Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

Das LCD (http://www.neuhold-elektronik.at/cat...oducts_id=3071) kommt teils aus Spass, teils weil ich mich in einfacher Navigation versuchen will, und dazu ist eine Anzeige sehr hilfreich. Ich verwende den 4 Bit Modus mit insgesamt 7 Leitungen, um Pins zu sparen verwende ich auch die ISP Pins. Jetzt habe ich noch 3 Pins unbelegt, und dazu sind auch noch RS232 und I2C frei, also kann ich noch leicht GPS und eventuell Ultraschall Sensoren anschließen.
Angschlossen sind 9 Pins für Motorsteuerung, 3 für Hall Sensoren, 2 für Schleifensensoren, 1 für alle Bumper, 7x LCD, 2 LED's, und 1x Akkuspannung.

Der Teller hat sicher eine Unwucht, ich habe keine Möglichkeit das zu messen und zu korrigieren. Ich konnte nur die Bohrungen möglichst exakt positionieren, die mittlere Bohrung habe ich zB klein gebohrt und dann mit der Hand größer gefeilt und mit etwas Geduld schön mittig ausgerichtet.
Heute werde ich ohne Messer testen, hat länger gedauert da mein Atmega Macken hat. Der hat Fuses und Teile vom Programm vergessen, naja, wurde schon oft geflasht und vor allem einmal unbeabsichtigt 12V ausgesetzt... Ein neuer ist schon da, aber zum Testen bleibt noch der alte drinnen.

Was für einen Motor hast du jetzt für die Messer vorgesehen?

LG

So, hab die Messer abgebaut und getestet, den Teller abgebaut, besser ausgerichtet und getestet, und zum Schluss auch den Teller weggelassen und nur eine Schraube mit Beilagscheiben und den Magneten für den Sensor daran getestet, und komme so auf grade mal 1600 U/min. Eigentlich sollte der Motor lt Datenblatt 3400 im Leerlauf und 2500 unter Last haben.
Vielleicht habe ich einen schlechten erwischt, ist ja nur ein China Zeugs.

Werde wahrscheinlich auf einen 540er mit 6:1 Übersetzung umsteigen und mit Getriebegeräuschen leben müssen. Brushless habe ich noch keinen gefunden der relativ günstig und noch dazu nicht zu viele A braucht, viele sind mit 40A und mehr angegeben, da hält der Akku nicht lange.

Für das Mähwerk habe ich auch den 540er mit 1:6 Übersetzung gekauft. Das Mähwerk selbst gibt es noch nicht, deswegen kann ich zur Leistung nichts sagen - ich hoffe aber, daß der Motor ausreichend ist. Wenn nicht, dann muss die 1:11er Übersetzung her - dann hätte ich aber Angst, daß das Mähwerk an maximal 12 Volt nicht auf ausreichende Drehzahl kommt.

Dein defekter Motor - war das der 385er, von dem Du geschrieben hattest, daß er ohnehin zu wenig Leistung hat?

Zum Auswuchten braucht man nichts besonderes: Du steckst eine Achse (Holzstab, Besenstiel, o. ä.) passend durch das Loch in der Mitte - die Achse sollte so sitzen wie sonst die Motorachse. Optimal wäre also ein gerader Rundstab mit dem gleichen Durchmesser wie das Loch.
Dann kippst Du das ganze, als wäre der Mähteller ein Rad, die Achse ist dann waagerecht.
Jetzt legst Du die Achse links und rechts vom Mähtellerrad auf eine Kante (z. B. zwei gleiche Stühle), so daß das Rad zwischen den Kanten frei drehen kann.

So erkennst Du sehr einfach, welche Seite des Mähwerks immer nach unten will => die Seite ist zu schwer, also muss auf die andere Seite ein wenig mehr Gewicht (z. B. eine kleine Schraube).

Wichtig: 1. Die Achsstange muss absolut gerade sein und darf nicht "durchhängen. 2. Das Mähwerk muss einigermaßen fest auf der Achse sitzen und darf nicht schlackern.


Mich plagt seit gestern ein anderes Problem: Nachdem ich einen RC-Empfänger auf den Mäher geschnallt hatte und im Wohnzimmer erfolgreich ein paar Runden per RC-Sender gedreht habe ist mir aufgefallen, daß die Sensoren für die Begrenzungsschleife sehr deutlich auf die Motoren reagieren. Ich habe an jeden Sensor eine LED gelötet, die mir anzeigt, wenn der Sensor sich außerhalb der Schleife befindet und diese LEDs haben geblinkt wie verrückt.

Die Distanz zwischen den Sensoren und den Motoren ist ca. 10 cm aber auch wenn ich den Sensor mehr als 15 cm. entfernt halte, habe ich viele Störungen.

In einem anderen Thread habe ich von Mu-Metall zum Abschirmen von Magnetfeldern gelesen aber das Zeug kostet ja ein Vermögen! Gibt es da nicht Alternativen?

Grüße,

Carlson

Soweit ich weiß braucht man nur eine Ferromagnetisches Material. Bin mir aber nicht sicher.

MfG Hannes

Zitat:

---

Zitat von damfino

Der Teller hat sicher eine Unwucht, ich habe keine Möglichkeit das zu messen und zu korrigieren. Ich konnte nur die Bohrungen möglichst exakt positionieren, die mittlere Bohrung habe ich zB klein gebohrt und dann mit der Hand größer gefeilt

---

Von Hand größer feilen soll unwucht bringen. :-( Außerdem ist
so ein billig Produckt nicht umbedingt Massemäßig "Rund".

