hmmm, naja irgendwie muß das ja klappen.
sonst gäbs dann noch eine Komplementärfilter
siehe
http://forum.mikrokopter.de/topic-5795.html
(sehr einfach)
Viele Erfolg :-)
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hmmm, naja irgendwie muß das ja klappen.
sonst gäbs dann noch eine Komplementärfilter
siehe
http://forum.mikrokopter.de/topic-5795.html
(sehr einfach)
Viele Erfolg :-)
bin die letzten 2 tage leider doch nich dazugekommen was zu machen, aber denke am we wirds besser, dann versuch ich mich mal dran.
@absimon: willst du deinen in bascom oder c schreiben ??
hallo
in c :-)
Viele Grüße
hast du schon ne platine ?? ansosnten koenntest auch meine nehmen und wir programmieren das zusammen oder halt mit diener eigenen, das sind ja nur ein paar portänderungen... ?? nur so ne ideee...
hi,
ja, ein freund bastelt die für mich zusammen, noch zwei Wochen dann kann
endlich loslegen (Habs nicht so mit dem Löten). Ist aber im Grunde der
gleiche Aufbau. Idee finde ich super. Aktuell habe ich ja nur Theorie angehäuft. Programmierung bin ich eigentlich ganz gut, wenn ich auch
noch wenig Erfahrung mit mikrocontrollern habe.
Bei der Entwicklung von den verschiedenen Reglern ist glaube ich
eine vernünftige Testumgebung ganz wichtig. Werte muß man über
längere Zeit visualisieren können, um diese bewerten zu können.
Ich habe nur ein LCD Display für die Werte, mal schaun ob das ausreicht.
Soweit viele Grüße
Askan
übrigens habe ich auch eine CNC Fräse (600mm*400mm*400mm)
auch ein Hobby von mir :-)
will auch ne CNC !!! ^^ lass mir gerade von klingon die steckverbindungen für die Ausleger drehen, selbermahcen wär natürlich shcon schöner ...
wie stellst du dir das mit der Testumgebung vor ??
Wollte das am anfang auch am pc auswerten, aber wenn der uC die daten mit rs232 an den pc schickt wird der regelkreis zu langsam und es funktioniert nicht mehr.
aber waere natürlich schon schön wenn man das irgendwie visualisieren könnte..
Drehen kann ich leider auch nicht, aber sowas kann man
Fräsen
Bild hier
Muß man nur noch konstruieren 8-[
Bzgl. Visualisierung:
Ich habe gedacht, man probierts einfach mit dem MK Tool - www.mikrokopter.de - die Anbindung an das Tool könnte
man ja aus dem Quelltext entnehmen.
So siehts aus
Bild hier
angebunden bekommt man dies über ein "SerCon"
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SerCon_Anleitung
Wohlgemerkt habe ich mich noch nicht näher damit beschäftigt -
entsprechende Anschlüsse wurden bei meiner Platine auch noch
nicht eingeplant.
Alternativ, Daten irgendwo Speichern und dann auswerten.
Hast Du sowas schon mal gemacht, gibt es fertige Programme die
die Daten visualisieren? (bisher mache ich das immer selbst,
würde aber nur mit gespeicherten Werten klappen - Ich baue
normalerweise Suchmaschinen u.ä. fürs Internet)
hmm, nen kleines programm zu schreiben, dass die signale ausgibt sollte nicht so schwierig sein. werd mir ma was überlegen...
Hi,
ok, da wär super, ich kümmer mich mal weiter um den Kalmanfilter.
(nicht ganz einfach) Siehe Microcopter Forum. Hier bekomme ich beim dem Thema am meisten Feedback.
Soweit, Viele Grüße aus Neuss
Askan
Echt cooles Projekt bin gespant wie es da weiter geht.
Hi goara,
hattest Du mal gelegenheit den kalmanfilter zu testen?
