Scheinwerfersteuerung mit Sensoren

Hallochen !
Ich würde mal mit den IR anfangen.
Weil es am einfachsten u. billigsten ist und damit die ganze Projekt-Infrastruktur aufgebaut werden kann. (Umgang mit µC, Programme draufspielen, ggf. auch erstellen, Kommunikation mit dem PC, wie kann man den µC auf dem Bike befestigen und betreiben, was weiß ich)
Sensoren zu wechseln /erweitern auf sonstwas (Gyro, Feuchtigkeit, xyz hat all das als Vorraussetzung.

Ich persönlich liebe Step-by-step mit einer chance auf zwischenzeitliche Erfolge.

Nochmal, hast du auf dem Laptop
LPT1 parallel Port ?
COM1 seriell Port ?

Ich les nochmal im Thread , ich sollte das doch schon gefragt haben.

Hi Robert,

am Laptop hab ich einen parallelen Port (LPT1). Über eine serielle Schnittstelle verfügt das Teil nicht. Dafür gibt es noch 2 USB Schnittstellen. Es ist ein IBM Thinkpad R52.


Grüssle
Jürgen

Ich frag grad im Forum wegen USB<>Seriell adapter, ob es Empfehlungen gibt.
Kost' normalerweise nur ein paar € und macht einiges doch einfacher.

Warten wir ein wenig

USB2 SERIELL vom www.Reichelt.de kost' 11.90
Ein User sagt, das, was wir brauchen, tut er tadellos.

Ich glaub, es gibt da keine großartigen Unterschiede.

Hätten wir dann als Basis-system (z.B)
RN-CONTROL
NETZTEIL
ISP-Adapter
RS232-Kabel dazu
USB<>Konverter
GP2D120 IR Sensoren

Die dzt. notwendig Software is eh' bei der RNControl dabei.

So, die aufgelisteten Teile von PicNick sind jetzt bestellt. Werde nach dem Eintreffen der Ware sicherlich wieder eine Menge Fragen stellen ("wie geht das? was muss ich tun? ...") O:) .

@sigo
deine Idee klingt aber auch nicht schlecht. Vor allem, das sich eventl. alles im Scheinwerfer unterbringen lässt.


Grüssle
Jürgen

Ein paar Tage wird's ja dauern.
Ich hab überlegt, wie wir sinnvoll auf längergezogene Bodenwellen reagieren können. Eigentlich geht's ja da bergauf-bergab.
Müssen wir wohl ziemlich träge reagieren, sonst wirst du schwindlig.

ICH?!? Ist es nicht eher so, das dem Prozessor schwindlig werden sollte? =P~

Ich verspreche mir von diesem Versuchsaufbau auf jeden Fall mal eine Menge Daten, die einem vielleicht sagen können, wann man wie reagieren sollte. Vielleicht wäre es auch sinnvoll, das die gefahrene Geschwindigkeit mit einberechnet wird. Denn je schneller das Moped unterwegs ist, umso mehr Unebenheiten werden kompensiert (kommt mir jedenfalls subjektiv so vor).

Naja, da werden wir ja noch testen.
Aber die Sache mit der Geschwindigkeit ist jetzt schon öfter aufgetaucht.
Wir müssen vielleicht überlegen, wie wir das Speedometer sinnvoll anzapfen.

Da das Motorrad über ABS verfügt, wird das Tachosignal vom ABS Sensor abgenommen und elektronisch übermittelt. Es ist also keine mech. Tachowelle mehr verbaut. Es müsste also ohne grösseren Aufwand möglich sein, das Signal abzunehmen. Man könnte auch statt dessen zusätzlich die Teile eines Fahrradtachos (Dauermagnet und diesen Abnehmer) verbauen. Die gehen teilweise auch bis 300 km/h.
Dann bräuchte ich vorläufig noch keine Eingriffe am Original machen (falls der TÜV von der Idee nicht so begeistert sein sollte wie ich).

Was meint ihr dazu? Könnte man die 2 Käbelchen dann einfach auf den Controller anklemmen und die Information mit auswerten?

Denke, da sollte man sich schon (bei aller Vorsicht) dazuhängen können oder eben einen eigenen Sensor am Vorder/Hinterrad machen. Es sollen halt nicht zu viel Drähte werden.
Wieviel Zoll haben deine Räder ?