Ich hänge mal eine Zeichnung an wie man den Massemittelpunkt
von qusie jeden belibigen Körper ermitteln kann. Wenn dort dann
die Welle sitzt läuft es rund.

Gruß Richard

Hmmm... Ferromagnetisches Metall - fällt Dir dazu ein Beispiel ein? Alufolie wird wohl eher nichts bringen.

Manche haben mit Weißblech (Konservendosen) guter Erfahrungen gemacht - andrere schreiben, daß Weißblech fast gar nichts bringt. Ich werde das mal testen und wieder berichten.

Wenn es weitere Vorschläge gibt, immer her damit.

Grüße,

Carlson

Wie laut ist dein 540er mit dem Getriebe? Der ist 4x so stark wie mein derzeiter Johnson Motor, das wird genügen.

Es ist der Johnson Motor der nicht auf Drehzahl kommt, habe noch einen Versuch gestartet und den Motor an einen Trafo angeschlossen um eventuell falsches PWM auszuschließen, aber der kommt mit Teller nicht über 1200U/min hinaus. Das ist grad die Hälfte die er lt Datenblatt haben sollte. Dabei ist der Luftwiderstand sicher klein, denn kleine Notizzettel unter dem Mäher bewegen sich kaum.

Die Unwucht tritt hauptsächlich bei 500U/min auf, bei höheren Drehzahlen kann man schön beobachten wie der Teller sich ausrichtet, wenn man der Kante entlang sieht, sind noch Abweichungen von ca 0,5mm übrig.
Die Frage ist ob der Teller jemals rund laufen kann und wird, denn mit den beweglichen Messern dran wird der Schwerpunkt nie mehr in der Mitte sein.


Anstatt MU Metall kann man es sicher auch mit normalen Blech probieren, der Wirkungsgrad wird dafür geringer sein.
Kann es aber sein dass deine Fernsteuerung stört? Ich habe derzeit nur 1 Sensor in Betrieb, der ist 25cm von den Motoren weg und hat keine Störungen. Ich hatte aber große Probleme mit den Potis der Sensorschaltung, wenn die schlechten Kontakt haben geht gar nichts, bzw wenn die ausfallen geht die Schaltung auf high, würde bedeuten Schleife ok. Deswegen habe ich es entgegen dem wiki umgedreht und setze ausserhalb der Schleife auf high und nicht innerhalb, so bleibt er im Fehlerfall stehen.

LG

Ich werde heute Abend mal den 540er mit Getriebe mit den 385ern mit Getriebe vergleichen. Soweit ich das Geräusch jetzt im Kopf habe, war es absolut im Rahmen.

Meinen RC-Sender kann ich als Fehlerquelle im Moment nicht auschließen. Werde heute Abend la ein Programm schreiben, mit dem die Motoren alleine (ohne Sender) drehen und dann prüfen.

Ich habe aber noch eine andere Fehlerquelle im Auge: Normalerweise haben die kleinen Modellmotoren doch immer einen Kondensator zum Entstören zwischen den Anschlusskontakten. Meine beiden 385er haben keinen und ich vermute deswegen, daß sie nicht entstört sind und die Sensoren deswegen so sensibel reagieren. Kann das sein? Welchen Wert sollte der Kondensator für einen 385er Motor sinnvollerweise haben?

Grüße,

Carlson

Die Motoren müssen schon entstört werden, ohne dem kann es sein dass auch die Fernsteuerung ein Eigenleben bekommt.
Wie: zB http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung

Minimalversion ist ein Kondensator zwischen den Motoranschlüssen, ich verwende 3 Kondensatoren je Motor, Luxusversion ist zusätzlich mit den Induktivitäten. Die richtigen auszurechnen und dann noch im Geschäft zu finden habe ich mir erspart solange es keine Probleme gibt.
Werte für die Kondensatoren schwanken zwischen 1µF und 100nF, die Angaben von rn-wissen mit 47nF und 100nF findet man am häufigsten.

LG

Danke für die Hilfe! Ich habe drei Kondensatoren pro Motor eingelötet - leider mit mäßigem Erfolg. Dann habe ich die Motoren in Weißblech eingewickelt und die Störungen sind deutlich zurückgegangen.

Die RC-Anlage kann ich mittlerweile ausschließen. Mit abgesteckten Motoren sind überhaupt keine Störungen mehr aufgetreten.

Durch Beiträge in einem anderen Forum bin ich aber auf eine Idee gekommen, die dem Mäher noch einen ganz neuen Reiz geben könnte:

Man baut vorne an den Mäher eine Minikamera (hab ich noch übrig, bin FPV Flieger) und in den Mäher einen WLAN Router. Darüber könnte man den Mäher über das Internet nicht nur überwachen - man könnte ihn auch steuern!
Was haltet Ihr von der Idee?

Grüße,

Carlson

Ist eine gute Idee, aber je mehr du aufbaust, desto mehr Akkukapazität bzw. desto öfter musst du aufladen. Ich habe einen Router der hat als Angaben 18VAC 1000mA. Die mögen versorgt werden.


MfG Hannes

Technisch ist es umsetzbar, es übersteigt aber mein Wissen um das Erstellen einer Steuerungssoftware am PC und dann das Umsetzen der Steuersignale vom Router/Ethernet an den Mikrokontroller...
Über ein Notebook wäre es einfacher, das mitzuschleppen ist aber lästig. Selber ein Ethernet auf zB Seriell Interface mit einem Atmega zu bauen und die ganze Netzwerkverbindung/Stacks zu implementieren ist sicher extrem aufwändig.

