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Moin.
Wenn man ein Schlepprad nimmt wie es so Autotester benutzen,
sollte ein Durchdrehen unmöglich sein. Wenn das dann auch noch
gefedert auf den Boden aufsizt und einen guten Encoder hat sollte
die Wegstrecke/Geschwindigkeit genauer ermittelt werden können.
Möglich auch, das besser hinten die lenkbaren Räder sitzen sollten,
einfach mal die Antriebsräder rückwärz laufen lassen und Testen?
Gruß Richard
Die Wegstrecke ist gar nicht so das Problem, sondern die unbeabsichtigen Kurven. Es genügt ein Steinchen damit ein Rad kurz steht, und schon biegt er um 10° ab. Der dabei entstehende Wegfehler ist dabei minimal. Bei Drehungen müssen die Vorderräder mitgelenkt werden, das bringt am Anfang mehr Widerstand, da dreht das eine angetrieben Rad leichter durch und man berechnet den falschen Winkel.
Nach der Drehung sind die Vorderräder noch quergestellt, wenn man gerade fahren will, werden sie wieder mitgedreht, und dabei können sie die Richtung verändern.
Die lenkbaren Räder hinten montiert werden bei Drehungen nichts bringen, nur bei gerader Fahrt vielleicht.
Es wird viel genauer wenn die Fahrtrichtung extern erfasst, und nicht über die Odometrie berechnet wird. Dazu braucht man aber einen besseren Kompass als den CMPS03.
Immerhin habe ich 2 gute Formeln für die Berechnungen (gerade fahren+drehen), die nur darauf warten irgendwann mit verlässlichen Daten gefüttert zu werden.
LG
Ich lese ja mehr als das ich an meinem Rasenmäher Bot bastel, das
kommt auch daher weil ich noch nichts gefunden habe was eine gute
Navigation überhaupt ermöglicht. Auch mit Baken wird das nicht ganz
genau, Winkelberechnungen verursachen in der Summe halt auch
Rundungsfehler. :-( Ich möchte ja auch geziehlt Bahn für Bahn mähen
und da fangen die Probleme halt schon an. :-) Also weitersuchen/Lesen.
Gruß Richard
Erfasst du auch den Winkel/Position der vorderen Räder? Vielleicht kann man das mit einbinden, dreht sich der Robo weg wen ein Stein im Weg ist so müssten sich die Vorderräder ja um den Vorlauf drehen...
@Richard: In Bahnen mähen geht schon, unter 2 Bedingungen:
1) ein Mäher der ca 75cm breit mäht.
2) ca 10.000€ für ein DGPS System aus der Landwirtschaftstechnik das auf 50cm genau ist.
Jetzt müsste man nur wissen welche Empfänger für DGPS geeignet sind, wie man aus dem ersten Empfänger die Korrekturdaten herausbekommt und berechnet, und wie man diese dem 2. Empfänger übermittelt. Dann kann man selber so ein System basteln.
Baken gehen schon, wie genau die Winkelberechnung ist, hängt vom Aufbau ab. Die maximalen Abweichungen sind bekannt, mit so einem systematischen Fehler kann man problemlos leben.
Aber ich hoffe dass ich mit meiner relativ einfachen Methode die Effizenz des Mähens gegenüber der reinen Chaosmethode ausreichend verbessere, da ich bereits gemähte Flächen auslassen, und dafür ungemähte Flächen anfahren kann.
@the_muck: Die Vorderräder messe ich nicht, denn bei Bodenunebenheiten wird/kann/muss ein Vorderrad in der Luft sein, um zu garantieren dass die angetriebenen Hinterräder immer Bodenkontakt haben.
Daher würde ich 2 Winkel messen, von denen ich nie weiß welcher davon stimmt. Jetzt könnte man vorne eine Pendelachse einbauen, dann wären die Räder immer am Boden, aber dann muss man die Achsneigung mitmessen und mitberechnen...
Da hilft auch ein Dreirad nicht, wenn der Mäher nicht mehr waagrecht dasteht berechnet man Raumkurven, und hat mit großem Aufwand wieder eine neue Fehlerquelle gefunden.
