Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Eintrag ins Logbuch der Shrediquette (so habe ich meinen Copter aufgrund des Propellergeräusches und eines schönen Snowboardvideos getauft...):
Heute zum zweiten mal Loopings geflogen. Ich habe nun langsam den Dreh raus: Stark nach oben beschleunigen, voll ziehen und sehr kurz danach Gas fast komplett raus. Aber nicht ganz, dann dreht er langsamer... Nach 3/4 des Loops Gas fast voll rein. Wenn man das Timing gut hinbekommt, klappen die Loops etwas besser und mit wenig Höhenverlust.

Außerdem habe ich heute eine ganze geschlagene Minute lang (hab auf den Timer meiner Fernsteuerung geschaut) die Hände vom Sender genommen. Aufgrund der totalen Windstille bleibt der Copter in einem Quadrat von ca 10m*10m. Nach einer Minute wurde mir allerdings langweilig und ich habe weiter Loopings geprobt.

Also denn doch wieder die PCB layouten... :-(

Achso, in einem anderen Thread zwar schon vorgestellt, hier nochmal meine 3D Lagevisualisierung:
Video: http://www.villalachouette.de/willia...er/matlab2.wmv
Bild hier  
(das 3D Modell ist mittlerweile hübscher und bunter...)

WOW! Bin sprachlos. Echt wunderschöne Sachen hast du Dir gebaut und sehr Professionell. Einen Tricopter hatte ich noch nicht gesehen und dazu noch einen der Loopings fliegt... *Neidisch bin*

Deine Liesel Videos habe ich mir auch angesehen. Toll. Die Strandbeesten von Theo Jansen (und seinen Vortrag dazu) hatte ich mal in Hannover gesehen von daher bin ich auch begeistert von Deiner Liesel.

Hi Byteman,
danke für das Feedback! Jetzt will ich aber auch unbedingt so einen Zeichenroboter wie du haben..... Mal sehen wann ich Zeit dafür finde...

Ich habe eben mal ein "LED-Tracking" in Matlab programmiert. 5 LEDs werden verfolgt, die Positionen im Bild werden berechnet. Wenn das einigermaßen zuverlässig läuft, versuche ich mal damit meinen Tricopter auf einer Stelle zu halten. Ob das aber klappt weiß ich nicht...
Video:
http://www.villalachouette.de/willia...pter/track.wmv

Hatte hier nicht jemand so etwas ähnliches schon mal realisiert? Hannes, warst du das? Wie viele Frames/Sekunde schaffst du mit deiner Bildauswertung? Ich schaffe im Moment nur ca. 4 fps bei einer Bildauflösung von 640x480px. Bin mir nicht sicher ob das reichen könnte.... Wenn ich mit der Auflösung runter gehe (320x240), wird das auch nicht bedeutend schneller. Vielleicht 6fps...

Hi William,

das Video von der 3d Lagevisualisierung des Tricopter find ich sehr witzig. Er jault und wehrt sich, wen du ihn herumdrehst. Ist zwar genau das, was er tun soll, schaut aber lustig aus.

Ja Leds hab ich schon mal durch Bildanalyse auswerten lassen:

Bild hier  

Zur Framerate kann ich nicht viel sagen, ich bin da recht pragmatisch vorgegangen, ohne die Zeiten zu erheben.

Wenns mir zu langsam war, dann habe ich:

1. die Algorithmen gestreamlined. Grad wenn ich so munter drauflosprobiere, entsteht oft ballastreicher Code.

2. geschaut, dass ich die Lage des Fahrzeugs gut voraussage. Dann suche ich um die Vorausgesagte Lage jeder Led nur einen kleinen Bereich ab und schau, wo sie tatsächlich steht. Wenn eine Led 2x nicht gefunden wird, wird das Fahrzeug gebremst, und der Suchbereich vergrössert. Notfalls Stillstand und das Ganze Bild absuchen.

