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Da ich die Sache mit dem Mono-Wheels nicht von Anfang an
verfolgt habe, wieß ich nicht ob der Hinweis schon einmal kam.
Es wurden schon kreiselstabilisierte Vehikel erfolgreich gebaut.
Gyro-Monorails und Gyro-Cars.
Hier zwei Links dazu.
http://www.echolog.de/automobil/gyro...ge_autos.shtml
http://www.dself.dsl.pipex.com/MUSEU...an/brennan.htm
Am Ende des zweiten Links findet sich eine Quellenangabe,
die vielleicht Interessant seien könnte.
Am Ende der Seite des ersten Links (Post oben) geht es weiter zu
einem Artikel über Monoweels.
hoi,
also ich bin mir jetzt nicht ganz siocher, kann auch voll daneben liegen, und mein dms-skript find ich grad leider nimmer. vielelicht kann sich da mal nomal jemand dazu äußern.
also ich denk des stimmt so net ganz. nehmen wir mal ne rotierende masse an. wenn ich die beschleunige, bzw. bremse, dann wirkt ein moment um diese rotationsachse auf das mw. dieses weicht doch dann senkrecht zum moment aus. bei rotation um die hochachse würde das zu einer nickbewegnung führen. bei rotation um die längsachse zu ner drehung um die hochachse.Zitat:
Zitat von radbruch
oder mit der drallerhaltung müsste sich das ganze auch erklären lassen.
oder aber ich steh grad voll auf dem schlauch, und des ist alles totaler quatsch, was ich hier grad schreib.
mfg jeffrey
hi radbruch,
ich sehe das ähnlich wie Du,
mit dem Kippen ( Rollachse ) klappt das wahrscheinlich nur , wenn der Schwerpunkt der Pendelmassen sehr tief (tiefer als Gesamtschwerpunkt)
liegt. Sonst fährt man/MW vermutlich nur schräg geneigt gerade aus oder kippt gleich um (siehe Christian H).
Meine letzten Versuche zielten mehr auf eine Gierbewegung durch Drehen von Massen/Münzen um die Hochachse (Fall 1 bei Dir).
Es war - wenn überhaupt - nur eine geringe Drehung wahrnehmbar.
Das Problem ist dabei auch, dass man wieder in die Ruhelage zurueck muss und dabei diese Drehung wohl wieder (z.T. ?) rückgängig macht.
Auch ist die Winkel-/Positionserfassung der Masse aufwändig (Lichschranke etc.).
Ich werde vermutlich noch einen Versuch mit einer rotierenden Masse um
die Hochachse machen (Fall 2 bei Dir). Das ist auch - da der Winkel dabei uninteressant ist - von der Steuerung einfacher (nur links/rechts, Geschwindigkeit über PWM) .
hi radbruch,
habe dann mal auf die Schnelle versucht , was um die Hochachse rotieren zu lassen.
Sind zwar nur einige g: 6 M4 Schrauben mit ca 25mm Länge, 18 M4 Muttern, 6 M5 Muttern und 6 Unterlegscheiben (zusammen ca 50g ?), bei ca 2 cm Radius, aber es geht ja zum Glück auch das Omega ein, bei der Rotationsenergie sogar quadratisch.
Befestigung auf der 2mm Motor-Achse etwas heikel , es besteht dringende Fluchtgefahr ( Sekundenkleber bedeutet wohl manchmal , dass er nur eine Sekunde klebt )!
Aber seit langem der erste positive Effekt: MW dreht sich um die Hochachse. Allerdings z.Zt. wohl nur Radien um die 4 m.
Auch ist das wohl über PWM gut beeinflussbar und die Bewegungen nicht ruckartig.
Denke, da lohnt es sich, den Neigungssensor mal wieder einzubauen und
die Regelung zu (re-)aktivieren ...
Gruß
mausi_mick
PS: noch zwei Bilder vom aktuellen Bauzustand
Hallo
Eine sehr kreative Schwungmasse hast du da zusammegebastelt. *lol* Hauptsache schnell probiert...
Aha, also vielleicht doch der richtige Ansatz :) Die Stärke der Auslenkung dürfte vom Verhältniss der Schwungmasse zur Gesamtmasse und von der Beschleunigung/Verzögerung der Schwungmasse abhängen. Optimal wäre wohl ein rotierender Akku...Zitat:
Aber seit langem der erste positive Effekt: MW dreht sich um die Hochachse.