Einfacher ist es einen guten Kompass zu verwenden, aber ich warte mal ab wie weit ich mit dem GPS komme.
LG!
Ich habe da eher eine möglichst genaue Radenkoder Auswertung
im Kopf welche dann nach einigen m per Bakenmessung korregiert
wird. Dadurch muß die Bake nicht permanennt abgefragt werden,
die Rundungsfehler werden kleiner summiren sich weniger stark.
Mein Vater hatte mal einen E-Mäher (Brill/Gardena ?) mit 12 V
Autoaccu. Dia Räder selber waren NICHT angetrieben, es war ein
Walzenmäher. Aber die Räder waren sehr dicht hintereinader wenn
mann da die beiden vorderen antreibt, die hinteren Federlagert
und abfragt.....Hmmmm? Leider finde ich diesen Typ nicht wieder.
Der dürfte für einen Umbau grenzgenial sein!
Gruß Richard
Ps.: Mein Netz oder PC spinnt ich bin nur noch spordanisch online.
Du Träumer. :-) Die Kompassmodule sind auch nur "Schätzeisen",Zitat:
Zitat von damfino
Ich glaube langsam das es auf dieser Welt ( im Bastler Budget) nichts
sinnvolles gibt. :-( Außer möglicher Weise Video Auswertung, da gibt
es (im Labor) schon wahnsinnig tolles! Ich habe mir mal Demos
geladen, da werden in einem Brei aus Mikoben, ganz bestimmte
herausgefiltert und dann gezählt...Staun³. Aber halt nicht in freier Natur
und weit außerhalb meiner Fähigkeiten. :-( Letztendlich optimal.....
Mähe in Richtung Baum a, danach in Richtung ....u.s.w.
Aber in diesem Forum ist Traumen ja erlaubt. :-)
Gruß Richard
Wieder mal neuer Status:
In den letzten Wochen habe ich einige/unzählige Stunden damit verbracht die Software zu verbessern. So gab es Fehler bei der Positionsbestimmung beim Drehen, und beim Anfahren eines Punktes ist er oft genau entgegengesetzt gefahren.
Der Mäher dreht nicht ganz auf dem Stand, da ein Rad steht, und sich nur das andere bewegt. Damit gibt es beim Drehen einen Richtungswechsel, und dazu eine Verschiebung in x und y. Im Internet findet man wenig dazu, das was ich gefunden habe war falsch, und so half nur am Papier die Wege und Drehungen aufzuzeichnen und die Formeln selber zu bestimmen. Habe ich sicher auch schon mal in Mathe gelernt, und schon längst vergessen ;-)
Das Anfahren von Punkten hatte ähnliche Fehler mit dem bestimmen der Fahrtrichtung.
Ein Problem bleiben nur große Hindernisse (wie Haus) im Fahrweg, da findet er kaum herum. Ich hatte mal vor Jahren etwas in Scilab programmiert das auf einer einfachen Rasterkarte solche Situationen lösen konnte, aber die Übertragung auf den Mäher funktioniert nicht besonders.
Ich habe es jetzt so gelöst dass der Garten in mehrere Bereiche unterteilt ist, jeder Bereich hat einen Bezugspunkt der ohne Hindernisse angefahren werden kann. Wenn ich jetzt einen neuen Punkt im Garten anfahre der nicht im selben Bereich ist, fährt der Mäher von Bezugspunkt zu Bezugspunkt bis er im richtigen Bereich ist, und von da zum Zielpunkt.
Das funktioniert, wenn man die errechnte Position vom Display mit dem Plan vom Garten vergleicht sehr gut. Tests in der Wildnis stehen noch aus.
Was nicht so toll gelöst ist, ist die Auswahl und Reihenfolge der Bezugspunkte. Ich habe es derzeit mit einer Unmenge an switch-case gelöst, geht bei 9 Punkten gerade noch.
Eleganter wärs mit einem A* Algorithmus, aber wie kann man den am Atmega programmieren? Für die 9 Felder müsste es vom Speicherplatz noch gehen, und man könnte den dann auch teilweise für Hindernisse einsetzen. Ich hab jetzt aber keinen Schimmer wie man den programmiert, auch wenn das Prinzip logisch ist, und ich die Ergebnisse ja hardcoded in den switch-case stehen hab.