Eine ERfahrung hab ich auch noch gemacht: Im hellen Tageslicht sind Farbscheiben besser zu sehen als LEDs. Ohne Streuscheiben sind sie zwar hell, aber zu klein im Bild, um statistische Methoden sinnvoll anzuwenden. Mit grösseren Streuscheiben, lässt die Lichtstärke stark nach. Bunte Scheiben oder Kugeln im hellen Tageslicht, geben da mehr her.

Dein Video mit den LEDs schaut schon gut aus. Kannst du etwas dazu sagen? Ich find das sehr interessant. Ist das im Dunklen aufgenommen, oder ist das durch die Filterung schon so schwarz geworden?

Die Bildanalyse zur Orientierung an Leucht- oder Farbmarkierung halt ich für sehr Erfolgversprechend, genau und ökonomisch, sobald die Entfernungen aus der Reichweite von IR und US rausgehen und mehr Genauigkeit verlangt wird, als bezahlbare GPS Systeme bieten.

Ich find das ganz fein, wenn da jetzt mehr Kollegen dran arbeiten, und bin auf die Erkenntnisse und Ergebnisse schon sehr gespannt. Den Thread https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=453732 hast du sicher schon gesehen, da soll sich ein landwirtschaftliches automatisiertes Fahrzeug an einer Bodenrille orientieren.

grüsse,
Hannes

Zitat:

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Er jault und wehrt sich, wen du ihn herumdrehst. Ist zwar genau das, was er tun soll, schaut aber lustig aus.

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Stimmt, das kleine Biest... Als ich ihn um 90° drehe muss ich sogar meine zweite Hand dazu nehmen, sonst gewinnt der Copter fast im Armdrücken...

Farbige Leds zu tracken ist wohl weniger Fehleranfällig, aber auch deutlich rechenintensiver. Schließlich muss ich die dreifach Menge an Bildmaterial verarbeiten. Oder gibts da Tricks? Evtl. das Grayscale nach Peaks absuchen und nur im Bereich der einzelnen Peaks die Farbinfo verarbeiten...? Leider erkenne ich mit meiner Kamera keine farbigen LEDs. die Punkte sind sehr hell, so dass man nur noch weisse Punkte sieht. Da müsste man wohl mit (Hardware) Lichtfiltern arbeiten. Das ist wieder Aufwand... Ausserdem liefert meine Kamera das YUY2 Farbformat, die Umwandlung zu RGB dauert auch ne Weile...

Mein Algorithmus läuft im Moment so...:
Das Bild wird unterhalb von Helligkeit=230 auf null gesetzt. Dann suche ich nach zusammenhängenden, weissen Flecken größer als 3x3 Pixel. Die größten 5 Flecken werden weiterverarbeitet. Mit dem nächsten Bild wird das gleiche gemacht. Jetzt werden die Distanzen zwischen allen Flecken der Bildpaare berechnet, und jeweils die niedrigste Distanz als die wahrscheinlichste angenommen. Damit kann man die Punkte einander zuordnen und den Versatz berechnen. Natürlich wäre es schick wenn man nicht die ganzen Bilder nach den Peaks absucht, sondern nur kleine Bereiche. Aber das bedeutet deutlich mehr Programmieraufwand und braucht sicherlich auch etwas Rechenzeit. Mittlerweile bin ich bei 10fps bei 640x480 angekommen, das könnte evtl. schon reichen.

Hannes, kannst du deinen Algo evtl. auch in wenigen Sätzen beschreiben? --> Edit: Ne, brauchst du nicht nochmal zu machen, habe mir den Thread durchgelesen...

Gibt es evtl. irgendwo günstige Filter, die nur IR Licht durchlassen? Denn mein Led tracking funktioniert nur wenns relativ dunkel ist...

Edit: Habe gelesen, dass ein unbelichtetes, entwickeltes Dia sich als IRFilter eignet... Nur woher bekomme ich sowas...?

Hi William nocheinmal,

Wenn die LEDs weiss werden, dann ist die Kamera übersteuert. Led dimmen, grössere Streuscheiben verwenden, oder die Empfindlichkeit vom Kamerasensor zurückdrehen, hilft da.

