,sign)) yF := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_F),math.sin(math.Radians(ph_F)) ),math.FMul(i_F,sign)) else if (teta == 0.0) xA := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_A),math.FMul(i_A,math.cos(alpha_trans)))) xB := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_B),math.FMul(i_B,math.cos(alpha_trans)))) xC := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_C),math.FMul(i_C,math.cos(alpha_trans)))) xD := math.FSub(x_off,math.FMul(p_D,math.FMul(i_D,math.cos(alpha_trans)))) xE := math.FSub(x_off,math.FMul(p_E,math.FMul(i_E,math.cos(alpha_trans)))) xF := math.FSub(x_off,math.FMul(p_F,math.FMul(i_F,math.cos(alpha_trans)))) yA := math.FMul(math.FNeg(p_A),math.FMul(i_A,math.Sin(alpha_trans))) yB := math.FMul(math.FNeg(p_B),math.FMul(i_B,math.Sin(alpha_trans))) yC := math.FMul(math.FNeg(p_C),math.FMul(i_C,math.Sin(alpha_trans))) yD := math.FMul(math.FNeg(p_D),math.FMul(i_D,math.Sin(alpha_trans))) yE := math.FMul(math.FNeg(p_E),math.FMul(i_E,math.Sin(alpha_trans))) yF := math.FMul(math.FNeg(p_F),math.FMul(i_F,math.Sin(alpha_trans))) else xA_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_A),math.cos(math.Radians(ph_A))),math.FMul(i_A,sign))) xB_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_B),math.cos(math.Radians(ph_B))),math.FMul(i_B,sign))) xC_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_C),math.cos(math.Radians(ph_C))),math.FMul(i_C,sign))) xD_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_D ,math.cos(math.Radians(ph_D))),math.FMul(i_D,sign))) xE_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_E ,math.cos(math.Radians(ph_E))),math.FMul(i_E,sign))) xF_rota := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FMul(p_F ,math.cos(math.Radians(ph_F))),math.FMul(i_F,sign))) yA_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_A),math.sin(math.Radians(ph_A)) ),math.FMul(i_A,sign)) yB_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_B),math.sin(math.Radians(ph_B)) ),math.FMul(i_B,sign)) yC_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_C),math.sin(math.Radians(ph_C)) ),math.FMul(i_C,sign)) yD_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_D),math.sin(math.Radians(ph_D)) ),math.FMul(i_D,sign)) yE_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_E),math.sin(math.Radians(ph_E)) ),math.FMul(i_E,sign)) yF_rota := math.FMul(math.FMul(math.FNeg(p_F),math.sin(math.Radians(ph_F)) ),math.FMul(i_F,sign)) xA_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_A),math.FMul(i_A,math.cos(alpha_trans)))) xB_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_B),math.FMul(i_B,math.cos(alpha_trans)))) xC_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(math.FNeg(p_C),math.FMul(i_C,math.cos(alpha_trans)))) xD_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(p_D,math.FMul(i_D,math.cos(alpha_trans)))) xE_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(p_E,math.FMul(i_E,math.cos(alpha_trans)))) xF_trans := math.FSub(x_off,math.FMul(p_F,math.FMul(i_F,math.cos(alpha_trans)))) yA_trans := math.FMul(math.FNeg(p_A),math.FMul(i_A,math.Sin(alpha_trans))) yB_trans := math.FMul(math.FNeg(p_B),math.FMul(i_B,math.Sin(alpha_trans))) yC_trans := math.FMul(math.FNeg(p_C),math.FMul(i_C,math.Sin(alpha_trans))) yD_trans := math.FMul(math.FNeg(p_D),math.FMul(i_D,math.Sin(alpha_trans))) yE_trans := math.FMul(math.FNeg(p_E),math.FMul(i_E,math.Sin(alpha_trans))) yF_trans := math.FMul(math.FNeg(p_F),math.FMul(i_F,math.Sin(alpha_trans))) xC := math.FAdd(math.FDiv(math.FSub(xC_trans, xC_rota),2.0),xC_rota) yC := math.FAdd(math.FDiv(math.FSub(yC_trans, yC_rota),2.0),yC_rota) xD := math.FAdd(math.FDiv(math.FSub(xD_trans, xD_rota),2.0),xD_rota) yD := math.FAdd(math.FDiv(math.FSub(yD_trans, yD_rota),2.0),yD_rota) }} IK a_pos := math.FAdd(a_pos, speed_2) b_pos := math.FAdd(b_pos, speed_2) c_pos := math.FAdd(c_pos, speed_2) d_pos := math.FAdd(d_pos, speed_2) e_pos := math.FAdd(e_pos, speed_2) f_pos := math.FAdd(f_pos, speed_2) ' ###################################################################################################### ' ##################### EBENE 1c ####################################################################### ' ###################################################################################################### pub move|i i:=0 repeat 3 if Aziel[i] > Alast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Asign[i] := +1 if Aziel[i] < Alast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Asign[i] := -1 if Bziel[i] > Blast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Bsign[i] := +1 if Bziel[i] < Blast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Bsign[i] := -1 if Cziel[i] > Clast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Csign[i] := +1 if Cziel[i] < Clast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Csign[i] := -1 if Dziel[i] > Dlast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Dsign[i] := +1 if Dziel[i] < Dlast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Dsign[i] := -1 if Eziel[i] > Elast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Esign[i] := +1 if Eziel[i] < Elast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Esign[i] := -1 if Fziel[i] > Flast[i] ' Servo-bewegung vorwärts Fsign[i] := +1 if Fziel[i] < Flast[i] ' Servo-bewegung rückwärts Fsign[i] := -1 if A_back == 1 ASign[i] := ASign[i]*5 if B_back == 1 BSign[i] := BSign[i]*5 if C_back == 1 CSign[i] := CSign[i]*5 if D_back == 1 DSign[i] := DSign[i]*5 if E_back == 1 ESign[i] := ESign[i]*5 if F_back == 1 FSign[i] := FSign[i]*5 i++ repeat ' Bewegung i:= 0 repeat 3 Apos[i] += Asign[i] ' Positionsänderung if ((Asign[i]>0.0) AND (Apos[i] > Aziel[i])) OR ((Asign[i]<0.0) AND (Apos[i] < Aziel[i])) ' Ziel erreicht Asign[i]:=0 Bpos[i] += Bsign[i] ' Positionsänderung if ((Bsign[i]>0.0) AND (Bpos[i] > Bziel[i])) OR ((Bsign[i]<0.0) AND (Bpos[i] < Bziel[i])) ' Ziel erreicht Bsign[i]:=0 Cpos[i] += Csign[i] ' Positionsänderung if ((Csign[i]>0.0) AND (Cpos[i] > Cziel[i])) OR ((Csign[i]<0.0) AND (Cpos[i] < Cziel[i])) ' Ziel erreicht Csign[i]:=0 Dpos[i] += Dsign[i] ' if ((Dsign[i]>0.0) AND (Dpos[i] > Dziel[i])) OR ((Dsign[i]<0.0) AND (Dpos[i] < Dziel[i])) ' Ziel erreicht Dsign[i]:=0 Epos[i] += Esign[i] ' Positionsänderung if ((Esign[i]>0.0) AND (Epos[i] > Eziel[i])) OR ((Esign[i]<0.0) AND (Epos[i] < Eziel[i])) ' Ziel erreicht Esign[i]:=0 Fpos[i] += Fsign[i] ' Positionsänderung if ((Fsign[i]>0.0) AND (Fpos[i] > Fziel[i])) OR ((Fsign[i]<0.0) AND (Fpos[i] < Fziel[i])) ' Ziel erreicht Fsign[i]:=0 i++ setpulse ' Servo einen Schritt bewegen repeat speed ' Warten until ((Asign[0] == 0) AND (Asign[1] == 0) AND (Asign[2] == 0)AND(Bsign[0] == 0) AND (Bsign[1] == 0) AND (Bsign[2] == 0)AND (Csign[0] == 0) AND (Csign[1] == 0) AND (Csign[2] == 0)AND(Dsign[0] == 0) AND (Dsign[1] == 0) AND (Dsign[2] == 0)AND(Esign[0] == 0) AND (Esign[1] == 0) AND (Esign[2] == 0)AND(Fsign[0] == 0) AND (Fsign[1] == 0) AND (Fsign[2] == 0)) ' Bis zum Ziel und Schluss ' ###################################################################################################### ' ##################### EBENE 1a/1b ################################################################### ' ###################################################################################################### PUB IK|i, ca, ca_2, alpha, alpha_PP, alpha_P, gamma, phi, dhAF, dhBE, dhCD, dhABC, dhDEF, dQ, dL, rA, rB, rC, rD, rE, rF, hhA, hhB, hhC, hhD, hhE, hhF '~~~~~ BERECHNUNG KIPPEN UND NEIGEN ~~~~~ dQ := math.Sin(math.Radians(wQ)) dL := math.Sin(math.Radians(wL)) 'Prüfen ob -wy bzw. -wx korrekt ist) dhCD := math.FMul(dQ, math.FSub(-230.0, -wy)) dhBE := math.FMul(dQ, math.FSub(0.0, -wy)) dhAF := math.FMul(dQ, math.FSub(+230.0, -wy)) dhABC := math.FMul(dL, math.FSub(-110.0, -wx)) dhDEF := math.FMul(dL, math.FSub(+110.0, -wx)) hhA := math.FAdd(hBasis, dhAF) hhA := math.FAdd(hhA, dhABC) hhA := math.FAdd(hhA, hA) hhB := math.FAdd(hBasis, dhBE) hhB := math.FAdd(hhB, dhABC) hhB := math.FAdd(hhB, hB) hhC := math.FAdd(hBasis, dhCD) hhC := math.FAdd(hhC, dhABC) hhC := math.FAdd(hhC, hC) hhD := math.FAdd(hBasis, dhCD) hhD := math.FAdd(hhD, dhDEF) hhD := math.FAdd(hhD, hD) hhE := math.FAdd(hBasis, dhBE) hhE := math.FAdd(hhE, dhDEF) hhE := math.FAdd(hhE, hE) hhF := math.FAdd(hBasis, dhAF) hhF := math.FAdd(hhF, dhDEF) hhF := math.FAdd(hhF, hF) rA := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xA, xA), math.FMul(yA,yA))) rB := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xB, xB), math.FMul(yB,yB))) rC := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xC, xC), math.FMul(yC,yC))) rD := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xD, xD), math.FMul(yD,yD))) rE := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xE, xE), math.FMul(yE,yE))) rF := math.FSqr(math.FAdd(math.FMul(xF, xF), math.FMul(yF,yF))) '~~~~~ BERECHNUNG SERVOWINKEL ALPHA GAMMA PHI '----- Länge von Bein A ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhA, hhA), math.FMul(rA,rA)) ca := math.FSqr(ca_2) '----- Winkel von Hüfte A0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xA, yA)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Aziel[0] := math.FRound(phi) Aziel[0] := Aziel[0] +0 '----- Winkel Schulter A1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rA, hhA)) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Aziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Aziel[1] := Aziel[1] - 60 '----- Winkel Fuss A2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Aziel[2] := math.FSub(2910, math.FRound(gamma)) Aziel[2] := Aziel[2] +80 '---_- Länge von Bein B ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhB, hhB), math.FMul(rB,rB)) ca := math.FSqr(ca_2) '---_- Winkel von Hüfte B0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xB, yB)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Bziel[0] := math.FRound(phi) Bziel[0] := Bziel[0] +40 '----- Winkel Schulter B1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rB, hhB) ) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Bziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Bziel[1] := Bziel[1] -40 '----- Winkel Fuss B2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Bziel[2] := math.FSub(2910, math.FRound(gamma)) Bziel[2] := Bziel[2] +100 '----- Länge von Bein C ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhC, hhC), math.FMul(rC,rC)) ca := math.FSqr(ca_2) '----- Winkel von Hüfte C0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xC, yC)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Cziel[0] := math.FRound(phi) Cziel[0] := Cziel[0] +60 '----- Winkel Schulter C1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rC, hhC) ) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Cziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Cziel[1] := Cziel[1] +80 '----- Winkel Fuss C2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Cziel[2] := math.FSub(2910, math.FRound(gamma)) Cziel[2] := Cziel[2] +100 '----- Länge von Bein D ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhD, hhD), math.FMul(rD,rD)) ca := math.FSqr(ca_2) '----- Winkel von Hüfte D0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xD, yD)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Dziel[0] := math.FSub(2910, math.FRound(phi)) Dziel[0] := Dziel[0] +80 '----- Winkel Schulter D1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rD, hhD)) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Dziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Dziel[1] := math.FSub(2910, Dziel[1]) Dziel[1] := Dziel[1] +5 '----- Winkel Fuss D2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Dziel[2] := math.FRound(gamma) Dziel[2] := Dziel[2] -80 '----- Länge von Bein E ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhE, hhE), math.FMul(rE,rE)) ca := math.FSqr(ca_2) '----- Winkel von Hüfte E0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xE, yE)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Eziel[0] := math.FSub(2910, math.FRound(phi)) Eziel[0] := Eziel[0] +70 '----- Winkel Schulter E1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rE, hhE)) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Eziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Eziel[1] := math.FSub(2910, Eziel[1]) Eziel[1] := Eziel[1] -20 '----- Winkel Fuss E2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Eziel[2] := math.FRound(gamma) Eziel[2] := Eziel[2] +0 '----- Länge von Bein F ---- ca_2 := math.FAdd(math.FMul(hhF, hhF), math.FMul(rF,rF)) ca := math.FSqr(ca_2) '----- Winkel von Hüfte F0 ---- phi := math.Degrees(math.Atan2(xF, yF)) phi := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(phi, 5.0), 8.0), 809.0) Fziel[0] := math.FSub(2910, math.FRound(phi)) Fziel[0] := Fziel[0] +50 '----- Winkel Schulter F1 ---- alpha_P := math.ATan(math.FDiv(rF, hhF)) alpha_PP := math.ACos(math.FDiv(math.FAdd(aa_m_bb, ca_2), math.FMul(ax2, ca))) alpha := math.Degrees(math.FAdd(alpha_P, alpha_PP) ) Fziel[1] := math.FRound(math.FAdd(math.FMul(math.FSub(alpha, 5.0), 8.0),809.0)) Fziel[1] := math.FSub(2910, Fziel[1]) Fziel[1] := Fziel[1] -100 '----- Winkel Fuss F2 ---- gamma := math.ACos(math.FDiv(math.FSub(aa_p_bb, ca_2), abx2)) gamma := math.Degrees(gamma) gamma := math.FAdd(math.FMul(math.FSub(gamma, 5.0), 8.0), 809.0) Fziel[2] := math.FRound(gamma) Fziel[2] := Fziel[2] -0 move i:=0 repeat 3 Alast[i] := Aziel[i] Blast[i] := Bziel[i] Clast[i] := Cziel[i] Dlast[i] := Dziel[i] Elast[i] := Eziel[i] Flast[i] := Fziel[i] i++ pub busy_led !outa[26] ' Ausgang invertieren waitcnt(3_000_000 + cnt) ' 300ms warten pub ready_led outa[26]~~ ' LED ON waitcnt(100_000_000 + cnt) outa[26]~ pub init|i math.start '------------------Feste-Parameter---------------------------------------------------------------------------------------- periode := ((clkfreq/1000000)*20000) 'Länge der gesamten Periode PinStart_r:=|<16 PinStart_l:=|<7 dira[7..15]~~ pin_l:= dira dira[16..24]~~ pin_r:= dira dira[27]~~ 'Ausgang für LED - Gelb dira[26]~~ 'Ausgang für LED - Grün dira[25]~ 'Eingang Button dira[6]~ 'Initialposition Aini[0] := 1490 Aini[1] := 1490 Aini[2] := 1490 Bini[0] := 1490 Bini[1] := 1490 Bini[2] := 1490 Cini[0] := 1490 Cini[1] := 1490 Cini[2] := 1490 Dini[0] := 1490 Dini[1] := 1490 Dini[2] := 1490 Eini[0] := 1490 Eini[1] := 1490 Eini[2] := 1490 Fini[0] := 1490 Fini[1] := 1490 Fini[2] := 1490 'Min, Max - Werte für Servobewegung und Positionen anfahren. i:=0 repeat 3 Apos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Apos[i] <#= 2169 Alast[i] := Aini[i] Apos[i] := Aini[i] Bpos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Bpos[i] <#= 2169 Blast[i] := Bini[i] Bpos[i] := Bini[i] Cpos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Cpos[i] <#= 2169 Clast[i] := Cini[i] Cpos[i] := Cini[i] Dpos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Dpos[i] <#= 2169 Dlast[i] := Dini[i] Dpos[i] := Dini[i] Epos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Epos[i] <#= 2169 Elast[i] := Eini[i] Epos[i] := Eini[i] Fpos[i] #>= 809 ' Untere Servogrenze Fpos[i] <#= 2169 Flast[i] := Fini[i] Fpos[i] := Fini[i] i++ setpulse ' ###################################################################################################### ' ##################### EBENE 0 ####################################################################### ' ###################################################################################################### pub setpulse|i,j 'Bewegen der Servos, berechnen Impulslänge new_peri_r:= periode new_peri_l:= periode '-----------------LINKE SEITE----------------------------------------------------- i:=0 j:=0 repeat 3 high_pulse_l[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Fpos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_l-=high_pulse_l[i] i+=1 j+=1 j:=0 repeat 3 high_pulse_l[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Epos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_l-=high_pulse_l[i] i+=1 j+=1 j:=0 repeat 3 high_pulse_l[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Dpos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_l-=high_pulse_l[i] i+=1 j+=1 '-----------------RECHTE SEITE----------------------------------------------------- i:=0 j:=0 repeat 3 high_pulse_r[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Cpos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_r-=high_pulse_r[i] i+=1 j+=1 j:=0 repeat 3 high_pulse_r[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Bpos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_r-=high_pulse_r[i] i+=1 j+=1 j:=0 repeat 3 high_pulse_r[i] := ((clkfreq/ 1000000) * Apos[j]) 'aktuelle pulselänge new_peri_r-=high_pulse_r[i] i+=1 j+=1 DAT 'Ausgeben der Pulse ORG 0 moveServo mov Index, par 'die adresse des cograms wird nach index geschreiben