In Kürze habe ich auch meine Platine fertig - Ende nächster Woche.. *grins*
Viele Grüße
Askan
Hallo Goara
Wie du, habe ich vor, einen Mikrokopter selbst zu bauen und zu programmieren. Ich verwende die gleichen Brushless- Regler wie du. Da ich im Quellcode auf mikrokopter.de nicht so genau draus komme, habe ich ein paar Fragen an dich:
Was für Daten übermittelst du über den I2C Bus zu den Brushless- Reglern? Und wie hast du diese Daten (Zahlenwerte) bestimmt?
Mit freundlichen Grüssen
andi42
@ Absimon..
hab gerade voll viel zu tun, aber hoff dass ich die nächsten tage mal dazu komme...
@ andi...
Erstmal Hallo im Forum ;)
Du sendest über den i2c einfach einen Wert zwischen 0 (motor aus) und 255 (vollgas)
Die zahlenwerte werden im mischer errechnet und setzten sich aus dem gashebel der fernstuerung +/- gyrosignale +/- steuersignale zusammen... kann man also so schlecht beantworten..
Hi,
ok, ich bekomme auch erst in zwei Wochen meine Platine..... naja
Bis dahin,
Grüße
Askan
bin gerade mal wieder ein wenig dabei an der mechanik rumzubasten.
für die befestigung der ausleger hat mir klingon so schöne verbindungsteile gedreht sodass man die ausleger ganz leicht abnehmen kann um das ganze zu verstauen...
Bild hier
Da ich mein Gehäuse nochmal neu machen will hab ich ein paar Aenderungen eingeplant.
Ein paar Luftschlitze, damits den kleinen outrunnern nicht zu heiss wird, das soll ungefähr so aussehn.
Bild hier
Bild hier
Unten sollte warscheinlich noch ne Luftauslassöffnung hin, ansosnten gibts ja keinen durchzug, sondern nur Staudruck.
dafür ist mir bis jetz aber noch keine stilvolle Lösung eingefallen, hat da jemand ne Idee??
*NEID* Mann sieht das gut aus...
hehe danke ;)
bin gerade dabei die Form nochmals neu zu laminieren, wenn ich die fertig habe und alles so klappt wie ich mir das vorstell kann ich falls interesse besteht vielleicht auch noch ein paar mehr gehäuse laminieren, wenn jemand eins will ...
zu den luftauslässen hab ich mir das mal so überlegt:
Bild hier
was haltet ihr davon ??
Ich habe 0 Ahnung von Strömungslehre (nennt man das so?), aber wäre es nicht vorteilhafter den Auslass zentral nach unten zu legen? Außerdem würde ich den Winkel der weissen Lufteinlässe verkleinern, damit der Anströmwinkel (gibts denn dieses Wort? :D) verbessert wird.
Ich bin ja versucht auch 4 von den Teilen machen zu lassen bei dir, aber das wäre wieder ein angefangenes Projekt :-k Was würdest du dafür denn haben wollen?
Warum den Motor nicht frei aufhängen ? Und diese formschönen Spitzen eben oben und unten offen und doppelter Durchmesser als der Motor? Vielleicht zum Propeller hin Trichterförmig. Oder Material und Gewicht sparen und formschöne Ringe um den Motor legen ?
Hi!
Sieht echt ecxtrem schön aus :-D ! Kompliment! Ich würde den Auslass nicht unter den Träger machen sondern nach außen. Es muss ja auch nicht so weit ausgebeult sein, ein paar Haifischkiemen sollten doch reichen....
P.S.:
Mein Tricopter schreitet so langsam voran... Immerhin steuert ein Gyro schonmal zwei Motoren an...
@ willa.. hui... will sehen.. hast mal n paar bilder ??
hier nochmal eine designüberlegung:
Bild hier
seiht jetz wie ein Turboprop aus ;)
die Haifischkiemen sind warscheinlich schwer zu laminieren, da ich dann immer in den zwischenraum Schlitze reinbekommen muss..
Alter, sieht das geil aus. Mal ein riesen Lob von meiner Seite.
Möchtest du die Lufteinlässe auf die 3 freien Seiten legen (also 3 Lufteinlässe machen) oder "nur" 2 Öffnungen machen (Anordnung?)?
In welchen Zwischenraum?Zitat:
Zitat von goara
Danke....
