Skorpion-Roboter - Version 2

Danke dir für den Tipp, das sollte noch einfache zu realisieren sein \:D/
Ich habs grad alles für ein paar Tage zur Seite gelegt, mache nur Kleinigkeiten. War Montag zum Unterschreiben fürs Praktikum und gestern hat sich ergeben, dass es um 2 Wochen vorgezogen wird ;)

Morgen kommt Bammel zu mir, dann wollen wir uns mit dem besagten Magnetfeldsensor beschäftigen (Schuricht) und bei der Gelegenheit, können wir den Krafttest gleich mitmachen O:)

Ich hab n kleines Problem, ich habe für die Module Teppichschienen vorgesehen, meine Maße nach den vorhandenen gerichtet, nun hatte ich zwischendurch mal Schienen gekauft, weil ich für mein Frauchen einen Rahmen bauen will, da ist mir gestern aufgefallen, dass die neuen Schienen (aus dem selben Laden) andere Maße , was die Nuten angeht, haben 8-[

Ich hab mal zum Testen einen Motor befestigt und über eine Angelsehne eine 1,3 Kg schwere Lead-Acid-Battery gehoben.

Da sich bei der kleinen Achse des Motors die Angelsehne schnell aufgewickelt hat, wurde es etwas eng zwischen Ritzel und Motor, was den Motor ein bischen ausgebremst hat:

http://www.myvideo.de/watch/5020669/...emotoren_369_1

Sorry @ Klingon77, HeXPloreR, einballimwas und hosti, ich hoffe ihr hab das:

Zitat:

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Hey, macht euch nicht so viele Gedanken
Ich lass mir da schon was einfallen, ist aber nett gemeint

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...nicht falsch verstanden ;)

Ich konnte heut wieder nicht schlafen und hab mich bei gemacht und das mal so nach eurer Idee aufgebaut (in etwa jedenfalls)

Leider haben wir keine Brief- oder Küchenwaage, sonst hätte ich das Bein einfach abstützen lassen, wie bei der zweiten Version :(

Im Clip:
http://www.myvideo.de/watch/5023934/...rpionbeinmodul

...könnt ihr erkennen, dass ich auf eine Länge von 78mm ein Gewicht von 200g (Zuckermessung) mühelos heben konnte, was meiner Meinung nach noch nichts viel ist.
Dazu ist zu sagen, dass das Getriebe noch nicht mit vorgesehener Achse (2mm Durchmesser) und Gleitlagern gelagert ist und jedes der 3 Module n kleinen Unterschied hat, weil ich nicht 100% bauen konnte \:D/

Als nächstes würde ich nen zweiten Becher mit 300 oder 400g dran hängen :)

Hey, das sieht stark aus ( in des Wortes wahrster Bedeutung :-) !)

Ich drücke dir die Daumen, das du bis weit über 600g kommst, damit du möglichst großen Spielraum beim weiteren Bau hast. So easy, wie das Bein die 200g unabhägig vom Winkel hebt, bin ich da aber zuversichtlich.

Schön, endlich deine Arbeit in Bewegung bewundern zu können!

Gruß MeckPommER

Ich hab grad nen Test mit 1/4 Liter Wasser im Becher gemacht, diese schafft der grade noch ;) Das kann bei nem anderen Modul schon wieder besser oder schlecht sein \:D/

EDIT:
So, hier nun der clip mit 1/4 Liter Wasser im Becher :mrgreen:
http://www.myvideo.de/watch/5024240/...uf_78mm_Laenge

Wir haben ausgerechnet, dass ein Modul eine Leistung von 2,3Nm aufbringen kann \:D/

Zitat:

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Zitat von copious

Im Clip:
http://www.myvideo.de/watch/5023934/...rpionbeinmodul

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Zitat:

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Zitat von copious

So, hier nun der clip mit 1/4 Liter Wasser im Becher :mrgreen:
http://www.myvideo.de/watch/5024240

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hübsch flüssige bewegung!

nebenbei... unser Musikgeschmack scheint sehr ähnlich zu sein :)

Danke :)

Wegen Musik, immer je nach Laune, von Chillout bis Gabber und Co ;)

Gabber? Das nennst du Musik?
Naja, macht nix, hauptsache mit Technik kennst du dich aus :P

Zitat:

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Zitat von BastelWastel

Gabber? Das nennst du Musik?
Naja, macht nix, hauptsache mit Technik kennst du dich aus :P

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Hihi, joa, Gabber is schon was feines, ab und zu, geil auch auf Openairevents, ich war auch mal Raver, da zählten nur BPM und Blitzlicht :mrgreen:

Diese Mucke unter anderen ist auch n kleiner Antrieb ;)

Andreas

hi copious,

nehme Dir da selbstverständlich nichts krumm \:D/

Den Zustand nach schlaflosen, "durgegrübelten" Nächten kenne ich auch; frag mal die Liebe meines Lebens.


