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Was sollte das denn ich wurde auf einmal nichtmehr benachrichtigt.......
Hmmm ich habe leider erst heute die beiden Platinen bekommen aber ich finde doch das Arexx einen sehr guten Support anbietet :cheesy:
Ich werde mal schaun was ich so auf lager habe an sensoren.....
oder auch ein display???
mal schaun...
Martin
PS: ich finde die Briefe sind das beste am Päckchen :cheesy:
Schade, daß man den Hardware-I²C nicht nutzen kann, oder sehe ich das falsch? Dann könnte man einen ganzen Stapel Erweiterungsplatinen draufsetzen.
Gruß
Torsten
Kleines Display mit 2x8 Zeichen für ASURO ist am DLR mal im Rahmen eines Praktikums entstanden. Die Veröffentlichung der Pläne wird aber noch einen Tick dauern... :-#Zitat:
Zitat von x-ryder
CU, Robin
ich bin am versuche machen ein display mit einem 74hc595 da drauf zu setzen...
Martin
weiß net obs schon hier im Forum rumgeistert, hab per Suche nix davon gefunden...
Also ich arbeite beim DLR, laut dem Entwickler sollte der Asuro schon Kalenderwoche 48 bei Farnell im Katalog sein ^^ Will mir den auch zulegen, deshalb geh ich dem schon dauernd auf die Nerven ;)
Heute hat wohl Farnell dem Robin Gruber (den mein ich, wenn ich vom Entwickler spreche) bescheid gesagt, dass die jetzt nen Schwung Asuros bekommen haben... Nehme mal an dass der bis Jahreswechsel erhältlich ist auf http://de.farnell.com für 60 Euro
Hoffe des sind keine alten news für euch ;) Bis dann
Sven
achja, die Preise sollen gestaffelt sein, also macht doch mal ne Liste für ne Sammelbestellung, vielleicht rechnet sich des ;) Bis dann
omg o.0 Da spam ich hier euer Forum voll, und nur drei posts weiter oben postet der Robin selbst 0.o huhu Robin ^^
Zitat:
chja, die Preise sollen gestaffelt sein, also macht doch mal ne Liste für ne Sammelbestellung, vielleicht rechnet sich des Bis dann
Das ist hoffentlich nicht der "DLR Stil" sonst wäre eine Stellungnahme von entsprechnder Stelle der Organisation erforderlich.Zitat:
omg o.0 Da spam ich hier euer Forum voll, und nur drei posts weiter oben postet der Robin selbst 0.o huhu Robin ^^
MfG
Hallo,
ist bei diesem Bausatz auch ein Schaltplan der kompletten Elektronik dabei? Würde mich freuen wenn mir mal einer den Teil der seriellen Infrarotübertragung zeigen könnte.
Gruss Clemens
Ausschnitt Main Board
So hier sind mal 2 Bilder
AHHHHHHHRRRRRRGGGG dieser shit von wegen 70 zeichen regt mich aber echt heftig auf...
Martin
Hmmmm, ich hätte nicht gedacht, dass man die IR - Übertragung so einfach an RxD und TxD anschliesst und dass das ganze dann auch noch funktioniert :)
Auf der Senderseite ist ja der Modulator als Gatter noch dazwischen. Empfangseitig ist die Schaltung mit Verstärkungsregelung (AGC) wie im TSOP viel im Forum diskuitert und recht komplex, da steckt wohl die ganze Leistungsfähigkeit.
Manfred
PROGRAMMIERBARER ROBOTER ASURO - BSZitat:
Zitat von Anonymous
Artikel-Nr.: 191164 - JM
nur 49,95 EUR
Bei dem großen Zeh.
Ist zur Zeit aber noch nicht verfügbar, ausverkauft,oder nicht am Lager.