Ansonsten ist ein neuer 40W Mähmotor eingebaut, der Plastikteller wurde gegen eine Aluscheibe getauscht. Der Plastikteller hat alleine durch den Luftwiderstand 20W verbraten und ca 10A Anlaufstrom benötigt, was den Motortreiber etwas zum glühen brachte. Mit der Aluscheibe ist das Geschichte, leider konnte ich keine größer als 200mm auftreiben, und das Zuschneiden mit der Hand erforderte einiges an Nacharbeit damit es halbwegs passt. Damit ist die Mähbreite vorerst auf 26cm beschränkt, werde später mal testen wie es mit längeren Messern funktioniert.
GPS Empfänger kommt in den nächsten Tagen, Positionsbestimmung erfolgt über Odometrie, wenn Abweichungen zum GPS größer 2m oder größer 10° werden die Daten vom GPS übernommen, und mit denen weitergerechnet.
Programmiert ist schon alles, fehlt nur der Test ob es funktioniert.
Jetzt fehlt nur noch ein Gehäuse und das Auslegen der Begrenzungsschleife. Und je nach Fahrleistung eine Ladestation.
Das Programm braucht jetzt 20kB Flash und 1450B SRAM, wobei im Ram die Rasterkarte vom Garten ca 1000B verbraucht.
Etwas Platz für Erweiterungen ist also noch vorhanden :)
LG!
Hallo Damfino,
das klingt schon mal super, wenn er jetzt noch so gut mäht wie es vorwärts geht ist es perfekt.
Gibt es neue Bilder oder ein Video ?
Grüße
Michael
Hallo Damfino,
welchen GPS-Sensor/Maus willst du nehmen ?
Mein Mäher kann sich im moment in einer kleinen Schleife von 1 Meter ganz gut halten ohne Amok zu laufen, zur Zeit versuche ich eine automatische Kalibrierung zu programmiern damit beide Motoren immer gleich laufen.
Grüße
Michael
Hallo Michael,
ich habe die Navilock NL-507TTL gekauft, schafft jetzt im Haus auch 3-6 Satelliten. Um von den 5V auf 3,3V TTL zu kommen habe ich einfach einen Spannungsteiler verwendet. 5V sind zwar theoretisch möglich, wollte ich aber nicht testen.
Nach ca 5 Messungen stimmt die Postion recht gut, werde versuchen die Ausgabe auf 4Hz zu stellen und dann die Ergebnisse zu mitteln. Muss dazu wahrscheinlich die Uart Funktion ändern, die scheint viel Rechenzeit zu benötigen. Die Lib von Fleury funktionierte nicht, und meine Version ist etwas einfach geraten.
Am meisten Nerven hat mich die letzten 2 Tage die Umrechnung von WGS-84 auf die Koordinaten vom Grundstück mit Nullpunkt in der S-W Ecke gekostet. Ich werte nur die Nachkommastellen der Minuten aus, das ist mehr als genug. Da werden 5 Stellen übertragen, und der Compiler hat sich geweigert mit 32Bit Integer Variablen zu arbeiten, hat nie geschafft zu komplieren wenn ich den Wert durch 10 dividieren wollte. Jetzt lese ich nur 4 Stellen ein, und kann diese Fehlerfrei mit 16Bit verarbeiten. Eigenartig dass hier der Compiler spinnt, und im anderen Programmteil Sinus und Cosinus berechnen kann.
Bald wird es Zeit die Schleife zu verlegen, werde mit 1/3 des Grundstückes anfangen, bin gespannt ob es bei der Größe noch funktionieren wird.
Gibt es schon Bilder von deinem Mäher? Wenn ich das Gehäuse halbwegs fertig habe werde ich neue reinstellen, wird 1-2 Wochen dauern.
LG
Bilder gibts auf meiner Homepage, wenn ich es schaffe werde ich heute mal ein Video noch hochladen.
