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das mit dem Rastermaß ist wirklich nicht schön, auf der CD waren Abbildungen von Erweiterungen, die offenbar genau darauf abgestimmt sind. Schön wäre es gewesen, wenn die Fototransistoren über Steckbrücken hätten aktiviert werden können, die wenn sie entfernt werden als Steckkontakte für Erweiterungen nutzbar sind.
Da scheinen wir ja unterschiedliche Versionen zu haben: Auf meinem Chip klebt auch dieser Aufkleber, aber mit V208. Oder sind das die inzwischen gebauten Stückzahlen?
Gruß
Torsten
Alles fertig, alles funktioniert...Zitat:
Zitat von Manf
Im Moment schreib ich gerade die C++-Befehle für Bascom um...Zitat:
Zitat von Manf
- Motorsteuerung
- Tasterabfrage
- Sensorabfrage
- Led-Steuerung
Bis auf das Auslesen der Odometrie und der Liniensensoren hab ich alles fertig geschriebenm naja noch ein bisschen kryptisch aber es läuft...
Leider reicht die Demoversion von BASCOM nicht um alle Funktionen in einem Programm nutzen zu können. Mann kann immer nur ca. 2/3 der Funktionen benutzen, folglich sollte man besser C++ lernen ;-)
Ja, verklebt...geht einwandfrei...Zitat:
Zitat von Manf
Gruß, Sonic
Mit dem Stecker habe ich eine erste Version. Der Stecker ist so lang, daß auch die danebenliegenden Rasterpunkte passen. So richtig schön ist es nicht.
Dafür funktioniert es erst mal, wie man auch an der Fahrt sieht. Im etwas dunklen Raum mit längerer Belichtung sieht man sie Schlenker der Bahnkorrektur an den Leuchtspuren der Dioden.
Manfred
Also "Arexx" liest hier anscheinend doch mit ;-)
Hab heute einen Brief mit einer Odometrie-LED und einem Odometrie-Fototransistor zugeschickt bekommen, dabei hatte ich mich doch gar nicht beschwert ;-) ...und das Teil ja wahrscheinlich auch selber verschlampt 8-[
Auf alle Fälle dickes fettes Dankeschön nach Holland an den aufmerksamen Leser der Firma Arexx!
@Manf: Ich hab auch schon daran gedacht nen Adapter für ASURO zu Layouten, allerdings anders, mal sehn ob ich das erklärt bekomm...
1. M8 ausm Sockel raus
2. Lochraster/Platine machen mit Lötnägel/Stiftleiste in IC-Form
3. auf die Adapterplatine nen 2. Sockel, räumlich versetzt, auf die andere Seite der Platine
4. Pins vom 2. Sockel 1:1 mit denen der "Lötnägel" verbinden
5. Adapterplatine mit Lötnägel nach unten in den Originalsockel stecken
6. M8 in den 2. neuen Sockel
7. Pins zum anschliessen der M8-Ports einlöten, mit 2. M8-Sockel verbinden
8. Fertig ;-)
Bisschen kompliziert, aber die gesockelte Platine dürfte um einiges stabiler sein und schicker aussehen oder?
Einfacher zu tauschen wär das glaub ich auch...
Gruß, Sonic
Was sist denn "M8"? ist das die Konfigutation auf dem ASURO?
Manfred
Vermutlich Mega8. Man könnte den IC-Sockel ja auch gegen eine Steckerliste austauschen, dann könnte man sowohl das IC einstecken, als auch leichter eine Erweiterungsplatine anschließen. Ich hätte für die Odometrie lieber einen Logikpegel, also könnte man einige Signale aufbereiten, oder weglassen und andere sachen anschließen. Sonics Idee ist nicht schlecht, allerdings muss ich zugeben, dass ich mich mit dem Auslöten immer etwas schwer tue, vor allem wenn es sich um so viele Lötpunkte handelt ;-)
MFG Moritz
Exakt ;-)Zitat:
Zitat von RCO
Ein "break-out" vor dem 28-poligen IC könne den kleinen leicht überfrachten.