@PicNick: Es sind 17 Zoll Räder.

Bin gestern noch mal in mich gekehrt und hab mir Gedanken über die Messungen gemacht. Und siehe da: es geht nicht so, wie ich es die ganze Zeit gedacht hab! MIST! Ich versuch das mal zu erklären (anhand der Vorderachse):

Der ursprüngliche Gedanke war, das ein Sensor den Weg von Scheinwerfermitte (bzw. Unterseite der Scheinwerferverkleidung) zum z.B. Schutzblech ermittelt und diese Ergebnisse durch anheben oder absenken der Scheinwerfer umsetzt.
Beispiel: ich fahre über einen erhöhten Gullideckel. Die Gabel federt dabei um 30 mm ein (würde analog einem Anbremsen entsprechen). Das würde im eigentlichen Sinne bedeuten, dass sich das Motorrad vorne um 30 mm absenkt. Der Microprozessor setzt den gewonnenen Wert entsprechend um und hebt den Scheinwerfer (dreht ihn in der Horizontalen nach oben) um, sagen wir mal, 1.5 Grad nach oben. Soweit wäre das fein. Der Scheinwerfer hätte theoretisch wieder seine gewünschte Lage. Leider nur theoretisch - denn:
das Motorrad senkt sich in dem beschriebenen Fall nicht ab (obwohl es einfedert!) sondern würde sich aufgrund der Trägheit der Masse um einen Weg X, der von der Federung nicht kompensiert wird, eventl. sogar nach "oben" bewegen.
Mit anderen Worten: die Entscheidung des Microprozessor wäre hier falsch. Er müsste eigentlich dafür sorgen, dass der Scheinwerfer horizontal nach unten gedreht wird.

Könnt ihr mir soweit folgen?

Es bringt also eigentlich nix, wenn ich den Federweg ermittle und daraus eine entsprechende Aktion ableite.
Muss ich eventuell doch mit so einer Art "künstlicher Horizont" arbeiten, der sich aus der Abstandsmessung der Vorder- und Hinterachse direkt zur Strasse ergeben könnte? Dann wäre es ja egal, was die Federung so unterhalb des Scheinwerfers macht.

Hab, glaub ich, grad einen Knoten in meinen Gednakengängen. Muss nochmal intensiver darüber nachdenken ... Über Hilfestellungen eurerseits wäre ich dankbar =P~

Grüssle
Jürgen

Keep cool ! Don't panic !
Logo, nur mit Vorderrad ist nix.

Wenn sich einer auf's Bike setzt, geht's ja vorn und hinten runter--> bike ist nach wie vor gerade->no reaction
Schwerer Beifahrer --> hinten mehr runter ---> schief --> korrektur

Bremsen: vorne runter, hinten hoch --> korrektur nach oben
Gas: vorne hoch, hinten runter --> korrektur nach unten
Bergauf: vorn und hinten gleich--> nix
Bergab: vorn und hinten gleich--> nix

"Gleich" heißt, in einem Gerätetypischen Verhältnis

Gullideckel, Bodenwelle, Fußgänger etc.
Das sind kurze Bewegungen, auf die man wenig reagieren wird.

eines der Ergebnisse beim Testen wird ja sein, die günstigste Reaktionsgeschwindigkeit herauszukriegen.

Zitat:

---

Zitat von PicNick

Gullideckel, Bodenwelle, Fußgänger etc. .

---

:cheesy:

Okay, hast ja recht: step-by-step ...


Grüssle
Jürgen

Da Ihr am Anfang einfach beginnen wollt, was sicherlich vorteilhaft ist, könnte man auch fragen:

Warum das Vorderrad?

Hier sehe ich das wie PicNick: Die Achslastverteilung kenne ich so bei 40% vorne und 60% hinten bis zu 50-50.
Also eine recht ausgewogene Geschichte.
Jede Beschleunigung, negativ wie positiv hat an BEIDEN Achsen Auswirkungen die in sehr engem regelmäßigen Zusammenhang stehen.

Wenn dem so ist.
Hindert wenig daran erstmal das Hinterrad zur Ermittlung der dynamischen Achslastverteilung heran zu ziehen.