Gestern habe ich festgestellt, dass man die Programmierschnittstelle (RS232) des Propeller Chips, nach dem flashen auch weiter verwenden kann und darüber Daten zurück an den PC schicken (die entsprechenden Bibliotheken sind schon fertig). Die Entwicklungsumgebung hat eine entsprechende Empfangskonsole bereits implementiert und damit ist der Austausch zwischen Controller und PC wirklich leicht zu realisieren.
Im Moment lass ich mir die Berechneten Werte für die einzelnen Beine zurück geben und kann damit quasi die Telemetrie des Vinculums überwachen und auch ob alles korrekt berechnet wurde. Feine Sache aber: Ich brauch dazu im Moment ein Kabel :(

Frage an die Runde: Welche einfachen und billigen Möglichkeiten gibt es um das RS232 Kabel durch Funk zu ersetzen? Die notwendige Reichweite beträgt vielleicht 10m, nur indoor und im gleichen Raum. Bidirektional wäre fein, dann könne ich auch über Funk flashen.

Ich habe jetzt das ZigBee Zeugs mal angeschaut, bin mir aber nicht sicher ob ich damit meine Datenübertragung realisieren kann. Hat da jemand mehr Erfahrung damit? Tutorials?

Schau dir mal die NRF24L01 an, haben zwar eine SPI Schnittstelle, aber die hat der Propeller ja auch.

Vorteil,
- sie sind günstiger als Zigbee
- Automatische checksumme erzeugen und kümmern sich auch bei fehlern um das erneute senden.
- Reichweiten von wenigen Metern bis 1km möglich.
- Baudrate auf kurze distanz mit bis zu 2Mbit

Wenn Du lust auf basteln hast hätte ich hier eine Unidirektionale Sache hier liegen. Von HM Funktechnik die 70 RX-M und die 70 TX-M.

Nachtrag: Hier gerade gefunden ! http://plischka.at/Funkmodul_fuer_hohe_Reichweiten.html

@Slowly meinst du zum ausprobieren? Ich habe bald wieder arbeit für dich, denn ich will dem Hexa noch einen Sensorkopf spendieren, dazu braucht es aber ein Aluminium Gestell drum herum (1,5mm Stärke).

Ich habe schon gesehen, dass mein Propeller Chip auch ZigBee unterstützt und diese Funkübertragung von Parallax für den Chip angeboten wird. Die Lösung wäre etwas billiger, da ich eigentlich keine 200€ für eine Spielerei ausgeben will. Es gibt keine Notwendigkeit das Signal über Funk zu schicken, es wäre nur bequem und high-end :)

Wenn Du es ausprobieren möchtest gerne. Es muß nur einiges an Hardware drumm herum gebastelt werden.
Sonst google mal das hier: Bluetooth Transceiver RF Module Billiger geht kaum.

Stimm die Dinger sind wirklich recht günstig. Leider hat mein Rechner kein Bluetooth, d.h. ich müsste dazu noch einen kleinen USB-Bluethooth Stick kaufen. Wird damit auch nicht recht viel teurer. Frage ist nur ob es auf diese Art Funktioniert und mein µC und mein PC sich darüber einig werden, dass das RS232 Kabel jetzt eine Funkstrecke ist.

Und welchen der vielen dieser Bluetooth soll ich nehmen:
http://www.ebay.de/itm/like/40056533...TS_IN_HLP:true

Ich würde in einem extra Thread die RN User fragen, ob jemand schon eine Lowcost Übertragung mit solchen Module realisert hat.

Hallo,

ich wollte mir nächste Woche diese Modul bei Ebay bestellen. Kostenlose Samples bietet dieser Ebay Shop auch an.
Lieferung ist kostenlos und sehr schnell.

