Davon habe ich noch gar nichts gehört, kannst du das etwas näher beschreiben?Zitat:
Ist über den Error-Level einfach zu machen.
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Davon habe ich noch gar nichts gehört, kannst du das etwas näher beschreiben?Zitat:
Ist über den Error-Level einfach zu machen.
Mach ich.
Beim Programmstart in einer For-Schleife alle Com-Ports 1 bis 30 nach einander öffen. Gibt es beim Öffnen einen Errorlevel ungleich 0, dann gibt es den COM-Port auf diesem Rechner nicht. Dann nichts weiter machen und versuchen den nächsten COM-Port öffnen. Is der Error-Level = 0 beim Öffnen des Ports, dann ist dieser vorhanden und wird in die ComboBox eingetragen. Somit hast Du in der ComboBox nur die Com-Ports stehen, die der Rechner zur Verfügung stellt.
Hi holzi!
Ich habe im Netz eine Möglichkeit dafür gefunden:
Bei der Zeile ports = SerialPort.GetPortNames() bekomme ich eine Warnung mit der ich irgendwie nichts anfangen kann:Code:comport.Items.Clear
'comport.Sorted=true
Dim ports As String()
Dim port As String
ports = SerialPort.GetPortNames() 'Ports des Rechners ermitteln
For Each port In ports
Try
With SerialPort
.PortName = port
.ReadTimeout = Int32.Parse(50) 'ReadTimeout in ms
.Open()
End With
Catch es As Exception
Finally
If SerialPort.IsOpen = True Then
Me.comport.Items.Add(port)
End If
SerialPort.Close()
End Try
Next port
Außerdem dauert das Öffnen der verfügbaren COM ports ca. 8 Sekunden... Ist etwas lang, geht das vielleicht schneller...? Wenn nicht, würde ich da noch einen Button einfügen "Refresh available COM ports" und alle verfügbaren COM ports in einer Textdatei speichern. So müsste die Abfrage nicht jedes Mal durchgeführt werden, sondern nur wenn der User glaubt es könnte sich was geändert haben...Zitat:
Zugriff des freigegebenen Members, konstanten Members, Enumerationsmembers oder geschachtelten Typs über eine Instanz; der qualifizierende Ausdruck wird nicht ausgewertet. (BC42025) - C:\Users\William\Documents\SharpDevelop Projects\TriGUI_v1\TriGUI_v1\MainForm.vb:22
Hi Willa,
ich mach das in VB und das geht so schnell, dass das beim Programmstart nicht bemerkt wird.
Ich würde das wirklich über eine FOR-Schleife von 1 bis 30 machen. Wenn das Öffnen des Ports auf einen Fehler läuft, dann im Catch nichts machen und bei OK im Finaly den Port eintragen
Du könntest auch die Ports aus der Regestry auslesen. Sie stehen in HKEY_LOCAL_MACHINE\Hardware\DeviceMap\SerialComm
Dann die dort gefundenen Ports in die Combox einfügen.
Hi Villa,
könntest Du den Source-Code Des Programms veröffentlichen? Mich interessiert daran speziell Deine Datenübertrgung an das Board. Wäre prima von Dir.
Peter
Hi Peter, ich kann dir den Code schicken wenn du mir ne Mail an trashcan(bbeeii)gmx.com sendest. Ich möchte ihn im Mom noch nicht offiziell ins Netz stellen, weil ich daran noch viel ändern werde und ich dann immer das kompilierte Programm UND die Quellcodes aktuell halten muss....
Die Datenübertragung habe ich glaube ich ganz gut gelöst (strings als Kommandos und Bytearrays für die Daten). Jedenfalls funktionierts gut und sicher.
Ein supergeiles HD-Video hast du da bei Vimeo...
Sag mal wie hast du denn die ganzen Effekte und vorallem die Superzeitlupe am Anfang gemacht?
Bin dankbar für jeden Tipp!
