In deinem Fall 15dm^3 oder 15 Liter. Der auftrieb entspricht der verdrängten Wassermenge.
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In deinem Fall 15dm^3 oder 15 Liter. Der auftrieb entspricht der verdrängten Wassermenge.
Ich versteh zwar nicht wirklich was vom Roboterbau, sondern bin eher zufällig hier gelandet, aber ich hab noch ein paar Vorschläge (Evtl. auch erst für die Version 2)
1. Ich würde 5 Temeratursensoren (je einen bei den Motoren und im Technikrohr) einbauen und bei Überhitzung sofort alles runterfahren und das Notfallsystem starten. Alternativ wäre auch eine Warnmeldung denkbar, aber das besteht die Gefahr, dass man sie mal übersieht oder nicht schnell genug reagieren kann. Als Kompromiss würde ich vorschlagen, dass ca. 10° unterhalb der kritischen Temperatur eine Warnung kommt und bei 5° drunter alle Systeme heruntergefahren werden.
2. In der nächsten Version sollte die Scheibe vorne am Technikrohr durch eine Plexiglaskuppel ersetzt und die Kamera mit Motoren drehbar gemacht werden. Dann muss man nicht immer den ganzen Bot bewegen.
3. Ein Kompass könnte nützlich sein.
4. (Wohl eher was für Version 3) Stichwort drehbare Motoren. Damit ließe sich die 3D Steuerung vereinfachen. Stells dir vor, wie einem Senkrechtstarter, bei denen die Propeller erst wie bei einem Hubschrauber nach oben gerichtet sind und im Flug dann nach vorne geklappt werden.
5. Lass möglichst nur Rohdaten versenden und den Prozessor im Bot wenig machen (Also etwa dem Bot nicht den Befehl zum Auftauchen geben, sondern wirklich vom PC aus alle Motoren einzeln ansteuern), dann kannst du die Software schneller modifizieren und im Notfall sogar während dem Betrieb austauschen. Dadurch lassen sich dann auch Sachen wie ein Autopilot leichter realisieren.
Ich hatte noch mehr, aber mir fällts nicht mehr ein.
Gruß
DFYX
das 15kg ca 15l wasser entsprechen ist klar aber um wieviel muss ich das verdrängte volumen verringern um auf 14m zu tauchen?
Warum machst du das nicht einfach vorne in der lise? Kleb einfach eine Wasserwaage drann (die beiden dinger mit der Luftbase) und schon weist du ob dein Roboter in Waage ist!
Kauf dir mehere Unterwassermicros. Dann lässt du deinen Bot einen Ton aussenden (Lautsprechher in deinem E Rohr). Dann misst du was das eine und wann das andere Micro einen Ton empfängt. Da du es mit Schall zu tun hast ist das leichter zu machen. daraus kannst du dann feststellen wie weit sich das Ubot von den einen Micros enfernt ist. Und dann weisst du wo es ist.
Da dein Bot nicht soo schwer ist könntest du ihn zur not auch per Boot und einen Tauchgang wieder heben.
Du solltest in den Relevanten Teilen deines Bots Feutigkeitssensoren einbringen so weist du wann Not am Mann ist.
Nicht vergessen jedes Boot was nicht getauft ist und keine Galionsfigur hat ist verflucht!
Häng eine 2 Senkrechte Kamera drann und ein Metallsensor. Dann noch Bojen die auf dem Grund bleiben die man abwerfen kannst. Somit kannst du den Grund sondieren und auf Schatzsuche gehen. Wenn ein lohnedes Objekt gefunden ist, per Vidio getestet wurde dann wirf eine Boje ab. Die besteht aus Metall und bleibt am boden, hat aber einen Ball mit ner Schnurr drann so das du danach Tauchen kannst.
http://www.modelluboot.de
Wenn man nicht alles selber machen will!
http://www.jacob-stollberg.de/
8klicken auf Modellbauteile!