Naja – die Web-basierte Steuerung wäre auch ein Zukunftswunsch. Eventuell rüste ich sowas irgendwann mal nach. Im ersten Schritt soll der Mäher mal mähen, dann kommt die automatisch anzufahrende Ladestation an die Reihe und dann... mal sehen.

Am Wochenende habe ich weitergebaut. Zum einen haben die Antriebsmotoren nun eine richtige Befestigung bekommen und sind angeschraubt und nicht mehr mit Kabelbindern befestigt.

Zum anderen habe ich mich an das Mähwerk gesetzt. Ich hatte im Baumarkt exakt die gleichen Untertöpfe gefunden, die Du (Damfino) auch verwendest. Also habe ich einen mit 30 cm. Durchmesser fürs Mähwerk und einen größeren als Schutz (kommt umgedreht darüber wie ein Deckel) gekauft. Die Bohrung für das Mähwerk habe ich sehr genau gesetzt und den Teller habe ich anschließend mit Achse ausgewuchtet. Bei den ersten Testläufen habe ich dann festgestellt, daß sich der Teller schon bei 800 Umdrehungen so stark verformt, daß an einen runden Lauf nicht zu denken ist. Ich habe den Versuch abgebrochen weil ich nicht wollte daß mir das ganze um die Ohren fliegt zumal der 540er Motor bei den 800 Umdrehungen durch die Unwucht schon knapp 2 Ampere gezogen hat. Das Resultat aus dem Versuch: Der Unterteller ist (zumindest bei mir) als Mähteller nicht geeignet.

Dann habe ich eine 30 cm. x 6 cm Platte aus 3mm Plexiglas geschnitten und mittig ein Loch gebohrt. Diese Platte läuft schon rund, ist eigenstabil und der Motor verbraucht deutlich weniger Strom. Die Klingen setze ich außen etwas nach unten versetzt dran, damit die Grashalme immer so kurz sind, daß sie die Plexiglasplatte nicht berühren. Das bringt mich zu der großen Frage, die mich aktuell beschäftigt:

In allen Rasenmähprojekten, die mit scharfen Klingen arbeiten, ist als Mähwerk ein runter Teller montiert, an den außer die Klingen geschraubt sind. Welche Vorteile bietet ein runter Teller gegenüber einer rechteckigen Platte? Mir fällt nur ein etwas geringerer Luftwiderstand ein aber ist das alles?

Grüße,

Carlson

Mein Teller ist ein bisschen kleiner, ich erreiche mit den Messern 30cm Durchmesser. Bei 500U/min ist es sehr unrund, darüber richtet sich der Teller aus und wird viel ruhiger.
Ich bekomme in den nächsten Tagen den 540er Motor und werde dann weiter testen. Die Bestellung direkt im Geschäft ist anscheinend nicht schneller als per Post, dafür spar ich die Versandkosten, ist ja nur ein paar Minuten entfernt.

Mir fallen 3 Gründe für einen runden Teller ein:
1.) weniger Luftwiderstand
2.) durch die runde Form kann er sich bei Hindernissen nicht einhaken.
3.) man kann mehr Messer montieren.

Du hast jetzt anscheinend nur Platz für 2 Messer, da muss man nachrechnen ob sich das zusammen mit der Fahrgeschwindigkeit ausgeht um sicher alle Grashalme zu erreichen.

Habe gestern den neuen 540er Motor bekommen und nach einem Umbau der Halterung in Betrieb genommen.
Beim ersten Einschalten glaubt man da sind LED's verbaut, so leuchtet das Kunststoff Lagerschild vor lauter Bürstenfeuer. Der Atmega hat sogar noch funktioniert, am LCD Display ist dagegen nur mehr Mist angezeigt worden.
Daher zusätzlich zu dem vorhandenen Entstörkondensator nochmal 3 Stück angelötet, jetzt geht das Display wieder normal.

Die Schleifensensoren habe ich noch nicht betrachtet, schätze aber dass ich den Motor noch weiter abschirmen muss.

Die Solldrehzahl wird praktisch sofort erreicht, ein riesen Unterschied zum Johnson Motor. Die Unwucht ist auch sehr gering, es vibriert alles ein bisschen, aber nicht so groß dass der Roboter sich sichtbar bewegen würde. Anscheinend ist mein Teller mit 27cm noch ausreichend stabil.

Neu durch die höheren Drehzahlen ist, dass die Wellenverbindung immer wieder aufgeht und der Teller runter fällt. Werde die Madenschrauben mit Kleber fixieren müssen, auch wenn das für Tests mit mehrmaligen Auf- und Abbau lästig ist.
Das Geräusch ist deutlich lauter geworden, das Metallgetriebe ist nicht zu überhören. Mit einem Gehäuse darüber wird es sicher leiser, ich hoffe auch dass das Büstefeuer und die Geräusche weniger werden wenn die Kohlen und Lager sich eingeschliffen haben. Ansonsten kann man immer noch andere Motoren verwenden wenn wieder mal mehr Euros vorhanden sind.

LG

Glückwunsch zum neuen Motor! ((-;

Hast Du mal Strom und Drehzahl gemessen? Mein 540er zieht im Leerlauf mit "Mähbalken" (habe noch keine runde Scheibe dran) ohne Klingen an ca. 12 Volt 1,45 Ampere. Die Drehzahl liegt dann bei ca. 1850.

Ich bin mit unsicher, ob 1,45 A nicht zu viel sind...

Die Geräuschentwicklung ist nach meinem Empfinden ok - hast aber recht, das Metallgetriebe hört mal deutlich...