Das mit deinem GPS klingt aufregend, wäre vielleicht später was für mich, ich warte erstmal wie es bei dir läuft :-).
Grüße
Michael
Hab mir die Galerie angesehen, wir verwenden das gleiche Display :)
Sieht ja einiges professioneller aus als mein im wahrsten Sinn des Wortes zurechtgeschnitzer Mäher.
Weil ich da gelesen habe dass du dir über den Gleichlauf der Motoren Gedanken machst: Bei mir ist die Regelung extrem von der PWM Frequenz abhängig. Jetzt sind 1kHz eingestellt, da geht es am Besten bei niedrigen Drehzahlen, bei 10kHz ist es besser für hohe Drehzahlen, bei 60kHz drehen sie sich nur mehr in Zeitlupe. Also was man oft liest je höher PWM je besser, stimmt da überhaupt nicht.
Da hilft nur probieren, ich leg halt Wert darauf auch langsam fahren zu können und dass das Mähwerk nicht auf Höchstdrehzahlen laufen muss.
Der Gleichlauf wird bei meinem Mäher alle 0,5s geregelt, es wird aus der Summe PWM links+rechts ein Faktor bestimmt, dieser Faktor^2 kommt zum PWM am langsamen Rad dazu, am anderen weg. So regelt er bei niedrigen Geschwindigkeiten weniger hektisch, und reagiert trotzdem einigermaßen schnell.
Aber ich habe je 6 Magente an den Rädern, und beide Flanken werden erfasst. Eine gute PID Regelung habe ich damit nicht geschafft, aber die einfache Lösung geht auch ganz gut.
LG
Das Display ist leider nicht mehr aktuell, habe jetzt nur noch ein 20x2 eingebaut.
Deine Vorderräder habe ich schon mal bei Pollin gesehen aber leider kann ich sie nicht mehr finden, wo hast du deine her ?
Michael
Ich meinte auch das 2x20, ich kann darauf die Spannung auf 0,1V genau, dazu Messerdrehzahl, PWM Messer, PWM Motor links, PWM Motor rechts, Position x, Position y, Fahrtrichtung, Statusanzeige GPS (nicht verfügbar, verfügbar und Position nach Odometrie, verfügbar und Position nach GPS), Anzahl Satelliten, und Fahrmodus (normale Fahrt, Drehen, Zurücksetzen, Spirale, fahre zu Punkt) auf gleichzeitig anzeigen. Ist nur etwas kryptisch, man muss wissen was was bedeuted.
Meinst die Speichenräder? Die sind bei mir hinten. Würde sie aber nicht empfehlen, da sie aus Hartplastik sind, und daher nicht viel Grip haben. Aussen ist kein Gummi, sondern eben nur eher glattes Plastik. Dafür könnte man leicht ein paar Schrauben als Spikes anbringen.
Die sind vom Neuhold-Elektronik.
LG
Genau die Speichenräder meinte ich, meine Räder sind halt schwer und um Gewicht zu sparen wollte ich andere Räder nehmen.
Wenn ich Zeit habe werde ich mir nächste Woche welche lasern (ala Robocut) und mal testen.
Michael
Heute gibt es neue Fotos. Es gibt einen Tragegriff im Schwerpunkt der alles am Gehäuse etwas komplizierter macht, ich hab die oberen Bumper als Unterfahrschutz und das halbe Gehäuse fertig. Fehlt noch das Heck und eine zweite Serviceklappe über dem Akku, Farbe für die Holzteile, und allgemein Geräusch und vor allem Vibrationsdämpfung bei den leichten Platten. Die Bumper anzuschließen wäre auch ganz praktisch ;-)
LG!
Hallo Damfino,
so langsam neigt sich dein Projekt dem Ende, sieht gut aus.
Ist das oben in der Mitte der GPS-Empfänger ?
Grüße
Michael
Hallo Michael,
Ja das ist der GPS Empfänger, schön weit weg von den Motoren, und mit einer Schaumstoffbefestigung gegen Stöße geschützt.