Euer Student!
Hallo zusammen,
um die Lage des ROVs zu ermitteln, würde ich eine kleine Platte nehmen, dort zwei Scheiben mit Farbbalken und 2 Gabellichtschranken befestigen.
Die Scheiben erhalten erhalten jeweils nur einen bestimmten Bereich mit Farbbalken ausgestattet und sind spiegelverkehrt. Somit gibt es ein klare "0"-Grenze für beide Seiten und man kann dann die Werte vernünftig auswerten.... 8-[
Um einen Arm in deinen Bot zu befestigen:
Ein Pumepnrohr mit pumpen die ein zylinder unter Druck halten und einen Ventilbahnhof der alle Armzylinder abdeckt. Prinzip eines Baggers. Dann noch Drucksensoren rein und etwas geschick und du weisst wo dein Arm steht.
Euer Student
Hallo Gemeinde,
@Mobius:
Wassereinbruchsensoren sind im Technikrohr geplant, im Akkurohr ebenfalls aber sonst erst mal nicht. Bojen möchte ich eigentlich überhaupt nicht einsetzen, der Bot hat nochein Stahlsein an dem ich ihn hochziehen kann. Bei dem Neigungsschalter hab ich kein Problem wegen der Eingänge am AVR weil ich hier noch dutzende AT90S2313 liegen habe und dann dem Sensor nen eigenen AVR spendieren. Das einzige was mir noch nicht ganz klar ist, ist die Positionierung der Quecksilberschalter, zu meiner Zeichnung hat sich ja bis jetzt noch niemand ausgelassen.
@DFYX:
Ich habe 2 Teperatursensoren geplant (DS18B20) die sind sehr genau und recht einfach auszulesen, einen für die Rohrtemp. und einen für die Wassertemp. Die Plexiglaskuppel hatte ich anfangs auch geplant bis ich den Preis für eine 5mm dicke Kuppel mit 110mm Durchmesser bekam (110,- Euro) danach war klar, dass das erste ROV-Projekt mit einer 10mm Acrylglasscheibe auskommen muss. Einen Kompass habe ich bereits, wie gesagt alles LowBudget :) er hat mich in eBay 1,99 Euro gekostet und muss so montiert werden, dass die Kamera ihn noch sieht.
Die einzelnen Aufgaben werde ich wie bei meinem früheren Projekt (Sann4WD5050 https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238 )
auf mehrere Atmels verteilen, den Hauptprozz (ATMega32) lasse ich die Überwachung der einzelnen Bereiche übernehmen und die Kommunikation. Die restliche Steuerung und Auswertung (Motoren, Sensoren, Aktoren und Beleuchtung) lasse ich jeweils von einem eigenen AVR durchführen.
@minirobo:
Hi Michael, schön, dass Du Dich jetzt auch zu uns gesellst. Leute darf ich vorstellen "minirobo" ist mein Kollege, derjenige der den ROV1S baut. Mit ihm habe ich heute mal wieder gebrainstormt und er meinte den Neigungssensor mit zwei Scheiben und 2 Gabellichtschranken zu realisieren.
Habe dazu mal ne kleine Zeichnung gemacht:
Bild hier
Und zu Honkitonk:
ÖÖhhhmmmm, kann es sein, dass Du Dich im Thread geirrt hast, ich wollte doch garkeinen Baggerarm an meinen Bot bauen ;)
Liebe Gruesse Clemens
Oke oke oke,
hab da in der Sache nen Denkfehler entdeckt :( wenn die Scheibe sich dreht weil der Bot sich neigt dann zählt die Gabellichtschranke die Impulse, dreht sich der Bot wieder in Normale Lage dann zählt die GL aber weiter nur diese Impulse, woher soll die GL wissen in welche Richtung sich die Scheibe dreht? Ich denke Ihr könnt meinen Gedankengang folgen, das ist mir übrigens aufm Klo eingefallen :) Also vergesst die Zeichnung und die Idee, war halt mal fantastisch der Gedanke doch bei genauerem hindenken platzt es wie ne Seifenblase.