Erst Grayscale, dann Farbininfo anschauen? Da würd ich die stark schwankende Helligkeit im Bild fürchten. Glaub nicht, dass das was bringt.

Das Zeitufwändigste is das Entrauschen. Da schau ich, dass ich nur ein 3x3 Medianfilter verwende. Das hilft gegen einzelne Pixels, die funkeln.

Zum Algo: Ich mach mir über die Farbdistanz ein Graubild und verarbeite das weiter. (Wurzel aus der summe (rotpixel-rotkriterium)²+(grünpixel-grünkriterium)²+(blaupixel-blaukriterium)²). Das Medianfilter wende ich aufs Graubild an. Dann erst Clustern.

Was mir auch noch aufgefallen ist: Der Kamerasensor arbeitet nicht linear. Drum schwankt die Ledfarbe mit der Geamthelligkeit, mit dem Abstand der Led zur Kamera, und mit dem Abstand des Pixels von der Mitte des LEDbildes. Drum habe ich die Farbkriterien fortlaufend angepasst. Das ist nicht ganz ungefährlich und sollte nur nach einer guten Plausibilitätskontrolle erfolgen.

grüsse,
Hannes

Hi!
Ich habe jetzt ein paar ganz gute Ergebnisse. 3 LEDs werden bei Tageslicht getracked. Die Kamera soll in der Anwendung unter meinen schwebenden Tricopter kommen. Daher Werte ich den Drehwinkel des Dreiecks aus (= Gier), sowie den Abstand des "Schwerpunkts" zur Bildmitte (=Roll und Nick). Ausserdem errechne ich die Distanz des Copters zur Kamera (=Pitch). Rein theoretisch sollte es eigentlich damit möglich sein den Copter auf der Stelle zu halten... Mal schauen was da noch so für Probleme auf mich warten...
Video:
http://www.villalachouette.de/willia...r/tritrack.wmv

...achtet nicht auf den komischen Typen der da mit nem Balsaholzkreuz rumfuchtelt...

P.S.: der Tipp mit den Streuscheiben war sehr gut..! Sonst werden die LEDs nicht mehr gefunden wenn sie zu weit weg sind.

Oh fein,

wieder ein schönes Kino mit Technikspielzeug. Schaut echt gut aus. Schaut auch schnell aus.

Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben. Aber warte nur, bis dich der Erhrgeiz bei der Reichweite packt. Da bekommst du noch interessante Aufgaben.

grüsse,
Hannes

Zitat:

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Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben.

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... anscheinend kennst du das Projekt besser als ich... Denn die ersten Tests im Flug sahen nicht sehr gut aus. Ich wollte damit schon fast aufhören. Doch dann fiel mir im Halbschlaf ein warum das nicht gehen konnte:
Ich hatte nur die Position des Copters im Bild berechnet, und versucht damit eine stabile Regelung hinzubekommen. Aber das konnte ja gar nicht funktionieren... Ist der Copter z.B. zu weit links im Bild, wird dem linken Motor gesagt er soll schneller drehen. Und zwar so lange, bis die Mitte des Bildes erreicht ist. Im Anschluss kachelt der Copter natürlich ziemlich schnell über die Mitte hinaus. Jetzt habe ich zusätzlich die Geschwindigkeit und (ganz wichtig) die Beschleunigung berechnet und vermischt. Damit klappt das Position-hold schon relativ gut. Sogar bei Tageslicht, wenn man auf die Kamera etwas halbtransparenten Stoff legt (woher ich den genommen habe mag ich lieber nicht erzählen....... 8-[ ).
Das Video gibt es bei Youtube:

http://www.youtube.com/watch?v=OD6i_fkT1ZE

NA, WAS HAB ICH GESAGT? Anders wäre es doch nicht auszuhalten gewesen.

Gratuliere wieder einmal, William!

