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@HexPlorerR schon richtig, dass die Elkos "träger" sind, aber da ich Minimum 6800µF pro Bein brauche um die Spannung zu glätten, würde ich mit Kerkos nicht glücklich werden. So ein 100nF bringt da leider gar nichts. Zudem sind die Servos aus sehr träge in ihrer Leistungsaufnahme. Die Spannungseinbrüche erstrecken sich etwa über 0,5-1ms also eher große Spitzen. Ein Kerko wäre wohl eher für Spitzen im MHz Bereich geeignet.
Hast du es mal einen LiPo Akku un betrach gezogen?
Das ganze soll später ja eh unangebunden unterwegs sein, gehe ich mal von aus.
So ein LiPo Akku kann sehr hohe Ströme liefern und ist ja im Prinzip ein riesen Kondensator.
Mann muss ihn halt nur gut behandeln, dann geht von ihm keine gefahr aus und die lebensdauer ist auch recht lange
Bammel: Auch die Tests mit den LiPos haben gezeigt, dass es nicht funktioniert. Denn der Lipo aggiert vor dem SBEC und damit bekommt er die ganzen Spannungseinbrüche gar nicht mit und kann diese auch nicht "kompensieren". Ich bekomm morgen mein neues SBEC wie es scheint und dann werde ich mal weiter daran arbeiten.
Vermutlich brauch ich dann auch jemanden der mit neue Platinen fertig für die "Verteilerknoten".
Außerdem zeichne ich gerade neue Beine um auch hier gleich mein Mechanikproblem zu lösen. Zumal mir da eine schöne Idee gekommen ist, wie ich sowohl Beine als auch Körper weiter verwenden kann und nur die Oberschenkel und Schultergelenke neu machen müsste.
Hallo Hanno,
hattest Du nicht mal was von "Akku direkt in Servo" irgendwo gesagt - ich frage mich was dieses SBEC da zu suchen hat?
Warum hängst Du die Servos ncht direkt an, und nur das PWM kommt dann vom µC?
Damit holt sich jedes Sevo den Strom den es vom Akku ( ich gehe von LiPo 7,4V aus) benötigt...ohne das ein SBEC den Strom auf z.B. 5A hält und alles darüber blockiert.
Ein SBEC benötigt man doch nur damit ein Akku nicht in "unvernünpftiger" Zeit vom Bediener, oder durch Fehler, leergesaugt und beschädigt wird. Oder die Spannung runtergeregelt werden muss...
Beides sehe ich hier nicht unbedingt.
Ist doch quatsch - sorry, aber ist es nicht so?
Ganz einfach, ein LiPo liefert zwischen 8,4V und 7,2V je nach Ladezustand und meine Servos sind auf 6V ausgelegt. Klemm ich die diese also an die 8,4V wird es unvernünftig heiß und die BlueBirds halten diese Spannung auch nur bedingt aus. Also bekommen sie ein SBEC davor, welches die Spannung auf 6V legt. Akku direkt in Servos habe ich nur bei meinem Phoenix² Projekt gemacht und die HiTec Servos sind in der Spannungsversorgung auch "toleranter". Abgesehen davon ist es nur bedingt ein SBEC Problem sondern mehr eines der Servos.
Genau das ist übrigens auch der Job vom SBEC, das was du beschreibst klingt mehr nach einer Strombegrenzung.
hmm, ja ist mir schon klar das ich eher auf den Strom gerichtet war. Ich habe mir die von Hobbyking angesehen, dort steht z.B. dran 5V/6V-5A konstant. tja, deshalb zielte ich darauf ab.
Okay, dann müsste man wohl ein oder sogar zwei zusätzliche einbauen um den Strom von z.B. 5A pro SBEC nicht zu übersteigen.
Allerdings finde ich diese Lösung wirklich etwas teuer.
Richtig, daher habe ich den SBEC 5A / 6V jetzt auch durch einen ersetzt - oder werde ich sobald ich dazu komme den einzubauen (also heute :-D) - der 20A kann. Das sollte, dann hoffentlich reichen!
Die 5A / 6V Version werde ich dann verkaufen - jemand Interesse? Ansonsten geht die nachher ins Unterforum und dann in die Bucht.
Am Wochenende werde ich wohl die CAD Teile fertig machen und auch die neuen Platinen pinseln. Für beides muss ich dann wieder kostengünstige "Hersteller" finden, da ich das Zeugs nicht selber machen kann.
