Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hallo,

ich habe momentan keine Funke, und versuche trotzdem die Schaltung zu testen.

Ich habe die "Mini" version der Platine, mit den I2C->PWM convertern von Willi. Als ESC habe ich die Hobbyking SS Series 18-20A ESC (card programmable) http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=6548
Ich habe also den I2C->PWM converter an die Platine, und an den ESC angeschlossen, und den ESC an den Motor. Nun versuche ich mit I2C comandos den Motor anzusteuern, klappt aber nicht.

Die Ansteuerung mache ich mit einem kleinen Program, das ich über die Serielle schnittstelle mit den Komandos versorge z.B. ML=80 (soll den Wert 80 zum linken Motor senden. Unden habe ich den Code angführt.

Hat jemand Erfahrung mit den ESC, und/oder ein Beispielprogram wie ich die motor ansteuerung testen kann. Ich habe leider kein Oszi, und kann mir darum die signale nicht anschauen.

Danke Gerald

Code:

---

/*
 * main.cpp
 *
 *  Created on: Oct 5, 2010
 *      Author: geraldf
 */

#include <WProgram.h>
#include <Wire.h>
#include "SoftI2CMaster.h"

//--I2C--
const byte M_h = 0x52; //i2c address: motor at the back
const byte M_l = 0x54; //i2c address: motor at the left
const byte M_r = 0x56; //i2c address: motor at the right
const byte sdaPin = 4;
const byte sclPin = 5;




// LED Pins
int BackLED = 7;
int RightLED = 8;
int LeftLED = 9;

int ParseCommand(char *);
void I2CSend( int, int);
int BlinkLED(int );
extern "C" void __cxa_pure_virtual() {
}
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13
int i = 0;
char str[255];
int inp;
char str1[] = "Test1";
// The setup() method runs once, when the sketch starts
void setup() {
        // initialize the digital pin as an output:
        pinMode(ledPin, OUTPUT);
        pinMode (BackLED, OUTPUT);
        pinMode (LeftLED, OUTPUT);
        pinMode (RightLED, OUTPUT);
        Serial.begin(9600);
        Wire.begin();

        Serial.println("Hello Master, I am online and waiting for your commands!");
}

// the loop() method runs over and over again,
// as long as the Arduino has power


void loop() {

        if (Serial.available() > 0 && i < 255) {
                // read the incoming byte:
                inp = Serial.read();
                //digitalWrite(ledPin, HIGH);  // set the LED on
                //delay(500L);                  // wait for a second
                //digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
                //delay(500L);                  // wait for a second
                // say what you got:
                //Serial.print("I received: ");
                //Serial.println(inp);
                if (inp != 10) {
                        str[i++] = inp;

                } else {
                        str[i] = '\0';
                        i = 0;
                        Serial.print("I received: ");
                        Serial.println(str);
                        if (ParseCommand(str) > 0) {
                                Serial.println("Invalid Command!");

                        }
                }

        }

}

int main(void) {

        /* Must call init for arduino to work properly */
        init();
        setup();

        for (;;) {
                loop();
        } // end for
} // end main

int ParseCommand(char* s) {
        char cmd[255];
        strcpy(cmd, s);
        cmd[3] = '\0'; // command only (ML=, MR= or MH=)
        if (strcmp(cmd, "ML=") == 0 || strcmp(cmd, "MR=") == 0
                        || strcmp(cmd, "MH=") == 0) {
                Serial.print("command ");
                Serial.print(cmd);
                Serial.println(" found!");
                //parsing value now
                int value = 0;
                char v[5];
                strcpy(v, s + 3);
                Serial.print("value = ");
                value = atoi(v);
                Serial.println(value);
                switch (cmd[1])
                {
                case 'H':
                        BlinkLED(1);
                        I2CSend(M_h,value);
                        break;
                case 'L':
                        BlinkLED(2);
                        I2CSend(M_l,value);
                        break;
                case 'R':
                        BlinkLED(4);
                        I2CSend(M_r,value);
                        break;
                }
                return (0);
        }
        else if (strcmp(s,"stop")== 0)
        {
                Serial.println("All Motors will stop!");
                I2CSend(M_h,0);
                I2CSend(M_l,0);
                I2CSend(M_r,0);
                BlinkLED(7);
                return 0;
        }
        else
        {
                return (1);
        }
        return (0);
}
 void I2CSend( int adr, int cmd)
 {
//        Wire.beginTransmission (adr);
//        Wire.send(cmd);
//        Wire.endTransmission();
        SoftI2CMaster i2c = SoftI2CMaster( sdaPin,sclPin );
        i2c.beginTransmission(adr);
        i2c.send(cmd);
        i2c.endTransmission();
 }

 int BlinkLED(int LED)
 {
        switch(LED)
        {
        case 1:
                digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                delay(100L);
                break;
        case 2:
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 4:
                          digitalWrite(RightLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 3:
                          digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 7:
                          digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(RightLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;

        }
                digitalWrite(BackLED, LOW);  // set the LED on
                digitalWrite(LeftLED, LOW);  // set the LED on
                digitalWrite(RightLED, LOW);  // set the LED on
        return 0;


 }

---

Hallo,

ich habe momentan keine Funke, und versuche trotzdem die Schaltung zu testen.