Ich habe den Motor einige Minuten mit gemäßigter Drehzahl und wenig Last einlaufen lassen. Das Bürstenfeuer ist danach deutlich zurückgegangen. Ich habe mir mal sagen lassen, daß die Bürsten einem das Einlaufen danken da das erhöhte Bürstenfeuer bei neuen Motoren Rückstände hinterlassen kann, die dauerhaft Leistung kosten.

Aktuell bin ich auf der Suche nach einem geeigneten Widerstand um am Sense Pin vom Motorregler (parallelgeschalteter L298) den Stromverbrauch zu messen.

Grüße,

Carlson

Hallo Rasenmäherbauer!

Das ist mein erster Beitrag in dem Forum, also bitte etwas Nachsicht bei Fehlern!
Hab mit damfino schon Kontakt aufgenommen, da wir beide aus Graz sind.
Ich würde Euch gerne vor Fehlern bewahren, die ich schon gemacht habe bzw. die ich schon aus 3 jähriger Erfahrung mit meinem Ambrogio Rasenroboter (das 3000 EUR Ding ist zwar gut, aber es gibt viel Verbesserungswürdiges) gemacht habe.
Dazu gehoert der Messermotor, wo Ihr gerade bei einem 540er seid.
Der Ambrogiomotor hat mit Sicherheit die 3-fache Leistung und der Motor hat ein vorgesetztes Kugellager mit ca 20 mm Durchmesser.
Gerade die Unwucht macht dem Lager in kürzester Zeit das Garaus.
Nach 2 Jahren Betrieb waren bei mir die Kohlen und somit auch der Motor (Tausch der Kohlen nicht möglich) hinüber und ich habe um das gleiche Geld einen Brushless Motor verbaut. Damit ist Bürstenfeuer und Abnutzung kein Thema mehr.
Das ist gleichzeitig einer der Pluspunkte des Automowers (alle Motoren Brushless).
Also meine Empfehlung und meine Umsetzung bei meinem robi2mow Projekt, ein guter Brushless Motor.
Ich bin wie damfino und Carlson zwar erst in der Startphase beim Bau, aber schon weit in der Planung und Erfahrung.

LG
robi2mow

Danke für den Hinweis!

An einen brushless Antrieb habe ich auch schon oft gedacht (in meinen RC Modellen verwende ich neben Verbrennern ausschließlich BL Motoren). Leider habe ich keinen BL Motor mit entsprechendem Getriebe gefunden und wollte im ersten Schritt kein Getriebe selbst bauen.

Weißt Du schon, welchen Motor Du für das Mähwerk verwenden wirst?

Ein BL Motor + Regler kostet halt einiges mehr, und wie man bei anderen Threads lesen kann verursachen die mehr Störungen der Sensoren.

Ich habe auch lange nach BL Motoren gesucht, konnte aber keinen finden der für 2000 U/min ausgelegt ist und nicht >40A braucht.

Der 540er braucht 3,5A beim Starten, danach bleibt es bei 1,5A.
Mit der Drehzahlmessung habe ich größere Probleme, es sind sicher über 2000U/min, mein Multimeter zeigt 40-50Hz an (1 Impuls /Umdrehung), die Anzeige am LCD schwankt aber extrem zwischen 1000 und 2500 U/min. Jetzt bin ich am rätseln wo der Fehler liegt, am Sensor, oder am Programm...
Sensor scheint nach der Anzeige vom Multimeter zu funktionieren, im Programm wird nur über Interrupt hochgezählt und alle 0,25s oder 0,5s die Summe gebildet, das *240 (120) = U/min, was soll da daneben gehen? Die Zähler werden alle zurückgesetzt, Variablenüberlauf könnte nur die Anzeige betreffen, aber nicht das Regelverhalten der Motoren.

Zitat:

---

Zitat von damfino

Ein BL Motor + Regler kostet halt einiges mehr, und wie man bei anderen Threads lesen kann verursachen die mehr Störungen der Sensoren.

Ich habe auch lange nach BL Motoren gesucht, konnte aber keinen finden der für 2000 U/min ausgelegt ist und nicht >40A braucht.

---

Das liegt eher daran wo Du gesucht hast. Die meisten sind ja im
Modellflugbereich zu finden und die sind auf Drehzahl getrimmt,
120.000 1/min kann man da schon finden....Es giebt auch sehr langsame,
z.B. Fahradnarbenantrieb. Das schöne daran ist, man braucht kein Getriebe,
die lassen sich von null bis Max bei fast gleichbleibenden Drehmoment
fahren/Regeln. Die Drehzahl hängt da von der Poolzahl, Magnetzahl,
Wickeltechnick und Drahtdicke ab. Wenig Windungen und Dicker Draht
und schon zieht so ein Motor locker 70 Ah UND mehr. Motoren wie
in Floppys mit vielen dünnen Windungen haben einen höheren R und
verbrauchen auh weniger.

Auf http://www.powercroco.de/ Gibt es gute Grundlagen zu finden.

Gruß Richard

Industieliferanten sollten auch Motoren in "normalen" Drehzahbereich
anbieten?

Zitat:

---

Industrielieferanten sollten auch Motoren in "normalen" Drehzahbereich
anbieten?