Dass halbtransparenter Stoff die Orientierung erleichtert, das ist ein bekannter Effekt. Das lehrt die Erfahrung und auch das Internet ist voll von fotografischen Beweisen - verdammt: ausgerechnet jetzt find ich Bild.

Nein im Ernst: Dass man da die die Beschleunigung und Geschwindigkeit mit berücksichtigen muss, ist gut nachvollziehbar. Auch das Finetuning wird noch sehr interessant. Leider versteh ich noch viel zu wenig von Regelung, aber ich werde da auch noch dazulernen müssen.

Weiter so!

grüsse,
Hannes

Das wird immer besser. Nicht schlecht.

mensch, das sieht doch schonmal klasse aus, iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung :D

Zitat:

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iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung

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Sobald das Fahrwerk und die automome Steuerung für das Notebook fertig sind, denn das muss ja mit der Webcam drunter herfahren ;-)

Ein tolles Projekt, unglaublich auf welche Ideen einige Leute kommen und dann auch noch so erfolgreich umsetzen.

Habe mir jetzt IR Leds geholt und einen IR Filter gebastelt. Auf dem Bild sieht man verschiedene Schichten von Filtern. vlnr: 1 Filter, 2 Filter, 3 Filter, 4 Filter. Im Hintergrund sieht man eine Lampe in die ich nicht so einfach reingucken kann, ohne dass mir die Augen weh tun. Ich denke ab dem 3 Filter kann ich fast von einer 100% Störsicherheit ausgehen
Bild hier  
Die LEDs können 100mA ab. Im Moment betreibe ich sie mit 50mA, weil sonst der Vorwiderstand so heiss wird..... Jetzt habe ich mal 2 Stück 100 Ohm parallel geschaltet, und davon zwei in Reihe (macht 100 Ohm Gesamtwiderstand und 100mA Strom durch die LED). Dadurch viertelt sich doch die Belastung für die Widerstände, oder? Wie warm dürfen die denn auf Dauer sein? Beim Anfassen wird es so ca. nach 5 Sekunden unangenehm. Oder muss ich nochmal zu Conrad und größere belastbarere Widerstände holen?

also im Normalfall dürfen die schon gut heiss werden(so bis 70-80°) das sollte kein Problem sein, aber du kannst ja zur Sicherheit noch dickere kaufen.Ermüden dann aber nach einiger Zeit durch thermisches hin und herdehnen
Wie machst du das denn im IR mit den "Farben" ? wenn du die LEDs pulst bekommst du warscheinlich Probleme mit den FPS der Kamera.
Ansosnten echt fein was du machst, bin immer wieder begeistert (vorallem von der Geschwindigkeit in der aus ner Idee realität wird)
grüße

Eine Frage: Welche IR-LEDs verwendest du?

mfG
Markus

Die Leistung, die der Widerstand mindestens haben musst kannst du ganz leicht berechnen. Die Grundformeln sind P=UxI und U=RxI. Daraus kannst du die Formel bilden P=(U-Uled)²/Rv
Dabei ist U die Versorgungsspannung, Uled ist die Spannung die an der Led und Rv ist der Widerstand des Vorwiderstandes. Besser wäre es, wenn du mehrere Leds in Serie schaltest. Dadurch verringert sich die Spannung, die am Widerstand abfallen muss und dadurch verringert sich die erforderliche Leistung.

Hallo!
Ich probiers erstmal mit den Widerständen... Wenn die kaputt gehen, steigt hoffentlich deren Widerstand ins Unendliche und sinkt nicht auf null. Farben oder sonstige individuelle Marker verwende ich nicht. Meine Software errechnet den Winkel zwischen dem Marker rechts oben und dem links oben. Dieser Winkel wird auf null gehalten. Deswegen sind die Marker dadurch eindeutig identifiziert (solange die Gierwinkel-Regelung nicht total versagt).
Die LEDs sind "IR-LED 5MM HSDL 4230" von Conrad.
@021aet04: Da komme ich auf 1,1 kW... Versorgungsspannung ist 12V, Uf ist 1.5V, R ist 100 Ohm und If ist 100 mA. Ich glaube, ich hab die normalen 0.25W Kohleschicht Widerstände bekommen...