Gruss Clemens
Von sharp giebt es sensoren die durchaus einen unterschied zwischen links und rechtsdrehend erkennen.
hab da so ne idee: http://crappythumb.cybton.com/elektr...er_drehimp.htm
so was mit drehimpulsgeber zu machen
@LuK-AS
Das funktioniert serwohl!
Zur Erkennung der Geschwindigkeit brauchst du nur noch eine weitere Lichtschranke.
Das selbe System wurde früher in den Kugelmäusen verwendet - schlachte einfach eine solche aus...
Hmmmmm, das mit dem Drehimpulsgeber ist schon ne Idee hat aber dann genau den gleichen Effekt wie mein Versuchslagesensoraufbau weiter oben. Es nimmt viel Platz weg und die Geber haben auch noch Raststellungen mit 1,5Ncm Stellkraft.
Was churchi da meint habe ich noch nicht ganz verstanden, will ja keine Geschwindigkeit erkennen sondern ne Drehrichtung.
Was die Sharps angeht, so werde ich mich da heute mal schlau machen, die kosten bestimmt wieder na ganze Stange Euro und ich will doch LowBudget bauen damit auch jemand anderes ne Chance hat so einen Bot nachzubauen.
Gruesse Clemens
In den alten Kugelmäusen werden auch so kleine runde Plastikplättchen mit Löchern drin verwendet.
Es sind jedoch 2 Lichtschranken pro Plättchen dort und somit kann man auch die Drehrichtung erkennen und die Geschwindigkeit.
Hol dir mal so eine alte Kugelmaus - dann bist du im Prinzip fertig.
Ein Kleines Gewichtchen an den Scheiben muss wohl sein, aber das kann ganz klein sein, weil man die Wellen auf denen die Plastikplättchen sitzen sehr schön lagern kann.
Ich hab mal ein Bildchen angehängt.
Das is so eine Kugelmaus.
Leider hab ich mom keine gute Kamera zur Hand - nur Handy.
Aber ich denke man kann erkennen wie das Prinzip funktioniert.
In der Lichtschranke sind 1 Led und 2 Empfänger drin.
Durch die 2 Empfänger kann man die Drehrichtung erkennen.
Hi LuK-AS,
das mit dem Kreuzpoti sollte ohne Rückstellfeder doch ziemlich leichtgängig sein. Zum Drehimpulsgeber, warum die Impulse zählen? Stell Dir einen Schwarz-Weiß Keil in einer Gabellichtschranke vor. Je noch Position des Keils verändern sich die Helligkeitswerte.
PS. Erfolg kommt nur im Duden und der Politik vor Leistung.
@Encoderscheibe: Dein Problem (und das der Gabellichtschranken) ist, dass du nur die relative Änderung in der Lage messen kannst und nicht die Absolute. Das ist insofern nicht vom Vorteil, dass, sich die Fehler beim Berechnen der Änderung der Lage sich kumulativ vergrößern.
Im Netzt hab ich einmal die Vorlage für einen 4-Bit-Encoderscheibe gefunden. Der enorme Vorteil solch einer Scheibe ist, dass du ohne viel rechnerei (was selbstverständlich nie extrem Genau sein kann) die momentane Lage des U-Bots herausfinden kannst. Da es immer einen Nachteil geben muss, gibt es ihn hier auch:
Für die Auswertung werden je 4 IR-LED-Empfängerpaare pro Scheibe benötigt.
@Stahdraht: ja, das ist natürlich die bessere Lösung ^^. Dachte nur, das du bei einem Kabelriss meintest, dass sich den Bot vollständig von dem PC losreißt. Aber bei einem dick genugen Stahldraht wird das wohl net wirklich passieren können.