Moin,
danke sehr :-D Die Effekte sind in mühsamer Kleinarbeit mit vielen versch. Programmen erstellt. Die Zeitlupe ist mit einer professionellen HighSpeed Kamera meiner Hochschule gemacht (Photron Fastcam APX-RS). Die kann sich aber kein normal sterblicher Mensch leisten...
P.S.: Ich habe jetzt des öfteren die Vermutung gehört, die HS-Aufnahmen sollten die Stabilität meines Copters zeigen. Das ist natürlich nicht der Fall, die Aufnahme dauert nur 0.096 Sekunden, da würde selbst ein frei fallender Backstein so aussehen als ob er stabil schwebt.
Schade, ich dachte das mit der Superzeitlupe hättest du mit ner normalen Cam mit Hilfe von Software gemacht.
Ich hab zwar auch ne HD-Cam aber die macht bei 200 Bildern pro Sekunde den Adler...
Hab da auch mal ein paar Vids für meinen Kumpel gemacht, kannst ja mal gucken: http://www.youtube.com/watch?v=JeE8L4hIPbo
Hallo Willa,
den Code habe ich Dir ja schon per Mail zugeschickt.
Hier habe ich nun auch das dazu gehörige Tutorial mit dem Thema "Feststellung der zur Verfügung stehenden COM-Ports auf dem Computer" veröffentlicht.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Fe...f_dem_Computer
Peter
Hallo Holzi,
danke für deine Hilfe. Der Code den ich mir zusammenkopiert hatte funktioniert wohl eigentlich prima und sehr schnell. Allerdings hängt er bei COM40 ca. 8 Sekunden. Die restlichen COM ports sind so schnell getestet, dass man das gar nicht sieht. Dein Beispielprogramm ist doch auch .NET? Denn die Funktion ComPort.getportnames ist auch sehr elegant, sie listet alle verfügbaren COM ports auf, so muss man nur noch einige wenige testen. Macht am Ende aber wohl kaum einen Zeitunterschied aus...
Guten morgen Willa,
ich mach das auf diesem wege mit Absicht so, denn ich erlebne leider immer wieder, dass Benutzer eine Software nicht deinstallieren, sondern einfach löschen. Wird nur gelöscht, dann wird der Eintrag in der Regestry einer virzuellen Schnittstelle, die diese gelöschte Software mit installiert hat, nicht gelöscht und kommt somit bei solch einer Abfrage mit in die Liste. Wird dann diese COM geöffnet, knallt es und es kommt zum Absturz. Ich versuche jede einzelne zu öffnen. Geht das nicht, wie. z.B. in der beschriebenen Situation, wird sie nicht in die Liste aufgenommen.
Natürlich gibt es mehrere Wege, die nach Rom führen. Wenn es bei Dir nun so funktioniert, ist es doch OK.
Peter
Hallo Willa,
will in der kommenden Woche deine FL-Contol herstellen.
Hast du für die Kleinteile von einem Lieferanten die (alle) Artikelnummern, denn es geht schneller alles neu zu bestellen, als lange im eigenen Fundus zu wühlen!
Danke für deine Bemühungen
Gert
Hallo Gert,
nein ich habe keine Artikelnummern oder ähnliches. Sensoren bestelle ich bei Watterott, Rest bei Reichelt. Motoren, Regler, Lipo, Servo bei Hobbycity.com
Hallo!
Was hast du jetzt insgesamt für dein Tricopter ausgegeben?
Mfg Djon
Hi,
ca. 380 Euro. Details kann man hier nachlesen:
http://www.villalachouette.de/willia...efaq.htm#costs
Im Moment sitze ich hier dran:
Bild hier
Bild hier
Aber die Regler von Hobbycity brauchen gefühlte 6 Monate für die Lieferung...
Hallo!
Danke für die schnelle Antwort!
Wie läuft eigentlich so ein Bestellevorgang bei Hobbycity.com eigentlich ab? Ich habe noch nie was im Ausland bestellt :-) Wie lange dauert es im Schnitt bist die Lieferung da ist? Gibt es Probleme mit dem Zoll?