Das sind dann nicht kW sondern W. Habe es nachgerechnet. Es sind 1,1025W.

Hi William,

1 W stimmt schon, da hast du dich nur mit den Einheiten vertan.

Alle LEDs in Serie an einen Widerstand würd ich auch empfehlen. Das drittelt den Strombedarf.

Eine 4. LED zur Markierung einer Hauptrichtung wäre schon zu überlegen. Ich würds zur Sicherheit machen.

Die Bilder mit den Filtern sind gut. Das schaut ja wirklich brauchbar aus. Was sind das für Filter?

grüsse,
Hannes

Zitat:

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da hast du dich nur mit den Einheiten vertan

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oh ja... Ich habe statt Ohm milliOhm verwendet... Aus Reflex, wegen mA und A. Der Vorteil einer 4. LED ist mir im Moment nicht ganz klar... Die Filter sind einfach unbelichtete, entwickelte Dias und voll belichtete Negativfilme übereinander gestapelt. Schon erstaunlich wie gut so etwas einfaches funktioniert.
Der Vorteil der guten Bilder ist, dass ich evtl. einen neuen Peakfinder Algorithmus verwenden kann. Denn der verbraucht zur Zeit 95% der Rechenzeit. Im Moment nutze ich eine Art "Centroids" Peak finder, der mir mit subpixel-Genauigkeit die mittleren Koordinaten der weissen Fläche jeder LED ausgibt. Subpixel-Genauigkeit brauche ich wahrscheinlich gar nicht, denn die Position wird im Anschluss als Mittelwert der drei Peaks errechnet. Das ist dann ja auch schon wieder subpixel-genau. Mal schauen ob mir was schnelleres einfällt...
Hmmm... jetzt fällt mir doch was zur 4ten LED ein. Wenn ich LED 3 und 4 relativ nah beieinander anbringe, kann ich die beiden LEDs durch diese räumliche Nähe eindeutig von den zwei anderen unterscheiden...

Die vierte Led könntest du nehen, damit du weißt, wo vorne ist. 3 Leds ordnest du im Dreieck an (so wie du es hast) und bei einer Led gibst du mit ein wenig Abstand die 4. Led dazu. Damit weißt du immer, wie der Copter steht.

Hi William,

die 4. Led hab ich so gemeint, wie mein Namensvetter das beschrieben hat.

der Vorteil wäre, dass das Bild vollkommen eindeutig ist. Ein Verdrehen der Kamera, Aussetzer im Bilderstrom, Verlieren der LEDs und verdreht Wiederfinden, all das kann bei einem eindeutigen Bild nicht zu einer Fehlinterpretation führen. Ich denke da an spätere Versuche, wo mit grösserem Bewegungsradius und ungünstigeren Blickwinkeln die Zuverlässigkeit wichtiger wird.

Wenn du 2 Lichter zusammenrückst, hast du trotzdem kein eindeutiges Bild. Und je näher du zusammenrückst, umso ungenauer wird die Messung in dieser Richtung.

Kannst du bitte den centroids peak finder beschreiben? Ein Link auf einen Artikel, den man ohne mathematische Ausbildung versteht, wäre auch fein.