Es gibt noch ein paar Baustellen, der hintere Sensor wird von den Fahrmotoren gestört, Vibrationsdämmung, und je nach Laufzeit eventuell ein zweiter Akku oder eine Ladestation. Man kann auch Solarzellen anbringen, Platz ist vor dem Tragegriff vorgesehen.
Man kann mit diesen Schleifensensoren aus RN-Wissen auch nicht der Schleife entlang fahren da sie nur 0 oder 1 als Ergebnis liefern.
Wenn ich als (zu 70%) Maschinenbauer die Sensorschaltung richtig verstehe empfängt die einfach alle Signale, daher könnte man die um einen Filter erweitern damit man nur die Schleife empfängt und schon gibt es weniger Störungen.
Wenn die Schleife verlegt ist, werden die Tests erst so richtig anfangen, wäre Unwahrscheinlich wenn alles perfekt funktioniert ;-)
LG!
Hallo Damfino,
bei mir hat sich wieder mal raus gestellt das die Motoren zu schwach sind, deshalb habe ich mir mal jetzt welche mit ordentlich Power bestellt.
Mein Sensor in Motornähe wurde auch stark gestört deshalb habe ich ihn um 8cm höher gesetzt und dann ging es wunderbar.
Wegen der Sensoren habe ich auch schon überlegt sie nur vorne anzubringen
(links/rechts) weil die Wahrscheinlichkeit das er bei Rückwärtsfahren aus der Schleife fährt ist so gering das man das vernachlässigen kann, damit könnte man auch super der Schleife entlang fahren.
Grüße
Michael
ich hab jetzt den threat nicht ganz durchgelesen. Aber Ein Klassenkamerad und ich bauen grade auch einen Rasenmähroboter. Wir wollen das Problem der Navigation insofern lösen, dass man einmal per Fernsteuerung um das zu mähende Gebiet mäht und dann erkennt der ROboter die "Kante" zwischen gemähtem und ungemähtem Gras. Ich werde das Projekt vorstellen sobald wir fertig sind :)
aber erste Bilder usw könnt ihr auf http://lars-projekt.de angugen
Das hatte ich auch mal vor, klappt auch ziemlich gut wenn Man nur alle
1/2 Jahr Rasen mäht. Dann kann man die Kante zwischen gemät und noch
nicht gemäht halbwegs gut erkennen und Auswerten....mach das mal bei
einen Rasen der jeden Tag kurz gehalten wird!
Wer DAS schafft kann Rasennäher ohne Ende verkaufen und wird sogar Reich dabei!
Grüße Richard
ja das stimmt. auch wenn ich nicht vor all halbe jahr sonder so alle 2 monate. hoffe das geht :)Zitat:
Zitat von Richard
Ich vermute das die Teppichmesser Klingen einfach zu wenig Masse
haben um gut zu Mähen? Wenn man sich einmal so einen großen
Kreiselmäher anschaut, stellt man fest das eine recht große Masse
(Scheibe) beschleunigt wird an der recht kleine Messer sitzen. Da
hält das Messer nicht gleich an. Man könnte auch versuchen einen
Auto Lüfter Motor zu nehmen und den langsam anlaufen lassen?
Ich suche zum Testen noch eine gebrauchte Heckenschere als
Mähbalken Ersatz ....
Gruß Richard
Mähen kann man ja mit vielen, die Motorsensen funktionieren ja auch mit einfachen Nylon Fäden ;). Was mich wundert ist das hier viele bei Autonomen Projekten noch mit µC arbeiten der Schritt zum NetBook liegt doch nahe.
Weil ein Netbook anfälliger ist als ein µC und du alles über USB machen musst was wiederum auf der Gegenseite einen µC bedarf.
Denke ein Netbook bringt nur nachteile und ist ausserdem viel zu teuer.
Wenn Kameraauswertung dazu kommt könnte das Sinn machen
wegen der Rechenleistung. Dann aber besser ein Minni Board mit
12 V Versorgung. Fehlt (bei mir) nur der Satz Ohren vor der Tastatur
um die Kameraauswertung zu proggen....