Dein neues Projekt habe ich auch schon gesehen, finde ich persönlich richtig klasse =D>
Mfg Djon
Bei Hobbycity bestellst du wie in jedem anderem Online Shop auch ;), achte etwas aufs Gewicht. Bezahlt wird per PayPal und in der Regel brauchen die Teile zu mir zwei Wochen, es kann sein das du das Paket beim Zoll abholen musst, wenn nicht "müsstest" du es als Gesetzestreuer Bürger nachträglich verzollen ;). Einfach den PayPal Auszug vorlegen und fertig...
Ich habe guter Erfahrungen mit den Turnegy Motoren + Regler, Zippy und Rhino Akkus gemacht... bei den Servos hatte ich einen Ausfall, aber für den Preis ;).
Willa,
großes Dankeschön für die super Dokumentation, ich bin an was ähnlichem dran was aber doch anders ist ;). Vielleicht darf ich mir wenn es soweit ist etwas Rat einholen... darf ich Fragen was du Studierst oder Studiert hast?
Lg der Muck
Hi Muck,
ich finde Hobbycity auch ganz gut. Motoren, Regler, Servos gehen ganz gut. Einige Servos verkauft Conrad für den 5 fachen Preis in Deutschland, sind aber wirklich identisch. Conrad ist ja sowieso so ne Sache für sich... Schade aber, dass es da nicht auch ein paar Qualitäts-Markenteile gibt.
Ich bin Diplom Biologe, was mich aber nicht davon abhält möglichst viele ganz andere Sachen in meiner Freizeit zu machen.
Hallo!
Ich würde gerne auch mit einem Tricopter anfangen. Ich habe mir vor 1.5 Jahre ein RN-Control bestellt und nun muss es endlich zum Leben erweckt werden. Wie soll man am besten vorgehen? Mir schwebt zuerst die Beschaffung von einem Servo / Motor / Regler vor. So kann ich schon mal meine erste Erfahrungen mit der Ansteuerung des Servos / Motors machen. Oder soll man lieber gleich alles zusammenkaufen?
Mfg Djon
Hallo Djon,
ich glaube es gibt geeignetere Projekte um mit Microcontrollern anzufangen. Aber wenn du dir erstmal nur servo/ Regler/ Motor kaufst kannst du schon mal Erfahrungen sammeln. Und wenn dir alles zu kompliziert oder zu teuer werden sollte, kannst du diese Teile auch für andere Projekte benutzen.
Sensorwürfel würde ich für den Anfang nicht empfehlen, der kostet ja schon um die 180 Euro. Kauf dir doch irgendeinen anderen Sensor der sich per ADC auswerten lässt (z.B. IR Abstandssensor), dann kannst du schonmal mit ADC, Filterung und Servoansteuerung experimentieren...
Hallo!
Danke für die Antwort. Ich habe vergessen zu erwähnen, dass ich bereits Erfahrung mit der Softwareentwicklung habe, bin hauptberuflich Softwareentwickler und darf auch hardwarenah programmieren :-b
Ich habe heute was über die Wii Motion Plus gelesen. Kann man das Ding überhaupt ein einem Tricopter verwenden?
Mfg Djon
Von dieser WII habe ich auch schon öfters gehört. Und wenn ich mich richtig erinnere, stehe ich auch grad in Kontakt mit einem Amerikaner, der diese WII für meinen Copter verwenden will. Man braucht halt qualitativ gute Sensoren, die man bezüglich der Grenzfrequenz der Filter beeinflussen kann. Wenn das bei der WII der Fall ist, sehe ich da kein Problem.
Hallo Willa,
dein neuen Tri-Copter ist ja mal geil. Wil ich sehen :D
Ich bin ja besitzer einer WII und habe auch die Wii Motio Plus. Muss aber sagen das die bei sehr schnellen bewegungen wie sie auch bei den Coptern vorkommen können schnell versagt. um diese schwäche bei der Wii zu kompensieren nehmen die entwickler die Sensorleiste zu hilfe und kalibrieren die sensoren der motion plus immer wieder neu nach wenn man die wiimote gerade auf die sensorleiste hält. zudem gibt es im pausenmenü einen kalibrierfunktion diese muss bzw. sollte man auch (gefühlt) nach drei spielen neu kalibrieren.