Gruß
Torsten
echt, gehn die bis 50€ runter? cool, das is doch mal was :) Hatte den bis vor zwei Wochen oder so bei Conradnet gefunden, thx für die info ^^
Dachte mir doch irgendwie, dass ich die schnauze halten sollt :p War ja klar, dass ich net auffem neuesten Stand bin :D
Ich wollte noch mal kurz von den Ultraschallexperimenten berichten. Mit einem Steckbrettaufbau mit senkrecht aufgestellten Wandlern auf dem Tisch ist die Zimmerdecke in 180cm Abstand ganz gut zu erkennen. Rechtes Bild.
Im linken Bild wurde eine DinA4 große Plastikplatte üner die Anordnung gehelten, so etwa in 45cm Höhe. Ich habe versucht, dabei auch die Mehrfachreflexionen zwischen Tisch und Reflektor sichtbar zu machen.
Die Impulsdauer ist erst mal relativ lang mit 64 Perioden des 40kHz Signals. Die Schaltung verstärkt die Echos auf mehrere 100mV. Die Reserven wird man vielleicht noch brauchen, wenn es um reale Hindernisse geht, die kleiner sind.
Der Sender ist nur zum Test in C-MOS Gattern und Zählern aufgebaut, er wird später ohnehin weitgehend vom Controller ersetzt werden.
Der Empfänger arbeitet mit laufzeitabhängiger Verstärkung wobei die Laufzeitgrenze erst mal auf die 180cm eingestellt ist.
Manfred
Wirklich? Hat jemand die Funktion Pollswitch zum laufen bekommen?Zitat:
Zitat von x-ryder
Also bei mir will das einfach nicht und ich komm nicht dahinter woran das liegen könnte...
Vielleicht wär jemand mal so net und kompilert mal ein kleines Testprogramm mit der Funktion drinn und lässt sich die Werte per RS232 ausgeben, wär echt schade wenn das nur bei mir nicht klappen würde ;-(
Gruß, Sonic
@ Sonic, ich bin auch daran interessiert, den Asuro mit Bascom zu proggen und hab mir deshalb mal deinen Code angeguckt, da ist mir aufgefallen, dass du den Timer0 für den PWM immer mit 217 belädst, warum? Nach meiner Berechnung, korrigier mich wenn ich falsch liege, läuft der Timer ja 8000000 [Frequenz] / 8 [Prescaler], also 1000000 mal in der Sekunde über, wenn man nun beachtet das Timer0 8 Bit hat, ergibt sich für den PWM eine Frequenz von: 1000000 / 256 = 3906,25 Hz. Wenn du ihn mit 217 vorbelädst (255-217=38 ): 1000000/38 = 26315,78 Hz. Ist das nicht ein wenig viel, oder habe ich da was wichtiges übersehen?
MFG Moritz
EDIT: Blöd wenn der bei "= 3 8 ) :" folgendes: "=38):" macht. :-)
Wenn ich heute Zeit finde werde ich mal ein testprogramm schreiben, was solls denn beinhalten? (Kann ja auch nix in C :? ))
MFG
Ich bin da gerade an dem Ultraschall Interface. Wenn ein Port 16 (oder so)Pulse mit 39-40kHz ausgibt und der andere nur erst mal mißt, wie lange es dauert (bis zu 10ms), bis eine Flanke kommt, dann könnte man es gleich anschließen.Zitat:
Wenn ich heute Zeit finde werde ich mal ein testprogramm schreiben, was solls denn beinhalten?
Manfred
@ Manf bezog sich jetzt auf Pollswitch() von Sonic ;-)
Manf was du da machst ist für mich Zauberei. Wie kann man denn z.B. rausfinden, ob das empfangene Signal das versandte ist? Willst du das durch einen Filter jagen oder so, wenn da so einfach ist, dann wäre es echt super. Mit dem Oszilator könnte man doch bestimmt 40 Khz erzeugen, oder? Dann müsste man ja nur noch schaun wieviel Zeit vergeht, und dass dann abgleichen etc. wie stellst du dir das vor?