---

Stimmt, so einen habe ich verwendet. Nachdem mein Original Ambrogio Motor verbraucht war, habe ich einen in ähnlicher Bauweise mit ähnlicher Leistung gesucht. Diesen habe ich auf die Schnelle dann genommen.
BLDC58-50
http://at.rs-online.com/web/search/s...uct&R=5126028#
Ist zwar recht teuer, aber gleichpreisig wie das Originalersatzteil. Dafür mussten einige Umbauten gemacht werden (wegen dem Taktgeber für die Drehzahlerkennung). Die Leistung ist bei gleicher Aufnahme und geringerem Gewicht jedoch höher als beim Original. Für hohes Gras aber noch immer hart an der Grenze.
Deshalb habe ich mich für mein robi2mow Projekt auf einen stärkeren und trotzdem Billigeren entschieden. Der hat allerdings keinen Controller eingebaut. Deshalb bin ich gerade dabei diesen zu bauen. Sobald das läuft gebe ich die Daten hier bekannt.

Happy mowing

Hmmm... für 164 Euro kann man viele Bürstenmotoren verschleißen.

Als Regler könnte man einen BL-Regler aus dem RC Modellbau nehmen. Die gibts bei Ebay schon für kleines Geld.
Welchen billigeren Motor hast Du für Dein Projekt denn im Auge?

Ich hab den Motor nicht nur im Auge, sondern der liegt schon in der Teilekiste :-k
http://de.nanotec.com/servomotor_db42.html
Der DB42C03 hat 50% mehr Leistung als der jetzige und dass passt nach meiner Erfahrung ganz genau für 30 cm Messer.
Ob er in der Praxis das auch leistet, werde ich dann berichten.

Die Standard BL-Regler sind nicht geeignet, da ich sie über I2C ansteuern will und diese Motoren den Vorteil von Hall Sensoren haben (Kommutierung schon von 0 Drehzahl weg richtig) die die Billigregler auch nicht unterstützen. Ich bau einen mit einem Atmega 168 der dann Teilaufgaben eigenständig übernehmen kann. Die BL Ansteuerung funktioniert schon, ich arbeite gerade an dem I2C Interface.

Diese Grundarbeiten sind aber eigentlich nur Standard, was schon viele vor uns getan haben (und von denen ich auch viel gelernt habe).
Interessant wird dann die erweiterte Navigation
Aber bis dahin wird noch vieeel Zeit vergehen.
Ich hab ja keinen Stress, weil mein Ambrogio arbeitet ja inzwischen :-)

LG

Der Motor könnte auch meinem Mäher gut stehen! Berichte mal, welche Erfahrungen Du damit machst. Neben der Leistung würde mich (und andere?) besonders der Verbrauch interessieren. In meinem Fall würde der Motor in Betrach kommen, wenn mein 540er den Geist aufgeben sollte.

Bieten die Hall Sensoren neben der besseren Kommutierung noch weitere Vorteile?

Viele Grüße,

Carlson

So, ich habe jetzt eine Zwangspause bis durch einen hoffentlich kommenden Geistesblitz wieder Leben in die Sache kommt.
Mir ist gestern aus Unachtsamkeit ein Motortreiber in Flammen aufgegangen (interessante weiss-blau-gelbe Flamme...). Egal, ich hätte noch einen in Reserve.
Leider kann ich seitdem keine Atmega mehr flashen. Bzw gestern ging es einmal aber das Program startete nicht, heute geht gar nichts. Auch nicht mit einem neuen Atmega. Stromversorgung kommt vom Programmer, Akku, Sensoren und LCD sind abgesteckt. Es sieht auch alles normal aus, der verschmorte IC ist entfernt und sonst gibt es keine sichtbaren Beschädigungen an den Widerständen und Kondensatoren.

Beileid! Fehler die man nicht finden kann, sind mir immer die liebsten - ich hoffe, das bleibt mir bei dem Mäher erspart! Bei mir würde es wahrscheinlich darauf hinauslaufen, daß ich die Platine neu löte. Das Elektrogedöns (Widerstaände, Kondensatoren etc.) ist ja zum Glück nicht so teuer...

Der Postbote hat mir heute die fehlenden Dioden für meinen Motortreiber gebracht. Spätestens am Wochenende steht dann die erste Proberunde mit Mähwerk an (noch RC-gesteuert) - vorausgesetzt, das Wetter spielt mit. Dann kann ich Euch erste Erfahrungen mit dem 540er als Mähmotor posten.

Damit Ihr einen Eindruck von meinen Motoren bekommt, werde ich versuchen die Bilder anzuhängen.
Wie gesagt es sind 24V Brushless Motoren mit Hall Sensoren.
Den Regler habe ich speziell auf diese Motoren angepasst.
Ob die Kombination in der Praxis was wert ist werden wir erst naechstes Jahr erfahren.
Schlagt mich nicht wegen dem China Getriebe, die Tests sollte es überstehen und dann hoffe ich etwas gutes zu finden.

Falls es hier nicht schon bekannt ist: Im Automower als auch im Ambrogio werden für die Radmotoren Planetengetriebe (zB. bei meinem von Dunker) verwendet. Obwohl das Qualitaetsgetriebe sind, fallen die bei allen Mähern regelmässig aus. Ich hatte auch schon das Vergnügen 2 neue zu montieren und ein Rad hat jetzt schon wieder sehr viel Spiel, das wird demnächst wieder fällig.

