Größenwahnsinnig *hust* :D
Falls du jemals auf die Idee kommen solltest, den wirklich zu bauen, hier den thread nicht vergessen und Viel wichtiger, einen Todeslaser einbauen und bluetooht :D
Druckbare Version
Größenwahnsinnig *hust* :D
Falls du jemals auf die Idee kommen solltest, den wirklich zu bauen, hier den thread nicht vergessen und Viel wichtiger, einen Todeslaser einbauen und bluetooht :D
das beklommt schon mein Vinculum
Matt Denton wieder mal ;)
Das ist quasi Amerikas HannoHupmann :)
EDIT: bin mir unsicher ob er aus USA ist...
Aus UK eher ;) siehe Contact:
http://www.micromagicsystems.com/ic-hexapod/4525033632
So, danke für das Lob,
heute habe ich 3x LM2755-ADJ und 3x LM2755T-12V bekommen und konnte nun endlich meine primäre Stromversorgung abschließen. Damit ist der Teil fertig und alle Platinen sind ebenso fertig.
Ich warte immernoch auf meine neuen Teile für die Beine und hoffe, dass die schnell fertig werden und dann der ganze Roboter etwas leichter wird.
Für die Lageregelung die noch kommen wird, habe ich jetzt auch schon einen geeigneten Baustein mit i2c Interface gekauft. Irgendwie muss ich diese ganzen kleinen Zusatzplatinen noch im oder am Deckel unterbringen.
Sieht so aus als würde mein CNC-Fräser keine Zeit für meine Teile finden, daher bin ich nun auf der Suche nach jemanden der mir genau diese Teile fertigen kann:
https://www.roboternetz.de/community...228#post576228
Schraubstock und Feile? :D
Moin Hanno,
die 2er Aluteile mache ich Dir bis nächste Woche fertig. Die Portalanlage hat sich verzogen und muß am WE gerichtet werden.
Grüße
Slow
@Slowly ohje, ich wollte schon fragen, da ich es gar nicht kennem dass du solange brauchst. Dann hoffe ich, dass sich alles wieder richten lässt am Wochenende.
@Ripper ja das wäre auch eine Möglichkeit, aber das ist wie ... Steinzeit
Oh man langsam wirds wieder eng im Vinculum Körper, die ganzen Kabel müssen irgendwo durch. Ich hab auch noch keinen Platz für den IMU Baustein gefunden, dabei sollte der vermutlich mittig sitzen. auch für die Akkus ist noch kein wirklich guter Platz gefunden. Dafür ist nun auch die Deckplatte fertig.
Die neuen Teile für die Beine habe ich nun auch bestellt, allerdings überlege ich ob man die nicht hätte "drucken" können? Hoffentlich wird die neue Beinversion leichter als die alte.
Gestern habe ich von Slowly meine ersten Teile für die neuen Beine bekommen und sie sehen toll aus!
Die beiden Oberschenkel vorn und hinten, passen perfekt.
Die Schulterflanschplatte ist auch perfekt.
Nur bei der Oberschenkel Flanschplatte habe ich mich sauber vermessen! Das Loch für das Lager ist nicht richtig positioniert, hier muss ich nochmal in die Zeichnung gehen und die Position anpassen. Vermutlich ist mein Servo falsch vermessen.
Ansonsten sagt die Feinwaage:
352g für die alte - bisherige Version
289g für die neue Version
Also rund 60g pro Bein eingespart, was dann in Summe 360g bedeutet! Damit sollte ein Gewicht von unter 3kg möglich sein. Im Moment hat der Hexa 3kg (gemessen mit der Personenwaage).
Da es immer wieder kommt, hier nochmal kurz überschlagen die Auslegungsberechnung für die Servodrehmomente:
3kg = 30N; Vier Beine am Boden = 7,5N,
Hebelarm bei ungünstigster Beinstellung (45°/45° zum Boden über Oberschenkel und Fuss) = 16cm, daraus folgt: 120Ncm und die Motoren können 142Ncm.
Also wird eine Sicherheit von 1,18 erreicht.
Der Abstand zwischen den beiden Achsen am Oberschenkel beträgt nur 11cm, bei Stellung 90°/90° wäre es also eine Sicherheit von 1,72.
Für ein Gewicht von 2,7kg hätte ich 1,31 und 1,91 Sicherheit.