MFg Moritz
Man hocht erst auf das Hintergrundgräusch (hoffentlich ist es nicht zu groß), wenn man etwas sendet und es kommt innerhalb von 10ms ein Signal das größer ist, dann war es das Echo.Zitat:
Wie kann man denn z.B. rausfinden, ob das empfangene Signal das versandte ist?
Ich werde noch einen Schaltungsvorschlag hierzu diskutieren.
Manfred
Also willst du die Wechselspannung in eine Gelichspannung richten, verstärken und am ADC messen, oder?
Aber du sendest die 40 Khz doch länger als 10ms, oder also empfängst du schon während du noch sendest, oder?
Man sollte aber ziemlich leicht relativ genaue Werte messen können. Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist, oder schallen die wirklich geradeaus? Sollte man sender und empfänger möglichst locker lagern?
MFG Moritz
Klar ist das schon viel ;-) nur gibt es ja keinen Standartwert für die PWM-Frequenz und viel ist relativ. Also hab ich da schon ein bisschen rumgespielt...Zitat:
Zitat von RCO
"(255-217=38 ): 1000000/38 = 26315,78 Hz"
passt nicht ganz 256-217=39 -> 1000000 / 39 = 25641 Hz (Interrupt) und => 25641 / 2 = 12820,5 Hz (Signal/Rechteck).
Allerdings darfst du nicht die Interruptfrequenz mit der Signalfrequenz verwechseln! Interrupts pro Sekunde != Signalfrequenz.
Hatte ich schon mal im Zusammenhang mit Franks Rnavr-Programm zum Timer berechnen.
Soll heißen, es wird zwar z.B. 50mal pro Sekunde ein Interrupt ausgelöst, allerdings brauchst du für eine Signalperiode 2 Interrupts (Rechteck). Du musst ja einmal einschalten und einmal ausschalten. Also ist für Rechteck die Signalfrequenz die Interruptfrequenz / 2.
Jetzt kommt noch dazu das bei jedem Interrupt einmal hochgezählt wird, von 0 - 255 und wieder von Vorne. Damit erreiche ich die unterschiedliche Pulsbreite für die PWM.
pwmr und pwml ist das Maß für die Pulsbreite. Bei Zählerstand 0 wird eingeschaltet bei Zählerstand pwml o. pwmr wird ausgeschaltet. Soweit klar?
Also ist eine Periode des PWM-Signals immer 256 Interrupts lang, also ist die PWM-Frequenz = Interruptfrequenz / 256 = 25641Hz / 256 = ca. 100Hz
Oh Mann wenn da jetzt irgendwo ein Fehler drinn ist, ist mir der Spot sicher ;-) Aber ich bin auch AVR-Anfänger...
EDIT: Für 1KHz PWM ist die Einstellung Timer0 übrigens Prescaler = 1 und Timervorgabe = 225...
Gruß, Sonic
Alles habe ich noch nicht, aber einen Schaltungskern habe ich schon eimal optimiert. Speziell zur Signalübergabe halte ich eine Gleichrichtung für besser, obwohl sie im mitglieferten Schaltungsvorschlag nicht angegeben war.Zitat:
Also willst du die Wechselspannung in eine Gelichspannung richten, verstärken und am ADC messen, oder?
Aber du sendest die 40 Khz doch länger als 10ms, oder also empfängst du schon während du noch sendest, oder?
Man sollte aber ziemlich leicht relativ genaue Werte messen können. Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist, oder schallen die wirklich geradeaus? Sollte man sender und empfänger möglichst locker lagern?
MFG Moritz
Die 40kHz werden nur für 8-32 Perioden gesendet. Also z.B. 16 Perioden = 0,4ms oder 6,8cm.
Sie senden nicht direkt zur Seite, aber man sollte sie wohl auch nicht zusammenkleben.