Was ja einfachere Wegaufnehmung verheißt, dezente Kabelverlegung und den Bordcomputer gleich im Heck(das vibriert es schön).
Klar werden Bodenwellen dabei, wie bei "nur Vorderrad" nicht als solche erkannt.
Da Bodenwellenereignisse eine geschätzte Ereignislänge von 0,2 – 0,5Sekunden wenig überschreiten werden. Kann man die ja wie vorher schon gesagt Programmseitig rausdämpfen.
Die statische Achslastverteilung ist ja nicht das Hauptthema, die kompensiert man ja heute schon über einen einfachen Versteller.
Als Yamaha mit der Cantilever –Federung am Hinterrad bei Rennmaschinen begann hat man vor jeder Ecke beim Anbremsen einen halben Kopfstand der Motorräder sehen können weil die Hinterachse mit einem mal so schön weit ausfedern konnte.

Kurz-Fassung für den eiligen Leser:
Jungs, beißt nicht so ins Vorderrad ;-)

Netter Gruß

Zitat:

---

..beißt nicht so ins Vorderrad ..

---

Solange wir nicht ins Gras beißen :mrgreen:
Wenn am Hinterrad ein Schutzblech ist, isses auch ok, hinten zu messen.
Ich würde sagen, wo es sich leichter einbauen läßt.

Die erste Grundsatzfrage ist es, ob man durch diese Art Messung Gas/Bremsen überhaupt ausreichend und befriedigend erfassen kann.

Für eine langgezogen-wellige Autobahn brauchen wir natürlich vorne UND hinten, aber das ist eh' klar.

Ich stell mal ein Bild von dem Maschinchen rein. Die Aufnahme ist von der linken Seite. Links deshalb, weil das Motorrad über eine Einarmschwinge verfügt und deshalb hinten auf der rechten Seite wahrscheinlich keinen geeigneten Referenzpunkt hat. Und nein, hinten ist kein Schutzblech. Entweder dann die Schwinge oder eventl. das Kettenschutzblech.

Ein wiklich schönes Teil.
Da sollte keiner drann rummfummeln :-)

Auf die Gefahr hin als Außenseiter zu enden:
Mein müdes Auge sieht da aber ein Schutzblech.

Netter Gruß

In der Zwischenzeit guckst Du hier:
http://www.youtube.com/watch?v=UQWYienwhkk

Netter Gruß

Hinten? Schtümmt! Das ist aber nicht serienmässig dran. Gibt es im Zubehörhandel. Es soll das hintere Federbein etwas gegen Spritzwasser schützen. Bei der ABS Variante befindet sich bereits eine Plastikabdeckung direkt vor dem Federbein. Damit passt das Zubehörteil schon mal aus Platzgründen nicht dran und macht auch keinen Sinn. Gegen den "normalen" Dreck (Aufwirbelung durch Hinterradreifen) hilft es eh nix.

@marvin42x:

ein wahrlich schöner Slider mit dem Hinterrad! Der beherrscht sein Teil virituos =D>

Bist du früher auch so gefahren?

Zitat:

---

Zitat von joggele

@PicNick: Es sind 17 Zoll Räder.

Es bringt also eigentlich nix, wenn ich den Federweg ermittle und daraus eine entsprechende Aktion ableite.
Muss ich eventuell doch mit so einer Art "künstlicher Horizont" arbeiten, der sich aus der Abstandsmessung der Vorder- und Hinterachse direkt zur Strasse ergeben könnte? Dann wäre es ja egal, was die Federung so unterhalb des Scheinwerfers macht.


Grüssle
Jürgen

---

Hi Joggele, wenn du beide Federwege hast, dann bringts schon was, denn solange beide Räder Straßenkontakt haben (Reifendeformation mal ausgeschlossen), wirst du ja die Schräglage der Maschine errechnen können.

Es gibt zwischen Boden - Rädern - Scheinwerfer ja keine weiteren beweglichen Stellen. Natürlich müssen Winkel etc. beachtet werden und resultierende Vektoren berechnet. Aber das ja nur 1x pro Modelltyp.

Ein Federbein wird nicht reichen, da hast du recht.

Sigo

fast :-)
Die Reifen waren immer so teuer.
Ich hatte zwar immer einen der schnellsten Motoren aber das Gesamtergebniss litt doch arg unter dem Fahrer.