Problem gelöst! :-D
1) Der SBEC ist viel zu schwach ausgelegt gewesen, jetzt habe ich einen der kann 20A!
2) Die Pufferkondensatoren waren zu klein, wenn man 6x 6.800µF (!) verbaut, dann bleibt die Spannung ein gerade Strich bei 6V!
3) Die Leistung meines Netzteils wird niemals ausreichen, denn ich habe in Bewegung unter Last (einfaches absenken und anheben) bis zu 7A gemessen. (das Netzteil, dass ich gerade habe kann bis zu 32A leisten, ist aber leider nicht meines sondern aus der Arbeit geliehen).
Es zeigt sich also, wenn man einen Hexa dieser Größe und Leistungsklasse bauen will, dass es notwendig ist die Strombelastung genauer zu betrachten. Ich bin hier ziemlich unbedarft rein gegangen und dachte, dass es kein Problem sein müsste.
Nächster Punkt auf der Liste:
- den fliegenden Aufbau wieder richtig zusammensetzen
Anhang 24757
- Günstiges 12V 20A Netzteil auftreiben
- Neue Platinen machen für die Energieversorung
- Platinen ätzen lassen
- CAD Teile fertig machen
- Teile fertigen lassen
Alles wieder zusammen bauen ^^
OK, so entkoppelt man eine Stromversorgung bei der auf der einen Seite Elektromotors für Noise ohne Ende sorgen, und auf der anderen Seite schöne flache 5V rauskommen sollen. Die Schaltung ist getestet und funktioniert.
Der Akku geht einmal direkt an die Servos. Bau bloss nicht dazwischen. Jedes Bauteil macht bei den Spitzen, die die Servos saugen, ärger. NiCad's packen das weg, und LiPo's sollten das auch.
Die 5V nimmst Du so vom Akku: zuerst durch eine Drossel um den Noise zu glätten (wieviel Henry weiss ich leider nicht mehr), dann in Serie ein Diode, damit Stromspitzen in den Servos Dir nicht den Strom aus den Entkoppelkondensatoren klauen. Dann 1000uF und 0.1uF nach Masse, dann den 78L05 oder ähnlich, dann noch einmal 47uF und 10nF an Masse.
Nach der Siebung sollte jeder Kontroller glücklich sein!
Anhang 24758
Hallo Movido, im Prinzip mach ich genau das. Nur dass es bei mir über einen Ferritspule und einen SBEC (statt des 78L05Z, der nur 100mA liefern würde) geht - der die Spannung nicht in Wärme verbrät sondern wandelt, was mir persönlich lieber ist. Außerdem reichen die Kondensatoren nicht aus um die Spannungsspitzen meiner 18! Servos zu fangen. Da braucht es etwas mehr µF (siehe oben 6800µF x 6 und alles ist bestens). Ich hatte es ursprünglich mit 2200µF und 100µF versucht, aber das reicht nicht! Wir reden hier nicht über Logik-Pegel von 5V die glattgezogen werden sondern über Leistungselektronik. Für die Logik hab ich es ziemlich genau so wie du es skizziert hast (abgesehen von der Spuhle, da ich hier keine hohen Ströme ziehe).
Deinen Punkt mit den "Bauteilen dazwischen" werde ich aber berücksichtigen und meine Stromverteilung nun etwas direkter realisieren. D.h. direkt vom SBEC zu den Servoverteilerplatinen. Dort die 6.800µF plaztieren und Stecker mit Goldkontakten anbringen. Weiter wird es dort bessere Stecker für die Servos geben und damit die Übergänge verringern. Die Platinen muss ich nun erst noch Layouten und dann machen lassen. Außerdem bekommt jeder Servo noch einen Ferritkern (Spuhle) direk am Gehäuse. Damit sollte dann alles glatt und gut sein.
Hmm, bin mir nicht sicher, ob ich das verstehe. Auf der Servoseite brauchst Du überhaupt nicht glatt zu ziehen. Sicher, klar,, Leistungselektronik, aber die Servos vertragen normalerweise so ziemlich alles, denn das müssen sie im Modellbau ja auch. Also den Plus- und Minuspin von den Servomotoren würde ich wirklich direkt an den Akku tun. Ist bei meiner Spinne mit 24 Hochleistungsservos auch so. Die Steuerleitung geht direkt an den Controller, und der sitzt hinter der oben beschriebenen Elektronik. Der Controller brauch ein paar Milliampere, so dass die angegebenen Kondensatoren dicke ausreichen. Die Diode sorgt dafür, dass die Motoren nicht an die Kondensatoren kommen. Was die Motoren ziehen kann ich niemals mit Kondensatoren glätten. Grosse Kondensatoren glätten übrigens nur niedrige Frequenzen. Kleine Kondensatoren glätten die hohen. Daher hast Du auch auf beiden Seiten mindestens zwei.