Gruß Richard
Die NetBooks oder andere werden bei den RoboCups doch zu hauf eingesetzt (Rescue, Middle Size...) , über die Robustheit würde ich mir da weniger Gedanken machen. Der Preis OK, aber man ist in Sachen Rechenleistung doch viel flexibler auch bei der Auswertung der Algorithmen... Ist natürlich wieder eine ganz anderer Richtung der Hard und Software aber bei Autonom agierenden Robotern...
Hier die neusten Fotos. Werde ihn morgen im Garten testen, vorerst noch ohne Schleife, die muss ich erst verlegen.
Hinten kann man mit den kleinen Riegeln schnell 2 Klappen öffnen um zur Elektronik zu kommen. Wenn man ein paar Schrauben entfernt kann man das Bedienfeld entfernen und kommt so zu den Motoren. Die rückwärtige Verkleidung, sowie die große Platte oben können auch entfernt werden, fix angeklebt sind nur die Radkästen, die Verkleidung vorne und an den Seiten.
Vom Boden her ist er praktisch dicht, von oben gibt es Spalten bei den Serviceklappen und vor allem bei den oberen Bumpern. Trotzdem wäre er so halbwegs gegen Regen geschützt, da Wasser nur an harmlosen Stellen eindringen kann.
LG!
Ich hab 2 Videos gemacht, leider ohne Ton und nur 15 Sekunden lang, mehr lässt meine alte Digitalkamera nicht zu.
Er ist aber recht leise, das Mähwerk rauscht leise wenn kein Gras vorhanden, und ein leichtes rasseln wenn es Gras schneidet. Drehzahl ist bei 2700U/min.
Die Fahrmotoren sind am lautesten, aber dank Gehäuse mit etwas Geräuschdämmung nicht störend. Aus 10m Entfernung hört man gar nichts, und heute war wirklich ein ruhiger Tag.
Video 1 zeigt ihn beim Fahren,
Video 2 den Beginn: Warten auf GPS Signal, Messerstart, Fahrt. Das Display ist leider schlecht zu erkennen.
Probleme habe ich noch mit den Bumpern, diese dachte ich schon gelöst zu haben, anscheinend doch nicht.
Schleife muss erst verlegt werden, die hatte im November auf ein paar m2 schon funktioniert, jetzt kommt mal 1/3 des Gartens drann (~300m2) .
LG!
Hallo Damfino,
hätte nicht gedacht das dein Rasenmäher so flott unterwegs ist, navigiert er jetzt per GPS oder nimmst du das nur als grobe Orientierung ?
Hallo Michael,
Die Fahrgeschwindigkeit ist vom Mähen abhängig, wenn es schwerer zu Mähen geht und daher die Messerdrehzahl sinkt, fährt er langsamer.
Die Fahrmotoren sind leistungsmäßig aber schon an der Grenze, der unebene Boden bremst extrem.
Die Navigation geht in erste Linie über Odometrie. Wenn es ein verlässliches GPS Signal gibt wird bei einer Positionsdifferenz >3m die aktuelle Position durch die GPS Position ersetzt. Mit denen wird weiter übr Odometrie berechnet bis die Abweichung wieder >3m ist. Ebenso die Fahrtrichtung bei Abweichung >10°.
Ein verlässliches GPS Signal ist mit >=3 Satelliten und HDOP <=2 definiert.
Die Positionsberechnung selber wäre wesentlich genauer, durch die 12 Radimpulse ist sie auf 4,8cm limitiert, GPS geht theoretisch auf 10cm genau, dabei werte ich die letzte Kommastelle gar nicht aus.
Ein guter Kompass würde die Verlässlichkeit der Odometrie wesentlich erhöhen, aber die 150€ und mehr sind mir zu viel. So behelfe ich mir mit der Kompassrichtung vom GPS.
Mit einer besseren Positionsbestimmung könnte ich mit den vorhandenen Routinen alles exakt mähen. Fehlt nur eine verlässliche Positionsbestimmung.
Habe grad die Fahrmotoren mit MU Folie umwickelt, damit sind die Störungen am Hecksensor schon geringer. Große Störungen gibt es wenn die Steuerung die Motoren zum bremsen blockiert, in dem Fall wäre ein Fehlsignal egal. Mal sehen, schlimmstenfalls werte ich diesen Sensor nur beim Rückwärtsfahren aus. Aber 2 Sensoren um zu sehen ob man die Schleife verlassen hat, bzw diese funktioniert wären auch besser als nur einer.