Netter Gruß

"... es nützt das beste Pferd nichts, wenn der Reiter nichts taugt ..." (altes Sprichwort :-b )

Falls es dir ein Trost sein sollte: ich nütze auch nicht die technischen und physikalischen Grenzen meines Mopeds aus!

Is eh' besser, Burschen, diese Grenzen definieren meist auch gleich die Altersgrenze.

Nen Pendel mit Magnetsensoren könnte die Schräglage bestimmen (auser man fährt aufm kopf ;) ) Problem werden nur Steigungen sein, der Sensor wird feststellen das das fahrzeug (nach vorne oben) sich bewegt, die Straße ist aber ja auch so geneigt...

Schön, dass nun die direkte Messung mit IR auch nochmal nach oben gekommen ist.

Das wäre am einfachsten und am billigsten. Desweiteren auch schnell realisierbar und kompakt.

ich habe mir nochmal das Foto angesehen. Und ich denke, dass man evtl. mit 3 Sensoren arbeiten könnte, Je einer schaut aus der unteren Aussparung der Verkleidung raus. Und zwar evtl. etwas schräg nach außen, z.B. ca. 15-20°. Falls es da nicht zu heiß wird, wegen der Kühlerabluft..könnte man die 2 Sensoren auch an der vorderen Radnabe anbringen und schräg nach außen messen lassen.

Im normalen Fahrbereich würden beide Sensoren arbeiten und bei stärkeren Schräglagen verabschiedet sich dann der äußere Sensor, was aber nichts macht.

Solange beide Sensoren aktiv sind, kann man dann mit Hilfe des 3. Sensors am hinteren Ende der Verkleidung, senkrecht nach unten, die Nickbewegung ermitteln. Bei 60° Schräglage sollte die Maschine nicht auch noch nicken......besser issas..

SigoBild hier  

Guten morgen zusammen,

die bestellten Teile sind am Samstag eingetroffen. Ging ganz schön flugs. D.h. ich hab ich hab jetzt alles zu Hause, um anzufangen. Wie gehe ich jetzt am geschicktesten vor?

@sigo
die Idee mit den 3 Sensoren ist auch nicht ohne, allerdings würde ich wahrscheinlich wieder in Schwierigkeiten mit irgendwelchen Strassenbeschaffenheiten kommen. Hatten wir, glaub ich, eingangs schon mal "beleuchtet". Ich fahre zum Beispiel an eine Ampel. Rechts von mir befindet sich ein Bürgersteig. Das würde ja bedeuten, dass der rechte Sensor eine Schräglage nach rechts meldet, da sich sein Messweg verkürzt. Anderseits könnte man aber vielleicht davon ausgehen, da sich der Weg des linken Sensors nicht ändert, dass das System eben sagt: "Nö, es ändern sich nicht beide Wege, also mach ich mal nix."
Dumm ist es nur, wenn sich dann noch links von mir ein Schlagloch befindet (trifft man ja immer häufiger an!). Dann würde sich gleichzeitig der Weg des linken Sensors verlängern und dem System würde eine Schräglage vorgetäuscht.
Oder es befindet sich links von mir ein erhöhter Gullideckel. Das würde den Messweg verkürzen. Links verkürzt, rechts verkürzt - das Motorrad federt "angeblich" ein, Scheinwerfer sind nach oben zu drehen.
Besser wäre eine Lösung, die unabhängig von der Strasse arbeitet. Es sind da meiner Meinung nach viel zuviel Unbekannte drin, die man nicht alle berücksichtigen kann (da fällt mir z.B. auch noch Kopfsteinpflaster ein).