Vielleicht habe ich auch was nicht mitgelesen und Du brauchst mehrere Ampere auf der Logikseite?
Achja, und fast alles ist besser als der 78L05Z. Hatte ich halt noch in der Grabbelkiste.
Ich kann schlicht und ergreifen die Servos nicht direkt an den Akku hängen.
Da fällt mir jetzt auch nichts mehr ein. Ich beschränke mich dann erst einmal wieder auf's mitlesen ;-)
@movido nicht doch ;-)! Die BlueBird Servos sind einfach nicht für 7,2V - 8,4V ausgelegt und ich habe zwei oder drei auf dem Gewissen, weil ich es nicht glauben wollte. Eben keine besonders guten Servos, aber die habe ich nun mal verbaut. Ein Fehler den ich nun nicht wieder einfach ändern kann und ich hatte am Anfang auch gedacht ich könnte das einfach so machen wie beim Phoenix² und wie du es skizziert hast. Meine Spannungseinbrücke sind im Bereich der niedrigen Frequenzen und daher brauch ich große und dicke Dinger, so ein paar µF reichen da einfach nicht. Erst als ich mir das ganze auf dem Oszi angeschaut habe konnte ich es selbst glauben, vor allen wenn du nacheinander deine 2200µF einsteckst und erst bei 15,3mF eine sichtbare Glättung erreichen kannst, bei zwei Beinen! Auch hier mach ich die BlueBirds verantwortlich die sind auch in dem Punkt einfach mies.
Bei der Logikversorgung bin ich im Moment bei einem 9V Block und einem Step-Up der 12V generiert, einem Spannungsregler für 5V und danach nochmal einer auf 3,3V. Irgendwie schon komisch, wenn ich bedenke, dass ich nun vier verschiedene Spannungen auf dem Hexa habe: 12V, 6V, 5V und 3,3V! Die Spannung der Servos 6V wird jetzt mit 40800µF (!) abgepuffert. Das klingt im ersten Moment nach overkill aber weniger führt sofort wieder zu "wackelnder Spannung". Abgesehen davon
Wie angekündigt nun die neue Version des CAD Modells. Ich bin gespannt ob ihr noch Verbessungsvorschläge habt.
http://skfb.ly/5k3h1dc
Tolle Idee, ich hätte aber ein Vierkantrohr genommen, das neigt weniger zum Verdrehen, als ein "U". Vom Gewicht wird sich das nicht sonderlich bemerkbar machen.
Na,
mal abgesehen davon das ich nur die Grafik sehen - sie aber nicht drehen und zoomen kann.
Und wohin ist denn jetzt diese ganze Konstruktion mit den Flachriemen und die ganze Lagerung? Diese sollten doch die Schwingungen aufnehmen.
Sehe ich dort jetzt eine doppelte Ausführung der Servos am Unterschenkel?
Magst Du die Ansicht von "unten für einen Unterschenkel" hier noch mal zeigen?
Konkret geht es mir um die Befestigung des U-Profils zwischen den beiden Servos.
Da Du ja weiterhin schon gefertigte Teile weiter benutzen möchtest, wird es schwierig Verbesserungsvorschläge sinnvoll anzusetzen.
@MisterMou ? Lustig, da ich im ganzen Roboter kein U-Profil verbaut habe, weis ich jetzt nicht was du meinst. Vermutlich den Oberschenkel: der besteht aber aus zwei Flachprofilen und einer Abdeckung, die wiederrum die LED difus machen soll und sonst keine konstruktive Funktion hat. Ich bin mir allerdings selber nicht ganz sicher ob die beiden 2mm CFK Streben ausreichen und in der dargestellten Konstruktion die Verdrehung ausreichend verhindern. Zur Not könnte man auch nache der Schulter nochmal einen Klotz einbauen.