Manfred
Also ich geh jetzt am Besten mal von anfang an alles durch:
Aha, interrupt wird also ausglöst, wenn der Timer wirklich ein zuviel hat, nciht wenn er voll ist, nagut, wird ja schon aus dem Wort Overflow ersichtlich.Zitat:
256-217=39
Na gut jetzt ist es mir irgendwie sonnenklar ;-) es wird ja nur bei jedem 39. mal ausgelöst. das hab ich vergessen, deshalb kommst du auf 100 und ich auf 3900 das 39-fache.
Mal ne ganz andere Idee, könnte man nicht einfach nur 64 Geschwindigkeitsstufen nehmen mit einem größeren Prescaler, also 4 mal so hoch. so viele Geschwindigkeitsstufen braucht man doch eh kaum, oder drückt der Interrupt nicht so stark auf die Prozessorleistung?
Könnte man vielleicht nur 50 Hz nehmen, oder ist das schon sehr Grenzwertig?
Ich werds mal testen, MFg Moritz
Noch ne andere Idee, man könnte die im AVR eingebaute PWM benutzen ;-) So wie ich das gemacht hab wird die PWM ja an 2 Pins Softwaremässig realisiert. Bin mir nur nicht sicher ob die beiden Enable-Eingänge auch an den PWM-Pins angeschlossen sind, muss ich mal Schaltplan wälzen...
Ich glaub eher es liegt daran das 256 Zustände gezählt werden, die 0 gehört dazu. 255 ist der max. Wert einer Byte-Variablen, trotzdem kann man ja 256 Zahlen darstellen.Zitat:
Also ich geh jetzt am Besten mal von anfang an alles durch:
Aha, interrupt wird also ausglöst, wenn der Timer wirklich ein zuviel hat, nciht wenn er voll ist, nagut, wird ja schon aus dem Wort Overflow ersichtlich.Zitat:
Zitat:
256-217=39
Gruß, Sonic
Kann man ja direkt messen. Ich habe eine Schaltung mit Verstärkungsregelung, die am Anfang während des Sendens ziemlich gut auf null abregelt und habe bei der mal die beiden Kapseln mit einem Gummi zusammengebunden.Zitat:
Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist,
Eine Überkopplung ist nicht sichtbar. Die Anordrnung ist auf dem Steckbrett links. Darüber ist eine schwenkbare Lampe die in 50cm Abstand ein Echo erzeugt das recht deutlich ist. Man sieht dann eher noch das zweite Echo der Lampe.
Manfred
@ Manf: woher nimmst du die Zeit eigentlich immer irgendwelche Sachen zu basteln? Also ich würde mich freuen, wenn du einen Abstandssensor mit möglichst wenig Hardware hinbekommen würdest.
Wenn Sender und Empfänger miteinander verbunden sind, dann muss aber doch irgendwie ein kleines Signal ankommen, oder. Wenn ich dich richtig verstehe, ist das ja absolut nicht der Fall.
@ Sonic: Also dein Pollswitch klappt einwandfrei, wenn du bei "Call Pollswitch" noch die Klammern "()" anfügst ;-)
Liefert dann 1023 und je nach Taste andere Werte, da werd ich mal schaun, wie man es am besten regelt.
Ich weiß nicht ob es dir sonderlich weitergilft, aber ich hab noch ein kleines Prog zum PWM gefunden, schöner wärs natürlich, wenn der Timer0 ein Compare hätte, dann hätte man den "besseren" Timer1 noch frei für anderes Zeug.
MFG MoritzCode:Pwma Alias Portd.5 ' Modulated Pins
Pwmb Alias Oc1b
' Used Variables
Dim Temp1 As Word
Dim Temp2 As Word
Config Portb = Output ' PortB is Output
Portb = 255 ' Switch LEDs off
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Up
Temp1 = &H0000 ' Configure Timer1 for PWM
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 ' Prescaler = 8
Config Pind.0 = Input ' Configure PortD
Config Pind.5 = Output
Do
Bitwait Pind.0 , Reset ' Wait for key pressed
Bitwait Pind.0 , Set ' Wait for key unpressed
Temp1 = Temp1 + &H10 ' Increment Variable
Pwm1a = Temp1 ' Set PWM Registers
Pwm1b = Temp1
Temp2 = Temp1 / &H10 ' Reset 4 LSB and shift right
Temp2 = Not Temp2 ' Invert bit pattern
Portb = Low(temp2) ' Output bit pattern
Loop
End
Also ich habe jetzt das Script mal umgeschriben, hier ein kleines BSP für den PWm unter Bascom. Asuro stopt, fährt mit halbem und vollem speed.