Ich dachte eher an einen "break out" an dem lustigen Stecker vorne an dem der Hersteller ohnehin schon alternative Interfaces vorgesehen hat.
Manfred
So Leudles,
ich hab jetzt mal meinen Quick'n Dirty BASCOM-Portierung des ASUROS hier gepostet. Für alle die kein C++ können/lernen wollen O:)
!ACHTUNG!
Der untenstehende Code lässt sich mit der DEMO-VERSION von BASCOM nicht kompilieren, das Hex-File wird zu groß.
Damit es funktioniert muss ein Teil der aufgerufenen Testfunktionen mit ' ausgeklammert werden ;-(
Die Odometrie fehlt noch, funktioniert aber analog zum Abfragen des Tasters. Nur der ADC-Channel ist ein anderer...
Um rauszubekommen welcher Taster/n gedrückt ist, muss man den Wert noch umrechnen, muss ich noch mal knobeln wie die den Spannungsteiler aufgebaut haben.
Achso, hat jemand ne Ahnung warum man Getadc() einfach nicht in eine Funktion gepackt bekommt? print getadc(4) funktioniert im Hauptprogram einwandfrei, in einer Funktion geht's nicht. Klärt mich mal bitte auf ;-)
Ansonsten viel Spaß ;-)
Gruß, Sonic
Code:'**********************************************************
'ASURO - Steuerungs- und Sensorikfunktionen
'**********************************************************
'Ansteuerung der Motoren
'----------------------------------------------------------
' +-------+--------+--------+-------+
' | ML-V | ML-R | MR-V | MR-R |
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.4 | 0 | 1 | X | X |
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.5 | 1 | 0 | X | X |
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT D.1 | 1 | 1 | X | X | <- ML Enable
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.4 | X | X | 0 | 1 |
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.5 | X | X | 1 | 0 |
' +-------+--------+--------+-------+
' PORT B.2 | X | X | 1 | 1 | <- MR Enable
' +-------+--------+--------+-------+
'***********************************************************
' Begin Functions
'***********************************************************
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 2400
Config Timer0 = Timer , Prescale = 8
On Timer0 Timer_irq
Const Timervorgabe = 217
Enable Timer0
Enable Interrupts
'ADC für Taster
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output
'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output
'FrontLED
Config Pind.6 = Output
'BackLEDs
Config Pinc.0 = Output
Config Pinc.1 = Output
'FrontLED
Config Pind.6 = Output
'StatusLED
Config Pind.2 = Output
Config Pinb.0 = Output
'Taster
Config Pind.3 = Output
'Tasterwert nach Aufruf von Pollswitch (Funktioniert in einer Funktion leider nicht ;-()
Dim Switch As Word
'Pwm -zähler
Dim Pwmcounter As Integer
Dim Tout As String * 20
Dim Pwml As Byte
Dim Pwmr As Byte
Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Pollswitch
Portb.4 = 0
Portb.5 = 1
Portd.4 = 0
Portd.5 = 1
Pwmcounter = 0
Pwml = 0 'pwmvariablen initialisieren
Pwmr = 0
Dim Temp As String * 4
Dim I As Integer
Dim Pwm As Integer
Dim Tasterval As Word
Start Adc
Portd.3 = 1
'*** Hauptprogramm **********************************
Do
Print "-- ASURO BASCOM-Routinen -- www.roboternetz.de ---"
Print "---> Testing all functions..."
Print "------> Blinking 10 times with BackLEDs..."
For I = 1 To 10
Print "---------> 0,1"
Call Backled(0 , 1)
Waitms 50
Print "---------> 1,0"
Call Backled(1 , 0)
Waitms 50
Next
Print "------> Blinking 10 times with FrontLED..."
For I = 1 To 10
Print "---------> 1"
Call Frontled(1)
Waitms 50
Print "---------> 0"
Call Frontled(0)
Waitms 50
Next
Print "------> Changing 10 times the color of the StatusLED..."