Ich habe die "Mini" version der Platine, mit den I2C->PWM convertern von Willi. Als ESC habe ich die Hobbyking SS Series 18-20A ESC (card programmable) http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=6548
Ich habe also den I2C->PWM converter an die Platine, und an den ESC angeschlossen, und den ESC an den Motor. Nun versuche ich mit I2C comandos den Motor anzusteuern, klappt aber nicht.

Die Ansteuerung mache ich mit einem kleinen Program, das ich über die Serielle schnittstelle mit den Komandos versorge z.B. ML=80 (soll den Wert 80 zum linken Motor senden. Unden habe ich den Code angführt.

Hat jemand Erfahrung mit den ESC, und/oder ein Beispielprogram wie ich die motor ansteuerung testen kann. Ich habe leider kein Oszi, und kann mir darum die signale nicht anschauen.

Danke Gerald

Code:

---

/*
 * main.cpp
 *
 *  Created on: Oct 5, 2010
 *      Author: geraldf
 */

#include <WProgram.h>
#include <Wire.h>
#include "SoftI2CMaster.h"

//--I2C--
const byte M_h = 0x52; //i2c address: motor at the back
const byte M_l = 0x54; //i2c address: motor at the left
const byte M_r = 0x56; //i2c address: motor at the right
const byte sdaPin = 4;
const byte sclPin = 5;




// LED Pins
int BackLED = 7;
int RightLED = 8;
int LeftLED = 9;

int ParseCommand(char *);
void I2CSend( int, int);
int BlinkLED(int );
extern "C" void __cxa_pure_virtual() {
}
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13
int i = 0;
char str[255];
int inp;
char str1[] = "Test1";
// The setup() method runs once, when the sketch starts
void setup() {
        // initialize the digital pin as an output:
        pinMode(ledPin, OUTPUT);
        pinMode (BackLED, OUTPUT);
        pinMode (LeftLED, OUTPUT);
        pinMode (RightLED, OUTPUT);
        Serial.begin(9600);
        Wire.begin();

        Serial.println("Hello Master, I am online and waiting for your commands!");
}

// the loop() method runs over and over again,
// as long as the Arduino has power


void loop() {

        if (Serial.available() > 0 && i < 255) {
                // read the incoming byte:
                inp = Serial.read();
                //digitalWrite(ledPin, HIGH);  // set the LED on
                //delay(500L);                  // wait for a second
                //digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
                //delay(500L);                  // wait for a second
                // say what you got:
                //Serial.print("I received: ");
                //Serial.println(inp);
                if (inp != 10) {
                        str[i++] = inp;

                } else {
                        str[i] = '\0';
                        i = 0;
                        Serial.print("I received: ");
                        Serial.println(str);
                        if (ParseCommand(str) > 0) {
                                Serial.println("Invalid Command!");

                        }
                }

        }

}

int main(void) {

        /* Must call init for arduino to work properly */
        init();
        setup();

        for (;;) {
                loop();
        } // end for
} // end main

int ParseCommand(char* s) {
        char cmd[255];
        strcpy(cmd, s);
        cmd[3] = '\0'; // command only (ML=, MR= or MH=)
        if (strcmp(cmd, "ML=") == 0 || strcmp(cmd, "MR=") == 0
                        || strcmp(cmd, "MH=") == 0) {
                Serial.print("command ");
                Serial.print(cmd);
                Serial.println(" found!");
                //parsing value now
                int value = 0;
                char v[5];
                strcpy(v, s + 3);
                Serial.print("value = ");
                value = atoi(v);
                Serial.println(value);
                switch (cmd[1])
                {
                case 'H':
                        BlinkLED(1);
                        I2CSend(M_h,value);
                        break;
                case 'L':
                        BlinkLED(2);
                        I2CSend(M_l,value);
                        break;
                case 'R':
                        BlinkLED(4);
                        I2CSend(M_r,value);
                        break;
                }
                return (0);
        }
        else if (strcmp(s,"stop")== 0)
        {
                Serial.println("All Motors will stop!");
                I2CSend(M_h,0);
                I2CSend(M_l,0);
                I2CSend(M_r,0);
                BlinkLED(7);
                return 0;
        }
        else
        {
                return (1);
        }
        return (0);
}
 void I2CSend( int adr, int cmd)
 {
//        Wire.beginTransmission (adr);
//        Wire.send(cmd);
//        Wire.endTransmission();
        SoftI2CMaster i2c = SoftI2CMaster( sdaPin,sclPin );
        i2c.beginTransmission(adr);
        i2c.send(cmd);
        i2c.endTransmission();
 }