Die Video´s sind echt klasse.
Genau so hatte ich mir das vorgestellt.
Mal vielen Dank dafür :mrgreen:

Die Bewegungen (auch bei 250 Gramm Wasser) sind immer noch sehr flüssig.
Da quält sich noch kein Motor.

Sicherlich ist da noch mehr drinnen.


Nur zum Verständnis:

250 Gramm ist ca. 2,5N
78mm sind 7,8 cm.

2,5 N * 7,8 cm = 19,5 Ncm

Richtig so? Oder habe ich einen Denkfehler O:)


liebe Grüße,

Klingon77


Nachtrag:
Bei der "Werkstatt-Musik" mache ich dann was falsch:
Bei mir streikt der Werkstatt-Fräs-Musik-Rechner wenn ich was anderes laufen lasse als:

Bach J-S
Pergolesi Stabat Mater
Paco de Lucia
Al di Meola

dann stürzt er regelmäßig ab.

Wahrscheinlich ist er zu langsam für die schnellen Beat´s

Zitat:

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Zitat von Klingon77

hi copious,

nehme Dir da selbstverständlich nichts krumm \:D/

Den Zustand nach schlaflosen, "durgegrübelten" Nächten kenne ich auch; frag mal die Liebe meines Lebens.


Die Video´s sind echt klasse.
Genau so hatte ich mir das vorgestellt.
Mal vielen Dank dafür :mrgreen:

Die Bewegungen (auch bei 250 Gramm Wasser) sind immer noch sehr flüssig.
Da quält sich noch kein Motor.

Sicherlich ist da noch mehr drinnen.


Nur zum Verständnis:

250 Gramm ist ca. 2,5N
78mm sind 7,8 cm.

2,5 N * 7,8 cm = 19,5 Ncm

Richtig so? Oder habe ich einen Denkfehler O:)


liebe Grüße,

Klingon77


Nachtrag:
Bei der "Werkstatt-Musik" mache ich dann was falsch:
Bei mir streikt der Werkstatt-Fräs-Musik-Rechner wenn ich was anderes laufen lasse als:

Bach J-S
Pergolesi Stabat Mater
Paco de Lucia
Al di Meola

dann stürzt er regelmäßig ab.

Wahrscheinlich ist er zu langsam für die schnellen Beat´s

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Hallo :)

Haben wir da was falsch gerechnet? Sind das tatsächlich nur 19,5 Ncm? Da hat n handelsüblicher Servo für 5 euro schon 32Ncm :-k

Da scheint deine Anlage ja einen eigenen Geschmack zu haben :mrgreen:

hi coupius,

wenn ich die flüssige Bewegung bei den 250 Gramm richtig einschätze, ist da noch mehr an Gewicht drinnen.

Ich würde, wenn die Lagerungen alle richtig ausgeführt sind neue Versuche machen.

Bezüglich des Musik-Geschmacks meines Werkstatt-Rechners bin ich gar nicht böse.
Pergolesi oder Bach sind schon eine feine Sache beim Basteln.

liebe Grüße,

Klingon77

Hi ho :)

Ich bin mir nicht sicher, werde aber bestimmt noch Tests machen, wenn ich die Lager und Achsen drin habe :)

So, mal was anderes, Bammel und ich haben uns heut mal beigemacht und den besagten IC-MA-Hallwinkelsensor (Potiersatz) auf einer Platine untergebracht, so sieht das dann aus:

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

Als nächstes werden wir den an meinem "Testit" testen ;)

Hier mal einen Größenvergleich:

1 = Computerflachbandkabel
2 = jeweils eine Ader des Kabels geht an einen Pin des iC-MA's (siehe Bild oben)
3 = iC-MA -> 4x4mm

Bild hier  

Bammel hat gestern mal n Fodo gemacht, als ich den Sensor gelötet habe, sieht schlimmer aus, als es war :mrgreen:

Bild hier  

DAS bist Du? ACH DU SCHEIßE :D
:-p :-p

Und warum eigentlich ne Lötpistole?

