Huiiiii, prima, bravo ! ! Das freut mich, dass Du weitermachst. Und - lange Pause, andere Themen - genau wie bei mir.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Ich bin gespannt, was Du jetzt zaubern wirst! Viel Erfolg!
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Huiiiii, prima, bravo ! ! Das freut mich, dass Du weitermachst. Und - lange Pause, andere Themen - genau wie bei mir.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Ich bin gespannt, was Du jetzt zaubern wirst! Viel Erfolg!
Vielen Dank, oberallgeier,
gedanklich hab' ich das MW ja meist noch im Kopf und mehr so grundlegende Sachen gemacht, wie I2C-Bus, LCD-Ansteuerung und die Sache mit dem Quadraturencoder, bei denen ich - als sparsamer/knausriger ? - Mensch die "Zahn"-Lücken eines M1-Zahnrads zur Zählung mit den Gabellichtschranke nutze.
Aber dazu später mehr ...
zu 3: Gleichgewicht/Kurven über "Pendel"-Masse, die mit Linearantrieb links/rechts verschoben wird
Ich hab ja in der Vergangenheit auch einige Versuche unternommen, das MW nicht durch Gewichtsverlagerung, sondern durch Kreisel zu "lenken". Wobei ich daran gedacht hatte, damit das Rad - möglichst ohne es zu neigen - um die Hochachse (die mit dem kleinsten Trägheitsmoment) zu drehen. Die Erfolge blieben aber aus, oder waren gering oder nicht nachvollziehbar.
Daher will ich jetzt erstmal nur mit dem Pendelgewicht weitermachen. Es läuft oben auf einer Schiene die auch zur Befestigung der Abstandssensoren dient. Der Antrieb - ein kleiner Getriebemotor - sitzt unter dem Chassis, auf seiner Achse ist ein 40 zähniges Zahnrad (Modul 1) befestigt, dessen Zähne oben durch das Chassis reichen und dort in eine Zahnstange greifen, auf der das Pendelgewicht montiert ist.
zu 4: getrennte Akkus für Vortrieb und Pendel/Linearantrieb
Da das Akku-Pack recht schwach ist (4S 750 mAh Lios Nokia-Handy) ist und einen hohen Innenwiderstnd hat, gab es immer Probleme, wenn beide Motoren (zusammen über 1 A) liefen bzw. der Pendelmotor in Aktion trat. Um diesen Seiteneffekt auszuschliessen, hab ich ein zweites Akkupack hinten eingebaut, das auch zu einer besseren horizontalen Lage des Chassis führt.
zu 5: Fahrweg der Pendelmasse aus Ruhelage wird über Quadraturencoder erfasst
Mich hat das immer gestört, das ich / MW nicht wusste, wo sich die Pendelmasse gerade aufhielt, obwohldas - wie oben beschrieben - eigentlich nicht nötig ist, da man ja nur je nach Neigung (hört sich gut an) entsprechend reagieren muss...
Hab dann mal mich mit Quadraturencodern beschäftigt . Mich hat nur der etwas hohe Preis gestört, auch hielt ich es für schwierig, sowas unter engen Platzverhältnissen einzubauen.
Hab dann mit Gabel-Ls von Pollin experimentiert, die zwar ein furchtbares Gehäuse und eine noch unangenehmere Buchse haben,
aber billig (25 Cent) sind und einen Schmittrigger integiert haben. Hab einfach die Buchse ausgebaut und einen SMD 4,7 kOhm Widerstand als Pull-Up reingelötet, um Platz auf der Prozessorplatine zu sparen. Hab dann mal ausgerechnet, dass man - um den 90° Siganlversatz bei einem M1-Zahnrad zu erhalten, da gut hinkommt, wenn man die Lichtschranken um 180° versetzt aneinanderklebt mit einer ca 0,2 mm dicken Folie dazwischen. Das grössere Problem war aber der zu geringe Gabelabstand bzw. das zu dicke M1-Zahnrad. Anfangs hab ich das Zahnrad ziemlich malträtiert und von über fünf auf unter 4mm gefeilt/geschmirgelt. Das hat aber den Nachteil, dass das Zahnrad zu sehr geschwächt wird und es noch schlechter auf der Achse zu befestigen ist. Bei dem letzten Versuch hab ich die Gabelweite durch Feilen erweitert und das Zahnrad nur wenig bearbeitet. Die Justage auf Zahnmitte erfolgte dann mit dem Oszilloskop.