PS.: ich bin nun offiziel Bremer! ;-)
Gruß,
Bammel
Hi Sven,
ja den führe ich dir gerne mal vor! Z.B. beim Frühlingsangrillen am Werdersee oder so. Bin grad in Sölden Snowboarden, aber bald zurück, dann können wir uns gerne mal treffen...! Hat jetzt alles geklappt mit dem neuen Job?
Herzlich willkommen ! ;-)Zitat:
PS.: ich bin nun offiziel Bremer!
...und ab Herbst dann ein neuer Lebensabschnitt, viel Glück und Erfolg !
Ja mit dem Job hat auch alles geklappt! ab september bin ich wieder azubi zum elektroniker für automatisierungstechnik bei kraft-foods.
den copter werde ich mir auf jedenfall ansehen. vorallem ist der so geil klein!
snowboarden hät ich auch mal wieder böcke drauf.
gruß,
Bammel
Moin,
hier nach extrem langer Wartezeit (die Regler sind im Zoll stecken geblieben...) endlich mein mini-Tricopter:
Bild hier
Bild hier
Ein ziemlich unspektakuläres Flugvideo (mit HD onboard Video):
http://www.vimeo.com/10845213
Wenn es draußen tagsüber mal etwas windstiller ist, mache ich auch mal ein schönes Kunstflugvideo (ich hoffe, dass die Flugeigenschaften so ähnlich sind wie die von der großen Schwester).
Schönere Videos und mehr Infos gibts bald auf http://shrediquette.blogspot.com
Hast du da eigentlich ein Kalman-Filter drin? Wieviel Achsig ist dein AHRS?
Hi,
nein, Kalman verstehe ich nicht, daher ist das da auch nicht drin. Ich habe 3 Gyroskope und einen 2-achs ACC.
Das du sagst "Versteh ich nicht" überrascht mich ein wenig, ich denke eigentlich das du ein recht Kompetenter Ingenieur bist ;)
3Gyros und zwei ACC, dann hast du keine Redundanz für die z-Achse. Driftet die irgendwann weg?
Ich persönlich Arbeite derzeit nebenbei an einem 9Achs AHRS mit Kalman Filter (da beschränk ich mich allerdings auf die praktische Umsetzung, die Theorie ist ein wenig ... zu statistisch für mich). Mal sehen wie das alles am schluss aussieht :D
Schade das du kein ICQ/MSN hast ...
Hi,
danke, aber ich bin nur Hobbybastler :-D Vielleicht würde ich den Kalmanfilter verstehen, aber ich habe einfach keinen Spaß daran dort einzusteigen. Außerdem hört man nun überall, dass ein gut eingestellter Komplementärfilter mindestens genauso gut ist. Nur muss man ihn eben einstellen.
Die Z-Achse wird bei mir nicht geregelt, außerdem setze ich im Hover-Mode (nur hier wird der ACC in die Regelung einbezogen) geringe dynamische Beschleunigungen voraus. Kunstflug und rumheizen mache ich dann im Acro-Modus. Da steuere ich dann aber die Winkelgeschwindigkeit und nicht mehr den Winkel.
Woohoo sie fliegt wieder sehr sehr geil!
ich mag deine Kamera! was wiegt diese den?
Hi Sven,
die Kamera wiegt genau 101g. Viel mehr kann ich an den mini-tricopter aber nicht dranbinden glaube ich....
Gefällt mir. Hätte nur bedenken, dass sich die Muttern lösen. Ich würde selbstsichernde Muttern nehmen oder Schraubensicherung (z.B. Loctite).
Wie hällt die Schubstangevom Servo zum Motor. Beim Servo ist es mit einer Schraube befestigt, aber wie beim Motor?