Hmm, so weit (mir) bekannt, brauchen Bruhless Motoren eigentlich
kein Getriebe weil sie bei beinahe jeder Drehzahl ein gutes Drehmoment
haben. Man braucht sie also nicht mechanisch untersetzen, man regelt
die Geschwindigkeit halt über den Treiber. Wenn man trotzdem ein Getriebe
benötigt reicht auch ein Preisgünstiger DC Getriebe Motor. :-(

Bei den "Drehstrom" Motoren ist es ja so, das diese dem Drehfeld folgen
und damit praktisch bis auf "Halt" gefahren werden können ohne
nennenswert Drehmoment zu verlieren. Dabei ist die Ansteuerung
natürlich komplizierter, bei gleichem Drehmoment und niedrieger
Drehzahl muß/Fliest mehr Strom wenn die Spannung nicht entsprechend
angepasst wird. Mann braucht also eine Strom gesteuerte
Spannungsregelung wenn die Dehzahl des Drehfeldes verändert wird.

Wechselrichter (?) nennt sich das (glabe ich), mit den Grobmotorischen
Lüftersteuerungen kenne ich mich halt nicht aus, ich bin eher Schwachstrom
gewöhnt. :-)

Gruß Richard

Ohne Brushless im Detail zu kennen wage ich zu behaupten dass 60-100U/min für Radantriebe ohne Getriebe nicht zu schaffen sind. Da wären wir beim Schrittmotor, der für schwere Fahrzeuge auch kaum geeignet ist.


Bei meinem Problem bin ich noch keinen Schritt weiter, zu 95% wird der µC nicht erkannt, ab und zu werden Seriennummer und ein paar Fuses angezeigt, programmieren oder Fuses setzen ist nie möglich. Ich habs mit 3 Atmegas getestet, wobei einer davon noch nie verwendet wurde. Die ISP Leitungen auf der Platine sind auf Durchgang getestet, der Spannungsregler funktioniert, Quarz kann ich nicht testen aber dafür war der 3. Atmega mit den Werkseinstellungen da.
Schön langsam glaube ich der Programmer ist hinüber, dessen 2 Leds zeigen aber keine Fehler an.
Irgendwie nervig....:(

Zitat:

---

Ohne Brushless im Detail zu kennen wage ich zu behaupten dass 60-100U/min für Radantriebe ohne Getriebe nicht zu schaffen sind. Da wären wir beim Schrittmotor, der für schwere Fahrzeuge auch kaum geeignet ist.

---

Stimmt genau! Theoretisch kommt man auf 0 herunter, also Schrittbetrieb, dann hat man aber keine Leistung mehr.

Kurz die Zusammenhänge ohne es wissenschaftlich zu gestalten.
Das ausschlaggebende, die Drehzahl beim BL Motor ist proportional der Spannung also halbe Spannung = halbe Drehzahl.
Mein Motor hat zB. gerundet bei 24V 4000 U/min und Nennstrom 1 A ergibt 24W Leistung.
Würde ich auf 40 U/min kommen wollen (also ein 100stel) geht das, wenn die Spannung nur mehr 1/100 also 0,24 V hat (mit PWM denkbar).
Jetzt kommt das Problem: Der Motor muesste jetzt 100A aufnehmen, damit wieder die 24 W bei der Welle rauskommen. Man kann sich vorstellen, dass das bei einem Motor wo die Wicklung für 1 A ausgelegt ist nicht funktioniert. Umgekehrt wuerde er nur 1 A aufnehmen haette man nur 0,24 W Leistung.
Man sieht also die Leistung kommt mit der Drehzahl (wie auch bei vielen Automotoren zB F1 ), deshalb drehen die normalen BL Motoren auch zig-tausend Umdrehungen.
Hoffe das war einigermassen verständlich, wenn man noch Verluste und Wirkungsgrad und Magnetismus Sättigung Drahtstärken Luftspalt usw. berücksichtigt, ist man Motorbauer :-)

irgendwie sehe ich das anders? Die Drehzahl wird doch wohl über
Die Tacktfrequens gesteuert oder wozu soll die Tacktfrequenz sonst
herhalten? Ob der Motor jetzt 5 V oder 10 V bekommt, bei gleicher
Tacktfrequenz wird die Drehzahl konstand bleiben. Jeh höher die
Frequenz um so höher XL der Scheinwiderstand der Spuhlen. Um
die Leistung konstand zu halten muß bei hoher Drehzahl und größeren
XL die Spannung erhöt werden damit der Strom Konstand bleibt.
Analog dazu bei sinkender Drehzahl mus die Spannung wieder
reduziert werden damit bein sinkenden XL der Srom nicht ansteigt.
Den niedrigsten R XL=0 also nur der Kupferwiderstand der Spulen.
Steigt der Strom an wenn die Spannung nicht gesenkt wird.

Bei richtiger Anpassung von XL, Spannung, Strom wird die Leistung
im gesamten Drehzahlbereich ( annähernd) konstand sein.

Gruß Richard

Mein Mäher hat am Wochenende die erste Probefahrt mit laufendem Mähwerk hinter sich gebracht. Aktuell steuere ich ihn noch mit einem RC Sender und habe ca. 10 Minuten gemäht. Der Rasen war schon relativ kurz, es waren also nur relativ wenige Halme, die geschnitten wurden. Im echten Einsatz, wenn er also durchgehend mäht, wird es schließlich nicht anders sein.

Der Stromverbrauch lag je nach Geländeneigung zwischen 1,5 und 4 Ampere bei ca. 11 Volt.

Was mich wundert, ist daß der 540er Mähmotor der RC Empfänger extrem stark stört (der Motor ist werksseitig durch einen Kondensator entstört). Als Kind hatte ich einen RC-Buggy mit 540er Motor, bei dem es trotz sehr einfacher RC Anlage keine Störungen gab. In dem Mäher dagegen hat ein sehr guter PCM Empfänger (Falls sich jemand damit ausgkennt: Futaba R 149 dp!) größte Schwierigkeiten.

