Wenn du ihn verschrotten willst sicher eine Lösung, wenn man sich das Video auf der Homepage anschaut, sieht man ja, dass das Ding noch einiges an Leistungsreserven hat. Bleibt trotzdem das Problem mit der Bake.
MFG Moritz
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Wenn du ihn verschrotten willst sicher eine Lösung, wenn man sich das Video auf der Homepage anschaut, sieht man ja, dass das Ding noch einiges an Leistungsreserven hat. Bleibt trotzdem das Problem mit der Bake.
MFG Moritz
bake oder kamera und steuer pc.
autonom is sicher aufwendig ja. aber is ja schonmal ne herrausforderung das teil in der luft zu halten.
Wenn ich mich nicht irre ist die mech. Leistung einer solchen LuftschraubeZitat:
Zitat von RCO
Drehzahl * Drehmoment
Das reine Verhältnis bleibt dann doch konstant.
Bei einem Getriebe kommt das dann doch auf das gleiche raus (minus mech. Verluste und zusätzliches Gewicht), oder?
Das Drehmoment eines Motors lässt sich ja auch über den Strom regeln.
Deswegen mein Gedanke PWM.
Kleiner Motor -> kleineres Drehmoment, Stromsparend ist ja auch relativ.Zitat:
Durch das Getiebe kann man sehr kleine/leichte Motoren verwenden, die dann nur noch eine entsprechend hohe Drehzahl verfügen. Außerdem sind kleine Motoren Stromsparender.
Es wird dann weniger Leistung erzeugt die dann auch entsprechend weniger an der Luftschraube zur Verfügung steht.
Die Katze beißt sich da ja immer wieder in den Schwanz.
Nicht nur Drehzal, sondern auch Drehmoment. Siehe z.B. Chopperbetrieb eines Schrittmotors.Zitat:
Ich seh hier nicht ganz den Zusammenhang zwischen PWM und Getriebe, außer das beide die Drehzahl ändern.
Diese selbstgebauten Außenläufer-EMotoren hab ich z.B. noch nie zusammen mit einem Getriebe gesehen, oder täusch ich mich da?
Luftschraube ist doch Luftschraube, egal wie, wo eingebaut. Sie soll Schub erzeugen und das möglichst effektiv.
Ich muss das mal genau durchrechnen, nur zu Luftschrauben bekommt man die entsprechenden Werte leider nicht ;-(
Gruß, Sonic
Das ändert einiges, kann man das mal mit Einheiten etc. irgendwo nachlesen?Zitat:
Wenn ich mich nicht irre ist die mech. Leistung einer solchen Luftschraube
Drehzahl * Drehmoment
Das reine Verhältnis bleibt dann doch konstant.
Bei einem Getriebe kommt das dann doch auf das gleiche raus (minus mech. Verluste und zusätzliches Gewicht), oder?
Dennoch ist es ja so: Ist einer der Werste sehr klein geht auch die Leistung gegen 0! Die Hersteller werden sich schon was dabei gedacht haben.
Im Grunde hast du recht, es sollte egal sein wie die eine Energie in die andere Umgesetzt wird.
Wieo oder? Wie soll das mit einer Kamera funktionieren.Zitat:
bake oder kamera und steuer pc.
MFG Moritz
Hallo,Das ist richtig, das ist die aufgenommen Leistung der Luftschraube.Zitat:
...ist die mech. Leistung einer solchen Luftschraube
Drehzahl * Drehmoment
Das reine Verhältnis bleibt dann doch konstant.
Die abgegebene Leistung ist aber Schubkraft * Geschwindigkeit.
Dazwischen liegt der aerodynamsiche Wirkungsgrad.
Der aerodynamische Wirkungsgrad einer Luftschraube ist umso größer,
je größer und langsamdrehender sie ist.
Bei einer gegebenen Leistung entwickelt ein Propeller den größten Schub,
wenn die theoretische Fortschrittsgeschwindigkeit
(Steigung des Propellers mal Drehzahl)
nur wenig über der Geschwindigkeit der umgebenden Luft (Fluggeschwindigkeit)
liegt.
Dann werden die wenigsten Verluste durch Turbulenzen und Wirbel erzeugt.
Vereinfacht gesagt:
Der große langsamdrehende Prop wird eine große Menge Luft
sanft nach hinten beschleunigen. Das bringt Schub.
Der kleine hochdrehende Propeller wird eine kleine Menge Luft
hauptsächlich in eine rasende Drehbewegung versetzen.
Das bringt Verwirbelungen, aber eher wenig Schub.
Wenn aber die Fortschrittsgeschwindigkeit unter der Fluggschwindigkeit liegt,
gibt es natürlich überhaupt keinen Schub, im Gegenteil, der Prop bremst.
deshalb muss man bei hohen Geschwindigkeiten hohe Drehzahlen und große Steigungen verwenden.