Gruß
mic
... , am besten / schwersten aus Blei, der dann bei 1000 Umdrehungen abhebt und sich dann beim Aufprall einfach auflöst ( in total nicht ätzender Säure ? ) oder von der Wand ( hoffentlich ) fleckfrei abtropft ...
Man sollte ihn dann vorwiegend rechts drehen lassen , das ist - glaub ich - zumindest bei Yogurthkulturen gesünder ...
Aber Spass beiseite, beim Kurvenradius werden wohl neben den Massenverhältnissen und der Beschleunigung auch die Trägheitsmomente eingehen.
Bei z.B. Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit sind auch bei diesen Massenverhältnissen kleinere Radien möglich - aber auf Kosten der Stabilität.
Da hilft dann wohl nur noch eine schnelle Regelung.
mfg
mausi_mick
hi MW-ler,
gerade weil es mal wieder schneit, sollte man das MW mal aus dem Winterschlaf holen. Hab ein wenig mit dem Kreisel experimentiert :
Zur Stabilisierung hervorragend, zur Steuerung (Kurven etc. ) eher ungeeignet, da zu träge. Bis man die rotierende Masse auf 0 hat oder in die entgegengesetzte Richtung gebracht hat, dauert's ...
Vielleicht in Kombination mit den Ausgleichsgewichten ...
Musste also mal wieder ein neuer Antrieb her mit folgenden Randbedingungen:
- schnell
- möglichst tiefer Einbau
- keine/ wenig Kabel im Bereich der Schnurrollen/O-Ringe
Hab dazu auch nochmal die Platzverhältnisse unter dem Alu-Chassis
überprüft: Wenn man die 5V Stabilisierung / Sicherung (r)ausbaut und die Akkus aussen anbringt, hätte man genug Platz...
Also per 0-D (Radiergummi / Bleistift ?) konstruiert.
Das Ergebnis sieht so aus (siehe Anhang):
Die Untersetzung beträgt 1 : 5, d.h. pro Umdrehung des Motors bewegt sich die Zahnstange um ca 3-4 mm. Muss den Motor per PWM etwas zügeln.
Test- / Fahrberichte folgen.
Gruß mausi_mick
hi MW-ler,
nach einigen Tests mit recht stabilen Fahrverhalten hab ich mich doch
nochmal an den Linearnantrieb gemacht, da die Ausgleichsmasse / Akku doch häufig in die Enpositionen rechts oder links gefahren wurde. Um das zu verhindern, möchte ich dem MW vorgeben, dass es die Masse nur z.B. 2 cm aus der jetzigen Position nach rechts verschieben soll.
Dazu hab ich noch eine Gabellichtschranke eingebaut und das (rote) Zahnrad mit 16 Bohrungen versehen.
Werde aber noch - falls mit der Hardware alles klappt - noch etwas Zeit für die Programmierung brauchen.
Im Anhang 2 Fotos vom Linearantrieb mit Gabellichtschranke.
Gruss
mausi_mick
hi,
wäre es nicht besser (genauer) gewesen einen Impulsgeber (welcher Art auch immer) an das kleine Zahnrad zu bauen?
Wie hast Du die Bohrungen so (nahezu) gleichmäßig verteilen können (ohne Rundtisch oder Teilkopf).
Das Thema ist sicherlich auch für andere interessant, da ich öfter schon mal von Encoderscheiben lese.
Eine direkte Einbringung in das Zahnrad mit "Hobbymittlen" könnte für andere von Nutzen sein.
liebe Grüße,
Klingon77
hi Klingon,
Hatte leider keinen Rundtisch, aber einen x-y- Feintrieb (Proxxon), obwohl ich den da eigentlich nicht genutzt habe.
Die Bohrungen waren ein Problem, hab auch ein Zahnrad dabei geschnetzelt (aber erst beim Nachbohren, hatte einen Fräsbohrer vom Flohmarkt mit beim Anbohren ca 2mm Durchmesser und anschliessend 3 mm: Bin dann wohl, als ich per Hand nachgebohrt habe, etwas zu tief geraten und hatte dann einige 3 mm Bohrungen, bei denen mir das Hell/Dunkel-Verhältnis zu ungünstig schien.)