For I = 1 To 10
Print "---------> 0,0"
Call Statusled(0 , 0)
Waitms 100
Print "---------> 1,0"
Call Statusled(1 , 0)
Waitms 100
Print "---------> 0,1"
Call Statusled(0 , 1)
Waitms 100
Print "---------> 1,1"
Call Statusled(1 , 1)
Waitms 100
Next
'
Print "------> DRIVETEST: FWD(150), FWD(150), "
Call Motordir(1 , 1)
Call Motorspeed(150 , 150)
Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
Print "---------> Motors Free..."
Call Motordir(0 , 0)
Wait 1
Print "------> DRIVETEST: RWD(150), RWD(150), "
Call Motordir(2 , 2)
Call Motorspeed(150 , 150)
Wait 2
Call Motorspeed(0 , 0)
Print "---------> Motors Stop..."
Call Motordir(1 , 1)
Wait 1
Print "------> Testing switches, press any switch..."
For I = 1 To 10
Call Pollswitch
Waitms 300
Print Switch
Do
loop
End 'end program
'*** Hauptprogramm Beendet ****************************************
'*** SUBs ********************************************
Sub Pollswitch()
Switch = Getadc(4)
End Sub
Sub Statusled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Portd.2 = Led1
Portb.0 = Led2
End Sub
Sub Frontled(byval Led As Byte)
If Led = 0 Then Portd.6 = 0
If Led = 1 Then Portd.6 = 1
End Sub
Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************
' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************
If Led1 = 1 Then Portc.0 = 1 Else Portc.0 = 0
If Led2 = 1 Then Portc.1 = 1 Else Portc.1 = 0
End Sub
Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Pwml = Mlspeed
Pwmr = Mrspeed
End Sub
Sub Motordir(mldir As Integer , Mrdir As Integer )
If Mldir = 1 Then 'FWD
Portd.4 = 0
Portd.5 = 1
End If
If Mldir = 2 Then 'RWD
Portd.4 = 1
Portd.5 = 0
End If
If Mldir = 3 Then 'FREE
Portd.4 = 0
Portd.5 = 0
End If
If Mldir = 4 Then 'BRAKE
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1
End If
'-----------------
If Mrdir = 1 Then 'FWD
Portb.4 = 0
Portb.5 = 1
End If
If Mrdir = 2 Then 'RWD
Portb.4 = 1
Portb.5 = 0
End If
If Mrdir = 3 Then 'FREE
Portb.4 = 0
Portb.5 = 0
End If
If Mrdir = 4 Then 'BRAKE
Portb.4 = 1
Portb.5 = 1
End If
End Sub
'Dies ist der Programmteil, der in dem von ihnen gewählten
'Intervall aufgerufen wird
Timer_irq:
Timer0 = Timervorgabe
Pwmcounter = Pwmcounter + 1
If Pwmcounter >= 255 Then Pwmcounter = 0
If Pwml > Pwmcounter Then Portb.1 = 1
If Pwml < Pwmcounter Then Portb.1 = 0
If Pwmr > Pwmcounter Then Portb.2 = 1
If Pwmr < Pwmcounter Then Portb.2 = 0
Return
Das ist sehr lobenswert ich hoffe daß dr Code dann auch erprobt wird und Rückmeldungen kommen.
Da ich überhaupt nicht AVR erfahren bin wollte ich noch fragen wie das mit der optischen Schnittstelle geht.
Geht die auch bei Bascom?
Ist die auf andere AVR Chips übertragbar?
Manfred
Meinst du jetzt die IR-RS232 vom Asuro?Zitat:
Zitat von Manf
Die geht mit Bascom genauso gut wie in den C++ Beispielen. Empfänger und Sender hängen ganz normal an Pin RxD und TxD.
In Bascomm geht das dann ganz einfach mit dem Print Befehl, s.h. meinen Code...
In Bascom ist der Code für alle Avr's der Gleiche, du kannst aber zusätzlich Pins opfern und darauf eine SoftwareUART laufen lassen, geht glaub auch automatisch...
Gruß, Sonic
Ok, ich hätte nachsehen sollen im Schaltplan sind die RXD und TXD direkt mit den optischen Elementen verbunden.
Es gehört also zum festen Betriebsystem des AVR nach dem Einschalten zum Programmempfang bereit zu sein und der Controller ist nicht (mehr) ASURO-spezifisch.