@Quecksilberschalter: Also, die Schalter würde ich persönlich so schalten, dass sie, wenn der Bot sich zu sehr geneigt hat, von einem high auf ein low wechseln. Dazu müssen sie in den benötigten Winkel angebracht werden, also, zb.: -45°, 0°, 45°, etc. Also wäre deine Zeichnung gut. Bei nicht-quecksilber-Schaltern würde ich noch eine "trägheit" der (meist) Metallkugel miteinberechnen und die schalter in einem ein wenig kleiner Winkel anbringen (also, statt 45° nur 44 oder 43°). Aber diese Werte müssen eh per Trial-and-Error Verfahren herausgefunden werden. Am Besten baust du dir einen kleine Versuchsstand, auf den du die Schalter befestigst. durch einen µC oder Widerstandmesser schaust du dann, bei welchem realen Winkel die Schalter öffnen
MfG
Mobius
Also zur Neigungsmessung wäre mir auch noch der Graukeil eingefallen, aber da war Excalibur schneller :-( ... ;-)
Das mit der Absolutwerterkennung hab ich völlig verschwitzt.
Dennoch halte ich diese Möglichkeit für eine sehr gute Lösung.
Es wäre wohl noch ein Sensor notwendig um den Nullpunkt zu bekommen.
Vielleicht eine Art Pendel und Waage zum bestimmen des x und y Nullpunktes mit einer Lichtschranke.
Diese 4-Bit Encoderscheibe wär aber vermutlich noch besser.
Man bräuchte nur möglichst kleine Reflexlichtschranken.
Da du eine Erkennung mit Quecksilberschaltern anstrebst möchtest du wohl eh nicht allzuviele Abstufungen?
Hi erstmal,
zunächst muss ich sagen das ich deine ganze Idee echt genial finde. Als Lagesensor würde sich doch auch theoretisch folgender Aufbau eignen(Hab ein Bild angehängt).
Man baut eine kleine quadratische Schale. In dieser bringt man dann Kontakte an(die roten Punkte). Dann befüllt man den Boden der Schale mit Salzwasser oder einer anderen leitenden Flüssigkeit(vllt. etwas was zähflüssiger ist, damit das ganze nicht so beschleunigungsanfällig ist). Ist das Ganze geradedann fliesst nun bei alle 4 unteren Kontakten ein Strom. Kippt es in eine Richtung dann hat man nur noch bei 2 Kontakten einen Strom. Kippt es noch weiter dann hat man halt an den 4 Kontakten einer Seite einen Strom. Somit kann man 13 verschiedene Lagen unterscheiden. Man muss halt nur nen Teil bauen was das vorher codiert, weil man sonst 8 IOs am at braucht.
Hoffe das hilft weiter.
Gruß Leonard
Der obige Beitrag ist von mir. Hier hats eben gewittert und mein router hat das nicht verkraftet und hat sich neugestartet. da bin ich aus dem forum abgemeldet worden. hier ist das fehlende bild.
gruß leonard
Hallo! Das mit dem Flüssigkeitsbehälter und den 4 Kontakten ist eine gute Idee. Der Nachteil aber ist das du so nur Grenzwerte erkennen kanst. Meine Idee ist nun: Anstatt der Kontakte an den 4 Seiten, 2 Fotowiderstände (vorne und seitlich 90° versetzt) die zu Lichtquellen am Boden der Schale blicken, und eine getrübte Flüssigkeit (z.B. ein Öl). Auf diese Weise hast du dann 2 Wiederstandswerte die proportional der Flüssigkeitshöhe sind.
Die Idee ist gut, nur ist der Platzverbrauch nicht zu verachten.
Ach, ja, du kannst auch analoge Werte aus dem ganzen Herauskitzteln. DOch dann nimmst du nicht Salzwasser, sondern destiliertes Wasser (und vielleicht Alkohol). Die Dielektrizitätskonstante von Wasser kennst du ja und wenn du noch einen festen Widerstand, reinhaust, hast du glatt ein R/C-Hoch-/Tiefpassfilter. Danach musst du das ganze mit einer sich verändernden (am Besten Sinus) Schwingung füttern und je nach dem, was auf der anderen Seite des Filters herauskommt, kannst du sagen, wie viele Wasser zwischen den beiden "Polen" des Kondensators war.