 int BlinkLED(int LED)
 {
        switch(LED)
        {
        case 1:
                digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                delay(100L);
                break;
        case 2:
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 4:
                          digitalWrite(RightLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 3:
                          digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;
        case 7:
                          digitalWrite(BackLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(LeftLED, HIGH);  // set the LED on
                          digitalWrite(RightLED, HIGH);  // set the LED on
                          delay(100L);
                          break;

        }
                digitalWrite(BackLED, LOW);  // set the LED on
                digitalWrite(LeftLED, LOW);  // set the LED on
                digitalWrite(RightLED, LOW);  // set the LED on
        return 0;


 }

---

Ich hab jetzt ein kleines Programm mit Bascom geschrieben, das den Konverter testet. Ez steuert jeden Motor einzeln hoch, indem es den Motorwert von 0 bis 130 alle 100ms um 1 erhöht, und zwar erst den Linke, dann den rechten und zum Schluss den hinteren Motor. Als Anzeige wird für jeden Motor eine LED angesteuert. Da bei mir die Motoren erst bei einm Wert ab 50 reagieren muss man ein wenig Gedult haben, bis der erste Motor läuft.

Hier das Programm, und als Anhang auch das HEX file dazu.

Code:

---

'===CHIP SETTINGS===
$regfile = "m328pdef.dat"
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
$crystal = 16000000
$baud = 38400


'===SERIAL IN SETTINGS===
Config Serialout = Buffered , Size = 254
Config Serialin = Buffered , Size = 254

'===ADC SETTINGS===
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc  'avcc reference @ arduino =5V

'===PORT SETTINGS===
Config Scl = Portd.5                                        'for ESCs
Config Sda = Portd.4                                        'for ESCs
Config Pind.6 = Output                                      'servo
Portd.6 = 0                                                'servo
Config Pind.7 = Output                                      'led 1
Config Pinb.0 = Output                                      'led 2
Config Pinb.1 = Output                                      'led 3
Config Pinb.5 = Output                                      'Arduino LED_grn

'===DECLARATIONS===
'--Global--

'--I2C--
Const M_h = &H52                                            'i2c address: motor at the back
Const M_l = &H54                                            'i2c address: motor at the left
Const M_r = &H56                                            'i2c address: motor at the right
Dim Ms_h_i As Integer                                      'contains motor nominal value as integer
Dim Ms_r_i As Integer                                      'contains motor nominal value as integer
Dim Ms_l_i As Integer                                      'contains motor nominal value as integer
Dim Ms_h As Word                                            'converts motor nominal value
Dim Ms_r As Word                                            'converts motor nominal value
Dim Ms_l As Word                                            'converts motor nominal value
Dim Currentmotor As Integer

'--Subs--
Declare Sub Send_mots                                      'check and reshape motor signals and send them via i2c

'--Alias's
Led_1 Alias Portd.7
Led_2 Alias Portb.0
Led_3 Alias Portb.1
Led_grn Alias Portb.5                                      'a green led on the arduino mini pro

'===START CONDITIONS===



Set Led_1                                                  'light up led's after reset

Set Led_2
Set Led_3

'--Variables--                                    'prepare some variables

'Clear Serialin
'Clear Serialout

'--Startup 2--
Waitms 100
Start Adc
I2cinit
Currentmotor = 1
Ms_h = 0 : I2csend M_h , Ms_h                              'turn off the motors
Ms_r = 0 : I2csend M_r , Ms_r
Ms_l = 0 : I2csend M_l , Ms_l
Led_grn = 0
Waitms 100
Reset Led_1                                                'turn off led's
Reset Led_2
Reset Led_3

'==============MAIN LOOP========================================================
'All this does is calling subs in a loop all the time
Do
  Send_mots
Loop
End

'===MOTORS I2C==================================================================
Sub Send_mots
If Ms_l > 130 Then
  Ms_l = 0
  Currentmotor = Currentmotor + 1
  If Currentmotor > 3 Then
      Currentmotor = 1
  End If
End If


If Ms_r > 130 Then
  Ms_r = 0
  Currentmotor = Currentmotor + 1
  If Currentmotor > 3 Then
      Currentmotor = 1
  End If
End If
If Ms_h > 130 Then
  Ms_h = 0
  Currentmotor = Currentmotor + 1
  If Currentmotor > 3 Then
      Currentmotor = 1
  End If
End If