(war wohl eine Anfängerfrage)
Manfred
So, hab mal was neues probiert.
Ich hab eine GROßE Testarena zum Linienfolgen zum Ausdrucken gemacht. Hab's noch nicht probiert, aber das werde ich bald ;-)
Hmm, da kommt mir grad ein Gedanke...wie wäre es in die Arena Barcodes als Wegmarken einzubauen? Wär doch mal was neues, oder nicht? ;-)
Gruß, Sonic
Nein, ganz so einfach scheint das nicht zu sein, da muß noch ein Bootstrap Programm im Atmelprozessor geladen sein, dann geht das erst. Habe ich hier im Forum schon mal gesehen, finds blos mal wieder nicht wieder.
Gruß
Torsten
jupp da ist warscheinlich ein bootloader drinne denn man kann nur programmieren wenn die statur-led am ANFANG auf orange ist und ab dann kann der nicht mehr connecten ich denke das liegt am bootloader aber ich denke das der nur einmal ausgeführt wird und ab dem ende des bootloaders kann der atmega dann nicht mehr auf diese bootsektion zugreifen sondern führt nur noch brav alle befehle des anwenders aus...
Martin
Meine Frage ist ja, ob der bootloader in jedem AVR drin ist. Das ist er dann wohl nicht.
Es geht um Leute wie mich, die über ASURO in AVR einsteigen und bald den zweiten Controller kaufen und gerne eine einheitliche Basis hätten.
Wenn es sich leicht beantworten läßt, bitte, wenn es komplizierter ist suche ich mir die Sache schon raus.
Manfred
Ja, neu wäre es. Hast Du schon eine Idee wie das aussehen soll? Eine Strichpunktierung in der Linie oder daneben? Bei den vielen Regelbwegungen die gemacht werden sollte eher eine Vorbereitung kommen und dann ein Lesefeld auf das man sich richtig konzentrieren kann. Wie kann das aussehen?Zitat:
Hmm, da kommt mir grad ein Gedanke...wie wäre es in die Arena Barcodes als Wegmarken einzubauen? Wär doch mal was neues, oder nicht?
Manfred
also:
nen bootloader ist im prinzip in jedem avr drinne bei manchen haben sie sogar sonderfunktionen (selbstprogrammierung im laufenden betrieb -> ATMEGA128) und den kann man auch beschreiben soweit ich weiß...
aber mal was anderes ich hab grad mal zum test ein LEERES programm in den asuro geschrieben und er schreibt trotzdem 2 pages...
Martin
Immerhin muß ja klar gestellt werden, daß nichts ausgeführt werden soll. Ohne flashen wird er schon deshalb nicht auskommen weil er ja das alte Programm wenigstens ersetzen muß. Eine Erklärung für 2 pages ist das aber auch noch nicht.Zitat:
aber mal was anderes ich hab grad mal zum test ein LEERES programm in den asuro geschrieben und er schreibt trotzdem 2 pages...
Manfred
Nach Schaltbild:Zitat:
Nur der ADC-Channel ist ein anderer...
Um rauszubekommen welcher Taster/n gedrückt ist, muss man den Wert noch umrechnen, muss ich noch mal knobeln wie die den Spannungsteiler aufgebaut haben.
R23 hält den Pegel an INT1 hoch solange keine Taste geschlossen ist.
Mit schließen eines Tasters wird der 1MOhm Widerstand mit 2k bis 68k (2k 4k 8,2k 16k 33k 68k) belastet und der Pegel geht auf 10mV bis 340mV also Low. Die Auflösung reicht nicht zur sicheren Unterscheidung und es wird über PD3 ein High Pegel über 1k auf den Widerstand mit geschlossenem Schalter angelegt (oder die Kombination von Widerständen).
ADC4 mißt den Pegel, der durch den großen Strom durch den 1k Widerstand so gut aufgelöst wird, daß alle Kombinationen erkannt werden können.
Ich habe es erst mal im Schaltbild verfolgt, ich muß noch die Stelle im Programm suchen, an der der Spannungswert ausgewertet wird.