Damfino - hast Du den Fehler in Deinem System gefunden?

Grüße,

Georg

Die 540er aus dem RC Bereich sind 6V Motoren, dieser hier ist für 12V ausgelegt, vielleicht in Grund für mehr Störungen. Ich wohnte damals in der Nähe von Hochspannungsleitungen, deswegen konnte ich nie sagen ob der Motor oder die Leitungen die Fernsteuerung störten.

Mir hat dieser Motor am Roboter sofort das LCD gestört, ich hab ihm noch 3 Kondensatoren (zusätzlich zwischen den Polen und zum Gehäuse) verpasst und dann waren die Störungen weg.

Danke der Nachfrage, es ist noch immer alles tot. Software und Treiber sind neu installiert, neuer Atmega ist drinnen, Programmer scheint zu funktionieren da die LED's passend aufleuchten und das AVR Studio damit keine Probleme hat, aber ich kann trotzdem nichts flashen. Meine 2 alten Atmegas hatten schon öfters 12V zu verdauen, das die einmal nicht mehr wollen verstehe ich, das der neue nicht geht verstehe ich nicht. Leitungen auf der Platine sind in Ordnung, daran kann es auch nicht liegen.
Werde noch einen Atmega kaufen, kann sein dass ich einen defekten erwischt habe, sollte es aber auch nicht geben.
War eine schwarze Woche, zuerst geht der Roboter nicht, dann ist mein Homeserver mit vielen Videos und Daten (Downloads) eingegangen, und dann entschied sich ein Trafo der Wohnzimmerbeleuchtung auch nicht mehr zu wollen. Das einzige was ich davon erledigen kann ist dass es wieder hell im Wohnzimmer ist. Am Server ist das Mainboard eingegangen, da es ein alter PII ist muss ich mir eine moderne Stromsparvariante überlegen, und beim Roboter bin ich noch ziemlich planlos...

LG

Dank robi2mow steht jetzt fest dass mein Atmega einmal zu oft 12V abbekommen hat, und interessanterweise auch mein neuer Ersatz Atmega defekt war.
Also heute mal wieder einen neuen Atmega gekauft, und schon geht alles wieder :)

Jetzt will ich endlich die Drehzahlmessung vom Messer fertig stellen, als nächstes will ich dem Roboter beibringen wie man eine Spirale fährt.

LG

Super, endlich gibt es wieder gute Nachrichten von Dir (Euch)!

Als Board für den fertigen Mäher werde ich wohl ein Arduino MEGA verbauen. Daran hätte ich dann auch genug I/O Ports um ein Display zu betreiben.

Ich bin gerade dabei, ein wasserdichtes Gehäuse für die Elektronik zu bauen. Dafür habe ich mir bei Ebay ein paar 3 mm. Plexiglasplatten gekauft und muss sagen, daß ich mir die Verarbeitung einfacher vorgestellt habe. Leider fehlt mir das richtige Werkzeug um das Plexiglas 100%ig geradeaus zu schneiden. Saubere Schnitte sind aber nötig, wenn ich die Platten an den Schnittkanten verkleben will...

Ich werde wieder berichten.

Grüße,

Carlson

Nach langer Zeit (ein defekter Spannungsregler hat Atmegas zerstört) kann mein Mäher endlich wieder ein paar neue Sachen:

.) das Program ist umgeschrieben, besser als vorher in Funktionen aufgebaut, wieder mal was in C gelernt, und den Code besser auf Geschwindigkeit optimiert. Jetzt macht kaum einen Unterschied ob der Compiler auf Optimerung -01 oder 03 eingestellt ist, aber bei grad 6kB belegten Flash ist das wirklich egal.

.) das Messer wird zusätzlich überwacht ob es steckt, oder viel zu langsam dreht. In diesem Fall wird ein Stück zurückgefahren, der Messerhochlauf neu gestartet, wenn alles passt auf die alte Position zurückgefahren und weitergemäht. Wenn das Messer ein bestimmte Zeit zu langsam dreht, wird abgeschalten. Es gibt für solche Fälle eine eigene Error Routine, die irgendwann mal mehr machen soll als alle Motoren abschalten und eine Meldung anzeigen. Das alles funktioniert auch bei der Spiralfahrt, s.u.

.) es gibt eine primitive 2 Stufen Regelung damit er so halbwegs gerade fährt. Beim Chaos Prinzip ist es eigentlich egal wie er fährt, aber so wird jede Sekunde die Odometrie kontrolliert und je nach Abweichung der langsamere Motor in 2 Stufen beschleunigt, wenn der schon am Maximum ist, wird der andere Motor gedrosselt.
Vielleicht schreibe ich das mal auf einen PID Regler um, aber mit nur 6 Impulsen pro Umdrehung wird es schwer werden den vernünftig einzustellen.

.) Spiralfahrt mit einer wenn möglich idealen archimedischen Spirale bis 5m Durchmesser, Bahnradius alle 20cm, damit ich eine gute Überdeckung der Bahnen habe und kein Gras stehenbleibt.
Damit kämpfe ich noch herum, die idealen Werte des Weges und der Motorleistung innen/aussen sind bereits berechnet, aber die Motoren lassen sich halt nicht ideal linear steuern. 25% Pwm sind leider nicht 25% der Drehzahl, das wird noch einiges an Versuchen erfordern.
Die Spirale wird so gefahren dass das äussere Rad mit 100% dreht und hier der Weg gemessen wird. Abhängig vom Weg wird die PWM vom inneren Motor geregelt.
Am Betonboden habe ich einen verwendbaren Regelbereich von 23%-100% PWM, mit sprunghafter Anstieg der Drehzahlen am unteren Ende. Damit kann man die Spirale im Bereich zwischen 360° und 720° nicht so eng fahren wie man sollte, es gibt keine gute Überdeckung der Bahn. Unter 360° ist der innere Motor aus, das geht immer. Ich würde 20% PWM brauchen, aber da dreht der Motor noch nicht, bzw hat keine Kraft.
Im Keller kann ich derzeit nur bis 900° testen, steht zu viel Zeugs im Weg.