Unter C läuft, wie man hier sieht:Code:Dim Temp1 As Word 'Die Geschwindigkeitsvariable
Config Portd = Output 'Der Einfachheit halber Port B und D alles Output
Config Portb = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8
'Timer1 hat 2 PWM-Ausgänge PinB.1 und B.2
'Prescale 256 läuft auch problemlos
Portd.5 = 1 'Linker Motor Vorwärte
Portd.4 = 0
Portb.4 = 0 'Rechter Motor Vorwärts
Portb.5 = 1
Do
Temp1 = 0 'Motoren stehen
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1
Temp1 = 512 'Motoren fahhren mit halber kraft
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1
Temp1 = 1023 'Motoren fahhren mit voller kraft
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1
Loop
End
Asuro mit Timer1 unter 8-Bit und prescale 8.Zitat:
// for PWM (8-Bit PWM) on OC1A & OC1B
TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
// tmr1 running on MCU clock/8
TCCR1B = (1 << CS11);
Schön ist natürlich eigentlich, wenn man wie in Sonics BSP Timer0 dafür verwenden kann, denn Timer1 bietet ja mehr möglichkeiten. Da die Compareregister aber sowiso von den Motoren und Timer1 belegt sind spielt das wohl keine Rolle und ich will eigentlich noch versuchen das Basic-Pendant zu C möglichst nah zu halten.
MFG Moritz
EDIT: Nochmal zu den Bumpern (Pollswitch())
Ich würde mich sehr freuen, wenn mir ein C-Spezilist diesen Code etwas entschlüssen könnte und sagen könnte, wie die Berechnung unten von statten geht. Danke schon mal im Voraus.
MFG MoritzCode:unsigned char PollSwitch (void)
{
unsigned int i;
DDRD |= SWITCHES; // Switches as Output
SWITCH_ON; // Output HIGH for measurement
ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH; // AVCC reference with external capacitor
Sleep(10);
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Start conversion
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete
ADCSRA |= (1 << ADIF); // clear ADCIF
i = ADCL + (ADCH << 8);
SWITCH_OFF;
return ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
}
Zur Ultraschall Schaltung:
Ich habe erst einmal die Schaltung klemmenkompatibel nachgebaut.
Klemme OC2: Hier kommt das Sendesignal rein, Rechteck 5V Pegel, 40kHz, z.B. 16 Perioden
Klemme ADC3: Ausgang des um 100 bis 1000 verstärkten Echosignals ohne Demodulation.
Da das Signal in der Vorlage ohne laufzeitabhängige Verstärkung ist, ist dort der Pegel kritischer und es wird weiter der Port PD6 benötigt, der einen laufzeitabhängigen Vergleichspegel erhält.
PD6 entfällt.
Zur Funktion: AN OC2 liegt der Burst aus 16 Perioden 40kHz Signal. Er geht an den oberen Wandler der das Signal aussendet. Der 2. Anschluss des Wandlers liegt an Masse oder an einem invertierten Signal zur Spannungsverdopplung (4-fache Leistung).
Die Signalverstärkung erfolgt durch den Transistor BC547C. Ich habe überlegt einen oder 2 Operationsverstärker einzusetzen, aber die einstellbare Verstärkung geht am besten mit dem Transistor. Der Kleinsignal-Emitterwiderstand ist 1/S = Ut / Ic. Der Kollektorwiderstand liegt bei 10kOhm. Damit liegt die Verstärkung bei Ic = 1 mA mit Ut = 26mV bei 400.