Grüssle
Jürgen

Morjen ! ja, das war flott.
Vorschlag Vorgangsweise:
1 Trockentest:
Ziel: irgendein "Hello-World" simpel-Programm von der CD auf die RN-Control, anschluß PC (über USB adapter), Terminal-programm (Hyperterm)
Muß funzen.
https://www.roboternetz.de/wissen/in...C3%BCbertragen
Wenn das geht:
2. Anschluß 1. GP2D120, periodische Meßwerte an den PC
3. Anschluß 2. GP2D120, beide Meßwerte an den PC

dann sehen wir weiter. Gut ? Bei 1) solltest du versuchen, dich durchzukämpfen. Wenn du meinst, Du stehst dicht am Abgrund, vergiß nicht, wir stehen alle dicht hinter dir, um Dich voranzutreiben :mrgreen:

Jürgen,
man sollte evtl. nach wissen, wie schnell die MAschine ist.
Wenn sie steht oder sehr langsam ist (Schritttempo), geht die Lampe halt grundsätzlich in AUsgangsstellung.
Danach kann man geschwindigkeitsabhängig oder auch einfach Zeitabhängig (Tiefpass) filtern. Wenn also kurze Störungen, wie Schlaglöcher, Gullis, etc. kommen, sollte man sie ignorieren bzw. nur dem running average der Neigung folgen, nie sehr kurzen Sprüngen.
Ein Schalter an der Kupplung oder Wegmesser am Gas, würde auch das Nicken beim Schalten erkennen. Wird dann aber wohl was viel Verkabelung..

Frage and Beschleunigungssensorexperten (was für ein Wort):

Zeigen die Sensoren auch statische Beschleunigung (Erdbeschleunigung an?) Dann kann man doch wirklich nach Betrag und Richtung der Beschleunigung gehen. Wie genau wird die Beschleunigung gemessen?

Denn alle Beschleunigungen die mit Betrag g senkrecht zeigen, sind bei Geradeausfahrt oder auch im Stand. In Kurven zeigt g zwar auch möglicherweise scheinbar senkrecht zu Boden, aber mit einem größeren Betrag. Wenn man die Maschine schräg stellt, "Kurventechnik", dann zeigt der Vektor nicht senkrecht zur MAschine, den Rest bekommt man dann nach o.g. Muster "raus".

Comments?


Sigo

Eine Ergänzung zum Thema Neigung und Beschleunigung:
http://www.sparkfun.com/commerce/pro...roducts_id=741
falls es noch nicht bekannt sein sollte.

Netter Gruß

@marvin42x

WOW, das ist mal ein geniales Teil! Soweit meine Englischkenntnisse reichen (... und die reichen nicht besonders weit =P~ ) hat dieses Platinchen ja alles drauf, was man zur Neigungsmessung braucht. Kann man das Teil auch programmieren? Ob ich das was für meine Zwecke wohl auch benutzen könnte?

@PicNick

werde mal deinen Ratschlag befolgen und das PDF File zum Board durcharbeiten. Da steht ja auch was drin zum Thema "Trockentest". Und deine Worte "'Wenn du meinst, Du stehst dicht am Abgrund, vergiß nicht, wir stehen alle dicht hinter dir, um Dich voranzutreiben" sind seeeeehr beruhigend für mich O:)

@sigo
Geschwindigkeitsermittlung wäre kein grösseres Problem, wenn der Bedarf hierzu da wäre. Hab ja eh das Gefühl, das die Maschine "ruhiger" wird, je schneller man fährt.

Grüssle
Jürgen

PS: die Einstellungen (im Roboternetz/wissen) der BASCOM-AVR Options unter dem Reiter "Programmer": gelten die auch bei Verwendung eines ISP-Programmierkabels in Verbindung mit USB Adapter? Oder gibt es da noch Besonderheiten zu beachten?

Wenn es so ist, wie vorgeschlagen, ist der ISP-Adapter für den LPT1:
Da läuft es genau wie in der Doku, keine Extrawürste.

Der USB adapter ist "nur" für die Datenübermittlung µC <> PC
(also z.B. für "Hello, world"


EDIT: Alle Varianten von Gyro sind eher was für Step II, wenn wir also mit dem Nicken schon gute Freunde sind.

Genau, keine Extrawürste, hier wird jeder (über die Klippe) geholfen
Aber im ernst, den angesprochen Sensor sollte man sich erst in Stufe drei antun. Der muss von einem Controller ausgelesen und ausgewertet werden. Allein macht der nix. So habe ich es jedenfalls verstanden.
Ich hab den nur mal so ins Spielfeld gerollt, kann ja sein das der Mal funktionstüchtig realisiert wird *scheinheilig guck*.
Das könnte ich in meinem Projekt auch gut gebrauchen.