Das bedeutet:
Langsames Luftfahrzeug - großer langsamdrehender Propeller mit niedriger Steigung
Schnelles Luftfahrzeug - kleiner hochdrehender Propeller mit hoher Steigung.
Ein Grenzfall ist hier der Hubschrauber,
Weil der ja praktisch in der Luft steht (besonders langsam),
hat hat er einen extra grossen und extra langsamen "Propeller"mit minimaler Steigung.
Damit erreicht er soviel Schub, das er das gesamte Gewicht des Hubschaubers aus dem Stand heben und halten kann.
Aber besonders schnell wird er damit nicht. (beim Steigen, in Richtung des Rotors)
Das andere Extrem sind Rennflugzeuge für extreme Geschwindigkeiten.
Die werden teilweise mit Hilfsraketen gestatet, weil der Propeller
bei der niedrigen Geschwindigkeit beim Start kaum Schub entwickelt.
Erst bei höherem Tempo "fasst er Tritt".
Wie anfahren im 4.ten Gang.
Große Flugzeuge haben Verstellpropeller.
Da kann die Steigung des Props während des Fluges an die Fluggeschwindigkeit angepasst werden.
Huch, das ist wieder viel geworden.
Ich hoffe, ihr habt Lust, das alles zu lesen.
Gruß Jan
Aha interessant,
aber was hat ein Quatrokopter denn jetzt? Langsamer aber großer Propeller mit kleiner Steigung? Muss ja oder? Wenn er ein Getriebe mit hat, das den Motor verlangsamt aber verstärkt.
Ich dachte erst, dass das Getriebe dafür da ist, das der Motor schneller dreht ;) , aber wie schnell dreht der denn jetzt wirklich und wie schnell dreht sich der Propeller?
mfg Clemens
Stimmt ja auch.Zitat:
Ich dachte erst, dass das Getriebe dafür da ist, das der Motor schneller dreht
Hier treffen zwei gegensätzliche Forderungen aufeinander.
Der Quaddrocopter will langsamdrehende Luftschrauben,
und die kleinen E-Motoren bringen Leistung nur bei hoher Drehzahl.
Also kommt ein Getriebe dazwischen, um beiden Forderungen
gerecht zu werden.
Ob das Getriebe dazu dient, das die Propeller langsam drehen,
oder dazu das die Motoren schnell drehen, ist Ansichtssache,
ist beides richtig.
Ich hab mal einen Intellicopter fliegen gesehen, und ich schätze die
Drehzahl der Propeller nach Gehör auf ca. 2000 U/min.
Gruß jan
Also große Rotoren, denn der Copter hat eine Spannweite (ohne Rotoren)Zitat:
Antriebe: 4 Glockenanker-Getriebemotoren 1524-12, 4 CfK-Propeller 370 mm
von 54 cm. Nachzulesen hier: http://www.braunmod.de/intelli.htm .
Ich bin allerdings ganz sicher, ob "1524-12" die Übersetzung ist.
Bild hier
Auf jeden Fall, danke für die Auflösung.Zitat:
Huch, das ist wieder viel geworden.
Ich hoffe, ihr habt Lust, das alles zu lesen.
MFG Moritz
Wenn man auf der Seite des geposteten Links auf "Produkte" geht, und dann bei den dort angebotenen Antriebselemente auf "Technische Details" der Motoren klickt, steht dort dass das Getriebe eine Untersetzung von 11,8:1 hat, über die Drehzahlen steht dort leider nix.
Ich hab da jetzt aber eine Theorie ;-)
Die Facts von JanB kann ich nur bestätigen. Hab mich ein bisschen auf verschiedenen Seiten darüber eingelesen und die gleichen "Formeln" gefunden.
Grundsätzlich kann man sich ja erstmal darauf einigen das die benötigten Energieanteile des Copters (Auftrieb, Geschwindigkeit, und Luftstrahlverwirbelung(?) aus der Gesamtenergie der Luftschraube entnommen werden.
Richtig ist das die Luftschrauben bei einer bestimmten Drehzal ihren höchsten aerodynamischen Wirkungsgrad haben. Wenn der Motor bei dieser Drehzahl aber nicht genug Drehmoment hat, muss man eben die Drehzahl des Motors erhöhen und mit einem Getriebe wieder für die Luftschraube heruntersetzen.
ABER kann man das nicht auch elektronisch, verschleißfrei und mit weniger Gewicht und Wirkungsgradverlust machen?
Und 2.: Die Luftschrauben haben ja nicht die geringste Ähnlichkeit mit sonst üblicherweise an Flugzeugen o. Hubschraubern verbauten Luftschrauben die auf Aerodynamik optimiert sind. Im Prinzip kann man sich die vom Intellicopter ja auch aus einem Joghurtbecher basteln ;-)
Kann mir nicht wirklich vorstellen dass das dann so ein rießiger Gewichtsunterschied wäre. Die Steifigkeit wird durch die gebogene Form erreicht...