Hab das Zahnrad auf eine 3 mm Welle gesetzt und die dann im Schraubstock auf x-y Tisch eingespannt. Dadurch war das Zahrad drehbar, sodass ich den richtigen Achsabstand hatte. Konnte Rad dann auf der Welle drehen und musste dann "nur" den Winkel richtig einstellen. Hab mit feinem Filzstift die Winkel vorher aufgezeichnet. Hatte wegen des unteren kleineren Zahrades etwas Probleme mit der Einspannung, da sich das Rad beim Bohren etwas bog. Wollte das untere Zahrad - obwohl es nicht zum Einsatz kommt - nicht entfernen, da das Rad hinterher auf der Achse fester sitzt.
Habe deshalb eine kleine Holzplatte untergelegt, in der das kleinere Zahnrad versenkt (ca 6mm Bohrung) wurde.
Betreff Impulsgeber:
Ich hatte zuerst auch an einen Impulsgeber gedacht (Magnetisch, Halleffekt ...), hätte dann aber, um eine hohe Auflösung zu bekommen, mehrere Magnete auf dem Zahnrad anbringen müssen. Hatte aber im Herbst mich mal beim ASURO (Kurve fahren) etwas engagiert und dort u.a. die etwas kritischen Reflexsensoren gegen Gabellichtschranken ausgetauscht. Die Software (encoder,...) ist da bereits vorhanden und ist bei 8-bit Auflösung ( die für die Reflexsensoren zur Hell/Dunkel-Kennung notwendig waren, bei der Gabel-LS etwas überdimensioniert sind ) recht schnell (mehr als 200 Ticks / s bei 8MHz Takt ATMega8, wenn ich mich richtig erinnere).
Problem war eher die Unterbringung der Gabel-LS in dem engen Raum (ca 2cm x 4 cm) bei dem Basic MW .
Ich hätte auch gern diesen Linearmotor als Wiegebalken ausgeführt (damit die Ausgleichsmasse sich in etwa parallel zum (ebenen) Boden bewegt) , aber da fehlten mir mindestens 5 mm zur Aufhängung.
Gruß
mausi_mick
hi,
in der Industrie wird oft die Spitze der Zähne eines Zahnrades abgetastet.
Die Zahnräder sind da aber auch größer.
Wäre es ggf. auch möglich gewesen die Zähne des Zahnrades zur Unterbrechung oder zumindest zur Abschwächung des Lichtstrahls zu nutzen?
Modul 0,75 schätze ich mal; Zahnhöhe also ca. 1,5mm?
Als ich noch keinen Rundtisch hatte druckte ich mir im Corel-Draw immer eine passende Scheibe mit den Bohrpunkten aus.
Diese klebte ich dann möglichst genau auf das Werkstück und konnte danach die Bohrungen körnen und Bohren.
Zum Kleben verwendete ich Sprühkleber, welcher ein nachträgliches Abziehen des Papiers erlaubte.
Freue mich schon darauf mehr von Deinem Projket zu lesen.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi Klingon 77,
mit den Zähnen glaub ich nicht so recht, dass das bei den kleinen Zähnen klappt, zumindest kommt da kein TTL - Signal raus (eher Sägezahn / Sinus ) mit vermutlich viel Rauschen ähnlich wie bei einer Reflexlichtschranke, sodass man einen sauberen Schmittrigger (software oder Hardwaremässig) braucht. Bei grösseren Zähnen müsste das aber eigentlich gehen. Ich vermute auch, dass ich bei den 50 Zähnen und der hohen Drehzahl auch Probleme mit der AD-Wandlung bekomme, zumal der ATMega8 hier auch noch die AD-Wandlung von dem Neigungssensor macht / machen soll.
Wäre aber intersessant mal damit zu experimentieren , aber unter nicht so engen räumlichen Verhältnissen.
Mit dem Zeichnen auf deem Zahnrad war ich auch nicht so begeistert,
aber anhand der bereits 4 vorhandenen Löcher konnte ich die Winkelhalbierende einigermassen treffen ...
Eine saubere / grössere Winkelschablone wäre aber auch nicht schlecht gewesen ...
Gruss
mausi_mick
PS: MW fährt wieder - aber nur mit einfachem Programm ohne Regelung über Neigungssensor - bewege die Masse mit " mitllerer Geschwindikeit" (PWM =55) ca 3 cm hin und her. Scheint aber damit stabil - schlingernd/eiernd zu laufen. Na ja, geht ja auch auf Ostern zu.
Komm aber kaum noch hinterher: Hat jetzt 4 Lipos und weniger Masse. Fährt jetzt wohl mit mehr als 2 m / s.