Gruß

Patti16, dann bin ich mal gespannt auf deine Ergebnisse :)

Zitat:

Zitat von patti16

ich wollte mir nächste Woche diese Modul bei Ebay bestellen

Hab mir zufällig auch gerade einen Satz (2 Stück) geordert. Mal sehen wann ich dazu komme damit mal was zu machen :-).
Aber wie kommst du darauf dass die Lieferung sehr schnell ist? Ich erwarte dass es die China-üblichen 2-4 Wochen werden.

Die letzte Lieferung hat genau 7 Werktage gedauert. Finde das schnell, das schaffen manche deutsche Firmen nicht.

echt? bei e_goto? Das wäre ja cool, hab genau da bestellt. Naja, werden wir sehen :-).

So heute habe ich einen ersten Test gemacht, noch ohne Akkus:

http://www.youtube.com/watch?v=MmrXH...ature=youtu.be

Nur gerade aus mit drei verschiedenen Laufversionen, wobei ein bis drei Beine gleichzeitig gehoben werden. Wie man sieht noch etwas wakelig, was wohl an der Positionierung der Beine liegt und wie diese sich bewegen. Ich muss mal kucken wie sich das noch optimieren lässt.
In der Software muss ich nur die Geschwindigkeit angeben, die notwendigen Änderungen nimmt das Programm automatisch vor.

Über Weihnachten und Co ist es leider ein wenig ruhiger geworden und mein Projekt, aber jetzt finde ich langsam wieder Zeit mich damit zu beschäftigen. Nicht so viel wie gewünscht, da ich nebenbei noch ein anderes kleines Modellbau Projekt verwirklichen will, aber genug um weiter zu kommen.

Leider hat mein gutes, altes Labornetzteil ein paar Wackelkontakte bekommen und ist damit nicht mehr so stabil und zuverlässig in der Spannungsversorgung wie früher. Was mich auch dazu gebracht hat (bei der Fehlersuche, wer vermutet auch, dass das Netzteil die Ursache ist) die Netzteil-Platine neu zu überdenken. Die alten Festspannungsregler 78xx für 3,3V und 5V fliegen raus und werden durch zwei Schaltregler von RECOM ersetzt. Die können auch mit 12V Eingangsspannung arbeiten, was es etwas einfacher macht den Hexa am Netz zu betreiben. Außerdem werde ich auf das Kaskadieren verzichten und beide Regler direkt an der Eingangsspannung versorgen. Natürlich bleibt auch weiterhin der Step-Up Wandler auf 12V bestehen.
Auf der Platine wird auch gleich der GND Anschluss für die Servos vorgesehen.

Die Platine ist jetzt fertig layoutet (einseitig) und gezeichnet, aber jetzt muss ich wieder jemanden finden, der sie mir kostengünstig ätzt und bohrt. :-(

Wenn die Platine nicht 3000 Bohrungen hat mache ich dir die wohl fertig.

Hallo Staind, nein es ist eine ganz einfach Platine, deswegen will ich ja auch nicht viel Geld ausgeben :-D.

Hier der entspreche Thread dazu mit einem Bild:
https://www.roboternetz.de/community...196#post593196

Layout kann ich als Eagle Dateien zur Verfügung stellen.

Eine Frage in die Runde, im Moment bin ich mit dem Material aus dem meine Fussspitzen sind nicht glücklich. Zwar handelt es sich um eine Anti-Rutschmatte fürs Auto die auch einen ganz tollen Gripp aufweist, aber sie ist flach :-(. Wir der Fuss nun leicht gekippt, dann verringert sich die Aufflagefläche extrem. Daher bin ich jetzt auf der Suche nach einer rutschfesten Halbkugel-Lösung nur will mir nichts rechtes einfallen. Die Grundfläche der Fussspitze ist 20x20mm und viereckig. Ich dachte für den Moment einen halben Flummi aber das Zeug scheint es gar nicht mehr zu geben, denn die Kinder von heute haben wohl andere Interessen.

Auf die Gefahr hin das ich hier wieder gesperrte werde... ;-)
Schau bei Ebay unter
Gummikugeln - Cal 68

LG
Slow

Ein einfaches Radiergummie Orange - oder halb Transparent. Gibt es beim Bürobedarf, kannst Du Dir hinschnitzen wie Du sie brauchst. ...und doch doch, Flummies gibt es noch normal zu kaufen, sogar im Six-Pack...z.B. beim real oder Euroladen - weiß ich jetzt nicht mehr ;)

Würde vielleicht sowas wie Gehäusefüße gehen? Sind ziemlich rutschfest und lassen sich leicht montieren, haben allerdings keine halbrunde Form.