Manfred
-> 2k, 4k, 8k, 16k, 32k, 64kZitat:
Zitat von Manf
wenn du darauf hinauswillst haben wir den gleichen Gedanken gehabt ;-)
Sieht doch aus wie ein einfacher DA-Wandler mit Widerständen, oder?
Gruß, Sonic
Hier auf Seite 5 steht etwas zu Asuro und dem Bootlader.
http://www.bayern-mechatronik.de/dow...ter_1_2004.pdf
Da wird angegeben, daß dieser Bootlader speziell für Asuro geschrieben worden ist.
Gruß
Torsten
Ja, habe ich gefunden, jetzt habe ich nicht verstanden ob man den Controller durch einen neu gekauften ersetzten kann. Wie kommt dann der spezielle Bootloader da rein?Zitat:
Da wird angegeben, daß dieser Bootlader speziell für Asuro geschrieben worden ist.
Manfred
Atmel beschreibt das so:
http://www.atmel.com/dyn/resources/p...712c5588b5.pdf
In dem Dokument steht auch etwas zu einem Atmel-Bootlader, aber so richtig habe ich das noch nicht verstanden.
hier im Board steht auch noch was dazu:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...ght=bootloader
Gruß
Torsten
Mit einer Stromquelle also etwa mit dem 1MOhm Widerstand sind die 6 Widerstände und Schalter ein einfacher binärer Wandler, (er wird aber wohl über R24 an 5V angeschlossen - oder doch nicht?). Dann wäre er etwas nichtlinear.Zitat:
Sieht doch aus wie ein einfacher DA-Wandler mit Widerständen, oder?
Ich muß nochmal in der Auswertung nachsehen. Welchen Zustand hat der Port PD3 beim Auslesen des Wandlers?
Manfred
wen pd3 auf low ist funktioniert es nicht, dann kommt immer nur 0.
Pd3 auf 1 und es klappt ;-)
Ich hab schon versucht die Werte aller Tasterfunktionen aufzutragen aber da brech ich mir die Finger bevor ich es schaff ;-(
Vielleicht kann man die Logik die dahinter steckt aus der Asuro.c bzw. asuro.h rauslesen (kann man sicher, aber ich komm im Moment noch nicht dahinter...)
Wegen Bootloader -> http://home.mn.rr.com/sarmitage/avr.html
Gruß, Sonic
Hi,
wenn ich dein Proggi compilieren will, Sonic, dann bringt er nen Fehler:
Was mag das heißen?Zitat:
Error : 124 Line : 0 LOOP expected , in File :
Martin
Danke habs schon rausbekommen da war statt nem next noch nen do drinne
oh is mir wohl durch die Lappen gegangen ;-(
Funktionieren die einzelnen Programmteile wenigstens?
Gruß, Sonic
jepp sonst für alles nen lob :cheesy:
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAHHHHHHHHHHH HHHHHHHHHHHH schon wieder diese Message von wegen zu wenig zeichen
Du hast auch keine Ahnung warum man GetAdc(4) nicht in ein Funktion packen lässt? Probier mir das mal bitte aus, ob das bei dir geht..
Also einmal im Hauptprogramm
portd.3 = 1
Print GetAdc(4)
Sollte eigentlich functionieren, und einmal
config pind.3 = output
portd.3 = 1
declare function pollswitch() as word
do
print pollswitch()
loop
function pollswitch() as word
pollswitch = getadc(4)
end function
Das funktioniert bei mit nämlich leider nicht ;-( wobei ich nicht weis wo da der Unterschied liegen soll...
Gruß, Sonic
Also nur damit ich das jetzt mal richtig verstehe:
Ich erkläre jetzt mal wie ich das verstehe, also bitte korrigert mich wenn ich falsch liege.Zitat:
Es gehört also zum festen Betriebsystem des AVR nach dem Einschalten zum Programmempfang bereit zu sein und der Controller ist nicht (mehr) ASURO-spezifisch.