So viel zur Theorie, in der Praxis wird dies auch angewandt, doch gaaanz sicher bin ich mir nicht, wie die das wirklich lösen...
MfG
Mobius
wie willst du die gemessene differenz von der ideallage ausgleichen??
hmm, also ich muss sagen ich find den ansatz von oben mit den teilen aus ner maus gar nich so schlecht. wenn man an dem rädchenn metallpendel befestigen würde des immer beim anschalten (oder in bestimmten zeitabständen) von nem elektromagneten in die senkrechte des bots gezogen würde wärs kein wirkliches problem den neigungswinkel auszurechnen.
Hallo.
Ich hab mir heute nochmal Gedanken gemacht wie man eine optoelektronische Neigungsmessung praktisch und mit möglichst wenig Aufwand umsetzen kann. Dazu kam mir folgende Idee, siehe Bild 1. Ich bohre
4 Löcher in einen Zylinder. Diese dienen mir dann als Steigkapillaren für eine Flüssigkeit mit einer definierten opt. Dämpfung. Die 4 Kapillaren werden dann durch zwei eingedrehte Nuten miteinander verbunden (Oben zum Druckausgleich). Nun kommt von unten ein Deckel drauf mit 2 LED's und oben einer mit 2 Fotowiderständen (siehe Bild 2). Das Ganze kommt dan nur noch an einen AD- Wandler.
Hallo,
wie groß soll dieser Zylinder sein ? Welche Flüssigkeit soll denn da drin sein ? Isopropyl-Alkohol ? Dest. Wasser ??? Flüssigkeit hat meiner Meinung einen entscheidenden Nachteil : Der Bot wird ja nicht starr im Wasser liegen - eine kleine Strömung, ein kleiner Fehler beim Navigieren und die Soße schwabt hin und her...stelle ich mir jedenfalls so vor. Es sei denn die Flüßigkeit wäre soooooo träge, dass damit eine gewisse Verzögerung erreicht wird. mmhh...oder man müßte die Messwerte über die Programmierung / Auswertung verzögern..
Gruß
Michael P.
naja, könnte ich mir schon so vorstellen... würde das tiefpassfiltern (digitaler fir-filter) und dann ist das schwappen kompensiert
mfg
Sooooooooo,
ich melde mich mal wieder zurück, nachdem mein PC in der Nacht von Donnerstag auf Freitag so richtig abgeraucht ist und ich mir am Freitagabend dann ein neues Board mit Prozzi und einem neuen Gehäuse gekauft hab. So schnell waren 170,- Euronen wech :( Naja dafür hab ich jetzt wieder nen schönen Rechner.
Das Neue Board hat USB2.0, war ne Höllentortur bis das gelaufen ist, genau wie der Wechsel auf den neuen Festplattencontroller. By this Way hab ich mir auch gleich mal mein DVB-T eingerichtet, echt goile Qualität.
So nun aber wieder zum Thema, ich habe mit Michael nochmal diskutiert wegen dem Sensor. Die Idee mit dem Graukeil funktioniert prima auch ein Farbverlauf auf einer Folie gibt allerfeinste analoge Werte aus. Die Idee von Tomhor mit dem Zylinder gefällt mir auch sehr gut, vor allem weil er garnicht sooo viel Platz braucht. Ich denke so an 6cm Höhe und 3-4cm Durchmesser. Als Flüssigkeit (die ja nicht elektrisch leiten muss) denke ich wird sich blaue oder rote Tinte recht gut machen. Eine Sorge hab ich bei dem Gedanken, trocknet Tinte aus auch in einem abgeschlossenem Körper? Wenn man die Kapilare an der Unterseite 0,5 bis 1mm gross macht sollte eine gewisse Trägheit vorhanden sein. Frage ist jetzt nur aus welchem Material sollte der Zylinder und die Deckel bestehen und müssten die beiden LDR´s nicht diagonal in dem Deckel sitzen?