@HeXPloreR. Das muss an deinem Browser liegen, bei mir funktioniert es einwandfrei mit Firefox. Scheint da wohl noch Probleme zu geben. Ich habe aber unten nochmal ein paar Screenshots angehängt. Die Flachriemen und die ganze Lagerung fliegt raus, denn a) funktioniert das Konzept überhaupt nicht und es kann auch nicht funktionieren, da der Federweg für eine solche Lagerung zu klein ist bzw. ich keine passenden Federn dafür bekomme. b) Die Schwingungen werden nicht aufgenommen sondern der Roboter gibt einfach nur nach und macht die Grätsche was sehr unschön für alle Servos ist.
Weiter verwenden kann ich nur die Füße selbst und die Lagerklötze sowie ein paar der Klötze die die Servos halten, alles andere wird wohl oder übel neu gemacht werden müssen. Den Körper würde ich auch gerne behalten, denn der wäre sehr teuer aufgrund der Abmessungen. Auf den Bildern sieht man auch die Farben und damit auch besser welche Teile ich brauche.
Anhang 24776
Anhang 24777
Materialien:
Gelb = Dibond 4mm
Blau = CFK 2mm
Grau = Aluminium 2mm
Weiß = PVC
Braun = festes Balsaholz ?? (keine Ahnung ob das ausreicht)
Grau/Transparent = Lexan
ich muss mal kucken ob man nicht auch bessere Modelle bei Sketchab hochladen kann, das was jetzt drin ist macht die Rundungen schon sehr eckig!
Ahh :)
Wenn man nicht weiß, dass es drei Teile sind, interpretiert man den Oberschenkel als ein "U". Dem 3D Modell fehlen nämlich sämtliche Farben ;)
Allerdings ist das noch instabiler, ich neige aber auch immer dazu, ein Panzer bauen zu wollen...
Dann lass doch das Balsaholz weg und kante die beiden Seiten des Oberschenkels ab, müssten dann aber aus Alu sein.
Danke Dir.
Ich würde den Unterschenkelservo in den Unterschenkel einbauen, so wie Du es vorher hattest. Also eigentlich den Servo mit dem Balsaholz tauschen.
Die Halterbleche (das was jetzt am Balsaholz sitzt) würden dann den Hüftservo einschliessen.
Der Übergang vom Holz zum nicht U-Profil gefällt mir irgendwie garnicht. Wenn der Servo da nicht hin soll/kann/darf dann würde ich auch wenigstens dort ein U-Profil bis runter zum Unterschenkelservo einplanen. Oder zumindest diese beiden Bleche direkt mit Abstandshalter irgendwie verbinden, damit sich da nichts verdreht.
Ich denke nämlich das sich dort alles bewegen wird - und das will doch keiner haben.
Die Schrauben könnten komplett durchgehen + Abstandshülsen in der Mitte. Am besten noch mit Flansch auf beiden Seiten. Aber nur wenn das mit dem Balsaholz/Servo so bleiben soll.
Wenn man tauscht muss man wieder schauen wie man die beiden verschieden großen Servo auf der Gegenseite stabil zusammen bekommt.
Balsaholz?
Also dazu kann ich nur sagen entweder in Harz tränken oder Rohre um die Schrauben machen, die Löcher etwas großer dafür. Dann hat man noch etwas Querstabilität vom Holz...welches man irgendwann mal durch mindestens Kunststoff ersetzen sollte ;)
Gefühlt wird Dir Deine Lexanabdeckung dort momentan bei der ersten Belastung brechen, wenn es denn überhaupt belastet wird.
Meine GraKa kann wohl einfach kein WebGL verstehen ;)
@MisterMou, eigentlich will ich da kein Alu verbauen sondern CFK und ich versteh nicht ganz was du mit "abkanten" meinst bzw. wie das später aussehen soll, da fehlt mir gerade das Bild dazu.
@HeXPloreR: Der Grundgedanke dahinter war es so wenig Maße wie möglich in den Beinen zu haben bzw. so nah wie möglich am Körper. Der Grund ist sehr einfach, je mehr Masse ich im Oberschenkel und Fuss verbaue, desto mehr Massenträgheit muss ich bewegen. Allerdings gebe ich dir recht, dass ich mit der Lösung selbst noch nicht so ganz glücklich bin. Eben wegen dieser braunen Klötze. Wenn ich den Servo allerdings im Unterschenkel verbaue, dann muss ich auch irgendwie die Anbindung an den Hüftservo realisieren, da ist mir ehrlich gesagt nichts eingefallen. Ich hatte mal ein Konzept wo die beiden Servos gestapelt werden, nur dann kann ich den Grundkörper nicht mehr nutzen, da die Beine dann zu schnell an diesem anstoßen. Da ihr Beide bedenken habt bzgl. "Verdrehen des Oberschenkels" muss ich hier wohl doch noch eine Distanzhülse oder sowas einplanen. Das Problem hatte ich schon bei meinem Phoenix², dass die Füße sich zu viel bewegen aufgrund der Mechanik.