Normalerweise wird die Steigung der Schraube nach außen hin doch immer geringer, oder? Weil die Umlaufgeschwindigkeiten doch auch anders sind. Warum kann man da nicht einfach Luftschrauben von Slowflyern oder so nehmen? Ok, der Durchmesser ist wahrscheinlich ein anderer, aber generell warum nicht?
Gruß, Sonic
Es gibt Elektromotoren die bei niedriger Drehzahl ihre Nennewerte haben, und damit ihren besten Wirkungsgrad (beispielsweise Scheibenläufermotoren).
Die haben einen großen magnetischen Fluß und sind recht groß und haben viel Magnetmaterial. Sie werden sicher nicht die höchste Leistung pro Gewicht erreichen.
Man wird wohl auf hohe Leistung pro Gewicht genauso achten müssen wie auf einen hohen Wirkungsgrad.
Ausgerechnet habe ich es noch nicht, mit welcher Ordnung die Paramter eingehen.
Manfred
Ach bin ich blöd [-X Das war so gedacht (aber leider falsch geschrieben 8-[ ) :Zitat:
Ich dachte erst, dass das Getriebe dafür da ist, das der Motor schneller dreht
Ich dachte erst, dass das Getriebe dafür da ist, das der Propeller schneller dreht.
Aber das stimmt ja nicht.
mfg
Bestimmt, wenn die die nötige stabilität besitzen. Meiner Meinung nach müssten die anch außen hin auch abfallen, mehr geschwindigkeit --> flacherer Winkel.Zitat:
Im Prinzip kann man sich die vom Intellicopter ja auch aus einem Joghurtbecher basteln
Das wäre ja auch zu schön gewesen, ein motor der Durch ein Getriebe selber schneller wird.Zitat:
Ich dachte erst, dass das Getriebe dafür da ist, das der Motor schneller dreht
Wie ändert er eigentlich seine Richtung? Er rotiert ja die ganze Zeit. Oder ändert er in dem Moment, indem ein Rotor auf der entsprechenden Seite befindet die Drehzahl dieses Rotors und senkt die auf der anderen Seite? Kann das so flexibel/direkt reagieren?Zitat:
kennt ihr Vectron Blackhawk ?
Das ist so eine Art Flugscheibe.
MFG Moritz
Ja richtig, so geht das.Zitat:
ändert er in dem Moment, indem ein Rotor auf der entsprechenden Seite befindet die Drehzahl dieses Rotors
Es ist nicht viel Drehzahländerung nötig,
um eine kräftige Schubänderung zu bewirken,
weil die Leistung mir der dritten Potenz der Drehzahl steigt.
D.h. wenn einen Propeller doppelt so schnell dreht,
braucht er dafür die achtfache Leistung und entwickelt
entspechend auch den achtfachen Schub.
(100% Wirkungsgrad mal angenommen)
Wenn man also die Leistung um sagen wir 50% erhöht,
dann steigt die Drehzahl nur um ca. 14%.
Eine kleine Drehzahländerung geht schnell.
Gruß Jan
P.S. Ich kann jedem der an Technik und Fliegen interessiert ist,
nur Empfehen, sich so einen Vectron Blackhawk mal anzuschaffen.
ist hochinteressant das Ding, und mach viel Spaß.
Weil er "gefesselt" ist, und durch den Ring drumrum ist die
Bruchgefahr ziemlich gering.
Wer meint, er wäre zu alt für so ein Spielzeug,
kauft es halt für die Kinder. :-b
Aber drauf achten: Vectron Blackhawk!
Nicht die billigen, angeblich verbesserten Nachbauten,
die sich auch Vectron nennen, mit einem Propeller,
da kann man nur hoch/runter steuern.
Das ist wirklich Spielzeug.
Hallo ich bn erst jatzt auf dieses thema gekommen und hab mir mal euer problem mit dem vorschub Überdacht. warum das ganze gerät kippen wenn mann blos den Motor mit Rotor kippen kann, d.h. dass alle vier Rotoren in die jeweils zufliegende Richtung zu kippen sei. Das wäre warscheinlich schwerer als eure lösungen als die ich hier beschrieben hab, aber einfacher zu steuern. :D
Das wäre es mit sichheit bedeutend ineffektiver. Sicher wäre die Ansteuerung einfacher, aber du musst bedenke, dass du dann für jeden Motor 2 weitere brauchst, die ihn in X/Y-Richtung kippen. Das heit +8 Motoren, die alle auch noch angesteuert werden müssen.Zitat:
dass alle vier Rotoren in die jeweils zufliegende Richtung zu kippen sei. Das wäre warscheinlich schwerer als eure lösungen als die ich hier beschrieben hab, aber einfacher zu steuern.
Es gibt einen Roboter der verwendet 2 übereinander gelagerte gegenläufige Rotoren. Irgend so ein Sopnageroboter der USA. Diesert Roboter verflogt glaube ich dieses Prinzip, aber er muss ja auch nur die achse nit den 2 Motoren kippen um das gweicht zu verlagern.