Gewicht gespart - das ist gut :cheesy:...Fotos :-b
Kann ich leider gerade noch keine machen, da ich schon wieder alles zerlegt habe ;-) Ich bekomm auch erst am Montag die Teile für die Hüfte, dann aber mach ich sofort Fotos!!
Das hat mir heute die Post vorbei gebracht:
Anhang 25248
außerdem habe ich von meinem anderen Lieferanten die Bestätigung, dass die Frästeile fertig sind! Jetzt kann ich im Urlaub alles wieder zusammen bauen. Perfekt!
Danke nochmal an Slowy.
Hey, das sieht Klasse aus.
Ich bin gespannt wie sich die fertigen Beine machen.
Da hat auch Slowly wieder was Tolles gezaubert.
Sag mal, mit welcher CAD-Software arbeitest Du nochmal?
Vor ein paar Monaten bin ich von Catia auf ProE umgestiegen. Durch die Arbeit bekomm ich eine Schulungsversion für zuhause und der Vorteil ist, dass ich dann zuhause und beruflich mit dem selben System arbeit. Außerdem ist das Catia schon etwas veraltet mit mehr als 10 Jahren.
Viel Spaß, ich fand Pro-E jetzt nicht so prickelnd. Vor allem, wenn irgendwas überdefiniert ist oder es Probleme bei Abrundungen gibt, wird man mit Fehlermeldungen nur so zugeschmissen und weiß vor lauter Überforderung nicht, wie man das Problem denn jetzt gelöst bekommt. Ich finde da Solidworks, was ich derzeit verwende, wesentlich intuitiver, auch in anderen Belangen. Ich muss aber auch hinzufügen, dass ich mich in beiden Programmen noch nicht besonders tief eingearbeitet habe, aber das sind eben Dinge, die mir so aufgefallen sind.
Danke Hanno für die Antwort.
Ich denke mal jeder hat da ja die Qual der Wahl. Wenn ich beruflich mit einem bestimmten Programm arbeiten würde/müsste, dann würde ich es vermutlich auch für privat wählen um einfach mehr Erfahrungen damit zu machen. Ob das nun das beste Programm ist?...man ärgert sich sonst ja auf der Arbeit das es "in dem Anderen" viel viel besser geht. Ich denke da sollten wir hier in Hanno's Vinculum Thread keine Disskusion drüber führen.
Konkret ist bei mir die Frage des Exports von SKP-Dateien in DXF aufgetreten. Ich habe zwar das Plug-in "Export to DXF or STL" installiert, aber kann dennoch nicht speichern. Ich suche noch eine Lösung dafür in dem englischen Forum das auch das PlugIn bereitstellt.
Dann eben noch zwei Worte von mir zum Thema CAD:
Wie mein Prof so schön gesagt hat: "Jedes CAD Programm ist perfekt und furchtbar in einem!" Soll heißen, es gibt Dinge die Programm A sehr gut kann, dafür aber andere nicht und bei Programm B ist es das andere was es sehr gut kann aber das erste nicht. Für ProE habe ich eine Schulung bekommen. Die Konstruktionsabteilung arbeitet damit und der Hauptkunde. Ich gebe zu, dass ProE ohne "Einführung" und "Hilfestellung" zu umständlich ist, danach aber sehr gut!
Catia ist wundervoll für Freiformflächen - z.B. Karossiere beim Auto, wo man nicht mit Verrundungen und Radien arbeitet. Braucht kein Hobbybastler und die wenigsten Profis. Ansonsten find ich meine uralterversion zu Umständlich
Für Privat-Personen ist ein CAD System meistens nur als Schulungsversion, Studentenlizenz oder Privatanwenderkopie finanzierbar. Also nehmt was ihr bekommen könnt :P
Die Hüfte ist schon mal fertig:
Anhang 25378
Für den Rest fehlen leider noch die M3x40 Schrauben und die Kugellager, das soll aber alles am Donnerstag kommen.
Wie konnte das denn sein, dass die Teile so schnell da sind? Die hab ich doch gestern erst abgegeben.
Passt alles? Sieht zumindest so aus ;)
Ging eben schnell, ja die Teile passen alle soweit ganz gut. Ich muss noch auf die Schrauben warten um den Rest zusammen bauen zu können. Irgendwas fehlt ja immer.
