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ok..wieder was gelernt....das heisst, das signal, dass ich sende wird angenommen ein sinus....wird dann so mit den 433 Mhz moduliert, das das ganze, wenn ich mir das mal so bildlich vorstelle so aussieht, als ob jemand mit parkinson den Sinus ggemalt hätte (eben diese 433 Mhz hoch un runter?))
In der Seefahrt gibt es die "Ortungsboje": Sie strahlt (niedrigfrequent, im Sekundenbereich) moduliertes Licht in alle 4 Himmelsrichtungen aus (je 90°-Sektor aber eine andere Modulation). Da aber die Sektoren nicht genau 90°, sondern über größere Entfernungen auch z.B. 95° überdecken, mischen sich die Modulationen. So kann man genau sagen, von welcher Seite man kommt, und kann die Boje exakt GERADE anfahren ohne nach links und rechts abzuweichen.
Das wäre eine Kombination aus Richtungs- und Orts-Erkennung (naja, Sektor-Erkennung).
Statt 4 ginge auch 8 oder 16 Sektoren. Sichtbares oder Infrarot-Licht geht auch.
Die Fuchsjagdempfänger der Funkamateure sind aber nicht besonders exakt.
Die Anfahrt zur Basisstation gliedert sich ja in 3 Teile:
1. Teil - Richtung finden und hinfahren bis auf eine bestimmte Entfernung
2. Teil - Sektor finden und Position einnehmen (z.B.: von vorn und mittig)
3. Teil - einen markanten Punkt (z.B.: eine modulierte LED) anvisieren und exakt bis zur "Kollision" (Kontakt) anfahren.
Jeder dieser Teilschritte kann nach einem anderen Prinzip (optisch, Funk, GPS, ...) funktionieren.
Oder liege ich da falsch?
Blackbird
Ich finde den Ansatz sehr interessant. Es wurden unterschiedliche Ausführungen beschrieben, deshalb wollte ich noch mal fragen:Zitat:
2. Die Basisstation Sendet kontinuierlich eine Frequenz mit einem 433Mhz Modul aus. Dieses Signal wird mit zwei Empfängern auf meinem Roboter empfangen. Die beiden Empfängerausgänge sind mit einem AND-Glied verbunden und über einen RC-Glied erhalte ich somit eine Spannung.
Der Roboter müsste dann solage sich drehen, bis die Spannung = 0 wird.
Es soll eine Peilungsmessung durchgeführt werden, bei der die Signale zweier Empfänger in der Phase verglichen werden.
Dabei könnten grundsätzlich die 433MHz Signale verglichen werden. handelsübliche Gatter sind aber nicht schnell genug.
Deshalb sollen die Signale erst demoduliert und dann in der Phase verglichen werden. Es ist dann natürlich nur noch die Phasendifferenz der Modulationssignale wirksam, die bei 1MHz beispielsweise eine Wellenlänge von 300m hat. Vielleicht gehen 50MHz und 6m Wellenlänge bei 1m Antennenabstand?
Einfach wird es wohl nicht, aber mit ein bischen HF- und schneller Analogtechnik könnte es schon gehen.
Manfred
Info...die billigen Sender arbeiten DIGITAL!
Das aufmodelierte Signal ist Digital und bewegt sich im kHz-Bereich.
Technische Daten bzw. günstige Module findet man bei www.funkmodul.com (Sender STX433saw 8 € und Empfänger ERX-01 6 €)
Die maximale Modulationsfrequenz beträgt 4 kHz.
Bei den Dekoder/Encoder habe ich folgenden Baustein gefunden: UM3750,
dieser ist auch nicht teuer.
Da lohnt sich auch ein Blick hierauf: http://www.seefunknetz.de/peilen.htm
Wenn man eine Ringkreuzrahmen-Antenne mit Hilfantenne nimmt, entfällt das "Eichen" der richtigen Richtung trotzdem nicht. Vielleicht nähert man sich dem Problem an, wenn der Robo auf seiner Suche mehrere Messungen vornimmt und der Feldstärke hinterher fährt?
Vorteil: Keine drehenden Teile!
Nachteil: Analoge 3-Kanal-HF-Auswertung in Winkel und Feldstärke -> kompliziert.
.... eine recht einfache Schaltung zum wiederfinden der Basisstation habe ich unter folgender Adresse gefunden: http://www.nelnickrobotics.com/df_robot.html
Diese Schaltung könnte man sehr einfach wie folgt umbauen:
Empfängermodule im gleichschenkeligen Dreieck anordnen und dazwischen wiederum jeweils einen Op.
1. u.2, 2 u. 3., und 3 u. 1 Ausgang an den +/- Eingang am Op.
Dadurch erhält man drei Analogspannungen mit denen man die Richtung bestimmen kann.
Jedoch handelt es sich hierum um eine reine Analogschaltung mit nicht zugelassenen Modulen (evtl. Störungen auf Nachbars Fernseher).
Für mich kommt diese Analogschaltung nicht in Frage, da ich keien Ärger wegen einer nicht zugelassenen Funkschaltung haben will.
Jedoch hat mich dieser Link auf die Idee mit den handelsüblichen Modulen gebracht.
Ich habe mir vor kuzem einen "Notizen Scanner" gekauft.
Wenn ich das richtig durchschaue, müssen die Dinger das Aufzeichen der Daten auch irgendwie über Peilung des Stiftes erreichen.
Zu meinem Erstaunen funktioniert das sogar ;-)
Von der Reichweite her (Din A4 Blatt) ist das für einen Roboter natürlich ziemlich uninteressant, dafür bräucht man bei einem Roboter aber auch nicht unbedingt dieselbe Präzision.
Vergleichbare Systeme nur etwas grösser gibt es auch für WhiteBoards.
Weiss jemand, nach welchem Prinzip die Peilung, bzw. Positionsermittlung des Stiftes bei diesen Systemen abläuft?
Vielleicht könnte man da ja ein bischen "abkupfern", oder so ein Ding auf brauchbare Reichweiten modifizieren.
Ich habe mal ein paar Bilder angehängt.
Das erste Foto zeigt den Stift den Empfänger und das was ich auf ein normales Blatt Papier geschrieben habe.
Das 2. Foto zeigt wie das Ganze auf dem Bildschirm aussieht und das 3 ist das Resultat, wenn man die Notiz als JPeg abspeichert.
In Richtung Roboter wäre so ein System für WhiteBoards natürlich interessanter, weil das schon ohne Modofizierung eine wesentlich grössere Reichweite hat.