Lufteinlässe würde ich 2 oder 3 machen, das habe ich noch nicht überlegt, für die Haifische müsste ich ja sowas " tannenbaumartiges" laminieren.
und dann den wagrechten Teil rausschneiden.
Moin moin,Zitat:
Zitat von goara
ich habe zwar alles gelesen aber mein Maul gehalten weil es einfach nichts
zu sageg gab außer, alle Achtung Du kannst sauber Arbeiten. :-)
Die Probleme mit Gyro b.z.w Beschleunigungssensor sind anscheinend nicht
so einfgach zu lösen, da habe ich schon eine Menge lesen dürfen/müssen.
So weit wie ich das bis jetzt verstanden habe, ist es sinvoll die schnellen
"Jitter" vom Beschleunigungssensor mit einem Tiefpass auszuschalten. Den
eher laggsamen Drift von Gyro mit einem tiefpass Filter unterdrücken.
Das gaze dann über einen Keimann (?) Filter, was auch immer der macht,
zu vereinen und als Stellgöße für eine PD oder PDI Regelung zu verwenden.
So wie ich es gelesen und "verstanden" habe, ist der I Anteil mit Vorsicht
zu gebrauchen und muß daher eher recht klein ausfallen oder kann/sollte
sogar auf NULL gesetzt werden? Ich vermute der größte "Schweiß" kommt
bei der sauberen Einstellung des Reglers auf die Stirn. Da dürfte recht viel
Gedult gefordert sein. :-((((
Zum CFK/GFK Körper. Ich hätte da ja lieber einen geschlossenen Körper
ohne "Näte". Fragt sich dann wie man die Form heraus bekommt? Man könnte
natürlich auch einen leichten Körper mit wenigen Lagen in Halbschahle
bauen, zusammenfügen und die restlichen Lagen von Außen aufbringen.
Dürfte aber recht viel Arbeit machen. :-(
Hast du schon einmel so ein Laminatteil wie die es bei F1 machen Gebacken
und dann die Stabilität verglichen? Das könnte möglicherweise zu dünneren
Wandstärken bei gleichbleibender Stabilität führen?
Gruß Richard
Zur Lage erkennung habe ich ein Verfahren auf IR-Basis gefunden.
Würde mich echt mal interessieren, wie gut das Funktioniert.
http://paparazzi.enac.fr/wiki/index....frared_Sensors
http://www.nongnu.org/paparazzi/imag...ere_bl_imu.jpg
Tolles Projekt hätte auch gerne so ein Teil, ist aber leider zu teuer für mich. :(
Hmmm, ja wenn es überhaupt funktioniert? Was ist/passiert wenn der linkeZitat:
Zitat von Hiµck
Sensor über Schatten und der Rechte Sensor über nen superheißen
Flachteerdach fliegt, ne x fach Rolle? Also ehe ich das Teil nicht zuminsest
halbautonom in der Luft gesehen habe.......Ich lasse mich aber gerne beleren.
Gruß Richard
hi,
das Design mit dem abgesetzten Ende der Motorgondel sieht echt gut aus \:D/
Zum Deckelproblem für den Zentralkorpus:
Wie wäre es, wenn du an den Deckel drei kurze Laschen klebst, welche sich mit etwas biegen in den Korpus bewegen lassen.
An der Innenseite der Laschen klebst Du eine Kunststoffmutter.
Nun kannst Du von außen mit drei Kunststoff-Rändelschrauben oder normalen Schlitzschrauben den Deckel befestigen und auch relativ schnell entfernen.
Das Ganze "steht und fällt" mit der Biegsamkeit des Materials.
Dazu kann ich aber nichts sagen, da ich noch nicht damit gearbeitet habe.
Ich lese immer nur von einer sehr hohen Festigkeit und einer hohen Flexibilität.
Es wäre eine einfache, sehr leichte, funktionale und kostengünstige Methode den Deckel zu befestigen.
Ob sie auf Dauer als wirklich gut zu bewerten ist, bezweifele ich aber.
Die Kunststoffmuttern könnte man zumindest bei Verschleiß recht leicht ersetzen.
Sie sind auch sehr leicht selber herzustellen.