Noch habe ich keine Teile bestellt oder gekauft, daher kann ich alles ändern, vor für den Verbindungsteil Oberschenkel Hüfte würde ich gerne noch eine bessere Lösung finden.
Wo ist das Problem mit Alu? Ich versuche alles daraus zu fertigen, so viel zu CFK/GFK fehlt da auch nicht und es ist viel gesünder für Mensch und Maschine.
So habe ich mir das vorgestellt:
Bild hier
Ah ok, das meinst du. Das hatte ich auch schon überlegt und als Königsweg angesehen, doch leider habe ich keine Möglichkeit gesehen dieses Profil kostengünstig fertigen zu lassen, vor allen so genau, dass ich am Ende alles wieder richtig zusammen bauen kann. Auch wenn ich bereit bin einiges für neue Beine zu investieren, so gibt es trotzdem irgendwo auch eine Grenze.
Besteht bei deinem Vorschlag nicht auch die Gefahr, dass sich der Oberschenkel verwindet? Bisher wurde das bei der jetzigen Konstruktion am meisten bemängelt und ich würde die neuen Beine gerne sehr verwindungssteif ausprägen. Die Füße selbst sind in dem Punkt schon sehr gut und bei der Schulter sehe ich nun auch kein großes Problem, bleibt also nur der Oberschenkel und die Anbindung an die Schulter.
Vorteil bei Alu wäre eben, dass ich viel mit Ausschnitten arbeiten könnte, wobei CFK/GFK natürlich viel leichter ist.
Tausche es um, wie bei Deinem alten Entwurf, mit den Haltern am Hüftservo.Zitat:
Zitat von HannoHupmann
Da hast aber recht mit der Massenträgheit, allerdings hast Du jetzt einen längeres Bein.
Wenn Du tauschst hast Du zwar wieder mehr bewegte Masse, aber kannst näher an den Hüftservo gehen mit dem Gelenk vom Oberschenkelservo, oder? Und das Bein kann etwa 20-30mm kürzer werden. Oder kommt dabei nicht ungefähr soviel an mm rum?
Der Abstand wischen Fussgelenk und Schulterservo ist genau gleich geblieben, hier habe ich nichts verändert, sieht nur optisch länger aus.
Ich bin mir nicht ganz sicher ob ich deine Idee schon richtig verstehe. Du willst Schulter-Oberschenkel Servo von der Position her tauschen? D.h. dass er im Oberschenkel verbaut ist, dann habe ich aber das Problem, wie ich diesen an die Hüfte anbinde mit den entsprechenden Lagern. Von der Breite wird sich dadurch nichts verändern und von der Gesamtlänge des Beines eigentlich auch nicht - soweit ich das jetzt verstehe. Die Servoachse möchte ich nämlich schon als Gelenkachse verwenden - ansonsten muss ich wieder mit Zahnriemen o.ä. arbeiten.
....Huch, ich meinte natürlich den Oberschenkelservo in den Oberschenkel einbauen.... :)Zitat:
Zitat von HeXPloreR
Ja, naja ich dachte so wie Du es schon hattest: Ich habe mir mal erlaubt eine Bild von Seite 13 etwas umzustricken....natürlich nur mit Paint ;)
Anhang 24778
Kurze beschreibung: Der Oberschenkelservo liegt jetzt mit dem Abstand vor dem Hüftservo den er braucht um die gewünschte Bewegungsfreiheit zu behalten. Die Aluschienen die seitlich am Hüftservo angebracht sind werden "aufgedoppelt" damit sie auf der (auf dem Foto) sichbaren Seite entwerder das Gegenlager mit dem Servoboden bilden, oder auf der anderen Seite. Dementsprechend wird die Servohorn auf der gegenüber liegenden Seite auch an so eine Aluschiene befestigt. Damit hat man den Oberschenkelservo eingefasst, nur der Hüftservo ist dadurch etwas breiter wegen der Aufnahemkonstruktion für den Hüftservo geworden.