Netter Gruß

Und haltet den PicNick nicht von der Arbeit ab, der hat zu tun :-)

Zitat:

---

... haltet den PicNick nicht von der Arbeit ab,..

---

*grmpff*

Nicht ärgern lassen :-)
Ignorieren.
Hab selber bis über beide Ohren zu Tun.

Netter Gruß

... muss nochmal "blöd" nachfragen, ob ich das richtig verstanden habe:

Um den µC zu versorgen (Code aufspielen) schliesse ich das ISP Kabel an den LPT1 an.
Um das Programm laufen zu lassen, schliesse ich das ISP Kabel an den USB an.

Ist das richtig so?

Grüssle
Jürgen

Zitat:

---

..Um den µC zu versorgen (Code aufspielen) schliesse ich das ISP Kabel an den LPT1 an.

---

richtig

Aber dann isses falsch.

Wenn das Programm draufgespielt ist , läuft es sofort los, da ist nix mit umstecken.



Auf den USB-Adapter gehört das RS232 Kabel (Zubehör).
ein kleiner 3-er Stecker auf's Board, sub D 9-Polig in den USB-Adapter

Hi Jürgen,

ich habe eben in der c´t 2006, Heft 19, S.22 gelesen
Es geht dort um den FIRA RoboWorld Cup 2006.
Dort wird u.a. über den Roboter Manus berichtet, einen humanoiden Roboter..

Da steht u.a.:
"...Der Roboter gleiche Unebenheiten durch Reaktion auf einen Beschleunigungssensor in Hüfthöhe aus, ....zeigte ein Video, in dem Manus auf einem Hocker stand, der langsam gekippt wurde. Dabei glich der Roboter die Schräglage sowohl zur Seite als auch noch hinten und vorn sicher aus..."

Ein Beschleunigungssensor hätte den ungemeinen Vorteil, dass er in den Scheinwerfer passen würde. Evtl. wäre eine Kombination mit dem Tacho sinnvoll, dann hätte man die Beschleunigung/Verzögerung der Maschine, man kennt die Erdbeschleunigung, und könnte evtl. dann die restlichen Komponenten als Nicken und/oder Schräglage interpretieren.
Mit geeignetet Filterung könnte ich mir vorstellen.
Ob man noch ein Gyro braucht, ist dann die Frage. Das würde natürlich die Schräglage direkter messen..und man würde es mit o.g. Sensoren regelmäßig abgleichen.

Alles würde jedenfalls vollelektronisch sein und in die Lampe passen..

Sigo

Sodele, kam heute mal dazu, ein bisschen zu testen. Und siehe da: kaum fängt man an, treten schon die ersten Probleme auf.

Ich bin mal so vorgegangen, wie es unter robotikhardware beschrieben ist:
- UMOT, UREF, UMESS geprüft, ob Jumper gesteckt sind
- Netzteil mit 9 Volt angeschlossen
- ISP Programmieradapter an LPT1 angeschlossen

Configuration von Bascom AVR
- Programmer STK200/STK300 gewählt
- Chip M16 gewählt (ist doch aber eigentlich ein M32 oder?)
- rncontroltest.bas kompiliert
- run programmer - Program

und hier taucht jetzt die Fehlermeldung auf:
"Selected chip and target chip do not match M32 <> M16"

Ich habe dann zwischen M16 und M32 in der Konfiguration gewechselt, nochmals kompiliert, run programmer - immer die gleiche Fehlermeldung.
Was soll ich tun? Achja: LED7 und LED8 brennen und das Teil hupt 2x.

Grüssle
Jürgen

Die Fehlermeldung gibt der Bascom Programmer typischerweise aus wenn er den Mega auf der anderen Seite nicht sieht.
Normalerweise erscheint der Controllertyp im Programmerfenster wenn er ihn sieht.
Den Controllertyp kannst Du schon im Programmtext angeben:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 8000000
schreibst Du ganz oben hin
crystal sollte aber bei Dir auf 16000000 stehen.
Ich meine das RN-Kontroll hat einen Mega32 mit 16000000 Hz
Steht auf dem Quarz gleich neben dem Mega32.

Ich weis jetzt nicht, was als Anfangsprogramm auf dem RN-Kontroll drauf ist.
Wenn das so richtig ist mit den Led und dem Hupen kann man glauben der Mega arbeitet.