Gruesse Clemens
Sarum nimmst du nicht wie von Mobius bereits vorgeschlagen einen ADXL?
Mit einem ADXL202 kannst du direkt den absoluten Winkel in X und Y Richtung messen, du kommst mit zwei Digitalports aus, das Ding ist viel kleiner als sämtliche mechanischen Lösungen, es kann nichts dran verschleissen und wenn du ihn direkt auf dein µC Board auflötest, brauchst du nichtmals irgendwelche Strippen ziehen die eventuell wieder wasserdicht gemacht werden müssten.
Die Beschaffung ist zwar nicht ganz einfach, aber bei Ebay gabs in den letzten Monaten immer wieder recht günstige Angebote für die ADXL Sensoren.
Davon mal abgesehen - musst du die Neigung überhaupt unbedingt messen? Eigentlich müsste es doch auch durch die Gewichstverteilung möglich sein den Tauchbot in einer definierten Lage zu halten.
Hi recycle,
wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv und die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache. Das teuerste Einzelteil in meinem T-Bot sollte eigenlich die Kamera sein (eBay 30,- Euro). Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden. Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen. Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen. Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.
Die Neigung wollen wir messen weil es in allen U-Booten getan wird und weil es bei der Steuernung ja auch mal gewollt sein, dass der Bot sich neigt.
Gruesse Clemens
@LuK-AS
Der Conrad-Preis ist sicherlich nicht besonders attraktiv. Es gibt aber wie gesagt regelmässig relativ günstige Angebote auf E-Bay und hier im Forum wiederholt Aussagen, dass die jeweiligen Ebay-Anbieter auf Anfrage auch einzelne Sensoren verkaufen.Zitat:
wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv
Selbst wenn du 10 Euro für einen ADXL zahlst, kommst du da vermutlich noch günstiger weg, als mit den meisten selbstgebastelten Lösungen.
Zur Not kann man sich ja auch 10 Stück für ca. 50Euro bestellen und die überschüssigen verkaufen - Nachfrage gibt es hier im Forum ja auch immer wieder.
Das ist mit dem PulseIn-Befehl in Bascom genau eine Zeile Programmcode die man per Copy&Paste aus der Online-Hilfe übernehmen kann.Zitat:
die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache.
Für andere Programmiersprachen dürften sich da aber auch Beispiele finden lassen. Eine Pulselänge einlesen ist ja keine so schrecklich exotische Aufgabe.
Man muss die PWM ja nicht konstant überwachen, sondern je nach Trägheit des Tauchbots nur "hin- und wieder" mal die Dauer zwischen positiver und negativer Flanke am ADXL-Ausgang messen.
Davon abgesehen kann man die ADXL 202 auch einfach über einen AD-Eingang einlesen insofern man AD-Ports übrig hat.
Das habe ich schon verstanden. Aber so wie ich das in den letzten Monaten verfolgt habe, gabs es immer wieder mal Gelegenheiten für unter 10 Euro an einen ADXL zu kommen und die 10 Euro dürften bei der Summe der Einzelteile und Materialien die man für den Nachbau deines Tauchbots benötigt nicht so besonders auffallen.Zitat:
Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden
Dein Tauchbot ist ja schon ein recht aufwendiges Projekt bei dem es ziemlich ärgerlich wäre, wenn man nacher irgendwo am falschen Ende gespart hat. Das Projekt dürfte einen auch etwas länger beschäftigen, so dass es nicht unbedingt drauf ankommt, wenn man ein paar Tage warten muss bis das nächste Angebot für ADXLs auf EBay auftaucht.