Hier noch ein kleines Video dazu:
http://www.youtube.com/watch?v=dpiDd0STX_k
Gruss mausi_mick
hallo,
da ich momentan etwas Probleme mit dem Speicherplatz habe,
hier ein paar Videos auf Youtube zum Aufbau:
http://www.youtube.com/watch?v=btFgpBCV0c0
http://www.youtube.com/watch?v=L9Q9wknkvj8
und einige Testfahrten auf Parkplatz:
http://www.youtube.com/watch?v=nvVoWIC8UOQ
http://www.youtube.com/watch?v=uwr-Vu4n6jQ
http://www.youtube.com/watch?v=SsNzgqJ3y1o
Gruss mausi_mick
Hallo,
hab die Pendelmasse von ca 275g auf etwas über 350g erhöht und die Kamerahalterung etwas tiefer montiert, sodass man auf den ersten beiden Videos den Ausschlag des "Pendels" erkennen kann. Die Abstands-Sensoren kalibrieren sich in der ersten Sekunde selbst, man/ich muss halt in dem Zeitraum das MW ruhig und senkrecht halten. Danach starte ich erst den Antrieb des Fahrmotors. Beim 3. Video war die Kamera leider zu hoch eingestellt, sodass man zwar den Baum, aber nicht die Pendelmasse erkennt.
http://www.youtube.com/watch?v=RXw-n5Ljg38
http://www.youtube.com/watch?v=-NLmja0VCPs
http://www.youtube.com/watch?v=2r7qSB2lTWw
Gruss mausi_mick
Jaaaa, das ist ja prima! Da kann man den Ausschlag erkennen und die Reaktion des MW. Das ist sicher für die Weiterentwicklung eine gute Analsysemöglichkeit.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Mein Eindruck ist, dass diese Version weniger um die gedachte "Längsachse" (= in Fahrtrichtung) pendelt als das frühere BBMW. Stimmt das?
Weiter viel Erfolg
Es freut mich, dass das Projekt weitergeht. :)
Die Onboard-Videos sind echt genial.
Wurde bei den Fahrten gelenkt?
Wenn ja - könnte man vielleicht auf dem Anzeiger
noch die Lenksignale (links-rechts) mit einer LED
visualisieren.
Grüße GeoBot
Auf Dauer wird wohl nichts an einem umfangreichen Datenlogger vorbei führen, der alle physikalischen Soll- und Istwert während der Fahrt aufzeichnet, und die dann über einen Zeitstempel mit der Videoaufzeichnung in Verbindung gebracht werden können. Damit kann man dann genauere Daten über das Systemverhalten gewinnen und dann die Regelungstechnik drauf loslassen...
Ganz meine Meinung. Meine Regelung wurde auch erst dann besser (und VIEL klarer) als ich durch WEchsel vom m168 auf m328 mehr RAM bekam und fast eine halbe Sekunde lang Daten in Echtzeit erfassen konnte - die wurden offline ausgewertet (siehe hier - nur als Beispiel).Zitat:
Zitat von uwegw
Hallo,
erstmal Dank für die Anregungen.
- Lenken:
Ist geplant, aber dazu sollte MW noch stabiler fahren. Auch benötige ich dann Fernsteuerung - wie bisher über IR (RC5-Code ) - oder besser über Funk (RFM12). Die Module hab ich bereits, hab ber keine Ahnung, wie ich das SW-mässig integriert bekomme.
- Anzeige mit LED: auf der ATMega8-Platine ist eine 2-Farb-LED (rot, grün : an Pin 4 / 14? siehe ASURO), momentan funkioniert die aber an PIN4 aus irgendwelchen Gründen nicht. Sie sollen eigentlich die Auschlagstärke /richtung des Pendels anzeigen.
- Datenlogger: das sehe ich auch so, weiss aber nicht, ob ich das über das interne E-Prom oder über ein externes mache. Das Beispiel von oberallgeier ist da bestimmt hilfreich
Da mein Account wieder aufgefrischt ist, hier zum Trost ein paar Fotos
Gruss mausi_mick
Eproms würde ich nicht nehmen - die wären mir viel zu langsam zu beschreiben. Beim offline-Auslesen macht das ja nix, aber wenn ich komplette Felder im RAM als "logger" habe, brauche ich keinen gesonderten Schreibaufruf - da verschiebe ich zum Schreiben einfach nur den Pointer . . . .Zitat:
Zitat von mausi_mick
Hallo,
hab die Software erstmal so gelassen und noch einige Hardware-Änderungen vorgenommen:
- neues Chassis
- neuer Fahrakku
Chassis: Das U-Profil war zwar anfangs ganz nett, aber zwischenzeitlich durch diverse Tests und Umbauten ziemlich ramponiert. Ausserdem war die Einteilung nicht ganz symmetrisch, das Pendel war ca 1 cm nach hinten versetzt und führte dadurch auch zu einer gewissen Schräglage in Fahrtrichtung, die ich wieder mit Zusatzmasse kompensieren musste. Ausserdem war das U-Profil für die Montage der Räder etwas ungeeignet, zumal ich die Antriebräder auf der Achse festkleben musste.