Hallo,
es besteht vielleicht eine hauchdünne Chance, die Zähne selbst zu detektieren. Bei der von mir verwendeten Gabellichtschranke Sharp GP1S093HCZ ist der Lichtspalt (Slit with) 0,3 mm breit. Die erforderliche Schlitztiefe beim Encoder ist 1,6 mm Minimum.
.....................Bild hier
Der freie Durchgang der "Gabel" ist aber nur 2,0 mm (+/- 0,2) - also wäre das nur für relativ dünne Zahnräder. Ich hätte das gerne bei meinem Hackeservo gemacht (schon von Anfang an) - aber dort sind die Zähne eher M0,5 oder kleiner. Aber es KÖNNTE ab M1 funktionieren. Siehe dazu auch hier. Und das Signal der Gabellichtschranke bei mir ist prächtig. Dabei verwende ich 330R für die LED und 10k für den Phototransistor. Das Signal werte ich mit extINT0 und ~1 aus - es wird einfach auf steigende Flanke getriggert.
hi,
Schmitt-Trigger hatte ich vorausgesetzt...
Sorry; vergaß ich zu erwähnen.
Als ich noch keinen Rundtisch hatte und das Kleben und Körnen nicht mehr sehen konnte bastelte ich mir aus meinem und Schwiegervaters Märklich-Metallbaukasten einen kleinen Rundtisch.
Er beatand einfach nur aus einer senkrecht stehenden Welle auf die ich alles mögliche zentrisch aufnehmen konnte.
Auf diese Art fertigte ich mal eine 7-Bit Encoderscheibe mit 1mm Bohrungen.
Immer schön die einzelnen Bits in den Schritten 1-100 von innen nach außen.
Das achte Bit war als Indexbit reserviert.
Diese Bohrungen waren nur 0,5mm dick.
Dadurch wurde gewährleistet, daß die 7 Bit nur ausgelesen wurden wenn das achte gesetzt war. Ich hatte also eine Fertigungstoleranz von 0,25mm nach jeder Seite.
Was ich damit sagen möchte:
Das hat erstaunlich gut funktioniert!
Die Scheibe wurde (den Umständen entsprechend) echt gut und funzte einwandfrei.
Mit dieser Scheibe konnte ich die Wellenumdrehung absolut in 100 Schritte (bei M6 = 1/100mm) unterteilen. Ein geschlossener Regelkreis war nicht mehr nötig.
Den spielarmen Aufbau realisierte ich durch ein leichtes "Verspannen" von Schnecke und Schneckenrad. Kurbeln darf man nur in eine Richtung.
Den Vorschub in Radialrichtung mit Hilfe eines kleinen selbstgebauten Schlittens (Führungsschiene und Kugellager).
Die Encoderscheibe war aus einem Reststück Hartpapierplatine mit 35 mü Kupferauflage (lichtdicht).
Ausgewertet wurde sie mit einer 8er-Reihe BPX 81; also im ca. 2,5mm Raster gebohrt (von innen nach außen).
Das Ganze ist mit etwas Geschick auch ohne Dreh-Fräsmaschine aufzubauen.
Leider habe ich aus dieser Zeit keine Fotos von meinen Basteleien...
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
hier noch ein paar Fotos nach dem Einabau des Linearantriebs.
Die Kreiselmasse auf dem MW hab ich deutlich reduziert, ich glaube, das reicht bereits zur Stabilisierung - falls notwendig - kann ich die Drehzahl noch bis zum Abheben erhöhen (von PWM 35 auf 127) .
Gruß
mausi_mick
hi MW-ler,
hab mal ein AVI bei YOUTUBE reingestellt, zeigt Verschiebung des Ausgleichgewichts (Pendelmasse) per Fernbedienung (RC5-Code).
http://www.youtube.com/watch?v=Jsx6CYW7jPU
Bin zur Zeit noch mit der Positionserkennung/Bestimmung der Ausgleichmasse beschäftigt...
Gruß
mausi_mick
PS: Hab heute kurz nach 7:00 mal wieder eine Fahrt auf dem Parkplatz gemacht, war im Vergleich zum letzten Aussentest (bei -4°) recht angenehm, auch froren beim MW nicht gleich die Ionen fest, sodass der Akku doch für einige(wenige) min hielt.
MW fährt sehr stabil (vermutlich mehr als 100 m ohne zu umzukippen), ist wohl etwas rechtslastig und fährt daher Kurven mit Radius von ca 6 m. Wollte eigentlich Fernsteuerung über RC5 testen. Funktionierte aber nicht richtig, da Fahrzeug meist wohl Schräglage über 3 ° hatte und da dann das MW die Steuerung selbst in die Hand nahm ...