Glaube ich ehrlich gesagt nicht. Der ADXL benötigt keinerlei mechanischeZitat:
Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen.
Komponenten, bei allen anderen hier vorgeschlagenen Lösungen sind auch mechanische Komponenten im Spiel. Wenn die möglichst klein werden sollen, ist der Aufbau mit Heimwerker-Werkzeugen für einen Anfänger sicher auch nicht ganz einfach.
Mit dem ADXL202 und dem PulseIn Befehl ist eine Genauigkeit von ein "paar Grad" kein Problem. Beschränkung dabei ist der PulseIn Befehl, weil der nur in 10µs Schritten auflöst. Mit einer eigenen Interruptroutine oder über die Messung am Analogausgang sollte es noch genauer gehen.Zitat:
Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen.
Probiers einfach nochmal aus. Obwohl ich sicherlich nicht besonders geschickt in diesen Dingen bin, habe ich auf Anhieb brauchbare Werte aus meinem ADXL202 bekommen.Zitat:
Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.
Wie es immer so ist bei mir, kommen mir auf der Toi... die besten Ideen, so blätterte ich im Business Conrad Katalog und stolperte uber einen Magnetfeldsensor (182839-05 Kosten 4,- Euro). Dieser Sensor soll gem- Beschreibung auch zur Winkelmessung geeignet sein, also hab ich ihn mir kurzerhand mal bestellt. Mal sehen was sich da rausholen lässt. Mal sehen wenn ich es heute schaffe dann gibbet wieder ein paar unbedeutende Bilder vom Akkurohr dann ist heute das Akkugestell fertig. Da die Akkus nur saugend in das Rohr passen würde man (ich hab mich net getraut) die Akkus nur sehr schwer aus dem Rohr heraus bekommen. Aus diesem Grund habe ich mir überlegt die Akkus mit 2 Gewindestangen und zwei PVC-Platten zu verspannen. Wie gesagt dann heute abend neue Bilder.
Gruesse Clemens
Hmmm,
1&1 lässt mich heute nicht an meine Homepage :( Muss es morgen nochmal versuchen. Heute habe ich den Akkurahmen zusammengeschraubt, geht einwandfrei ins Gehäuse. Bilder hab ich schon gemacht nur wie gesagt ich komme nicht an die HP dranne.
Gruesse Clemens
Sooo damit ich nicht wieder der Alleinunterhalter bin:
Neue Fotos vom Akkurohr im Bereich Technikrohre auf der Homepage !!
Hi LuK-AS,
hab gerade Deinen Thread durchgelesen (eher überflogen) und finde Dein Projekt sehr interessant.
Ein Problem sehe ich in der Verwendung von PVC - Rohre für Druckrohre allgemein. PVC - Rohre haben eine Bruchtiefe von maximal 15 bis 20 Meter - eher weniger.
@User529 : Das Trimmgewicht von einer Tiefe von 14 Meter unterscheidet sich (so gut wie) nicht vom Trimmgewicht bei 30 Meter. Der Unterschied liegt in der unterschiedlichen Verdrängung durch die mechanische Beanspruchung in großen Tiefen.
Da sind noch ein oder zwei Sachen, zu denen ich jedoch noch keine Antwort habe.
Grüße Klaus
Hallo Klaus,
wegen der Stabilität haben wir extra nach PVC-Rohren aus dem Schwimmbadbau geschaut. Diese Rohre sind von innen nach aussen druckfest bis 16 Bar. Ich denke, dass Tauchtiefen bis 30 Meter (3-4 Bar) dann eigentlich kein Problem darstellen sollten. Jedenfalls hat das der Futzi aus dem Teichcenter gesagt.
Welche zwei andere Sachen hast Du da denn noch gesehen????