If Currentmotor = 1 Then
  Ms_l = Ms_l + 1
  Set Led_1
  Reset Led_2
  Reset Led_3
End If

If Currentmotor = 2 Then
  Ms_r = Ms_r + 1
  Reset Led_1
  Set Led_2
  Reset Led_3

End If

If Currentmotor = 3 Then
  Ms_h = Ms_h + 1
  Reset Led_1
  Reset Led_2
  Set Led_3

End If
  I2csend M_h , Ms_h
  I2csend M_r , Ms_r
  I2csend M_l , Ms_l
  Waitms 100
End Sub

---

Hi Gerald,
wenn deine Motoren erst ab 50 reagieren verschenkst du ziemlich viel auflösung. Du solltest deine Regler vorher manuell per Fernbedienung programmieren, so dass sie bei einer Puslänge von 990 µs fast anfangen zu laufen. Dadurch wird die ganze Regelung bessre.

Hallo Willa,
ich hab die HobbyKing ESC (http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=6548) und es scheint, das man die "start Pulslänge" nicht einstellen kann. :-(
Trotzdem Danke für den Tip :-)

So.

Ich habe meinen ersten UNFREIWILLIGEN Testflug hinter mir. Habe meine DLXm in der Hand gehalten, den Schalter auf Hover umgelegt, kurz zufrieden gegrinst und dann gings los: Die Mini reißt zwei Motoren voll auf und ich bin kurz erstaunt darüber wieviel Dampf die entwickeln. Im nächsten Augenblick liegt die Kleine mit den Props nach unten auf dem Boden und tänzelt wie verrückt.

Hab dann schnell den Akku abgezogen und den Schaden bilanziert:
Zwei defekte Rotoren und eine gebrochene Motorhalterung (an den Klebestellen auseinander gegangen sind aber noch im Rahmen ;)

Hab dann nochmal die TriGUI angeklemmt und festgestellt, dass ich Nick-und Rollsensor vertauscht hab. Warum mir das vorher noch nicht aufgefallen ist? Keine Ahnung. Die Vorfreude war wohl zu groß. Auch die ACC-Sensoren scheinen nicht richtig zu laufen. Also werd ich morgen den IMU demontieren müssen um der Sache mal auf den Grund zu gehen. Drückt die Daumen, dass nix teures kaputt ist ^^

Hmmm....

Weil mir dei Verkabelung am IMU eh nicht gefallen hat, hab ich hin komplett demontiert. Bei der Montage hab ich Heißkleber verwendet um die Platinen zu fixieren (mein Sekundenkleber war eingetrocknet und ich wollte den Cube unbedingt fertig machen). Das hat sich jetzt gerächt:

An einem Gyro ist mir ein Transistor abgerissen und unauffindbar verschwunden. Im Anhang hab ich den mal makiert. Ist das ein 22nF oder der 2,2nF? Und welche Bauform ist das? Dann kann ich mir vll nen Ersatz bei Reichelt holen.

Dann hab ich den ACC-Sensor mal allein angeschlossen weil der im montierten Zustand schon keine großen Ausschläge in der TriGUI gemeldet hat. Und das hat sich auch nicht geändert. Ist das normal, dass der ACC-Sensor die Gyros braucht um in der TriGUI sichtbare Ausschläge zu verursachen? Oder müsste der allein auch funktionieren?

Hi,
also der ACC müsste auch alleine funktionieren. Du könntest auch einfach mal mit nem Multimeter die Spannung am Ausgang messen um festzustellen ob der noch funktioniert. Was für ein Kondensator das ist weiß ich im Moment nicht, du müsstest feststellen an welchen Pins der angeschlossen ist. Dann kannst du im Datenblatt des Breakouboards nachschauen.

bauform sollte die 0805 sein.

zur not könntest du mal ein bild von oben amchen wo man das layout erkennen kenn dnan könnte man das nachfolzeihen wo der kondensator hingehört.

ich hab meinen tricopter gestern gegen ne wand geschreddert. man sollte auch keine neuen sachen ausprobieren wenn man nur 5x5 meter platz hat. naja zum glück ist nichts passiert.

Im Anhang ein Bild frontal von oben. Der verlorene Kondensator ist der oben rechts, über dem großen und unter dem Kreis. Das Bild kommt direkt von Sparkfun.

BTW: Ist euch aufgefallen wie günstig die Dinger dort sind? 25$/Stück sind bei 3 Stk. + 30$ Versand noch günstiger als bei Watterott. Falls noch jemand welche für nen IMU braucht: Ich wäre an einer Sammelbestellung interessiert ^^