Im Grunde sieht der Aufbau dem Teil mit dem Fußservo auch sehr ähnlich. Nur das der Oberschenkelservo ja etwas Höher ist und daher dort eine stabile Verbindung geschaffen werden müsste.
Anhang 24779
Verstanden, zumindest weitesgehends ;-).
Die Idee ist gut, auch wenn mir das Gegenlager am Servoboden nicht gefällt, hier hätte ich dann doch gerne eine andere Lösung. Falls ich aber wirklich auf Frästeile gehe wäre es vermutlich so einfacher. Ich muss nochmal ein wenig darum im CAD rumspielen vielleicht kommt mir noch eine andere Lösung.
he he, die Idee ist ja eigentlich Deine Eigene ;)
Das Gegenlager überlasse ich Dir gerne. Ich würde einfach das nehmen was Du da in PVC gezeigt hast. Also nicht so direkt am Servoboden :)
Naja Frästeile hattest Du ja jetzt auch.
Ich denke man könnte sämtliche Teile sogar selbst im Schraubstock per Hand herstellen, wenn man mit den Toleranzen daduch klarkommt. Da wird dann schon mal ein Teil was man eigentlich 6x (gleich) hat, jedesmal ein Unikat ;)
Blau und grün aus Alu, das braune aus PVC - ohne großartige Kanten und Absätze.
Zwei einfache U-Blöcke. Über den Servo schieben. Mit dem blauen Aluhalter verschrauben.
Anhang 24780
HeXPloreR mit der Idee bin ich gestern ein wenig weiter gegangen im CAD und beim Oberschenkel und insbesondere bei der Lagerung des Servos ist mir nun schon eine Lösung gekommen mit der ich gut leben kann. Für die Hüfte habe ich auch schon eine Idee sie ist ähnlich zu deiner, aber ich werde den Servo um 90° drehen. denn er ist ungefähr so lang wie der andere Servo breit ist. Daraus ergibt sich eine gute Lösung, ich schau, dass ich heute Abend mal ein paar Bilder zeigen kann.
Das mit dem Fräsen und Fertigen generell ist so eine Sache, ich fertige eigentlich fast nicht mehr selber, dafür fehlt mir die Zeit und auch die technischen Möglichkeiten. In der Arbeit gibt es ein Bandsäge, eine Standbohrmaschine und eine Schleifband das ich nutzen kann.
2D Teile lasse ich Laserschneiden, was recht kostengünstig ist
3D Frästeile - hab ich bisher vermieden, da ich keinen Kontakt zu einem CNC Fräser habe und eine Lohnarbeit bei einer Firma jeden finanziellen Rahmen sprengt.
Das mit dem 90° gedrehtem Hüftservo ist ne gute Idee - nutzt vorhandenes Servogehäuse aus und spart zusätzlichen Material und Gewicht.
Die Befestigung sollte ähnlich möglich sein, wie angedeutet.
Das habe ich übrigens - allen Unkenrufen damals zum trotz - an dem Bioloid-Bausätzen zu schätzen gelernt. Ein fertigens System, welches viele (nicht alle) Möglichkeiten zur Kombination schnell und einfach bereitstellt. Teileweise reichte es schon sich 2-3 Dynamixels mit einigen Frames zusammen zu stecken und hatte eine funktionierende Ausgangsgrundlage - oder auch nicht ;)
Einige Frames habe ich verändert um Nachteile lokal zu entfernen ...oder das Lochmaß auf Aluwinkel "kopiert" und eingebaut.
Liegt irgendwie in der Natur der Sache bei einem Bausatz, dass es variabel zusammen gebaut werden kann. Nur bin ich kein Fan von Bausätzen, da ich so gerne selber Tüftel und mir Gedanken mache. Ist ja nun nicht so, dass mich diese CAD Konstruieren und Schaltungen ausdenken nervt. Ganz im Gegenteil, ich kann dabei wunderbar entspannen. Daher freu ich mich schon darauf heute Abend die Teile weiter zu pinseln und dann mal kucken wie ihr diese Lösung findet.
Nachdem ich mit der ersten Lösung nicht ganz zufrieden war, habe ich in den letzten Tagen nochmal den virtuellen Pinsel geschwungen und rausgekommen ist das hier:
Anhang 24795
Der Hüftservo wird um 90° gedreht eingebaut und bekommt an den Seiten ein 3D-Fräs-Teil, welches aber aufgrund seiner kleinen Geometrien recht günstig wird - hoffe ich zumindest. Abmessungen: 58mm x 9mm x 19mm sollte also aus 10x20 Material raus gehen. Verbunden wird das ganze auf der Unterseite mit einem CFK Blättchen 2mm Stärke um das Kugellager zu halten (hier könnte ich auch noch Alu nehmen).