MFG Moritz
tscguldigung hast natürlich nicht soweit gedacht hab das blos unüberlegt in das Forum geschmisen.
Hier noch eine frage: mit was wolt ihr euren roboter Ausrüsten so fon der ganzen berechnerei und gegensteuern wenn die zulangsam ist kommt man nicht sehr weit.
das berechnen sollte nicht das allergroeste problem sein. ein 16MHz risc prozessor ist nicht langsam. das groesere problem ist es die mechanik schnell genug zu kriegen
Zum Thema Motor-Baugröße-Leistung-Drehmoment kann ich vielleicht etwas beitragen, die bisherigen Ausführungen in diesem Thread sind zwar nicht wirklich falsch, beziehen sich aber meiner Meinung nach nicht auf den wichtigen Punkt:
Es gilt prinzipiell, dass die Baugröße (fast) ausschließlich von dem abzugebenen Drehmoment abhängt. Die Leistung eines Motors hat wenig bis gar nichts mit dessen Größe zu tun!!
Um ein leichteres Antriebssystem zu bekommen ist es daher durchaus sinnvoll einen hochdrehenden Motor mit vorgeschaltetem Getriebe zu verwenden, denn ein (ideales) Getriebe verändert ja nur das Verhältnis Drehzahl-Drehmoment. Es kann also aus einem kleinen (und leichten) Motor mit hoher Drehzahl ein Antriebssystem mit niedrigerer Drehzahl, dafür aber hohem Drehmoment erzeugen.
Die bei Verwendung eines Getriebes in Kauf zu nehmenden zusätzlichen Verluste sind meiner Meinung nach weniger bedeutend als die dadurch eingesparten Massen aufgrund der leichteren Motoren.
Ich hoffe mit diesen Ausführungen etwas Klarheit erzeugt zu haben. Für weiterführende Fragen stehe ich gerne bereit.
Zum Thema "Quattrocopter":
Seit kurzen versuche ich mich auch an diesem Thema, vielleicht schaffe ich es ja einen zum (stabilen) fliegen zu bekommen. Habe mir letzte Woche die ersten Teile bestellt, hoffentlich komme ich schon am nächsten Wochenende dazu erste Versuche zu unternehmen.
Jedenfalls bin ich bereits dabei mir über die Regelung (eigentlich ist es ja nur eine Steuerung) Gedanken zu machen. Nach meinen bisherigen Betrachtungen sehe ich die Schwierigkeiten v.a. im Gewinnen von aussagekräftigen Messwerten bzgl.
- Kreisel und
- den drei Neigungsachsen.
Meine persönliche Herausforderung liegt wahrscheinlich im Erstellen der Platine mit Mikrocontroller und Sensoren etc. In diesem Bereich habe ich nämlich ausschließlich theoretische, jedoch keine praktische Erfahrung. Einfach(er) wird zumindest für mich sicherlich die softwareseitige Implementierung mit BASCOM, auf den ersten Blick scheint das ja einigermaßen simpel zu sein.
Spätestens wenn ich erste brauchbare Ergebnisse vorzuweisen habe werde ich davon berichten.
Grüße,
-s-
Hast du dich schon um Bezugsquellen für Kreisel gekümmert?
Ich würde mir die gerne mal anschauen.
Hoffe, dass du dann wunderbare Ergebnisse vorlegen kannst.
Das ein kleiner Motor mit hoher Drehzahl und Getriebe sinnvoller ist, habe ich ja auch vermutet, aber mitlerweile wissen wir ja auch warum ;-)
Du bist dir aber schon bewusst, was der Kreisel eigentlich macht und wozu er da ist, oder?Zitat:
- Kreisel und
- den drei Neigungsachsen.
MFg moritz
Moin moin zusammen,
Wieso meinst du denn, daß es um eine Steuerung und nicht um eine Regelung geht? Ich denke, es sollte auf jeden Fall eine Regelung sein, sonst wird das ganze schwer zu kontrollieren sein. Von der Fernsteuerung sollten dann weniger die Stellsignale an die Servos/Drehzahlsteller gehen, sondern eher die Sollwerte oder deren Änderungen bezüglich der drei Achsen und des Schubs an den Mikrocontroller. Oder?Zitat:
Jedenfalls bin ich bereits dabei mir über die Regelung (eigentlich ist es ja nur eine Steuerung) Gedanken zu machen
Weiß jemand, wo man Kreisel, auch Modellbaukreisel findet? Und hat vielleicht sogar mal jemand so Teile zerlegt? Denn ich vermute ja mal, daß die meisten Modellbaukreisel (die Teile, die man in Hubschrauber einbaut) ein Stellsignal direkt an das entsprechende Servo für die betroffene Achse geben. Mich täte eher ein Analog- oder PWM-Wert für die Drehgeschwindigkeit um die jeweilige Achse interessieren. Also mehr der Istwert und nicht der Stellwert (für die Regelungstechniker...). Hat da jemand Infos, wo und wie man dieses Signal abgreifen kann?