grüsse,
Hannes

Hi!
Ich hatte mir das so vorgestellt wie im Anhang. Ihr etwa anders? Probleme gibts dabei aber wenn der Copter weiter weg ist und die nah beieinander liegenden Peaks nicht mehr unterschieden werden können. Ich messe mit meinem Peakfinder auch den Flächeninhalt der Peaks. So könnte ich auch einfach eine LED größer machen als die anderen. Solange ich keinen Rückenflug mache ist auch das eindeutig.
Mit meinem Centroid-Finder erfasse ich einfach für jede LED die Pixelpositionen über einem bestimmten Threshold (z.B. >240) in beide Richtungen und nehme den Mittelwert der Pixelpositionen. Das ergibt den Flächenschwerpunkt. Noch präziser kann man das machen wenn man nicht mit binärisierten Bildern macht, sondern mit Graustufen bildern. Dann kann man die Pixelpositionen auch nocht wichten, d.h. dunkler zählt weniger, heller zählt mehr. So habe ich das mal bei meiner PIV Software gemacht, allerdings bin ich jetzt auf einen sog. "Gaussian 3-point estimator" umgestiegen. Das ist noch präziser (aber auch etwas langsamer). Als Literatur zu Peakfinding Routinen fählt mir jetzt nur das Buch "Particle Image Velocimetry" von Raffel et al. ein...

Hi,

ja genau so wars gemeint. Das mit dem Verschmelzen der beiden LEDs ist natürlich ein Punkt der beachtet werden muss. Eventuell die 4. LED etwas weiter absetzen. Vielleicht könntest du bei deinem Gerät die Arme etwas länger .... --- Nein das war jetzt nur ein schlechter Scherz.

Danke für die Erläuterungen zum Algo, das ist anscheinend sehr ähnlich zu meinen Versuchen und Vorstellungen. Die Begriffe, die du erwähnst, sind aber ein brauchbarer Ansatz zum weiter Suchen für mich.

Das mit dem Rückenflug ist interessant, hast du ein Video (sorry, schon wieder ein schlechter Scherz, das kommt ja erst in 6 Monaten)?

grüsse,
Hannes

Hi!
Es gibt ein neues Tracking Video:


http://www.vimeo.com/5965644

Meine Regelung läuft nun mit 15 Hz, das ist schon mal gar nicht schlecht. Die Regelparameter lassen sich dadurch ziemlich aufdrehen, ich glaube ich bin aber immer noch weit entfernt vom Optimum. Denn eigentlich sollte es möglich sein, dass der Copter noch viel ruhiger über der Kamera schwebt. Die Voraussetzungen sind meiner Meinung nach gegeben. Das mit den IR LEDs klappt sehr gut, allerdings sind die ab 3 Meter Entfernung nur noch sehr klein im Bild zu sehen. Muss ich wohl doch mehrere bündeln und größere Streuscheiben basteln. Die Widerstände haben Wärmeleitpaste und ein Kühlblech bekommen und sind im Propellerstrahl. Dadurch werden die jetzt nicht mehr heiss. Aber ich werde die Widerstände bei Gelegenheit austauschen.

Jetzt geht es erstmal in eine kleine Sommerpause... Ich melde mich spätestens mit einem schönen Video zurück (Slow-Motion mit 6000fps ist schon abgedreht, 3D Szenen gerendert, einiges andere auch, aber es fehlt noch der obligatorische Flug am Strand in Südfrankreich).

Das Video ist gut. hast du keine externe Webcam? Was ist die Leitung, die vom Copter weggeht?

Hi William,

tolles Video,

15Hz ist doch sehr gut. Wie gesagt, die Erkennung auf grössere Entfernung wird noch eine Herausforderung. Aber die Sommerpause hast du dir jetzt offensichtlich verdient 8) .

wünsche einen schönen Urlaub,
Hannes

Hi,
ich habe leider keine externe Webcam (wäre mir auch etwas lieber als über meinem Laptop zu schweben...). Funkmodule habe ich auch nicht, deswegen die Leitung aus Kupferlackdraht zur RS232 Übertragung. Funktioniert nur wenn ich das Netzteil aus meinem Laptop ziehe, sonst bekomme ich Störungen in der seriellen Übertragung..... Scheint ziemlich zu strahlen...
Beides nicht optimal, aber dafür musste ich mir für dieses Unterprojekt keinerlei neue Sachen anschaffen (ausser 3 IR LEDs...).

versuchs mit RS485

So, es sind wieder zwei neue Videos fertig:
Einmal steuere ich den Tricopter mit meinem Handy:

http://www.vimeo.com/6333907

Und dann ist endlich die indoor Waypoint-Navigation fertig:

http://www.youtube.com/watch?v=4ktM_wjd3JQ

Die Webcam ist nun an die Decke geschraubt, Funkmodule habe ich freundlicherweise von watterott.com gesponsort bekommen!
Viel Spaß beim gucken. Nun habe ich aber wirklich endlich Urlaub (naja, noch 4 Tage...).