In den Bereich wird der Transistor mit der Zeit gesteuert wenn er einen Basisstrom von 4µA erhält. (für B= 250 , sonst entsprechend, auch doppelt so viel: 2mA, V=800)
Zu Beginn der Messung wenn an OC2 periodisch der Null Pegel auftritt wird der Kondensator 47n über die Diode bis zur Schwellspannung entladen. Nach dem Sendesignal, mit OC2=high, lädt sich der Kondensator mit der Zeitkonstante 100k * 47n = 4,7ms und erhöht den Basisstrom und damit die Verstärkung. Der Startpunkt liegt gerade bei der Schwellspannung.
Das Signal vom Empfänger wird eingekoppelt und mit der zunehmenden Verstärkung entsprechend seine Schwächung auf der Strecke verstärkt. Das Signal breitet sich auf einer Kugelfläche aus, so dass seine Leistung quadratisch mit dem Abstand und mit der Zeit abnimmt. Die Spannung als die Wurzel der Leistung nimmt linear ab und die linear zunehmende Verstärkung kompensiert so gerade die Signalamplitude.
Beim Kollektorwiderstand wurde eine Festinduktivität eingesetzt. Das ist unüblich und kann sogar vermieden werden, wenn man dort nur einen 1k Widerstand nimmt und Spule und Kondensator weglässt. Man hat dann bei geringerer Verstärkung einen Biashub von 1V den man durch kapazitive Auskopplung eliminieren kann.
Induktivitäten werden nicht gerne eingesetzt weil sie als unberechenbar gelten. Deshalb kurz der Scheinwiderstand mit wL = 1/wC bei 40kHz führt bei einem Widerstandswert von etwa 1k zu den Werten 4,7mH und 3,3 nF. Die Dämpfung des Schwingkreises mit dem 10fachen Widerstand hält die Schaltung breitbandig und damit auch unkritisch gegenüber Bauelemente-Toleranzen. Der Einsatz der Spule ermöglicht trotzdem eine relativ hohe Verstärkung mit sodass man leicht mit nur einer Verstärkerstufe auskommen kann.
Ein Komparator sollte noch ergänzt werden. Zumindest der Mittelwert des Ausgangssignals an ADC3 muss noch verschoben werden.
Hierzu würde ich gerne noch mal diskutieren, ob es Sinn macht des verstärkte 40kHz Signal an den Controller zu geben, wie es in der Vorlage dargestellt ist.
Manfred
Leider kriege ich es nicht hin den Interrupt von Timer1 noch zu nutzen. IN Asuro.c steht:
Leider kann ich damit nix anfangen, ich wüsste gerne welche Ports wie gesetzt sind besonder portD.3 und c.4. Wenn ich das richtig verstehe reagiert er auf eine h/l-Flanke, aber ich krieg den Port mit hilfe der Bumper einfach nicht auf 0 gezogen :cry:Code:/* for working with Interrupt */
void StartSwitch(void)
{
SWITCH_OFF;
DDRD &= ~SWITCHES; // Switches as Input => ext. Int 1
MCUCR &= ~((1 << ISC11) | (1 << ISC10));// Low level generates interrupt
GICR |= (1 << INT1); // Enable external Interrupt 1
}
@ Manf: Sorry, aber ich kann dir nicht folgen. Ist mir alles ein wenig zu hoch :-k
MFG Moritz
Also hier jetzt mal ein Script aus Sonics Code:
+ PWM von Timer1 wird verwendet (ext. interruptnoch frei)
+ Richtungen werden mit FWD,BWD wtc. angegeben
+ Odometrie läuft oder sollte zumindest
+ Linieverfolgung läuft oder sollte zumindest
- Odometriefunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Linnieverfolgungsfunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Pollswitch läuft net, da müsste mir mal jemand den Code entschlüsseln
- Interrupt für Pollswitch läuft noch nicht
Ich würde mich freuen, wenn jemand das mal testen könnte.Code:'`Bereits integrierte Funktionen:
'Motordir(x,x) x: Fwd, Rwd, Break, Free
'Motorspeed(x,x) x: 0-255
'Backled(x,x) x: An, Aus
'Statusled(x) x: Aus, Green, Red, Yellow
'Frontled(x) x: An, Aus
'Odometrie()
'Linie()
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 2400
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Enable Interrupts
Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Color As Byte)
Declare Sub Odometrie()
Declare Sub Linie()
'-----------Motoren-------------------
Const Fwd = 1
Const Rwd = 2
Const Free = 3
Const Brake = 4
'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output
'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output
'----------Led------------------------
Const Aus = 0
Const Red = 1
Const Green = 2
Const Yellow = 3
Const An = 1
'FrontLED (Odometrie)
Config Pind.6 = Output
' ****** !!! ACHTUNG !!! *******BACKLEDs***********************************
Config Pinc.0 = Output 'Rechts
Config Pinc.1 = Output 'Links
' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************
'StatusLED
Config Pind.2 = Output 'Rot?