Nils
@RCO:
Ich hab mich im Punkt Kreisel/Neigungssensoren leider etwas unklar/falsch ausgedrückt. Der Post sollte halt nicht noch länger werden... :)
Im übrigen bin ich immer offen für Kritik, nur so kann das Projekt vorankommen.
Die Steuerung der 4 Motoren muss ja folgende "Eingabeparameter"/Flugparameter berücksichtigen (hab ich was vergessen?):
1. Höhenstabilisierung = Beschleunigung vertikal (benötigt: 1x Beschleunigunssensor)
2. Lagestabilisierung in der Horizontalen = Beschleunigungen in x,y-Richtung (benötigt: 2x Beschleunigungssensor)
3. Drehung um die eigene Achse (vertikal) (benötigt: 1x Kreisel)
4. Parametervorgaben durch den Piloten, d.h. über die Fernsteuerung. Das wären
- vorwärts-rückwärts: beeinflusst obigen Punkt 2
- steigen-sinken: beeinflusst obigen Punkt 1
- Drehung um eigene Achse: beeinflusst obigen Punkt 3
Als Kreisel dachte ich an einen relativ billigen(!) Standard-Kreisel aus dem Modellbau, ca. 30€;. Als Beschleunigungssensoren könnten z.B. die ADXL202 herhalten, vielleicht reichen da dann auch nur 2, da ja ein Beschl.-Sensor bereits 2 Achsen misst.
Was bei meinen bisher lediglich theoretischen Betrachtungen große(!) Unsicherheitsfaktoren sind:
- Schaffe ich es die Sensoren angemessen auszulesen / zu verschalten
- Schaffe ich es die Steuerung auf der einen Seite schnell, auf der anderen Seite stabil zu machen
- Hebt das Teil überhaupt ab?!? :)
- ...
@Minifriese
Bisher dachte ich es sei deswegen eine Steuerung, weil die zu steuernden Größen (das sind die vier Motordrehzahlen) nicht mehr in die Steuerung zurückgeführt werden.
Allerdings - bei weiterem Nachdenken :) - hast Du Recht. Es ist eine Regelung, denn man möchte ja nicht die Motordrehzahl regeln, sondern eigentlich die Lage des "Quattrocopters" im Raum. Und die Lagegrößen gehen ja in die Regelung mit ein!
Über die Kreiselausgangssignal habe ich mir auch schon ein paar Gedanken gemacht. Würde es denn nicht funktionieren, wenn man den Kreisel an einen unbenutzten Kanal der Fernsteuerung anschließt? Dann könnte der "Servo-Signal-Ausgang" des handelsüblichen Modellbaukreisels synchronisiert sein Korrektursignal an das "Servo" ausgeben.
Dieses Signal könnte man dann verarbeiten und daraus auf die Rotationsdrehzahl schließen. (Korrigiert mich, wenn ich mir das zu einfach vorstelle.)
-s-
Wäre es nicht sinnvoller hier Kreisel einzusetzen, die die Schräglage kontrollieren. Wenn der Qutrocopter schräg steht, fliegt er ja zur Seite. Wenn er aber 2 Kreisel hat, kann er sich auch wieder richtig aufrichten (automatisch). Damit hat man zwar keine genaue Navigation im Raum, aber mehr Stabilität.Zitat:
2. Lagestabilisierung in der Horizontalen = Beschleunigungen in x,y-Richtung (benötigt: 2x Beschleunigungssensor)
Vielleicht kann man hier auch einfach einen Kompass verwenden.Zitat:
3. Drehung um die eigene Achse (vertikal) (benötigt: 1x Kreisel)
Meinst du, dass das wirklich nötig ist. Ich dachte eignetlich, dass ein Kreisel, der alle Achsen überwacht ausreichen würde.Zitat:
1. Höhenstabilisierung = Beschleunigung vertikal (benötigt: 1x Beschleunigunssensor)
Der Intelli-copter (hier nochmal der Link: http://www.braunmod.de/intelli.htm ) verwendet ja auch einen:
ICh wüsste nur zugern, wo es solche Kreisel gibt =P~Zitat:
3-Achsen-Kreiselsystem
Wie funktionieren denn Modellbau-Motorsteller, könnte man nicht solche verwenden?Zitat:
weil die zu steuernden Größen (das sind die vier Motordrehzahlen) nicht mehr in die Steuerung zurückgeführt werden.
Bitte verstehe mich nicht falsch, ich verstehe nur deinen Weg nicht so ganz. Ich verstehe dich so, dass du eigentlich die Position des Copters veststellen möchtest, also richtig mit koordinaten, oder?
MFG Moritz
Du hast natürlich Recht. Irgendwie habe ich da wieder mal viel zu kompliziert gedacht...