Hätte fast schon gesagt, ich könnte dir etwas in Wunschform aus Silikon gießen, allerdings hab ich das gerade mal getestet, das Zeug ist nicht annähernd so rutschfest wie Gummi.

Hallo Hanno!

Das könnte Dich interessieren:
http://www.google.de/imgres?imgurl=h...9QEwAg&dur=132
Würde den Kegelförmigen nehmen.
Hoffe Dir geholfen zu haben

MfG

Roland

@rolber, die Idee ist wirklich gut, nur bei den Gummidingern habe ich gerade in bisschen die Sorge, dass die sehr glatt sind und damit fast keine Haftreibung erzeugen, sprich nur dämpfen.

Habe für meinen neuen Hexa die Puffer Typ "D" mit Gewindebolzen gewaehlt.
Habe mal die Haftung auf Laminat getestet. Rutscht gar nicht.
Ist viel besser als meine alte Konstruktion aus Ventilkappen!
Reicht für meine Anforderungen allemal aus.
Das Material ist in etwa vergleichbar mit einem weichen Radiergummi. ohne das der hohe Abrieb erzeugt wird.
Auf feuchtem Untergrund könnte es schon rutschen, aber dafür ist mein Bot eh nicht vorgesehen.

MfG

Gut ich habe jetzt bei Ebay welche gekauft, aber keine Ahnung ob das Material etwas taugt oder nicht. Ich lass es jetzt drauf ankommen, teuer wars nicht, alternativ kann ich ja immer noch die Typ D bestellen, wobei mir eine runde oder ovale Form lieber wäre.

Weiter bin ich gerade am aufbauen der neuen Netz-Platine, was soweit auch schon fast fertig ist, es fehlen aber noch ein paar Kondensatoren, die ich überraschenderweise nicht im "Lager" hatte.

Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 3)

Da sich vielleicht einige fragen, warum es nicht weiter geht, hier die Erklärung:
Ich wollte ein "nicht Roboter-Projekt" zwischen drin fertig bauen:

Revell Voyager Modell mit Beleuchtung:

Anhang 27670 Anhang 27671 Anhang 27672

Das gute Stück ist etwa 50cm lang, also ordentlich groß. Individuell bemahlt und die Beleuchtung ist quasi ein Eigenbau.

Natürlich gibt es aber auch ein paar News zum Vinculum, denn auch hier hat sich ein bisschen was getan:
- Die Primäre Energieversorgung (um in der Terminologie von StarTrek zu bleiben) wurde modifiziert durch neue EPS Verteiler (DC/DC Wandler statt Festspannungsregler).
Jetzt kann ich die Logik auch mit 12V betreiben und damit direkt am Netzteil. Bisher musste ich für den Testbetrieb immer zwei Spannungen bereit stellen: Servos + Logik, jetzt geht es mit einer. Nur im Akkubetrieb wird weiterhin 9V und 7,2V verwendet. Die Modifikation muss noch getestet werden.

- Die Sensorphalanx wurde soweit fertig geplant und befindet sich in der Umsetzung. Hier fehlen noch diverse Teile und jede Menge Programmzeilen!

- Vermutlich hat sich mal wieder ein Fußservo verabschiedet (schwergängig bei manueller Bewegung, war bei den letzten immer ein Zeichen für einen Motorschaden) , das wäre nicht weiter verwunderlich, denn die ausgewählten Servos sind leider alles andere als ausfallsicher. Ggf. muss hier noch eine größere Modifikation der Füße gemacht werden, um andere Servos einbauen zu können :-(

Nächste Aufgaben:
- IK Mathematik im Programm überprüfen, hier stimmt wohl die berechnete Position mit der Tatsächlichen nicht ganz über ein.
- Umfangreiche Lauf-Tests
- Gyroskop auslesen über i2c
- Sensoren auslesen über i2c --> AD Wandler

Hallo Hanno!