Zitat:

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Zitat von thewulf00

DAS bist Du? ACH DU XXXAUTOZENSIERTXXXE :D
:-p :-p

Und warum eigentlich ne Lötpistole?

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Das bin ich \:D/ hast du ne Frau erwartet? :mrgreen:

Ich arbeite sei ich 13 bin mit der, da kann ich fast alles mit löten. Hab keine Station und mein Lötkolben ist doof / zu lang ;)

Ich hab mir die Lötspitze vorher spitz gemacht, Bammel hats gesehen O:)

Aha.. Ok :D

NE, hab keine Frau erwartet. Aber DAS auch nicht :-p :-p

Naja, wenn Du damit zurecht kommst, ist es super!

hi copious,

zuerst bin ich auch erschrocken, als ich Dich mit dem "Löt-Schießeisen" sah...

Welche Auflösung hat denn der Sensor?
Genauer als ein Poti?

Immerhin muß man mehr Strippen ziehen und der elektronische Aufwand ist wohl auch größer.

Welche Vorteile bietet also die Winkelbestimmung über ein solches Bauelement?

liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von thewulf00

...NE, hab keine Frau erwartet. Aber DAS auch nicht :-p :-p

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Das? Me? :mrgreen:

Zitat:

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Zitat von Klingon77

hi copious,

zuerst bin ich auch erschrocken, als ich Dich mit dem "Löt-Schießeisen" sah...

Welche Auflösung hat denn der Sensor?
Genauer als ein Poti?

Immerhin muß man mehr Strippen ziehen und der elektronische Aufwand ist wohl auch größer.

Welche Vorteile bietet also die Winkelbestimmung über ein solches Bauelement?

liebe Grüße,

Klingon77

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Der IC hat einen Interpolator mit einer Auflösung bis zu 256 Schritten/ Umdrehung und möglich ist eine Umdrehungsfrequenz bis zu 60000 1/min und vieles mehr :)

Das Datenblatt gibt es bei Schuricht.de , Stichwort "ic-ma" ;)

Ich sehe folgende Vorteile:
- kleinere Bauweise
- kein Widerstand beim Drehen, welcher beim Poti vorhanden ist
- leichtere Bauweise
- Möglichkeit digitale oder analoge Signale auszuwerten
- es müssen nicht alles Pins verwendet werden, da es bs zu 28 verschiedene Betriebsarten gibt
- kein Verschleiss
- Justierung bzw. Nachstellung / Ausrichtung kann programmiert werden
- ...

\:D/

Da liegt so der Reiz.

PS: Wenn man mit der Lötpistole umgehen kann und sich zu helfen weiss, wie man zum Beispiel beim Löten das Gewicht der Pistole ausbalanciert, dann ist das kein Problem und ich hab die Pins schon vorbereitet und nur noch mit der Spitze angetippt ;)

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \:D/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \:D/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

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Danke für die Rechnung \:D/

Ein Bein Gelenk soll sich maximal 100 bis 110 Grad bewegen, wie bei einem Tier ungefähr :)

Meinst nicht, dass das ausreicht?

Aber um das rauszufinden, will ich den ja testen \:D/

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

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Ähnlich wie beim Testit darf sich das Bein maximal strecken :)

Wenn es nichts ist, dann werd ich wie geplant die Schiebepotis einbauen ;)

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

Zitat:

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Zitat von thewulf00

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

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Es gibt eine Betriebsart "R-Sensor", mit dieser Art hat man die Möglichkeit einen variablen von der Drehung des Magneten abhängigen Wert ausgeben zu lassen \:D/
Das ist die Betriebsart, an der wir festhalten, die gilt auch als "Potiersatz", weil ich die Möglichkeit habe mir ein analoges Signal ausgeben zu lassen ;)

Zitat aus dem Datenblatt:

In der Betriebart R-Sensor läßt sich der Abgriff eines integrierten Widerstandsteilers über das extern angelegte Magnetfeld bestimmen.
Chip-intern wird eine Sinus-Digitalwandlung mit einer Auflösung von 8Bit durchgeführt. Der resultierende Absolutwert wählt einen der 256 Abgriffe der widerstandskette aus.