Sicherlich wäre es am einfachsten man würde einen 3-Achsen-Kreisel nehmen, im Notfall wären vielleicht auch drei 1-Achsen-Kreisel akzeptabel.
Bisher habe ich jedoch noch keinen passenden 3-Achsen-Kreisel im Internet gefunden. 1-Achsen-Kreisel gibt es jedoch genügend (mehr oder weniger) bezahlbare: Z.B. den G200 von robbe, 65€.
Zum Thema Motorsteller: Wahrscheinlich ist das das einfachste. Man könnte zwar sicherlich auch für jeden Motor einen IGBT (oder was ähnliches) verwenden, die PWM-Signale dafür könnte da ja uC erzeugen. Ob das dann allerdings so hinhaut... :-)
Wie ich das Modell regeln wollte?
Eigentlich hatte ich vor in der "letzten Ausbaustufe" soweit zu sein, dass das Modell ohne die Fernsteuerung zu berühren von alleine schwebt. Die Fernsteuersignale sollten dann nur noch die Neigung verstellen (zum Vorwärtskommen) bzw. den Schub angeben (für die Flughöhe).
In einer ersten Version würde es mir aber völlig reichen, wenn das Modell halbwegs in der Luft bleiben würde, die Flughöhe könnte ich ja noch selber manuell steuern.
Mal sehen was sich da in den letzten Wochen noch so ergibt, ist ja nicht so, dass ich Vollzeitmodellbauer bin... :-)
Ja, das 'Teil' dreht sich um seine Hochachse wie ein Hubschrauber dessen Heckrotor ausgefallen ist.
Sieht interessant aus ist aber nicht kontrollierbar.
Der Kommentar bezog sich wohl auf Seite 1.Zitat:
Ja, das 'Teil' dreht sich um seine Hochachse wie ein Hubschrauber dessen Heckrotor ausgefallen ist.
Also ich hab auch nach ein wenig googlen nichts über einen 3-Achsigen Kreisel gefunden :(
Was meinst du denn mit "IGBT"?
Ja, so habe ich mir das auch gedacht. Der uC regelt alles nötige, so dass sich der "Pilot" auf das "Wesentliche" beschränken kann.Zitat:
Eigentlich hatte ich vor in der "letzten Ausbaustufe" soweit zu sein, dass das Modell ohne die Fernsteuerung zu berühren von alleine schwebt. Die Fernsteuersignale sollten dann nur noch die Neigung verstellen (zum Vorwärtskommen) bzw. den Schub angeben (für die Flughöhe).
MFG Moritz
ein Leistungsstellglied:Zitat:
Was meinst du denn mit "IGBT"?
http://www.elec.gla.ac.uk/groups/dev...igbt/igbt.html
hierfür üblicher: Leistungs FET
So, da bin ich wieder. Nachdem ich nun endlich meinen ersten AVR geschrottet habe (anscheinend darf man nicht den falschen Quarz in den Fuse-Bits einstellen... :-)) kann es nun richtig losgehen!
Ich hab mir noch mal ein paar Gedanken bzgl. der Thematik Beschleunigungssensoren (a-Sensoren) contra Kreisel gemacht:
Eigentlich kann man doch mit einem 2-achsigen Sensor den Heli in der horizontalen stabilisieren. Mit einem weiteren 2-achsigen a-Sensor könnte man doch erstens die Höhe halten und zweitens das "Kreiseln" verhindern, sofern dieser 2. a-Sensor außerhalb des Mittelpunktes angeordnet ist.
Natürlich wäre für ein Kreisel für letzteres die bessere Wahl, aber eben auch deutlich teurer (ca. 90€ zu 15€ für einen analogen 2-achsigen a-Sensor).
Wahrscheinlich muss man das aber am echten Modell ausprobieren, leider warte ich immer noch auf die Teile, sollen aber in Kürze da sein.
Habe mir auch weitere Gedanken über die Regelung gemacht, ein paar Gleichungen aufgestellt und das Ganze in Matlab simuliert. Allerdings habe ich die Streckeneigenschaften nur grob geschätzt, hab keine Ahnung ob das der Wirklichkeit entspricht: Jeder Motor ist demnach gleich einem PT1-Glied (wahrscheinlich einigermaßen richtig) und die Motordrehzahl ist proportional zum erzeugten Auftrieb (?!?!?).
Naja, wenn sich jemand für das Matlab/Simulink-Modell interessiert, dann stelle ich es gerne online.
Wenn es ansonsten neues zu berichten gibt, dann melde ich mich wieder.
Übrigens: Dieses Forum hat mir sehr geholfen bei der Einführung in den AVR! Dafür herzlichen Dank!
Ja hier! ich, ich, ich ;-)Zitat:
Zitat von Rocky
Gruß, Sonic
@Rocky, könntest du mal ne Skizze machen, woe du wie die a-Sensoren anbauen willst.
Der ADXL ist vermutlich echt nicht schlecht für die Zwecke.