Was meinst Du denn mit Sensorphalanx? Oder habe ich da was überlesen!
Bei den Servos muss ich dir Recht geben: Wenn man merkt, daß sie zu einem grundsätzlichen Problem werden, weg damit und Andere einsetzen.
Habe aber bei meinem Sensobot 3 auch das Problem gehabt, als ich von MG 995 auf MG 946R umgestiegen bin, daß sich auch kurz darauf 3 der neuen Servos innerhalb eines Monats verabschiedet haben.
Danach ist nun fast 2 Jahre gar Nichts passiert!
Was mir auch aufgefalllen ist: Es ist besser die Servos in einem 3kg HEXA, so wie unsere nun mal sind, nicht länger als 1Std. kontinuierlich laufen zu lassen!
Die werden doch schon echt warm.
Mal abwarten was bei meinem Neuen so passiert. Bin im Moment mit den Metallarbeiten fast zum Abschluss gekommen.
Danach gehts an die Verkabelung. Bis sich da was bewegt, gehen noch einige Wochen ins Land.
Denke auch ab und an darüber nach, auf " Hochvolt - Servos " umzusteigen, die direkt an einem 2S Lipo betrieben werden können.
Nur um die Problematik der Spannungsversorgung zu vereinfachen.

MfG

Roland

Mit der Spannungsversorgung habe ich soweit keine Probleme mehr, da läuft meine Konzept aus SBEC und Kondensatoren sehr stabil. Auch die 3,3V+5V+12V Versorgung ist jetzt sauber gelöst. Die Bluebird Servos sind nur elektronisch und vom Motor her nicht besonders gut geeignet für das was ich damit mache. Da sind jetzt schon sehr viele ausgefallen, nur leider verwende ich eine "Sonderabmessung" womit es schwierig wird einen anderen Typ einzubauen.

Mit Sensorphalanx meine ich ein kleines Drehgestell auf und an dem ich alle Sensoren befestigen werde. Im Moment ist das ein 3m Polaroid Sensor, 3x Ultraschall und 2x IR. Hinzu kommt noch ein Lagesensor und Stromüberwachung für den Akku, alles wird über i²c angebunden, wobei ich bisher noch keinen dieser Sensoren angesteuert habe. Das ist immer der schwierigste Teil die Sensoren dazu zu bringen ihre Informationen zu übertragen.

Tja wie immer klappt es mit dem i2c nicht wie gewünscht, leider finde ich auch nirgends den Hexcode für den Baustein. Ich verzweifel mal wieder an meinem i2c Adapter mit dem ich alle Kommandos via Hyperterminal übertrage.

EDIT: Gelöst !! :)

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So hier mal ein paar Bilder von dem Sensorkopf den ich mir ausgedacht habe:

Anhang 27806 Anhang 27807
3x SRF02
2x IR
1x Polaroid

Muss nochmal nachschauen wie die einzelnen Messweiten sind, aber das ganze ist auf einem Servo montiert.
Hinzu kommt noch ein Lagesensor und ein Strommesssensor für den Batterieverbrauch.

Sehr schick HannoHupmann !
Bitte weitermachen !

Hallo Hanno!

Was stellst Du mit dem Polaroid Sensor an, bzw. was willst und kannst Du damit auswerten?
Soll der gesamte Kopf sich dauernd drehen oder wie ist da deine Planung?

MfG

Mit dem Polaroid wollte ich eigentlich die weit entfernten Hindernisse erkennen, um daraus die Route die der Roboter nehmen soll zu ermitteln. Die anderen Sensoren sind mehr für den Nahbereich, also das Umfeld um den Roboter. Der Kopf wird sich nur drehen um die Umgebung zu vermessen, wärend der Schritte bleibt er in Position.

Heute habe ich versucht den Stromsensor LTC2945 auszulesen und lange zeit habe ich keine Werte bekommen. Leider ist mein I2C adapter nicht in der Lage spezifische Register auszulesen, so dass ich immer nur von 0 bis 32 auslesen kann. Hat ein bisschen gedauert die Werte den Richtigen Messungen zuzuordnen. Jetzt muss ich nur noch die Umrechnung der realen werte zu den Hexwerten machen.

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Eine Frage an alle die sich mit Matlab auskennen.

Ich möchte gerne die Sensorwerte grafisch darstellen. Am liebsten in einem Plot in dem die neuen Werte eingetragen werden und der dabei von links nach rechts wandert. So dass immer die letzten 10 Messwerte zu sehen sind. So sollte es später aussehen:
Anhang 27837
Im Moment kann ich über Matlab meinen USB Adapter ansteuern, die Register der Sensoren auslesen, zerlegen und die Messwerte in einer Variablen speichern.
Auch die UI aufzubauen ist kein Problem, nur bisher klappt es mit der Darstellung im Plot nicht. Vermutlich muss ich die Werte irgendwo in einem Register zwischenspeichern. Hat jemand sowas schon mal programmiert oder eine gute Referenz dafür?