Config Pinb.0 = Output 'Grün?
'----------Odometrie-------------------
Dim Odorechts As Word 'data geht nciht, da expression
Dim Odolinks As Word
Config Pinc.2 = Input
Config Pinc.3 = Input
'----------Line-------------------
Dim Linerechts As Word
Dim Linelinks As Word
'Config Pinc.0 = Input 'Nur aktivieren wenn Backleds aus
'Config Pinc.1 = Input
'Pollswitch
'##########################################################################
'############################### Main #####################################
'##########################################################################
Do
Loop
End
'##########################################################################
'############################### Ende #####################################
'##########################################################################
'--------Subs-------------------------
Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Pwm1a = Mlspeed
Pwm1b = Mrspeed
End Sub
Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
Portd.6 = Led1
End Sub
Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
If Mldir = 1 Then 'FWD
Portd.4 = 0
Portd.5 = 1
Elseif Mldir = 2 Then 'RWD
Portd.4 = 1
Portd.5 = 0
Elseif Mldir = 3 Then 'FREE
Portd.4 = 0
Portd.5 = 0
Elseif Mldir = 4 Then 'BRAKE
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1
End If
'-----------------
If Mrdir = 1 Then 'FWD
Portb.4 = 0
Portb.5 = 1
Elseif Mrdir = 2 Then 'RWD
Portb.4 = 1
Portb.5 = 0
Elseif Mrdir = 3 Then 'FREE
Portb.4 = 0
Portb.5 = 0
Elseif Mrdir = 4 Then 'BRAKE
Portb.4 = 1
Portb.5 = 1
End If
End Sub
Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Portc.1 = Led1
Portc.0 = Led2
End Sub
Sub Statusled(byval Color As Byte)
If Color = 0 Then 'Aus
Portd.2 = 0
Portb.0 = 0
Elseif Color = 1 Then 'ROT?
Portd.2 = 1
Portb.0 = 0
Elseif Color = 2 Then 'Green ?
Portd.2 = 0
Portb.0 = 1
Elseif Color = 3 Then 'Yellow
Portd.2 = 1
Portb.0 = 1
End If
End Sub
Sub Linie()
Linerechts = Getadc(2)
Linelinks = Getadc(3)
End Sub
Sub Odometrie()
Odorechts = Getadc(0)
Odolinks = Getadc(1)
End Sub
@ Sonic: wie siehts aus, bist du weitergekommen?
MFG Moritz
Diese Woche bin ich zeitlich extrem eng, muss einen Vortrag an der Uni halten, das schlaucht extrem sowas zu machen wenns auchnoch benotet wird. Der Tag sollte 48h haben, dann wär alles kein Problem ;-)Zitat:
Zitat von RCO
Aber am WE sollte ich ein "paar" Minuten haben...
Gruß, Sonic
OK, dann gutes Gelingen, was studierst du denn?
