outdoor III

mit dem video klappt es erstmal nicht, wenigstens ein paar fotos zum letzten stand:


hier ist eines der vorgängerversionen mit einer wilden verdrahtung:
Anhang 35741


hier ein zwischenstand, mit solarpanel, chassis verkleinert auf die grösse des solarpanels, akku längs im gehäuse und als powermodul noch eine leiterplatte:
Anhang 35742


hier sieht man die einzelnen module: move-modul, power-modul und auf der vorderseite das ortungsmodul:
Anhang 35746


hier ist das powermodul aufgeklappt:
Anhang 35747


das aufgeklappte movemodul mit ESP8266 und den treibermodulen:
Anhang 35745


die leiterplatte des move-moduls mit nano und einem der treibermodule:
Anhang 35744

Insgesamt finde ich das mal nicht schlecht, was Du baust. Sieht recht ordentlich aus. Du scheinst da viel Zeit zu investieren. Wie sieht es denn mit den Rädern aus, wie schlagen die sich im Gelände? Ich meine diese Art wird nur verwendet, wenn man plane Untergründe hat, wie in Produktions- oder Lagerhallen. Da macht so was auch Sinn, weil oft auch die Wegbeschaffenheiten so sind, dass sehr enge Kurven, also im rechten Winkel, gefahren werden müssen. Aber sonst denke ich, wären Profilräder mit einer richtigen Lenkung für den Betrieb im Außenbereich besser geeignet. Einen Moment dachte ich, ich könnte eine Lenkung auf den Bildern entdecken, aber das sah wohl nur so aus.

Die räder sind für eine anwendung im freien gelände wie wald, wiese oder sand ungeeignet. Da ich solche anwendung aber nicht beabsichtige, stört mich das nicht - ich bin von den anderen eigenschaften der omni-wheels begeistert...
Getestet habe ich die räder bisher innerhalb der wohnung, auf normalen gehwegen, kopfsteinpflaster, asphalt und ähnliches - wie gesagt für das was ich damit vorhabe nicht nur ausreichend. Eine steuerung braucht man dafür nicht, wird alles über drehzahlen, umdrehungen und drehrichtung geregelt...
Momentan arbeite ich an der kommunikation zwischen den drei microcontrolern und dem antrieb auf basis von I2C, so langsam lichtet sich der wald :-)

Und Hindernisse, wie niedrige Bordsteinkanten? Bleiben die Räder an so was hängen? Oder Wasserrinnen?

also ich wollte eigentlich auch nicht ins wasser mit dem ding :-) 2cm hohe türschwellen sind aber kein problem:

https://youtu.be/RSDeOnKTmKc

weiteres modul ist so weit "fertig":
Anhang 35755 Anhang 35754
das modul beinhaltet einen ESP8266 D1 mini und die MPU6050, mit wlan-anbindung. Befestigt wird das modul auf der unteren seite des solarpanels, so kann die lage des panels bzw. der aufstellwinkel sensiert werden, im eingefahrenen zustand des panels ist der sensor in der horizontalen und so kann dann die lage des roboters zum norden bestimmt werden. Noch viel arbeit für den programmierer :-)

in arbeit ist das TFT-modul, was hier schon jahrelang ungenutzt rumlag, es fehlt noch der mega2560 mit integriertem esp8266, wird in CH so angeboten. bin gespannt...
Anhang 35756

es gibt probleme mit dem modul, naja eher problemchen, trotzdem wüsste ich gerne wie man sie umgehen kann:

- das modul ist auf der unterseite des solarpanels angebracht und soll das rauf- und runterfahren des panels messen und die daten ausgeben, das funktioniert.

- es soll aber auch die drehung des roboters um die senkrechte achse sensieren und das funktioniert nicht, weil die roboter- und sensor- drehachse identisch mit der schwerkraftrichtung ist. Ich habe versucht den sensor mit einer solchen aufnahme
Anhang 35760Anhang 35761

festzumachen, es steht praktisch auf einer der ecken und somit ist keine der drei achsen identisch mit der schwerkraftrichtung. Es funktioniert trotzdem nicht und es wäre gut zu wissen warum.

Eine einfache lösung wäre ein anderer sensor, das widerstrebt mir aber erstmal, aber als lösung in der hinterhand ist es schon mal gut. Ich hab den code mit dem gemessen und ausgegeben wird als zip mal drangehängt, vielleicht mag ja einer reinzuschauen...

- also das chinesische projekt mit dem ATMEGA 2560 und ESP8266 hat sich als - zumindest für meinen anwendungsfall - ein reinfall erwiesen. Wenn das TFT display auf dem mega aufgesteckt ist, kann man an den ESP nichts anschliessen. Schade, muss halt ohne gehen... - habe jetzt zusätzlich zu dem mega einen 8266 (wg. wifi fähigkeit) zusätzlich verbaut...

- das problem mit dem gyro besteht immer noch, die MPU 6050 zeigt jetzt aber werte, die ich auch auswerten kann, der programmierer arbeitet noch dran :-)

- die vor wochen bestellten getriebe sind eingebaut, zum ersten mal habe ich das gefühl dass die motoren, räder und die übersetzung auch zueinander passen... ( https://youtu.be/2x-0_Se33i8 )

- neben dem ortungsmodul am bug kann man auch einen cameramodul erkennen, da ist die ESP32-cam verbaut, was mir daran nicht gefällt ist, dass man immer beim neu flashen des moduls einen jumper setzen muss. mindestens unpraktisch...

- steuern kann ich das alles per gemeinsame webseite. erstmal nur "zusammengeworfen" ohne grosse formatierung....
Anhang 35793 Anhang 35794


bis demnächst dann wieder...

ein paar neuigkeiten...

- hier ( https://youtu.be/agHhqmE999Q ) kann man aus der nähe sehen, welche module bereits eingebaut sind. TFT-display, LCD-display, move-modul, power-modul, ortungsmodul, von den gyros habe ich zwei verschiedene eingebaut, kann sie dann vergleichsweise testen...

- im laufe der entwicklung habe ich mich entschlossen auch das induktive laden des akkus zu implementieren, das bedeutet, dass ein "lade-modul", in dem entschieden werden soll wie (solar oder induktiv) geladen wird, noch entstehen muss. Auch die optimale ausrichtung des solarpanels findet hier statt, genauso wie das "suchen & finden" der induktiven ladestation. Die bake hierzu gibt es bereits (seit 2013!), damals für den RP6 - jetzt hat sie nur noch ein gehäuse bekommen ( https://youtube.com/shorts/Omznl4FpHt0 )...

so, das lademodul ist teilweise fertig, auch das modul welches das solarpanel zur sonne ausrichten soll, bzw. die sensoren dazu bereit stellt:

Anhang 35818 Anhang 35819 Anhang 35820

die idee dahinter ist die, dass wenn der roboter in der sonne steht, gibts werte von den lichtsensoren. Kippe ich das solarpanel rauf oder runter, werden sich die werte wegen der unterschiedlichen abschattung unterschiedlich verändern, daraus müsste man erkennen können, ob das panel in die sonne oder aus der sonne raus bewegt wird. Das gleiche gilt für die horizontale richtung, wenn sich der roboter dreht. Ich denke dass müsste so funktionieren...

Kennt jemand etwas anderes, oder hat ne andere idee?