Zitat Ende

Das heisst für mich, wenn ich eine der 4 Optionen dieser Betriebsart verwende, kann ich einige Anschlüsse bzw. Kabel weglassen, weil ich gewisse Pins schon auf der kleinen Platine auf low ziehen kann oder offen lasse, je nach Option halt ;)

Ich hab n altes Bild gefunden, hier seht ihr den ersten Ansatz überhaupt für eine Konstruktion eines Beines meines Roboters :mrgreen:

Hi ho @ all :)

ich hoffe, ihr hattet schöne Feiertage \:D/

Wer hin und wieder auf meine Website schaut, wird es sicherlich schon gesehen haben, ich habe nun Erfolg gehabt, endlich passende Potis in meinen Gelenken einbauen zu können. Ich verabschiede mich von meinen schon eingebauten Schiebepotis und von dem Vorhaben Hallgeber / Magnetfeldsensoren einbauen zu wollen. Die aktuellen Potis "Piher N-15" ermöglichen mir eine Winkelaufnahme von 340 Grad ohne Anschlag, sie passen in meine Profile, vorausgesetzt ich baue eine entsprechende Aufnahme mit Halterung wie im folgenden Bild.

Bild hier  
Einer kleiner Clip mit Funktionsdemo: http://de.youtube.com/watch?v=I5gj6LAsBvE

Nun bin ich dabei 2 weitere Gelenke fertig zu stellen (für den Demoaufbau)

Demoaufbau:
Bild hier  

Mir fehlen noch Steckachsen, die muss ich noch irgendwo auftreiben :-k
Nur fürs horizontale Gelenk muss ich mir noch was einfallen lassen. Wenn das soweit ist, kann ich mit programmieren und testen anfangen ;)

Viele Grüße
Andreas

Hi Andreas, schaut ja schon mal supa aus, gefällt mir auch gut wie die Beine sich schon bewegen. Liefer die Potis eine analoge Spannung zurück oder bereits ein Digitalsignal?

hi copious,

...weiter so...wollte mal ein virtuelles "Schulter klopfen" da lassen...


mfg

Hallo und danke euch beiden :) -> entschuldigt die verspätete Antwort.

@ Hanno , das sind nur analoge Potis, die müssen es es bleiben, mag nicht mehr weiter suchen ;)

@copious ne ne das ist schon in Ordnung, hätte mich eh gewundert wenn du irgendwo digitale aufgetrieben hättest. Ich hoffe nur für dich, dass sie halbwegs linear sind, sonst wirds ein bischen mehr arbeit aber auch nicht schlimmer :-).

Hi :)

In dieser Größe habe ich noch keine digitalen Potis finden können. Alles was darüber hinaus geht, ist sehr teuer und auch zu groß.
Diese hier sind sehr leichtgängig und passen genau ins Profil \:D/

Hi

also das hat irgendwie alles Hand und Fuß was du machst. Wirklich toll. Super verarbeitet!

Grüße
sulu

hi copious,

auch von mir die besten Glückwünsche zu Deiner schönen Arbeit \:D/


So ganz habe ich die mechanische Anbindung des Poti´s nun noch nicht verstanden.
Könntest du mir da mit Wort und Bild etwas auf die "Sprünge helfen"?

Wenn ich das im Video richtig gesehen habe ist das Poti außen aufgeklebt (weißer Korpus).
Die Potiachse ragt in das innere des Gelenkes.
Auf der Achse ist ein zusätzliches Zahnrad angebracht.

Richtig so?

liebe Grüße und einen guten Rutsch,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Klingon77

hi copious,

auch von mir die besten Glückwünsche zu Deiner schönen Arbeit \:D/


So ganz habe ich die mechanische Anbindung des Poti´s nun noch nicht verstanden.
Könntest du mir da mit Wort und Bild etwas auf die "Sprünge helfen"?

Wenn ich das im Video richtig gesehen habe ist das Poti außen aufgeklebt (weißer Korpus).
Die Potiachse ragt in das innere des Gelenkes.
Auf der Achse ist ein zusätzliches Zahnrad angebracht.