So neue Beine braucht das Land:
Anhang 25417Anhang 25418
So sieht das ganze dann aus wenn es fertig ist:
Anhang 25419
Hier steht das Vinculum schon wieder auf "eigenen Beinen" und sogar sehr sehr stabil. Ich hab testweise meine halbvolle Wasserflasche auf den Rücken abgestellt ohne Probleme.
Was meint ihr?
Sieht sehr gut aus finde ich. Wenn sich alles sehr stabil verhält, würde ich auch sagen: Konstruktionsziel erreicht =D>
Eine halbvolle Wasserflasche ... 0,5(= ca 250g); 1,25(= ca 625g) oder 1,5L (= ca 750g) oder sogar 2L (= ca 1000g)? - wie sagt man doch immer, es fehlen infos um abschliessend beurteilen zu können :-k
Wenn jetzt von der Hardware her alles gut passt, kann man sich je endlich der Software weiter widmen. Du weißt ja das muss auch sein ;)
Ich hab sie nicht gewogen sie stand gerade nur rum und ich wollte sehen ob das schon Probleme macht. Ich vermute es waren um die 300g die da zusätzlich drauf gekommen sind. Ich kann mal noch einen test mit definiertem Gewicht machen ;-).
Erst mal bin ich allerdings froh, dass alles wieder zusammengebaut ist und funktioniert. Damit ist der Mechanik fertig, der Elektronikpart halbwegs und ich kann mich an die Programmierung machen, war ja nun doch ein längerer Weg.
Ich überlege gerade vorn noch einen "Sensorkopf" anzubringen, nur sehe ich dann das Problem, dass der Schwerpunkt aus der Mitte des Hexas wandert. Alternativ könnte man Sensoren vorn und hinten an bringen oder den Akku als Gewichtsausgleich verwenden, was mein ihr?
Geschätztes Gewicht? - also bei ein paar Gramm (ca 100g) ist es wohl vorerst nicht so wichtig.
Ein Sensorkopf der mit Servo bewegt wird? - Die Servos nach hinten legen, und die Bewegung per Bowdenzuge oder ähnliches nach vorne leiten? = Gewichtsverteilung der nötigen Komponenten des Sensorkopfs, ohne zusätzliche Gewichtsbelastung mit eigentlich nicht geplanten/nötigen Sensoren+ggf Mechanik nach hinten.
Sonst bleibt nur der Akku (bzw schwerste Masse), oder allgemein die Beine weiter nach vorne stellen um die Schwerpunktverschiebung aufzuheben = Mehrbelastung der vordern Beine.
EDIT: Als Gedankenanregung: Von Lego Technic gab es mal das "Flex System" ;) Das hat genau das gemacht...
Als verbesserung schlage ich vor das ganze auf ein Rolle wickeln zu lassen - Zug und Gegenzug Prinzip (geht auch mit einer Zugfeder für den Gegenzug) - habe ich für meinen Hexa auch so geplant, weil ich habe definitiv ein Platzproblem :(
Habe ich übrigens auch gestern auf der Da Vinci Ausstellung in Neumünster gesehen ;)
So erst mal ein kleiner Test heute, nachdem ich alle Servos kalibriert habe, die ersten Bewegungen. Was letztes mal im Chaos endete und mich davon überzeugt hat, alle Beine neu zu bauen, sieht heute schon viel besser aus:
http://www.youtube.com/watch?v=bLdZ-...ature=youtu.be
Die Bücher dürften zusammen ein Gewicht von 2,4kg haben (sagt die Waage) und ich hatte den Roboter eigentlich gar nicht auf diese Belastung ausgelegt. Es ist also noch deutlich Luft nach oben!
Sehr schön Hanno,
freut mich das es endlich voran geht bei Dir.
So ähnlich sahen meine Bewegungsmuster heute auch aus...Video habe ich grade gemacht ;)
Und hast du auch 2,4 kg drauf gepackt um zu sehen wann die Mechanik nach gibt. Ich habe leider nicht den Strom gemessen, den diese zusätzliche Belastung benötigt. Allerdings gibt das Netzteil 20A her, sollte also gut reichen.
hehe...na klar ;) Das habe ich mir abgewöhnt, denn irgendwie ist es schlecht wenn die Mechanik nachgibt ...
Ich kann Dir auch nur empfehlen diese Art Test nicht zu machen.