MFG Moritz
Hallo,
Find ich ja total interessant was hier so diskotiert wird!
Ich wollte auch schon immer meine Modellhelis selbstständig fliegen lassen... Da wusste ich allerdings nocht nicht dass es µC gibt,
Daher hab ich es nur mis zur Live-Videoübertragung geschafft....
EDIT:
BILDER WURDEN ENTFERNT, Weil mein Speicher Voll ist.
Auf Anfrage könnt ihr sie gerne haben.
Das Problem ist wirklich, dass der Hubschrauber so viele "Positioniermöglichkeiten" hat, die alle über Sensoren erfasst und verarbeitet werden müssen.
Ein erster Großer Schritt wäre, den Heli so zu gestalten, dass er Hallenflugfähig ist. Dadurch können Winde die Tests nicht beinflussen.
So hat es mal eine UNI gemacht, kam mal in Gallileo.. oder Welt der Wunder. Allerdings nur Schwebeflug. Also schweb schweb nach B, Schweb schweb nach A.
Man könnte die umgebung mit Ultraschall abtasten. ( hab da mal was sehr interessantes gesehen, man Strahlt Ultraschall mittels Parabolspiegel aus, um die "Wellen" wie einen Strahl auszusenden. So erzielt man genauere Werte der Umgebung. Einer hat sogar im PC ein 3D Raumbild geschaffen durch diese Technik. ) Dadurch könnte man sich in der Hallo orientieren. Zumindest würde der Heli nicht gegen die Mauer fliegen!
Dadurch könnten erste Erfahrungen gemacht werden... aber wie gesagt ich hab es nie so weit geschafft.
Ich kann euch noch einen Tipp geben,
Den oberen Heli, nennt sich LMH120, ( auch als LMH-Unkaputtbar bekannt ), würde sich herforragend als Testflugzeug eignen! Der verzeiht einiges. Kann man bei www.rc-city.de bestellen. Ist nicht ganz billig, aber dafür sehr stabil...[/img]
So, ich habe jetzt mal eine kleine Page erstellt, auf der einigermaßen übersichtlich alles laden werde. Diese Post-Anhänge gefallen mir nämlich immer nicht so...:)
http://people.freenet.de/DumDidelDei/Index.html
Erstmal sind nur das von sonic gewünschte Simulink-Modell und eine Schaltungsidee, wie man aus dem ADXL ein Signal 0..5V herausbekommt, vorhanden.
Weitere Erläuterungen wie ich zu dem Simulink-Modell gekommen bin werde ich in den nächsten Tagen online stellen. Vor allem natürlich die dazugehörigen Formeln.
@RCO:
Ich kann leider nur sehr schlecht zeichnen, daher in Worten: Der ADXL hat zwei senkrecht zueinander stehende Achsen. Wenn man die horizontal ausrichtet, dann kann man mit dem ADXL über sin/cos-Funktionen die momentane Lage im Raum bestimmen. Das heißt also die Winkel bezogen auf die Erdoberfläche. Die Gleichungen sind auf der o.g. Homepage in dem pdf unter "Lageerkennung" zu finden.
Wie man jetzt mit dem 2. ADXL eine Kreiselbewegung verhindern kann, darüber bin ich mir noch nicht im klaren.
@Kaiser-F
Die Bilder, die Dein Heli macht, sind ja super! Wenn nur die Teile nicht so teuer wären... :-)
He he he, dass wollte ich genau von dir wissen O:) Ich habs nämlich nciht verstanden. Ich denke auch nciht, dass es geht. Weil wenn sich der Copter langsam dreht, wirst du da vermultich nix messen.Zitat:
Wie man jetzt mit dem 2. ADXL eine Kreiselbewegung verhindern kann, darüber bin ich mir noch nicht im klaren.
Warum willst du nicht einen Komapss oder Kreisel (wobei der Kompass vermutlich kleiner und günstiger ist und z.B. über I2C angesteuert werden kann(CMPS03)) und einen ADXL. Damit solltest du eigentlich alle nötigen Werte bis auf die Höhe erfassen können.
Die Höhe ist aber sowiso ein Problem, denn da hab ich keine Ahnung, wie man das messen soll.
MFG Moritz
Gibts eigentlich diese Laserkreisel schon irgendwo für erschwinglich zum kaufen?
Aber ich denke mal das die Sensoren eh zusätzlich zum ausgetrimmten System anzubringen sind. Wenn der QC sowieso instabil fliegt glaub ich nicht das er mit Sensoren dann absolut stabil fliegt...