Die Firma AREXX hat einen Bootlader geschrieben und den auf den AVR übertragen. Damit dieser nicht überschrieben oder geändert wird, ist er mit Lockbits gesichert. Beim starten wird der Bootlader ausgeführt und mit dessen Hilfe können z.B. das Programmieren über die RS232-Schnittstelle ausgeführt werden. Besitzt man den Sourcecode nicht, kann man keinen Chipaustausch beim ASURO durchführen, es sei denn man verzichtet auf funktionen, oder kauft einen bereits beschriebenen Ersatzchip.
Hierbei bin ich mir ziemlich unsicher:
Im Bootlader stehen auch die Funktionen StatusLED(), MotorDir()...
Diese Funktionen sind quasi immer vorhanden und müssen nur angesprochen werden, deshlab ist das Programmieren mit Bascom im Grunde nicht vorteilhaft, weil bestehende Funktionen nicht genutzt werden können und man sie neu schreiben muss und damit speicherplatz "verschwendet".
So richtig?
Wenn das so stimmt, wäre es vielleicht schön alle Grundfunktionen des ASUROs in BAscom in eine Lib zu schreiben, damit man die Funktionen nicht neu schreiben muss, und man quasi genauso programmiert wie in C.
Der Nachteil dabei ist natürlich, dass man dann auch funktionen die man nicht braucht mitüberträgt.
MFG Moritz
Genau..Zitat:
Zitat von RCO
Naja fast, der Bootloader sorgt nur dafür das die Programme seriell auf den Avr übertragen werden können. Bei Atmel gibts da auch ne Appnote dafür. In dem "bisschen" Bootcode sind die Funktionen fürs Fahren usw. bestimmt nicht dabei.Zitat:
Zitat von RCO
Die sind in der Asuro.h und Asuro.c als lib abgelegt...
So weit ich weis geht das nicht. Der Speicherbereich des Bootloaders ist reserviert, beim Booten führt der Prozessor automatisch einen Sprung zum Anfang des Bootloaders aus. Wenn der Bootloader fertig ist springt der nach 0x000 oder so und der ganz normale Code wird ausgeführt. Beim Asuro muss man an un aus schalten, wahrscheinlich haben die den Sprung irgendwie weggelassen...Zitat:
Zitat von RCO
Ich befürchte aber das Programme nicht auf den Speicherbereich des Bootloaders zugreifen können, wär zu doof wenn so ein Programm da irgendwas ändert und sich der Avr nicht mehr programmieren lässt, da müsste man zuerst wieder zum herkömmlichen Brenner laufen...nervig das Ganze ;-)
Gruß, Sonic
Danke für die Antwort, bin jetzt einigermaßen durchgestiegen ;-)
Was erklärt, warum ein leeres dokument 24 Pages hat.Zitat:
Die sind in der Asuro.h und Asuro.c als lib abgelegt...
Trotzdem wäre es schön, wenn man das gleiche bei Bascom machen könnte, dann würde ASURO in Bascom ASURO in C in nix nachstehen, aber wenn ich das richtig sehe, machst du das ja gerade.
Schön wäre es natürlich auch, wenn man einige weitere Funktionen, z.B. das bestimmen der Geschwindigkeit, oder andere Funktionen als Lib erstellen könnte, so dass man auf recht komplexe funktionen schnell zurückgreifen kann. Wie erstellt man denn in Bascom Lib und bindet sie ein?
MFG Moritz
einfach den Code in eine Datei speicher und an der entsprechenden Stelle mit include einbinden
Gruß, Sonic
ja ich bin auch grad dabei ne lib zu schreiben aber ich war bis dahin nicht mir dem adc weitergekommen und hatte ja die bekannten probs mit dem transistor...
Martin
Doch, das war wirklich ein relativ kleiner Schritt, nun fährt er und schaut sich die Wand dabei an. Der Sharpsensor ist dabei nicht genau zur Seite sondern ein bischen nach vorne gerichtet damit damit eine Richtungsänderung des Fahrzeugs auch gleich eine Abstandsänderung wird.Zitat:
Viel lieber wäre es mir, einen Sharp Sensor zur Seite auszurichten und den Anstand zur glatten weißen Wand zu regeln. Das ist nur ein kleiner Schritt vom Linienfolger aus. Ich werde das mal angehen mit der Buchsenkombination vorne im Asuro.