Richtig so?

liebe Grüße und einen guten Rutsch,

Klingon77

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Hallo und dankeschön, freue mich immer wieder, wenn jemanden meine Arbeiten gefallen :)

Hab mir heut nochmal n bischen Zeit genommen \:D/

Hier ein paar detailiertere Bilder:

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

@Klingon77, die Potis sind von Werk aus schon als Platine gefertigt, das weisse oben drauf ist das flache Gehäuse. Wie jedes Poti (die üblichen) gibts drei Kontakte, in diesem Fall als Platine durchkontaktiert. In der Platine sind Drahtstifte (oder so) eingesetzt.
Ich habe mir eine Lochrasterplatine zurecht geschliffen, auf der das Poti aufgelötet ist, das kann man im Bilder an den Lötpunkten erkennen.
In das Profil habe ich einen kleinen angefertigten Winkel eingesetzt und mit Schrauben befestigt. Auf dem Winkelstück habe ich die Lochrasterplatine geschraubt.
Als Achse dient eine handelsübliche Steckachse für Hohlachsenpotis. Eine schwarze, die sind etwas länger, habe ich gekürzt, ein Loch durchgebohrt, Gewinde geschnitten und ein Zahnrad / Ritzel durch eine Senkkopfschraube zentriert befestigen können. (siehe Bild)
Gegenüber des großen Kegelrades (Messing) habe ich ein kleines Kronenrad eingesetzt, das wiederum treibt das kleine Zahnrad / Ritzel am Poti an, während das Kronenrad, wie das Kegelrad am Profil befestigt sind \:D/

Bild hier  

Hab hier diesmal nicht auf die Optik geachtet, es ging mir hierbei erstmal um die Funktion :)

Viele Grüße
Andreas

Sieht supa aus, keine Frage ich freu mich schon drauf das ganze mal zu sehen (auch wenn ich weis, dass es noch einige Zeit dauert bis das Scorpion fertig ist).

Hübsch machen kann man es später immernoch die mechanik aber nimmer verändern, also ist das schon gut so wie es gerade läuft.

Hallo Hanno :)

ich kann mit ruhigem Gewissen sagen, dass ich alle anderen genauso aufbauen werde \:D/ Fürs Hüftgelenk muss ich mir was anderes einfallen lassen :-k

Leider habe ich nur noch die eine schwarze Steckachse in meinen Kisten gefunden, zum weitermachen fehlen mir noch zwei fürs Testbein. Unser Elektronikladen in Delmenhorst hat nur weisse kurze, die kann ich aber nicht verwenden, hatte testweise ein paar gekauft.

@all, hat denne einer noch welche von den schwarzen großen in der Bauform (siehe Bild) liegen, die er mir vermachen kann?

hi copious,

mal Dank für die zusätzlichen Fotos :mrgreen:

Nun ist mir klar, wie Du das aufgebaut hast.

Einfach, pfiffig und kostengünstig gelöst \:D/

Ich hoffe nur, daß Dein Spiel sowohl im Antrieb als auch in der Übertragung zum Poti (durch die jeweiligen Zahnräder) nicht zu groß ausfällt :-k

Da drücke ich Dir alle Daumen daß sich die Konstruktion in der Praxis bewährt.

liebe Grüße,

Klingon77

Hallo Andreas,

nachdem ich seine Konstruktionen schon lange bewundere, habe ich gerade bemerkt, dass ich dieses kegelradbewegte Gelenk nicht ganz durchschaue. Drum meine Fragen. Ich hab zwar Vermutungen, bin aber nicht sicher, ob ich das richtig sehe. Übrigens, deine Fotos sind super.

Die Gelenkachse aus Stahl scheint im Aluminiumprofil zu drehen?
Zwischen den Profilen hat du Stahlscheiben, die das achsiale Spiel definieren?
Ist festgelegt, mit welchem Profil sich die Distanzscheiben mitdrehen?
Mit welchem Profil dreht sich die Achse mit? Mit dem Motor-Profil oder mit dem Grosses-Kegelrad-Profil?

Sorry, dass ich da solche Detailfragen aufwerfe, aber wenn man selbst konstruiert, wird man schon neugierig.

grüsse,
Hannes