Anhang 24797
Der Oberschenkel besteht nun wieder aus einer Konstruktion ähnlich meiner ersten Lösung. Die Servos werden zwischend en beiden Platten eingebaut und mit PVC Klötzen der Abstand eingestellt. Neu ist, dass der Schulterservo nun in den Oberschenkel integriert ist. Damit kann ich aus Platten + einer Bodenplatte für das Lager ein sehr stabiles Gebilde aufbauen.
Anhang 24796
Nachteil der ganzen Konstruktion: Ich kann nix mehr Recyclen sondern muss alles neu machen. Die Menge der Teile ist aber überschaubar und es sind keine komplexen Teile dabei.
Moin,
das sieht echt gute aus. Einfach und zweckmässig - so wie es sein soll.
Doch etwas habe ich noch gesehen:
Die weißen Blöcke sind alle gleich - das ist gut, aber zwei davon benötigen mindestens eine Aussparung für die Kabel.
Das würde ich einmal mit einem Alu-Rechteck-Profil gegenrechnen. Und dann ggf alle so ausführen.
Durchgehende Schrauben sind an der Stelle okay - das vereinfacht auf jedenfall die Ausrichtung. Hauptsache ist das Servokabel geht dran vorbei.
Den Halter mit dem Gegenlager würde ich genauso fertigen lassen wie den Hornhalter. Allerdings kombiniert mit Gegenhalterbohrung und Hornbohrungen. Den Überstand der den Servo etwas umschliesst benötigt man vielleicht nicht, wodurch man mit einigen Änderungen gleiche Teile erhalten könnte.
Das ist dann zwar ein ganz wenig schwerer, aber Du hast wieder 12 gleiche Teile - statt 2x6.
Das wird aber nur interessant für Dich sein, wenn Du mal irgendwann zwei Servos parallel einbauen möchtest - die dann Boden an Boden liegen könnten.
Und die Aussparung für das Kabel (konnte man jetzt zwar auf den anderen Seite nicht richtig sehen) möchte ich hier auch noch wenigstens erwähnen. Da würde ich schauen ob man direkt oben und unten neben den Bohrungen/Gewinde ins Material eine Ausklinkung machen kann.
Die Schrauben (EDIT: < "Bohrungen" sollte es natürlich heißen) würde ich persönlich, da das Teil ja aus Alu scheint, als Gewinde ausführern und von beiden Seiten mit Schrauben verbinden. Spart zumindest im Zwischenbereich Gewicht ein.
Bild habsch hier:
Anhang 24800
Guten Morgen..
HeXPloreR du hast völlig recht, ich hab die Kabelanschlüsse wieder vergessen, die sollte ich noch berücksichtigen! Danke für den Hinweis.
Da die CNC Teile eh auf der Maschine gefräst werden würde ich lieber auf "Gleichteile" verzichten und dafür Gewicht und Optimierung mitnehmen. Bei einer Serienproduktion wären Gleichteile sicher kostengünstiger :-D.
Die Idee mit den Gewinden ist an und für sich auch gut, nur ist meine Erfahrung, dass es im CAD ohne Probleme zusammen passt, aber in der Realität dann nicht mehr, weil die Servos nicht exakt sind oder irgendwo eben doch etwas außerhalb der Toleranz liegt. Daher fürchte ich mit den Gewinden im Aluminum ein Problem zu bekommen bei der Positionierung. Ich werde aber nochmal darüber nach denken.
Zitat:
Zitat von HannoHupmann
wiso dann nicht gleich 58 x 10 x 20 ,dann sparst du dir die Fräsvorgänge um das material ein bisschen kleiner zu machen...
sparst mit dem wegfräsen nur gerade 4.5 gramm pro teil...
Mir ist noch "was wichtiges" aufgefallen und zwar Deine Plexiglasabdeckung habe ich die ganze Zeit nicht mit eingeplant. Ich
hoffe es ist okay, und Du vermisst nicht plötzlich Deine LED's ;) Zur Not geht eine SMD Platine auf die beiden Servos des Oberschenkels. Oder nur dazwischen.