Als Kunststoff würde sich ein Stück "Delrin" anbieten.
liebe Grüße,
Klingon77
also das Material ist biegsam..
bin aber mittlerwiele in einem Modellbauforum, da kennen die sich mit GFK /CFK und so super aus, und für den Deckel werde ich das jetz so mache..
Erst Gehäuse abformen,
dann in der form den Deckel Laminieren, ausschneiden und schön glatt machen...
dann in die Form reinkleben, und mit Trennwachse nochmal drüber..
wenn ich jetz ein Gehäuse laminier bekomme ich an der Stelle wo der Deckel hin soll eine Dulle.
Da schneid ich dann das Deckelloch rein ( bis auf einen kleinen Rand) und der Deckel passt dann perfekt da rein.
zum verschliessen kann ich dann eine Art Bajonett machen, einfach im deckel so kubbel einkleben und an der öffnung an den Stelle wo die Knubbel sind mehr Platz lassen..
denke das sollte funktionieren..
hi goara,
hört sich gut an; sofern sich der Verschluß durch die Vibrationen nicht lösen kann. Ist da eine Verdrehsicherung mit dabei?
Bin schon mal gespannt, wie es auf den Fotos aussieht.
liebe Grüße,
Klingon77
Hallo goara,
sehr geil. Sieht super aus. Dynamisches Design.
Gab es schon Flugversuchen mit dem neuen Algorithmus?
Bin ich sehr gespannt. Bei verzögert sich das leider noch
etwas.
Viele Grüße
Askan
hab zwar programmiert a weng, aber bin noch nich zum fliegen gekommen..
will jetz erst ma das gehäuse fertig haben, dann bau ich da alles rein und test gelich damit...
hab grad voll viel zu tun... studienarbeit und so... :(
so.. bin mal wieder ein wenig weiter...
Das neue Gehäuse soll so werden:
Bild hier
Bild hier
oben und unten kommen jeweis die Deckel drauf, damit es wieder eine Kugel ist.
das ist mal die neue Form mit dem Urmodell.. ist mittlerweile fertig..
http://www.dyyyh.de/quadro/form_neu_unten.jpeg
muss ich jetzt noch schön polieren und so
Na, das sieht doch mal schick aus :)
Hallo,
wir haben bei unserem Nogaro Auto damals eine Styropor Form gebaut und mit Gips beschichtet und fein abgeschliffen sah nachher gut aus, unserer Fehler lag jedoch darin das wir das ganze aussen drauf Laminiert haben und das Laminat schrumpft ja, somit hatten wir das Problem das wir die Grundform kaputt machen mussten.
Wenn du dir viel und saubere Arbeit machen willst würde ich mir die Grundform als Negativ-Form bauen und das ganze da rein Laminieren, mit sauberen nähten und schön mit Klarlack Lackieren sie dann sauber aus und da du hast schöne Ränder.
Um Saubere Ränder zubekommen würde ich ca Zwei Lagen Laminieren und wenn dies getrocknet ist würde ich es bearbeiten wie du deine Ränder haben möchtest. Und nun weitere zwei vielleicht auch nur eine Lage drauf Laminieren.
Verstärkungen kannst du sogar schon mit einem Strohalm erreichen, wir haben bei unserem Fahrzeug eine sogennante Sandwitch Konstruktion verwendet.
@ patti...
Mit der Form bin ich schon zimlich weit.
das hier ist das Urmodell mit der Trennebene:
Bild hier
dann das Formharz auf der 2. Eben
Bild hier
nach dem rausnehmen des Urmodells sieht die Form jetzt so aus.
Bild hier
jetzt wird das ganze poliert und so, dann ist der Teil fertig.
Als nächstes kommt dann noch ein absatz für die Verbindung...
sieht doch sehr gut aus.
Mit was willst du es Polieren?
wir haben die 3-5 Lagen auf einmal Laminiert.
wo käufsten das CFK/GFK???
wieviel g/m² hasten genommen??
Sehr schöne Arbeit
hi goara,
ich bin immer wieder davon beeindruckt, wie sauber und gleichmäßig Du die runden dreidimensionalen Formen erstellst.
liebe Grüße,
Klingon77