Muss das wohl beim nächsten (morgen ?) Aussentest mal deaktivieren bzw. nicht so kritisch einstellen. Hab Probleme mit dem Handling, daher auch kein Video: Fahrzeug auffangen, fernsteuern per RC5-Fernbedienung und gleichzeitig AVI aufnehmen ist doch für eine Person - zumindest für mich - ein bisschen viel.
Vielleicht sollte man eine Kamera am MW montieren - oder besser zwei - sodass sie am Reifen vorbeilinsen können.
Die liefern aber wohl ein Videosignal und ich weiss nicht, wie ich das vernüftig speichern kann...
hi,
Glückwunsch zur gelungenen Ausfahrt \:D/
100m ist schon wirklich beachtlich!
Nachdem ich Dein letztes Video gesehen habe dachte ich, daß die Stellgenauigkeit nicht reicht.
Deine Gewichte scheinen mir "aus dem Bauch heraus" im Verhältnis zur Gesamtmasse recht hoch zu sein; um so genauer muß man sie verschieben können.
Ich freue mich aber wirklich, daß ich mich da geirrt habe \:D/ :mrgreen:
Du könntest mal Deine Holde zu einem Spaziergang zum Parkplatz einladen und ganz zufällig Dein MW und eine Kamera mitführen?
Ein Stück Kuchen und eine Tasse Kaffe in angenehmer Umgebung nach dem vermeindlichen Spaziergang glätten dann die Wogen wieder.
liebe Grüße,
Klingon77
hi Klingon77,
hab heute nochmal eine Testfahrt auf dem Gelände gemacht mit
unkritischeren Winkeln (+-12 °) zum automatischen Verschieben, sodass ich die Fernsteuerung (Reichwerte ca 8m) testen konnte bzw. hätte testen könnnen.
Leider fährt das Innenteil in den ersten Sekunden, bis das Aussenrad Geschwindigkeit hat, recht hoch und rutscht dann wieder zurück, was wohl u.a. zu einem heftigen seitlichen Aufschaukeln führt. Dabei springt dann wieder die Neigungsautomatik an ...
Quintessenz: Muss morgen ? nochmal eien Versuch ohne Neigungsregelung machen. Fahrweise ist sehr - trotz zeitweise seitlichem Pendeln - stabil, kann leider nicht die 100 m ohne Eingriff fahren, sondern muss MW zeitweise etwas führen, damit es nicht gegen den Bordstein knallt ( Die freie Fläche auf dem Parklatz ist nur etwa 20 x 20m ).
Mit den Gewichten seh ich das anders: Bei einer Gesamtmasse des MW von ca 1400-1500 g sind die Pendelmassen ca 2 x 70g, wobei der Vefahrweg aus der Mittenlage nur ca 3-4 cm beträgt.
Auch wenn ich die Ausgleichsmasse in eine Endposition fahre, neigt sich das MW nur sehr wenig (vielleicht wegen der rotierenden Massen (Räder/Motor/Kreisel). Werde morgen eventuell auch grössere Massen
anbringen.
Bin am Überlegen, ob ich für den Fahrmotor noch PWM-Steuerung (die dritte) einbauen kann: Benötige eigentlich nur einen Leistungs-Fet und Diode und ein / zwei Fet's zum umschalten des PWM-Signals von IR-Diode (die ich eigentlich nur zur Kommunikation mit dem PC brauche) auf den Leistungs-Fet.
Ist wohl allmählich ein Platzproblem. Auch will ich die Versorgung des Neigungssensors verbessern, er hängt jetzt an einem 7805- kompatiblen Schaltregler (Recom). Die 5 V /3 mA für den Sensor kann ich störungsärmer mit einem 78L05 oder TL431 erzeugen.
Parallel dazu muss ich noch an der Positionserkennung arbeiten
(Ticks zählen von Ruhelage aus und in Fahrstrecke links/rechts umrechnen...)
Für die Kameraführung hab ich noch ein paar Bekannte, die etwas motivierter zu sein scheinen als meine "Holde" , obwohl da meine bisherigen Fahrtermine (kurz nach 7) auch keine Begeisterung auslösen wird. Vielleicht finde ich auch noch einen besseren (grösseren/flacheren)
Platz.