LG!
Hallo Damfino,
setzte einfach den Sensor höher wenn du kannst, hat bei mir funktioniert.
Ich hätte ja nicht gedacht das er überhaupt so schnell unterwegs ist, meine RB 35 sind auch viel zu schwach weshalb ich ja jetzt stärkere und hoffe bessere Motoren gefunden habe, muss nur noch alles in Version 3 verpacken :-).
Grüße
Michael
Welche Motoren verwendest du jetzt? Meine 385er sind schon doppelt so stark wie die RB35. Gesamtübersetzung bei mir ist 200:1.
Den Sensor kann ich noch 5cm höher setzen, oder eventuell tiefer, unter die Bodenplatte, dazu müsste ich aber einen neuen kleineren Sensor bauen.
Werde probieren ob es was bringt.
LG!
[edit] die Position vom Sensor zu verändern bringt nichts, auch 10cm höher empfängt er noch Störungen.
Werde noch einen Kondensator in die Leitung hängen, vielleicht kommen da auch Störungen mit. Prinzipiell wäre ein Filter eine gute Idee, damit die Störungen gleich gar nicht von der Schaltung verstärkt werden.
Ich habe jetzt Gleichstrommotor Fabr. Engel Typ GNM2145 mit angebautem Planetengetriebe G5 120:1, die haben ordentlich Power und hoffe das sie auch lange laufen.
Ich werde in der neuen Version auch keinen Sensor mehr hinten anbauen da die wahrscheinlichkeit sehr gering ist das er nach hinten aus der Schleife fährt, stattdessen kommen jetzt vorne 2 Sensoren rein.
Damit lässt es sich besser der Schleife entlang fahren um die Ladestation zu finden.
8,6A Anlaufstrom sind auch ganz nett :-k Ansonsten eine Überlegung wert!
Ich hoffe das durch das andauernde Mähen die Löcher im Boden zuwachsen, und damit meine Motoren weiterhin ausreichen. Irgendwann soll sowieso eine dauerhaftere Version nachfolgen.
Ein paar enge Stellen hinter Büschen gibt es wo ein hinterer Sensor sinnvoll wäre, am Maschendrahtzaun sind die Bumper nicht so verlässlich.
2 Sensoren vorne sind sicher sinnvoll. Ich kann leider die Schleife nicht an allen Stellen perfekt verlegen, und kann daher nicht zu 100% der Schleife entlang fahren.
Ausser ich verlege ein Stück auf dem Gehweg, oder kreuze ihn mehrmals, dann kann man damit auch Einbrecher fangen ;-)
Ladestation ist erst der nächste Schritt, über die Kombination Navigation+Schleife kann ich die sicher auch erreichen.
LG!
Mein Rasenmäher hat jetzt 2x45min Dauertests hinter sich:
-Hatte eigentlich gehofft länger als ~45min zu fahren, aber der unebene Boden, hohes Gras für Tests, und oftmalige vor-zurück bei Engstellen brauchen halt nett Saft.
- die Eigenbau Vorderräder haben unter starker Belastung geklemmt, jetzt sind wieder die schweren Möbelroller angebaut, aber die drehen sich wenigstens.
- die Antriebsräder haben wie erwartet wenig Grip, aber genug dass es die Räder mehrmals von der Welle geholt hat. Die Madenschrauben von den Rädern und auch von einem Zahnrad wurden locker, hat tiefe Kratzer an den Wellen verursacht, so dass eine normale Demontage verhindert wird. Mit den Kratzern kommt man nicht mehr durch die Kugellager.
+ Die Mähleistung ist super, schafft dichte >10cm hohe Stellen ohne Probleme, hat auch ein paar herumliegende 5mm dünne Äste gehäckselt.
Alles wird fein gemulcht, auch vom hohen Gras bleibt nichts übrig.