Nach vielen Überlegungen wie auch Spirale aus Halbkreisen, genauer Wegkontrolle des inneren und äusseren Rades, etc, habe ich eine einfache Regelung gewählt:
Die Motorregelung ist in 25 Stufen abhängig vom Weg der Spirale aufgebaut, das entspricht 25 Stufen der idealen Drehzahl von je ca 3% Drehzahlerhöhung für 5m Durchmesser. Das wird genau genug sein, die Abweichungen durch Unebenheiten im Gras sind sicher größer.
Man könnte auch alles viel genauer in jedem Wegpunkt der Odometrie berechnen, aber die beste Näherungsgleichung hatte eine nicht so schöne Potenzfunktion dazu mehrere Brüche und Multiplikationen, alles mit float Variablen, dafür ist der Atmega sicher nicht gut geeignet. Die Abweichung von der Idealkurve war am Anfang auch um die 3%, die daraus resultierende ideale PWM auf reale Werte umzurechnen wäre das nächste Problem gewesen.

So aber kann ich meine 25 Stufen leicht anpassen, und der Atmega kann 25 einfache Abfragen sicher um vieles schneller abarbeiten als eine komplizierte Formel.
Mehr dazu wird es erst geben wenn der Schnee draussen weg ist...

Was noch fehlt / kommen wird:

.) optimierung Spiralfahrt

.) Motor fürs Messer: der 540er ist mir fast zu laut, ich werde testen ob der Johnson mit einem 16cm Mähteller zurechtkommt, dann werden es 2 Johnson mit je 16cm, leicht versetzt angeordnet

.) leichtere Vorderräder und damit bessere Fahreigenschaften

.) ein Gehäuse

.) GPS! Damit verbunden eine Fahrfunktion: fahre von x1/y1 nach x2/y2; ebenso wird an festgelegten koordinaten die Spirale gefahren, und nicht wie jetzt in gewissen Zeitintervallen

.) Ladestation und das Anfahren, wenn notwendig. Im Idealfall sollte mit der Kombination GPS und Spirale in kürzester Zeit über 90% gemäht sein, doppeltes Mähen vermieden und ausgelassene Stellen gezielt angefahren werden.


Wenn es noch weitere Ideen und Anregungen gibt, nur her damit! :)

LG!

Zitat:

---

Zitat von Carlson

Super, endlich gibt es wieder gute Nachrichten von Dir (Euch)!

Als Board für den fertigen Mäher werde ich wohl ein Arduino MEGA verbauen. Daran hätte ich dann auch genug I/O Ports um ein Display zu betreiben.

Ich bin gerade dabei, ein wasserdichtes Gehäuse für die Elektronik zu bauen. Dafür habe ich mir bei Ebay ein paar 3 mm. Plexiglasplatten gekauft und muss sagen, daß ich mir die Verarbeitung einfacher vorgestellt habe.

---

Ja, einfache Glasscheiben, Glasschneider und Saniärsilikon läßt
sich einfacher verarbeiten und billiger ist das auch wenn man die Glasscheiben mit den Glaschneider aus dem Wohnzimmerfenster vom
Nachbarn holt: :-))))))

Gruß Richard

Mein Rasenmäher kann wieder neue Tricks, unter anderem eine Positionsbestimmung, eine Karte, und das anfahren eines bestimmten Kartenfeldes. Vorerst nur über Odometrie, es ist so ausgelegt dass es später über GPS funktionieren soll, die Odometrie wird dann nur zur Unterstützung verwendet.
Für echte Tests muss erst der Schnee weg!

Details gibts auf meiner Homepage.

LG

Das kilngt doch schon mal gut, bei mir gehts erst wieder am Wochenende weiter.
Die Positionsbestimmung per Odometrie ist aber sehr ungenau, wenn auch nur ein Rad kurz durchdreht wars das schon.
Welchen GPS-Empfänger hast du eigentlich ins Auge gefasst ?

Grüße
Michael

Die Odometrie geht nicht mal im Keller am Betonboden gut. Die Kombination aus schlechten Reifen, niedrigen Gewicht, und eher starken Motoren sorgt für schlechte Bodenhaftung. Dafür lenken die Vorderräder, wenn sie nach einer Drehung noch schräg stehen, kräftig mit. Wenn man es um einen guten Kompass erweitert wäre es viel genauer, denn die Fehler liegen fast nur in der Winkelbestimmung.
Aber es ist eine gute Übung für die ganze Positionierungsgeschichte. Grundsätzlich will ich nach GPS navigieren, und je nach Status des GPS Signals nur nach GPS, oder wenn es schlecht ist, dann nach Odometrie fahren.

Ich will das Navilock NL-552 nehmen, das kann auch Galileo und vor allem das EGNOS Signal verarbeiten, und damit genauer als andere Module arbeiten. Suche noch eine günstige Quelle, der Versand nach Österreich grenzt teilweise an Wucher :(

Aber im Moment würde ich dringender eine Schneefräse als einen Rasenmäher brauchen ;-)

LG!