Oh glaub mir ich hab nicht vor den Test noch weiter zu treiben bis ich keine Bücher mehr habe oder alle Zahnräder knirschen. Ich weiß jetzt, dass 2,4kg Zuladung bei 6 Beinen kein Problem darstellen, d.h. ich kann ohne Sorge weitere Aufbauten implementieren und ich kann testen wie gut das ganze mit nur 3 Beinen am Boden funktioniert.
So ich glaube ihr braucht mal wieder ein Up-Date, hier ein kleines Bild:
Anhang 25618
Es wird bunt. Der erste Test ob alle LED so tun wie sie sollen. Jedes Bein hat zwei streifen RGB LEDs, die individuell angesteuert werden können, d.h. jede Farbe ist möglich. Die drei hinteren Beine zeigen die Grundfarben, Grün, Blau, Rot und die drei vorderen Beine die jeweiligen Mischfarben: Türkis, Gelb und Pink. Weitere Farben bzw. Farbwechsel sind durch dimmen der LED möglich.
Der Deckel in der Mitte hat ebenfall zwei Streifen RGB LEDs, vorn ist noch eine LED Leiste als Scheinwerfer integriert, die allerdings noch nicht angesteuert werden kann (kommt noch).
Alle LEDs lassen sich bequem über i2c einstellen.
Sieht sehr schön aus!
Die Platinen zur Ansteuerung der LEDs hast du selber geplant oder sind das fertig Module?
Grüße High Light
ui ein Kommentar! @HighLight was erlaubst du dir! :p Sonst postet niemand hier, achso da ist auch noch ne Frage dabei:
Die Platinen habe ich selber entworfen und Layoutet, ist gar nicht so schwer, wenn man den Dreh mal raus hat, zur Ansteuuerung dient bei den LEDs ein: TLC59116F
Die niedrige Frequenz von Kommentaren würde ich nicht all zu kritisch sehen :)
Du beschreibst jeden einzelnen Schritt und das eigentlich ziemlich ausführlich.
Auf dem Foto sind etwas zu viele Farben auf einmal. Wenn ich mir was wünschen darf, würde ich gern die Beine in allen RGB-Farben sehen aber so, dass alle Beine mit gleicher Farbe leuchten :)
Was noch cool wäre, dass das Licht wirklich gleichmäßig verteilt wird, ohne dass man die Hot-Spots sieht.
Auf ein Video bin ich besonders gespannt.;)
Ich kann ja mal ein Foto mit allen Beinen in gleicher Farbe machen, ich wollte auf dem Bild nur zeigen welche Farben möglich sind. Die LEDs bzw. Spots wird man immer sehen, denn um sie wirklich gleichmäßig zu verteilen müssten die LEDs ein paar Zentimeter von dem Difusor weg sein. Das lässt der Bauraum leider nicht zu. Also versuch ich mit Sandstrahlen die Oberfläche wenigstens ein wenig gleichmäßiger zu beleuchten.
@5Volt-Junkie,
das hat jetzt wieder ein wenig länger gedauert, der kleine Zwischen-Sommer war schuld.
Jetzt wo es wieder kalt und winterlich ist, kann ich euch folgendes zeigen:
http://www.youtube.com/watch?v=utSsOezoXHk&feature=youtu.be
Die Slider werden über eine MatLab Funktion gesteuert und wandeln die Slider-Werte in Hex um und übergeben diese über die RS232 Schnittstelle an den Roboter.
Im Prinzip lassen sich alle RGB Farben mischen.
Was ist denn mit den LEDs selbst, hast Du die auch gestrahlt (sind ja meistens "Wasserklar" was man zu kaufen kriegt)?Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Wenn nicht, könnte das ja zumindest noch ein bisschen helfen, die Spots zu verschleiern.
Gruß Ryoken
Die LEDs habe ich so verbaut wie ich sie bekommen habe, nur die Abdeckungen sind gestrahlt. Ich könnte mal mit ein paar Resten ausprobieren, ob das noch was bringt. Allerdings müsste ich dann alle LEDs wieder raus rupfen. Im Moment stört es mich nicht weiter, dass es keine gleichmäßig leuchtenden Flächen sind und der Aufwand diese zu erreichen ist mir zu hoch. Die LEDs sollen ja auch nur ein Gimik sein.
Mit der Ansteuerung über MatLab wollte ich mich auch wieder in das Programm einarbeiten, um dann den Gyro auslesen zu können. D.h. als nächstes wird einlesen über i2c realisiert.