MFG Moritz
Also ich hatte ja Sonic's Code schon getestet und er funktionierte ganz Prima...
Martin
Ja, klar, aber ich wollte halt mit ihm zusammen versuchen ein Pendant in Bascom zu schreiben. Und ich wollte halt wenn möglich die Funktionen möglichst genauso machen, wie in C. Deshalb wollte ich hlat z.B. den Timer 1 als PWm verwenden. Allerdings ahbe ich noch ein großes Problem mit dem Pollswitch und zwar gibt es einen Interrupt für Änderungen am ADC-Port, ich weiß allerdings nciht genau wie man den einstellt, das wäre natürlich enxtrem Vorteilhaft, vielleicht kennt sich ja jemand mit ON ADC aus!?
Außerdem müsste ich die Berechnung für die Switchvariable kappieren, denn da steht ja haargenau welcher Bumper gedrückt wurde, leider verstehe ich die Schritt hier in C aber nicht, weil ich halt kein C kann. Vielleicht könnte mir das mal jemand kommentieren.
MFG MoritzCode:unsigned char PollSwitch (void)
{
unsigned int i;
DDRD |= SWITCHES; // Switches as Output
SWITCH_ON; // Output HIGH for measurement
ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH; // AVCC reference with external capacitor
Sleep(10);
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Start conversion
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete
ADCSRA |= (1 << ADIF); // clear ADCIF
i = ADCL + (ADCH << 8);
SWITCH_OFF;
return ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
}
Das Ultraschallinterface habe ich noch ein bischen weiter entwickelt auf der Basis des oben beschriebenen Kerns.
Es gibt unterschiedliche Wege, ich glaube die Philisophie preiswerte Bauteile einzusetzen wie beim Motortreiberinterface ist nachvollziehbar.
Ein einziges Stellelement zum Abgleich und ein definiertes Schalten beim Erkennen eines Echos sind auch günstig.
So erscheint nach Eingabe eines Bursts von 16 Impulsen ein Puls am Ausgang dessen Dauer dem Abstand zum erkannten Hindernis proportional ist.
Ich habe dazu auch eine Meßreihe aufgetragen. Die Strecke wurde mit einem Bandmaß gemessen und die Pulsdauer am Oszilloskop abgelesen, das könnte man sicher noch verbessern. Die Werte scheinen doch ganz gut linear zu sein, wie das bei einer Laufzeitmessung zu erwarten ist.
Leider habe ich nicht aufgeschrieben bei welcher Temperatur ich gemessen habe, aber sicher läßt sich der Wert der Temperatur auch nachträglich noch ermitteln.
Manfred
Das sieht tatsächlich wunderbar aus, alle Punkte schön auf einer Linie. Hast du schon geschafft, das ganze mit einem AVR zu machen und umzurechnen? Ich weiß du bist ja eher der PICer :-)
MFG Moritz
Ich bin noch bei der Schaltung selbst in Testumgebung, eine Sache kommt noch, das zeitunkritische Auslesen, ich schaue es mit noch einmal an. Ich denke ich bin morgen soweit. (heute)
Manfred
Also ich kann ENDLICH! ;-) erste Ergebnisse meines Asuros in Bascom präsentieren. Hier findet ihr ab jetzt eine zusammengemixte Version aus Sonics und meinem Code. Die ganzen Funktionen sind verfügbar, soweit ich keine übersehen habe, bis auf den ADC-interrupt, da der einfach keinen Sinn macht, wenn noch andere ADCs verwendet werden. Die Funktionen habe ich alle mal erläutert.
Leider ist das ganze noch etwas unkommentiert, aber ich hab jetzt echt keinen Bock mehr dadrauf, vielleicht Morgen.
Ich würde mich freuen, wenn jemand das ganze mal testen könnte um nir zu sagen, ob es denn läuft.
Ich hab es jetzt auch endlich geschafft die Funktion Pollswitch hinzukriegen, im Endeffekt einfach als ich angenommen habe.
MFG Moritz