Ich bin Sprachlos. Die Videos sind top. Und das du schon gesponsort wirst.
Wenn ich so gut wäre wie du. Habe aber keine Zeit, damit ich mich mehr mit dem Hobby auseinandersetzen kann.

Respektvoll Hannes

Hi William,

GRATULIERE (wieder einmal)!

Du legtst ein Tempo in der Entwicklung hin: beachtlich.

Die kubische Interpolation scheint ja sehr brauchbar zu sein, ich denke da auch als Vorstufe zu meiner Bahnsteuerung. Im Netz hab ich gefunden, was das ist, aber 2 Fragen konnte ich noch nicht beantworten:

Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten? Rückt man einfach um eins weiter und rechnet wieder mit den benachbarten 4 Punkten? Gibts da keine Knicke durch Stützpunktwechsel? Was mache ich zu Beginn zwischen dem 1 und 2 Stützpunkt, rechne ich da schon mit den ersten 4 Punkten, oder muss ich einen Dummypunkt davor setzen?

Sorry für die laienhaften Fragen zu dem Profiprojekt.

Alles gute,
Hannes

Hi Willa,

mal ne Frage: Seh ich das im zweiten Video richtig, dass Du einen NiMH-Akku und keinen LiPoly verwendest?


VG,

Markus

Hi Hannes²! Danke für euer Feedback!

Zitat:

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Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten?

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Ganz einfach.... so:
yi = interp1(x,y,xi,'pchip');
Dank Matlab muss ich mich nicht damit auseinandersetzen ;-D. Ich muss keine Dummypunkte setzen (das wäre nur bei der Spline-Interpolation der Fall). Die Interpolation die ich benutze heisst offiziell Piecewise cubic Hermite interpolation. Vielleicht spuckt Google was dazu aus. Die Hilfe sagt mir

Zitat:

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pchip performs piecewise cubic interpolation within the vectors x and y. This method preserves monotonicity and the shape of the data.

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Funktioniert sehr schön!

@cipher: Ne, das ist schon ein Lipo. Aber ein richtig dicker (3600 mAh, 3S), deswegen sieht der vielleicht ein bisschen aus wie ein NiMH...

Kannst Du mir sagen, wieviel der Akku ungefähr auf die Waage bringt?

Hi!
Es sind nur 3200mAh, hatte mich geirrt. Der Akku wiegt laut Hersteller 252g.

Hi Willa,

das was du da mit deinem Tricopter aufführst, ist, ganz ohne Umschweife, einfach phänomenal!

Mich würde es ja auch extrem reizen, etwas "fliegendes" zu basteln, aber das wird wohl noch einige Zeit dauern, bis ich dazu komme...

Daumen hoch & weiter so!!
ikarus_177

Hallo!
Zurück aus dem Urlaub habe ich ein kleines Video mitgebracht:

http://www.rcmovie.de/video/13ad47e729d18de35951

Leider ist die Qualität bei rcmovie kein HD. Auch die Audioqualität ist begrenzt. Die Vertonung hat einiges an Arbeit gekostet.... Der HD Upload auf Youtube läuft im Moment noch. Ich poste den Link wenn die 450MB endlich übertragen und konvertiert sind...

In dem Video ist so ca. alles drin was mein Copter im Moment zu Stande bringt...

Geplant ist übrigens ein kompletter Neubau des Chassis (leichter) und ein neuer & leichterer Akku (den alten versuche ich zu verkaufen, klappt aber nicht so recht...). Ziel ist die Minimierung der Massenträgheit, ca. 900g Abfluggewicht sind für Kunstflug etwas ungünstig.