Hab dann 2 Winkelprofile genommen, die rechtwinklige Zuordnung bekomme ich durch 3 U-Profilstücke, die auch die Akkus "schützen".
Das Chassis ist um 2 mm breiter geworden, dadurch habe ich nicht soviel Sägearbeit für das 40mm Antriebsrad des Pendels/Zahnstange.
Im Zusammenhang mit dem Chassisumbau hab ich auch noch die Kamera-Halterung nach hinten versetzt, da hat sie den besten "Überblick" und stört wenig.
Ich bin doch wieder zu dem ursprüglichen Motor (von Opitek) zurückgegangen, da die Drehzahl etwas höher als beim Maxxon-Motor ist. Er zieht aber einigen Strom und so hab ich den schwächelden Fahrakku ( 4 in Reihe geschaltetet Handy-Akkus (Nokia) )durch einen 1000 mAh Lipo ersetzt, musste aber deshalb auch mehr Sicherheiten (2 A Sicherung, Verpolungsdiode, Begrenzungswiderstand etc ) einbauen.
Die Massnahmen führen zu einer etwas höheren Fahrgeschwindigkeit, auch ist das Abbremsen am "Berg" deutlich geringer.
Bei den Fahrtests fährte das MW eigentlich sehr stabil und schaukelt sich - wie anfangs prophezeit - durch das Pendel auch nicht auf.
Störend ist nur, dass ich immer per Hand eingreifen muss, wenn ein Hindernis auftaucht. Aber das müsste man mit einer Lenkung in den Griff kriegen ...
Gruss mausi_mick
Videos auf Youtube :
http://www.youtube.com/watch?v=WCYwh7n7us0
http://www.youtube.com/watch?v=hUJlO4GZkyg
http://www.youtube.com/watch?v=tVBm8-CzE90
http://www.youtube.com/watch?v=J3AIajE7knM
Klasse, bravo, beneidenswert. Was für schöne Fortschritte! Und was für ein schöner Eindruck des Mitfahrens beim Betrachten der Videos. Danke! Beeindruckend ist auch die schnelle Anzeige des Regelvorgangs durch das Schiebegewicht. Nur schade, dass ich so - nach der Methode des genauen Hinsehens auf die Bewegungen - den Phasengang des Reglers nicht beurteilen kann.Zitat:
Zitat von mausi_mick
Besonders gut dargestellt finde ich im Video VFC20110708_003.mpg/~youtube~CzE90 dass a) die Pendelei bei der Geradeausfahrt da ist und b) beim Kurvenfahren deutlich geringer wird bzw. fast verschwindet. Könnte das an Deinem Regler liegen?
Hallo oberallgeier,
Dank für die Lorbeeren.
Ich glaub eher, das bei starken Neigungswinkeln der "Regler" in der Enposition anhält.
Aber es ist interessant, das das MW recht stabil Kurven fährt, und auch nach Lenkeingriffen , indem ich das Rad oben etwas per Hand drehe/beeinflusse , recht schnell in eine ruhige stabile Lage kommt.
Die ursprüngliche Zahnstangenlänge betrug 25 cm mit 80 Zähnen, durch den Quadraturencoder erhält man 4 x soviele counts (maximal 320 bzw. +- 160 ).
Ich hab die counts z.Zt. auf +-125 begrenzt, da bei schnellem Pendelausschlag der Maximalwert überschritten werden kann (Trägheit) (der Encoder zählt zwar richtig, das Gewicht schiesst aber über das Ziel hinaus). Mittlerweile hab ich aber die Zahnstange von 25cm auf 35 cm verlängert (112 Zähne bzw +- 224 counts), sodass ich die Begrenzung wohl locker bis +-200 counts erhöhen kann.
Das ist wohl die einfachste Modifikation (muss eigentlich HW-mässig nur das ser. Kabel wieder einstöpseln).
Den Fahrmotor möchte ich auch noch über PWM steuern, sodass das MW in ebenem Gelände wieder etwas langsamer fährt und nur in kritischen Situationen (bergauf, bei zu starker Neigung) Gas gibt. Für die Geschwindikeitserfassung muss ich mir noch was einfallen lassen ( Hallsensor ?).
Zur Fernsteuerung , Lenkung werd ich wohl mit IR/RC5 wieder beginnen, denk aber mittelfristig an RFM12, scheint mir aber von der SW recht
aufwändig.
Auch hab ich da - trotz aller bisher dürftigen Ergebnisee - zusätzlich an einen Kreisel gedacht, der etwa zentrisch angeordnet (Achse senkrecht in Mitte des MW). Ich hoffe damit eine Drehung um die Hochachse ( Achse mit geringstem Trägheitsmoment) zu erzielen, ohne das MW zu neigen, hab dazu auch bereits auf dem alten Chassis Experinmente gemacht (siehe Bild).