Das mit den Gewinden ist sone Sache, allerdings haben meine Servos Hitec und RS-2 Aufnahmebohrung von ca 4,5mm, wenn man da jetzt M3 Gewinde ziemlich mittig zur Aufnahme ins Alu schneidet, dann sollte es eigentlich nicht dramatisch sein wenn man z.B. 0,4mm daneben liegt.
Und das Bodenblech stattet man einfach auch mit Übermassbohrungen (oder Übermass-Langlöcher - hast Du ja schon welche) aus, dann kann man das gleich zum Einstellen des Gegenlagers mitbenutzen.
Mit den Langlöchern bin ich allerdings noch nicht ganz zufrieden, vermutlich wird es die aber brauchen um die Achsen schön aufeinander zu bekommen - zumindest in einer Richtung.
Die Abdeckung ist - wegen besserer Sichtbarkeit der Mechanik - gerade nicht drauf, die kommt aber wieder auf die Oberschenkel. Dafür habe ich zuviel Aufwand betrieben, als dass ich die jetzt weg lasse, außerdem sieht klasse aus, wenn die Beine leuchten. Leider kommt und kommt die Platine dafür nicht, bin jetzt bei +5 Wochen Lieferzeit :-(.
@Hummer, ich schau mal ob das auch funktionieren würde, vermutlich bei dein 9mm ohne Probleme, bei den 19 weis ich noch nicht ob auch 20 in Ordnung sind. Allerdings muss ich auf beiden Seiten sowieso fräsen, daher könnte man auch einmal fix drüber gehen. Mal kucken was mein Haus und Hof-Fräser noch für Ideen hat.
Brauch jemand einen 26V 5A Turnigy SBEC? Ich hätte einen günstig abzugeben.
Außerdem diverse Zahnriemen und Zahnräder :-P
Sag doch sowas nicht, das wären dann bei 12 Teilen auch schon wieder 54g und das ist auch nicht zu verachten.Zitat:
Zitat von Hummer
Ich habs jetzt doch mal 20x10 gemacht, wobei ich nochmal mit dem Fräser sprechen muss ob es nicht eh egal is ob er einmal drüber schrubt.
Hier nun nochmal ein Modell des neuen Designs:
http://skfb.ly/5ki32e1c0a
Leider habe ich noch nicht herausgefunden wie ich bunte Modelle bei Sketchfab hochladen kann.
Berücksichtigt wurden die Ausschnitte für die Kabel (zumindest bei zwei Servos wie ich gerade sehe, beim dritten hab ich es vergessen :rolleyes:.
Die Servos an der Schulter sind 1mm nach unten gerutscht damit platz für die LED Streifen ist und die Abdeckung ist wieder drauf.
Noch Ideen oder Änderungen?
Ansonsten werde ich mich langsam daran machen Leute zu suchen die diese Teile fertigen können. Bzw. erst mal wie ich eine Zeichnung erstelle.
Soll keiner Denken es würde im Moment nicht weiter gehen. Im Moment bin ich an der Neuordnung der Elektronik, nachdem nun endlich alle Platinen da sind. Leider ist dabei mein LM2577 zu bruch gegangen und jetzt hat der Hexa erst mal keine 12V Spannungsversorgung womit ich die LEDs nicht testen kann.
Leider gibt es das Teil nur bei Reichelt und im Moment kommt noch nicht genug "zusammen" um eine Bestellung zu rechtfertigen.
Anhang 24865
So sieht das ganze im Moment aus, von links nach rechts:
1) Servo-Platine
2) LED und sonstiges Board
3) Pufferkondensatoren und Stromverteilung für die Servo-Stromversorgung
4) oben SBEC mit 20A
4) unten 9V zu 5V zu 3,3V und bald hoffentlich wieder 12V
Im Moment in dem Zustand lässt sich deutlich besser verkabeln, die Beine sind gerade zur Seite gelegt. Aber auch dort gibt es neues:
1) Die Frästeile sind bestellt
2) Die CFK Teile auch
3) Die Kötzchen konnte ich letzten Freitag in der Arbeit machen, fehlen noch die etwas kleineren
4) Für die Füße habe ich neue Spitzen an denen nun eine Anti-Rutsch-Matte von TexasInstruments klebt (Ja Werbegeschenke sind was tolles wenn sie so gut zweckentfremdet werden können)
Ok der nächste Hexa wird noch ein bischen größer:
http://www.mantisrobot.com/?utm_sour...m_medium=email
http://www.youtube.com/watch?v=1sRlFQLwg3w