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Von mir auch ein DICKES DANKESCHÖN
Bin doch recht neugierig wie man den Rasenmäher in seinen Grenzen hält.
Den Beweis das es geht habe ich ja, denn mein Automower mäht inzwischen im vierten Jahr. Hier habe ich schon mal versucht heraus zubekommen wie Electrolux gelöst hat. https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=86947#86947
Eure Lösung ist doch schon brauchbar. Verbessern und weiterentwickeln kann man ja noch. Ich denke erst mal an Signale zum suchen und andocken an eine Ladestation.
Hallo,
gestern habe ich noch mit der Schaltung von MichaelM experimentiert. Ich finde die Einstellung mit den Potis nicht einfach. Die Einstellung muss sehr genau vorgenommen werden und man hat nur wenig Spielraum.
Die Funktionsweise der Induktionsschleife ist bei MichaelM eine andere als bei mir. D.h. sein Sender passt nicht zu meinem Sensor und umgekehrt.
Bei meiner Methode ist es ja so, dass wenige, aber kräftige und relativ lange Impulse in der Induktionsschleife erzeugt werden und jeder einzelne dieser Impuls in meinem Sensor erfasst wird. Bei mir hat deshalb der Kondensator vor der Schleife 10mF (und ohne 100 Ohm Widerstand), während er bei MichaelM´s Schaltung nur 10uF hat. Die einzelnen Impulse die in MichaelM´s Schleife erzeugt werden sind viel zu kurz und zu schwach, als dass ich sie mit meinem Sensor erfassen würde. Bei MichaelM wird dies durch die relativ hohe Frequenz ausgeglichen. Viele kleine Impulse werden im Empfänger über die Diode und den Kondensator nach dem OP quasi aufsummiert.
Bei meiner Methode muss nach dem ADC im Programm der Impuls erfasst werden und die Polarität festgestellt werden. Für alle die meine Schaltung testen wollen, sei deshalb gesagt, dass es nicht ausreicht am Ausgang des OP einfach die Spannung mit einem digitalen Voltmeter zu messen. Die Impulse sind zu kurz. Mit einem einfachen analogen Voltmeter sieht man dagegen die kurzen Ausschläge. Dafür kann ich auf die (meiner Meinung nach) relativ schwierige Einstellung der Potis bei MichaelM´s Schaltung verzichten und brauche weniger Bauteile.
Csacks Schaltung habe ich ohne ADC mit digitalen Voltmeter ausprobiert. Die antiarallelen Dioden verstehe ich noch nicht, aber es müsste ja auch ohne Dioden funktionieren. Allerdings habe ich nur in unmittelbarer Nähe der Schleife bis etwa 10 mV gemessen. Bis jetzt komme ich mit dieser Schaltung nicht weiter.
An homedome: Ich habe nur eine Schleife. Die Ladestation ist in einer Ecke der Schleife. Der Robo fährt zum Schluss einfach an der Schleife entlang bis er auf die Ladestaion trifft. Wichtig ist noch die Freilaufdioden und, falls Du meine Schaltung ausprobieren willst, ein dicker Kondensator (10 mF zum Puffern der Netzteilspannung). MichaelM´s Sender sieht etwas kompliziert aus, da er das Netzteil mitgezeichnet hat. Den Teil mit Trafo, D1, R1 und C1 kannst Du natürlich durch ein gutes Netzteil (z.B. mit 15 V 2,5A) ersetzen.
Grüsse
Christian
Hallo,
wenn man eine analoge Spannung aus meiner Empfängerschaltung herausbekommen möchte, müsste man die Kompatatoren durch Verstärker ersetzen. Die Auswertung einer analogen Spannung dürfte aber nicht sehr effektiv sein, da mit zunehmender Nähe (horizontal) zum Draht die Höhe (vertikal) der Spule über dem Draht einen immer größeren Einfluss hat. Außerdem muss die Neigung mit berücksichtigt werden, was besonders im Gelände ein Problem darstellen kann.
Den Sender kann man auch über ein 24V/100mA Netzteil betreiben (mache ich momentan zu Testzwecken auch). Der 7809 für den 555 hält 35V am Eingang aus. Die Intensität wird aber geringer.
Wenn ich mal viel Zeit habe werde ich im Garten mal 1000m² auslegen.
Gruß,
Michael
Wie schnell mäht der Bot eine fläche fon 10m²?