Damit ist schon ein erster Ansatz zum D-Regelverhalten für den Abstand zur Wand mit drin.
Erstaunlich wie einfach das geht, der Sensor läuft ab 3V, die 3 Anschlüsse sind an R14 oben, naja gelötet aber eben Masse, und in der Buchse der linken Photodiode sind ja Ub und ADC-in.
Es schleicht noch ein bischen, aber ich habe erstmal die PWM Werte runtergesetzt bis er sich an die neue Steuerung gewöhnt hat.
Das Programm ist praktisch der Linienfolger mit nur einer Seite ausgewertet.
Der Sharpsensor sitzt auf einer Schraube M3 mit Isolatorbuchse.
Manfred
Bild hier
Schick Manf, aber ich hab auch ne gute nachricht, Arexx hat mir heute 2 Experimetierplatinen zugeschickt, die vollkommen leer sind, aber halt auf das Rastermaß passen. Jetzt werde ich versuchen die Infrarotsensoren eines alten Bots dranzubauen, schließlich sind jetzt 2ADs und PD6, allerdings wäre es schön, wenn mir einer sagen könnte, was Ain0 meint. Irgendwas mird es mit Timer1 zu tun haben, aber was, kein OSC kein INterrupt, sondern? Werde mich dann die ZEit mal dransetzen und löten.
MFG Moritz
Gerade vom postkastengekommen, Post von Arexx, Danke, auch zwei Experimentierplatinen erhalten.
Auf eine werde ich die beschriebene Ultraschallortung bauen, und für die andere mir etwas feines überlegen.
Gruß
Torsten
Ja, ich habe auch die Erweiterungsplatinen bekommen. Und mir die Beschreibung durchgelesen.
Klingt ganz gut, und ist wieder sehr detailliert und nachvollziehbar dargestellt.
Über die Stelle auf Seite 127 an der sich zwei versetzte Chirps "destruktiv überlagern" ist gerade der Stempel gemacht worden. Auch eine destruktive Überlagerung. O:)
Es wird bei versetzten Chirps eine kokärente destruktive Überlagerung vermieden. Nur die Energie der Signale (nicht die Spannung) wird gemäß ihrer Übertragungsfunktion addiert. (Kleiner werden kann das erste Signal nicht, wenn das zweite Signal nicht kohärent ist.)
Das RC-Glied mit dem die zeitabhängige Komparatorschwelle generiert wird ist wohl an PD 6, das heißt, daß der Komparator im Controller realisiert ist?
Ein paar Ultraschallkapseln habe ich noch. Ich denke ich werde das auch mal ausprobieren.
Manfred
Von den Kapseln des Typs Murata 400SR und MA 40A5S, die ich noch da hatte, habe ich mal die Übertragungsfunktion aufgenommen. Sie ist bei den Typen und bei vielen anderen etwa gleich und sie gehen als Sender sowie als Empfänger.
Sender und Empfänger waren in 10cm Abstand auf einander ausgerichtet. Und der Sender wurde mit 5V Rechtecksignal einmal gegen Masse und einmal gegen ein komplementäres 5V Rechtecksignal betrieben. Der Empfänger wurde mit 10k belastet, was die Amplitude praktisch nicht verändert.
Im Bild zeigt sich der Frequenzgang, des Systems das bei 39kHz ein Maximum hat und der recht gleichmäßig nach beiden Seiten abfällt. Die 3dB Bandbreite liegt etwa bei 3kHz, also 39 +-1,5kHz.
Die Amplitude ist mit mehr als 1Vss recht hoch aber beim Einsatz wirkt ja noch die kleinere Reflexionsfläche und der größere Abstand.
Das Amplitudenverhältnis bei Ansteuerung gegen Komplementärsignal und gegen Masse ist wie zu erwarten knapp 2. (Mehr Signal und mehr Störabstand für mehr Aufwand.)
Aus der Bandbreite kann man dann die optimale Pulsdauer bestimmen die sicher bei 8-16 Perioden der 38-40kHz liegen wird. Man kann die entsprechenden Basis- Daten natürlich auch aus den Datenblättern entnehmen und entsprechend umrechnen.
Manfred