Dazu muss das Pendelgewicht etwas flacher ausgelegt werden, da über ihm der Kreisel rotiert.
Es gibt also noch viel zu tun.
Hallo
Immer wieder beeindruckende Mitfahrfilmchen. Prima, weiter so.
Die Sache mit dem Kreisel hatte ich ja auch schon angedacht, aber leider zu halbherzig umgesetzt:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post305713
Meine MW-Baustelle ruht immer noch:
https://www.roboternetz.de/community...419#post427419
Weiterhin viel Spass
mic
Hallo radbruch,
hab mir mal Deine Videos mit den Kreiselversuchen angesehen. Deinen Aufbau finde ich sehr interessant. Ich vermute, dass das Fahrzeug einfach zu langsam war, um stabil zu laufen , und der Reifen (Pu-Schaum?) zu leicht.
Ich hatte ja anfangs auch mal beim "Baby-Wheel" mit einem änlichen Reifen aus geschäumten PU experimentiert . Der war aber viel zu leicht und hatte ähnlich "stabiles" Verhalten wie Dein Rad. Ich vermute, dass man schon eine gewissen Drall braucht, um ein einigermassen stabiles Fahren zu ermöglichen.
Bei meinen letzlichen Kreiseltests am Big-MW hab ich mit vergleichsweise geringen Rotationsmassen (2 x 10g) auf einem Dreharm von ca 12 cm Durchmesser experimentiert.
Und zwar hab ich den Kreisel schnell beschleunigt und dann langsam abgebremst. Durch mehrmaliger Wiederholung des Vorgangs mit kleinen Pausen dazwischen
war eine Drehung des MW um die Hochachse erahnbar. Das möchte ich demnächst mal wiederholen auf einem etwas stabileren MW.
War aber die letzten Tage mit dem Linearantrieb beschäftigt ( nach einigen Crashs funktionierte der Quadraturencoder nicht mehr). Ursache war vermutlich eine kalte Lötstelle an einem SMD-Widerstand ( man sollte doch beim alten 60/40 Lot bleiben). Gleichzeitig hab ich dann die Montage des Linearantriebs vereinfacht (u.a. Verbindungen steckbar).
Neuere Videos mit (für Kreiselversuche)flacherer Pendelmasse (nur ca 1cm hoch, auf den Videos nur schwach am unteren Rand erkennbar, da Kamera zu hoch eingestellt) auf Youtube:
http://www.youtube.com/watch?v=GSGwsFkKqH4
http://www.youtube.com/watch?v=mPVZm5wzULQ
http://www.youtube.com/watch?v=-hvQF...eature=related
Gruss mausi_mick
Hallo,
hat doch etwas gedauert, bis das MW wieder stabil lief. Hatte Probleme mit dem Linearantrieb, speziell mit den Encodern. Die SMD-Widerstände, die ich z.T. auf das Platinchen des Optokopplers TCYS5201 (4,7 k vom Kollektor nach + 5V und ein 1,8 k vom Kollektor Richtung Port) gelötet hatte, hatten wohl - nach einigen Kollisionen - keinen Kontakt mehr, lag vielleicht auch am Lot oder meiner Lötkunst. Hab da jetzt bedrahtete verwandt. Ausserdem musste ich feststellen, dass der intergrierte Schmitttrigger bereits bei 4,7V Versorgungsspannung nicht richtig funktionierte. Da ich den ATmega8 aber mit etwa 4,6V-4,7v
betreibe (5V - 1 Shottky-Diodenflussspannung), funktionierten die Encoder beim Test mit 5V gut, aber auf dem MW eher nicht. Hab den Optokoppler jetzt eine eigene 5V Versorgung spendiert.
Die IR-Empfangsdiode ist vorne auf dem MW aufgebaut, eine etwas handlichere RC-5 Philips-TV-Fernbedienung gab's auf dem Flohmarkt für 2 €.
Ich möchte die normale Gleichgewichtsmimik / Differenz-Abstandmessung mit Sharp-Sensoren beibehalten, die Beeinflussung mit der FB soll sich auf die Nulllage beziehen. In der ersten Sekunde wird das MW justiert ( d.h. ich halte es möglichst senkrecht und das Diffrenzsignal der beiden Sensoren wird festgehalten ( da z.B. bei gleichem Abstand zum Boden durch die Toleranz der Sensoren die Differenzspannung nicht 0mV , sondern z.B. -70 mV).
Diesen Wert versuche ich dann mit der FB zu manipulieren.
Wie gut und wie weit die IR-Fernbediemung bei Tageslicht funktioniert, wird sich vielleicht morgen herausstellen.
Interessant wäre auch die Verwendung von RFM12 Modulen, aber dass scheint recht aufwändig zu sein.
Gruss mausi_mick