Nochmal ne zusätzliche Info an alle die den Thread hier mitlesen, der erste Tauchgang wird gemeinsam mit minirobo gemacht, wir werden versuchen in klarem Wasser mit Blick auf den anderen ROV zu tauchen. So haben wir vielleicht die Chance über die Kamera zu erkennen wenn beim anderen irgendwo Luftblasen aufsteigen und können Undichtigkeiten schneller ausmachen. Freue mcih schon auf den ersten Tauchgang und die ersten Videos.
Gruesse Clemens
Hi Luk-AS,
Nachdem ich mir den Thread noch einmal durchgelesen habe poste ich hier die anderen beiden 'Sachen'.
1) Der Verzicht auf ein Notaufstiegssystem halte ich persönlich für mutig. Ich habe bisher hoch kein technisches System gesehen, das 100%tig zuverlässig ist. Selbst nach tagelangen Testfarten sind uns Steuerungen ausgetrickst worden, weil ein Kollege sich nicht an die Anforderungen der Steuerung gehalten hat.
2) Lageerkennung :
Am 28.07. hat ICH_ ein Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles erwähnt.
Wenn Du ein Pendel durch eine Lichtschranke laufen lässt, kannst Du mit der Form des Pendels die optische Bedämpfung der Lichtschranke beeinflussen. Damit wird die Lage des Pendels in ein analoges elektrisches Signal umgeformt, das per uC verarbeitet werden kann. Das Pendel muss auf jeden Fall mechanisch gedämpft werden, damit das Messsystem nicht ins schwingen kommt.
Gruß Klaus
Der letzte Beitrag ist von mir.
Jetzt weis ich auch, wie man das einlogen vergessen kann.
Klaus
Also dein Projekt finde ich echt sehr interessant.
Aber wie soll das mit dem Magnetfeldsensor zur Winkelbestimmung funktionieren? Wenn man damit wirklich die Lage zur Erdoberfläche messen könnte, waere das ding ja echt super =D>.
Zu dem Notaufstieg: Ich würde einen mit anbauen und zwar so sicher wie möglich sprich, wenn, im extremfall, die ganze Stromversorgung ausfällt, sollte man immer noch die Möglichkeit haben den ROV so leicht zu machen, dass er aufsteigt. Zb über eine seperate Stromversorgung und Signalleitung von oben. Hört sich zwar n bisschen verrückt an, aber im nachhinein ärgert man sich, weil immer mal was schief gehn kann.
Achja PS: Was ist ein "Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles" :?:
mfg Clemens
Hallo,
Zum Thema Notaufstieg:
einen Notaufstieg habe ich ja geplant, sollte das Kabel abreissen oder beschädigt werden oder die Stromversorgung von Land fällt aus so wird ein Notprogramm gestartet. Das Akkurohr hat 3 Akkus mit je 1,2Ah das reicht aus um die Motoren bis zur Wasseroberfläche anzutreiben, im Technikrohr sitzt ebenfalls ein Akku für den Atmel. Sollte die Spannungsversorgung vom Atmel nicht funktionieren, so wird über ein Lastabfallrelais auf den Notakku umgeschaltet, gepuffert werden die paar ms über einen Goldcap. Der ganze Bot hängt zusätzlich an einem Stahlseil mit 450Kg Reisskraft. Ich denke mehr Sicherheit muss ich nun wirklich nicht einbauen.
Ichhabe bereits ein paar Versuche mit den Magnetfeldsensoren gemacht soweit funktioniert das ganz gut, allerdings ist der Sensor 4x4mm gross un der Magnet den ich verwendet habe ist rund und hat 11mm Durchmesser. In eBay habe ich mir mal (50Stck) kleine 5mm und 3mm Rundmagnet geschnappt. Ich denke damit bekomme ich etwas genauere Werte hin. Die gemessenen Werte nach dem OP betragen 1,904V bis 3,625V damit lässt sich doch was anfangen.
Sollte das Vorhaben mit dem Magnetfeldsensor nicht funktionieren so werde ich auf zwei Gabellichtschranken mit Graukeil oder Farbverlauf gehen.
Gruesse Clemens