+ Er hat es geschafft sich aus sehr engen Stellen zu befreien, wie etwa hinter einer Reihe von Büschen mit ~70cm Abstand zueinander und zum Zaun.
+ die unteren Bumper sprechen zwar auch auf sehr hohes Gras an, das es später nicht mehr geben soll, aber sie helfen auch ohne Schleife stabilere Blümchen zu erkennen. Die werden zwar 5cm weit angeschoben, bleiben aber intakt, sehr wichtig für den WAF! ;-) Um die wichtigen Stellen kommt noch die Schleife.
+- Gps geht überraschend gut, nur die Richtungsanzeige ist unbrauchbar, da muss ein Kompass her.
Jetzt fehlt noch die Schleife, muss mir noch viele Befestigungshaken zurechtbiegen um den Draht gut am Boden festzuhalten. Der hintere Sensor ist wegen Störungen unbrauchbar, der vordere funktioniert bei Tests mit laufenden Motoren ganz gut. Wahrscheinlich wandert der hintere Sensor auch nach vorne um dann mit 2 Sensoren besser der Schleife entlang fahren zu können.
Größte Schwachstelle derzeit ist der Antrieb, die Motoren bewegen sich im Motorträger um mehrere Millimeter, das verursacht Verschleiß und unnötigen Stromverbrauch.
Nächste Baustelle betrifft die Fahrleistung, 45min sind mir zu wenig, ein zweiter Akku parallel macht Probleme beim Laden. Da ich ohne Fußangeln am Geweg keine gute Schleife verlegen kann, fällt damit das entlang der Schleifen zur Ladestation fahren aus. Das geht nur Abschnittsweise, dazu brauche ich Navigation, und dazu erst mal einen Kompass.
Inzwischen muss er so fahren, besser er mäht als ich;-)
LG!
damfino,
wird die Begrenzungsschleife den Kompass nicht stören?Zitat:
Zitat von damfino
Könntest Du hier mal eine Excel-Tabelle mit den GPS-Positonsdaten von einer Mähfahrt posten? Es braucht nicht die komplette Fahrt sein, >100 Messpunkte genügen. Ich glaube ich weiss eine Interpolationsmethode, mit der man daraus die aktuelle Fahrtrichtung ausrechnen kann ;-).
Ciao,
mare_crisium
Keine Ahnung ob die Schleife den Kompass stört, wäre gut zu wissen bevor man so ein Ding kauft!
Die Positionsdaten liegen im Bereich von 0/0 bis 2400/4200 vor (Garten in cm), die GPS Daten werden entsprechend umgerechnet.
Deine Idee werde ich aufgreifen, ich hab schon eine Funktion die mir die Richtung von der aktuellen Position zu einer Zielposition berechnet. Die kann ich auch mit einer alten Position füttern, das Ergebnis +180° ergibt dann die aktuelle Richtung.
Ein Problem bleibt dass die GPS Daten doch nur auf 2-3m genau sind, und man deswegen weit fahren muss um eine verlässliche Richtung berechnen zu können. Der GPS Empfänger berechnet seine Kompassrichtung ja auch auf so eine Art.
Deswegen wäre ein Kompass besser, der zeigt auch bei Drehungen sofort die richtige aktuelle Richtung an.
LG!
damfino,
tja, mit der Genauigkeit ist es bei GPS auf dem Massstab unter einem Meter leider nicht so weit her.
Die Methode, an die ich dachte, passt ein quadratisches Ausgleichspolynom ("Parabel") an die letzten paar Punkte an. Damit kann man sowohl den aktuellen Standort als auch (über die Tangente) die Fahrtrichtung schätzen. Durch die Mittelung wird die Streuung um den Faktor wurzel(Anzahl verwendeter Messpunkte) kleiner. Verwendet man die letzten 6 Messpunkte (jeder Punkt mit einer Streuung von 3m) würden dann die Streuung der Ortsschätzung auf ca. 1,20m sinken. Um die Streuung auf 0,1m zu reduzieren, müsste man 900 Messpunkte zur Mittelung verwenden. Aber selbst das ist für Deine Pläne wohl nicht gut genug. Schade.
Ciao,
mare_crisium