Gruß, Sonic
zur messung der hoehe gibt es verschiedene moeglichkeiten:
1. barometer (der luftdruck sinkt mit zunehmender hoehe ab)
2. gps (ungenau)
3. optische systeme nach prinzip des radars (ein lichimpuls wird ausgesendet und die zeit bis zum wiedereintraffen gemessen, extrem teuer)
4. ultraschall (geringe reichweite, stoerungasanfaellig)
5. radar (extrem genau, aufloesung besser 1cm, stoerungsunempfindlich, fertiggaraete erhaeltlich, nicht billig, selberbau in anbetracht der frequenzen nicht einfach)
6. trigonomie (markierungen auf dem boden werden lokalisiert)
7. am boden angebrachter signalgeber:
a) am boden sitzen mehrere signalgeber und im heli ein empfaenger, alles geraete laufen syncron, die signallaufzeit wird gemessen
b) ein signalgeber am boden wird angepeilt und die signaltaerke gemessen. hirraus laesst sich unter idealen bedinungen die entfernung des helis zum signalgeber bestimmen (die messung wird bei mehreren signalgebern wiederholt)
c) am boden sitzen mehrere signalgeber. diese senden nach aufforderung des helis ein signal aus, signallaufzeit und entv. richtung des signals wird gemessen)
So sit es. Das freie Drehmoment dreht dann das Fluggerät.
Deshalb hat je ein Hubschrauber einen Heckrotor bzw. werden mehrere Rotoren immer gegenläufig betrieben.
Stefan
Anmerkung: Diese Antwort bezieht sich auf "Verfasst am: 15.04.2004, 16:03" Manf
an hrrh,
Deine Variante 7 c.) gefällt mir am besten, und ist warscheinlich am ehersten realisierbar (für genaue Messungen).
Ultraschall hab ich keine Erfahrungen, aber hab mir schon fast gedacht dass es anfällig ist.
Ich weiß, jetz frag ich hier wieder dumme Sachen, was mich vielmehr als die Elektronik zu solch einem Quattrokop interessiert ist, wie die Jungs das mit dem Auftrieb berechnet haben. Moderne Aviatik war noch nie mein Ding, aber ich hab trotzdem ein irrres Interesse daran.
Die ADXL202 sehen auf den ersten Blick klasse zur Neigungsbestimmung aus, aber bedenke: es sind Beschleunigungssensoren. Wenn sich jetzt der Copter nach vorn beugt, wird er bei normalen Verhältnissen, also kein Gegenwind, auch nach vorn beschleunigen. Nun erfährt der Sensor neben eder statischen Beschleunigung (Gravitation) auch die dynamische der Vorwärtsbewegung. Diese sind nun von dem Sensor nicht zu unterscheiden, sodaß sich die Lotrechte, die der Sensor ja zur Neigungsbestimmung benutzte verschiebt. Und zwar nach hinten (jetzt kommt ein bisschen gehirnverknotung ;-) ), der Sensor gibt also falsche Neigungswerte aus, die Software "denkt" der Copter würde sich nicht oder nur leicht neigen, steuert also nicht genug nach. Ergebnis: der Copter beschleunigt weiter nach vorn, es entsteht also eine Drehbeweung, die sich sozusagen vor den Sensoren verbirgt. Der Copter stürzt ab.
Ich hoffe ich bin nicht gedanklich irgendwo falsch abgebogen, und der Effekt ist genau anders herum, aber da sich der Copter auch bewegt meine ich, daß die ADXL202 nicht so gut als pure Neigungssensoren zu verwenden sind.
Ne, richtiger Gedanke. Deshalb macht man es meistens so, wenn man genau messen will. Man benutzt einen Kreisel und einen Beschleunigungssensor. Der Kreisel misst erstmal primär und mit dem Beschleunigungssensor korrigiert man den Drift des Kreisels.
Ich weiss nicht, ob dieser thread jetzt noch besucht wird, oder ob Lösungen zu Problemen, die ich gerade lese schon gefunden wurden, aber ich poste trotzdem...
So wie ich das mitbekommen habe ist das Problem bei der Lage Stabilisierung der Umstand, dass es keine absolut baugleiche Motoren gibt, d.h. trotz gleichem Leistungsinput nicht diesselbe Drehzahl erreichen.
Aber anstatt das ganze mit Hilfe von Gyros und anderen teuren Sensoren zu lösen, könnte man nicht einfach Drehzahlsensoren an jedem Rotor anbringen, der die Drehzahlen entsprechend gleich schaltet? das wäre die billigste Form von Sensoren, die aus nicht mehr als einer Lichtschranke bestehen müssten!
Oder reicht es nicht die selbe Drehzahl auf allen Rotoren zu haben? Und wenn man nur die Drezahl der Rotoren (nicht der Motoren, wenn ein Geriebe dazwischen ist unterscheiden die sich ja) im Auge behält, dann kann man alle Überlegungen bezüglich des Drehmoments beiseite schieben.
Und wenn man jetzt noch davon ausgehen kann, dass zumindest alle baugleichen Rotoren bei gleicher Drehzahl auch gleiche Leistungen liefern, dann hätte man doch das ganze Problem der stabilen Lage gelöst?
Dazu dann noch ein Beschleunigungssensor, der misst ob der Quaddrocopter aufsteigt, oder fällt.