Hi,
Ich hab jetzt mal alle Teile für csacks schaltung bestellt. Mal schaun, vlt. hab ich ja Glück und es geht, wenn nicht werde ich mal die Schaltung von Christian H ausprobieren. Induktionsschleifendraht hab ich noch keinen, kann man da einfach Telefonkabel nehmen? das gibts bei ebay sehr billig. Oder was is dafür gut geeignet?
gruß, homedom
Hi,
also für 10 m^2 sind´s wohl 5 min. Aber für 10 m^2 (also etwa 3 x 3 m um das klarzustellen) nimmst Du besser einen Handrasenmäher.
an homedome: Zum Ausprobieren habe ich derzeit 25 m Schaltlitze 0,14 mm^2. Im Freien,wenn Du ein längeres Kabel brauchst, musst Du was dickeres nehmen, sonst wird ja der Widerstand zu hoch, ich habe z.B. ein Kabel mit etwa 0,5 m^2. Ich habe gerade nochmal nachgmessen. Der Widerstand meiner Schleifen hat etwa 2,5 Ohm. Miß mal den Widerstand, wenn der unter 5 Ohm ist, sollte es funktionieren. Ansonsten einfach ausprobieren! Zum Testen der Schleifen kannst Du einfach einen Kopfhörer mit der Spule verbinden. In der Nähe der Schleife knatterts. Am Ausgang meines Empfängers knatterts um so lauter. Dann weist Du schon dass die Schaltungen funktionieren.
Kurzes Programm für den Sender mit Attiny. Arbeitet einfach ohne externen Quarz.
$regfile = "ATTINY2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000
Config Portd.6 = Output 'Ein Pin wird aus Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)
Do
Portd.6 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
'Waitus 100
Waitms 5
Portd.6 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
'Waitms 5
Waitms 220
Loop
end
Gruss
Christian
Hi,
Also ich hab mal ausgemessen, ich brauch 50m Schleife. Wie der Widerstand von dem Telefonkabel ist kann ich nicht sagen, ich weiß nur das es ziemlich billig ist.
Hatte mir auch schon überlegt nen ATtiny zu nehmen, aber ich finde das verschwendung, da ich ja dann nur 1 Port und n paar Byte code hätte. Ich glaub das wird mit csacks Schaltung schon irgendwie funktionieren, wenn nich kann ich mich dann noch nach anderen Möglichkeiten umschauen. Weißt du wieso csakcs Schaltung bei dir nicht funktioniert? Oder wie man die Verbessern kann?
gruß, homedom
Hallo homedom,
falls Du meine Schaltung ausprobierst, ist hier der Programmabschnitt, den Du brauchst am über den ADC den Ausgang des OP auszuwerten. Beispiel für 2 Sensoren svr und svl
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
S0 Alias Getadc(0)
S1 Alias Getadc(1)
Do
.
Dein Programm
.
B0 = S0 : B1 = S1 'Ausgangswerte der Sensoren (ohne Impuls)
Ms0 = B0 + 30 : Ms1 = B1 + 30 'oberer Grenzwert
Ss0 = B0 - 30 : Ss1 = B1 -30 'unterer Grenzwert
For I = 1 To 2000
Svr = S0 '1. Sensor wird gemessen
If Svr > Ms0 Or Svr < Ss0 Then 'Wert ausserhalb Grenzwert>Impuls
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For 'Sensorwerte bei Impuls erfassen
End If
Svl = S1 'gleiches für 2. Sensor
If Svl > Ms1 Or Svl < Ss1 Then
Svr = S0 : Svl = S1 : Exit For
End If
Next
Svr = Svr - B0: Svl = Svl - B3 'Werte mit Impuls - Ausgangswerte
' d.h. z.B. positiv innen, negativ aussen
if i >= 2000 then Notaus 'kein Impuls erfasst, z.B. Schleife kaputt
.
.
Dein Programm
.
loop
Bei mir ist das auf 4 Sensoren analog erweitert. Csacks Sender wird funktionierten. Nur sein Sensor erscheint mir etwas unempfindlich. Mag mich ja täuschen. Probier´s aus. Auch mich interessiert mit welcher Schaltung Du am besten zurecht kommst.
Christian
Hi,
Danke, ich melde mich, sobald ich die Teile hab. Danke auch für das Programm, aber ich programmiere in Assembler.. Aber vlt. hilft mir das ja weiter. Ich werde wohl mal beide Schaltungen aufbauen. Was is eigentlich der Vor/Nachteil von der "niedrigen" Frequenz die du verwendest?
gruß, homedom
Hallo,
ich habe die Empfangsschaltung nochmal verbessert. Das Problem mit den Potis ist beseitigt. Das größte Problem an meiner Schaltung war die Überlastung der OP-Ausgänge, die damit in die Sättigung kamen was große Recoveryzeiten zur Folge hatte. Durch die beiden Transistoren ist das jetzt gelöst. Dies wirkt sich auch positiv auf den Ableich aus. Wahrscheinlich werde ich an der Schaltung nichts mehr verändern (ich hoffe der Test an der großen Schleife verläuft positiv). Ich muss jetzt nur noch Zeit haben den Robi zu bauen, aber das kann dauern. Bis dahin wird halt weiterhin ferngesteuert gemäht.
Gruß,
Michael