MfG Hannes
Hi,
die "tragenden Elemente" sidn natürlich mit Loctite gesichert. Die Kunststoffmuttern lösen sich freiwillig nicht, die haben ein sehr knappes Gewinde. Der Hebel für die Schubstange ist in den Stellring geschraubt (M2 Gewinge reingeschnitten).
Jetzt ist der zweite Outdoorflug gemacht. Nach ein paar prinzipiellen Änderungen der Regelung fliegt der Kleine besser als mein Großer mit der alten Regelung. Schnelle Rundflüge und Flips fordern die Regelung ziemlich stark, aber die neue Regelung kommt damit nun super klar. Ich dachte immer, so ein Micro-Tricopter macht draußen gar keinen Sinn, aber der fliegt echt sooo gut, dass ich meinen Großen fast gar nicht mehr brauche. Aber es war auch relativ wenig Wind heute Abend.
Onboardkamera-Rundflüge gehen auch sehr schön, aber das Starten/ Landen mit Kamera ist wegen des extrem hohen Schwerpunkts und des fehlenden Landegestells gar nicht so ohne ;-D . Zum Glück geht so ein kleines Ding nur sehr schwer kaputt.
Hier das Video:
http://www.vimeo.com/11008458
Es ist in der Tat wieder mal nur wenig spannend wenn man an der Flugleistung des DLXm nicht interessiert ist, aber baaaald mache ich vielleicht wieder etwas hübscheres.
Der Sound erinnert verdächtig stark an Tie-Fighter.....
Hey,
sehr sehr schön der flug!
was genau hast nun an der regelung geändert?
meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?
ich bekomme so laaaaangsam das geld zusammen um mir einen zu bauen.
ich freue mich jetzt schon riesig drauf.
gruß,
Sven
Hi Sven,
bei der Regelung beziehe ich nun auch die Winkelbeschleunigung mit ein. Das hatte ich vorher nicht, da das Rauschen immer viel zu groß war. Jetzt habe ich aber einen "Trick" gefunden wie man weniger Rauschen aber trotzdem ziemlich zeitnahe Werte errechnet. Und zwar rechne ich jetzt drei mal parallel:
Ich habe Tests gemacht und das Signal zu Rauschen Verhältnis verglichen. Drei parallele Rechnungen gaben das beste Ergebnis. Ab der vierten Rechnung wurde das Rauschen nicht weniger aber die errechnete Beschleunigung ist weniger aktuell.Code:If Looper < 2 Then 'for angular acceleration measurement
Looper = Looper + 1 'acceleration will be calculated as the difference in velocity between
Else 'loop n and loop n+2
Looper = 0
End If
If Looper = 0 Then 'this calculates the angular velocity (D-term in acro mode)
Error_roll_d(1) = Error_roll - Error_roll_old(1)
Error_roll_old(1) = Error_roll
D_set_roll = Error_roll_d(1) * D_sens
Elseif Looper = 1 Then
Error_roll_d(2) = Error_roll - Error_roll_old(2)
Error_roll_old(2) = Error_roll
D_set_roll = Error_roll_d(2) * D_sens
Elseif Looper = 2 Then
Error_roll_d(3) = Error_roll - Error_roll_old(3)
Error_roll_old(3) = Error_roll
D_set_roll = Error_roll_d(3) * D_sens
End If
Als nächstes möchte ich nun die Knüppelgeschwindigkeit mit in den Hover modus einrechnen, damit man eine direktere Kontrolle hat.
Ich glaube schon. Bei der kleinen konnte ich die Regelung ca um 100% weiter aufdrehen. Beim großen ist der Effekt wahrscheinlich weniger aber trotzdem bemerkbar. Da der Kleine nun so gut funktioniert leiste ich mir evtl. echt noch einen zweiten IMU Würfel... Es ist echt unpraktisch den Würfel immer umzukleben.Zitat:
meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?
Soooo, das neue und hübschere Video vom mini Tricopter ist fertig:
http://vimeo.com/11061240