Gruß
mausi_mick
hi,
hab dann erstmal 5 V/5 mA - Spannungsversorgung für den Neigungssensor mit TL431 aufgebaut und das Programm entschärft , so dass bis Neigungswinkel +/-20° die Fernbedienung funktionieren sollte.
Der Test heut morgen verlief etwas erfolgreicher, die Fernbedienung funktionierte teilweise, die Reaktion des MW war - auch wenn ich die Ausgleichsmasse in die Endposition fuhr - sehr gering.
Kann damit vermutlich nur Kurven > 8 m Durchmesser fahren.
Muss wohl doch noch die Masse deutlich erhöhen (von jetzt ca 2 x 60/70 g auf 2 x 120 g).
Werd aber erst mal mit der Tick-Zählerei weitermachen (eigenes Upro)
und testen.
Gruß
mausi_mick
hi,
Wenn Du die Masse der Ausgleichsgewichte auf 2x120 Gramm erhöhst sind das ca. 15% der Gesamtmasse.
Da spielt der "Gyro-Effekt" des Rades wohl doch eine größere Rolle als ich angenommen hatte.
Kurvenradien > 4m sollten das Problem doch nicht sein.
Es muß zum fahren sowieso ein großer freier Platz zur Verfügung stehen.
Evtl. kann man den Radius mit ein paar Versuchen und zumehmender Steuerungssicherheit bei stärkeren/schnelleren Auslenkungen der Gewichte noch ein wenig einengen?
Mehr Masse bei den Gewichten kann auch mehr Akku-Kapazität und somit längere Fahrzeiten bedeuten \:D/
Freue mich schon auf ein kurzes Video :mrgreen:
liebe Grüße,
Klingon77
hi MW-ler,
wollte heute morgen ganz locker die Fernbedienung testen, hab extra einen zweiten ATMega8 geflasht mit Alternativ-Fahrprogramm, aber dann kam alles ganz anders. Beim Test der Tick-Zählerei fing der Linearantrieb plötlich an auszurasten, mit furchbaren Geräuschen, die bei mir Zahnschmerzen hervorriefen.
Dachte mir, das die Zahnräder nicht mehr einrasten sondern nur aneinander vorbei "sägen", vielleicht rutschten sie auch , vermutlich zu heiss geworden, auf den Wellen.
Das Ausbauen des Linearantriebs ist nicht unbedingt das , wo Freude aufkommt...
Als ich dann die ersten Schrauben vom Chassis gelöst hatte und mir schon die Vorderräder entgegenkamen, hab ich zum Glück rein zufällig den Verursacher des Lärms entdeckt: Das Kabel für die PWM an der H-Brücke hatte sich gelöst und so versuchte der Motor wohl mit voller Power die Masse in den Anschlag zu treiben.
Alles wieder zusammengebaut, aber mit dem Aussentest war's dann wohl nichts mehr.
Aber drinnen ? Hab MW dann in die Sporthalle gebracht , ca 30 m x 30m (2 Basketballfelder), eher grösser.
Stabilität des MW hervorragend, war auf dem Linoleum nicht aus der Ruhe zu bringen. Hab dann wohl auch meist mit der Fernbedienung die Kurve gekriegt (Durchmesser etwa 10 m). Nur am Ende der Fahrt ( vermutlich nach 150m) musste ich es auffangen, da es sonst wohl mit der Berandung kollidiert wäre.
Hab aber irgendwie noch immer erhebliche Probleme mit der RC5-Fernbedienung, "an Land" (ohne Aussenreifen ) und trotz laufendem Fahrmotor (Leerlauf) funktioniert sie super , aber in Fahrt reagiert sie nur sehr selten. Ich weiss nicht, ob das IR-Signal gestört ist (wegen der höhren Fahrströme) oder ob die Versorgungspannung des IR-Sensors verseucht wird. Muss da noch unbedingt was tun. Ich hoffe nur nicht, dass es so ähnliche Phänomene wie beim grossen MW sind: Van der Graaf Generator ...
Die Masse des MW sieht jetzt etwa so aus:
- Aussenrad mit Stahl-Felge : 793 g
- Innenfahrzeug komplett : 700 g
davon 2 x 55 g auf der Zahnstange ( 42 g Akkus + 13 g Stahlgewicht)
Werde zum Kurventest mal das Stahlgewicht durch ein / zwei Bleigewichte a 37 g ersetzen.
Aber erst mal geht es an den IR-Empfänger SFH5110 ...
Gruss
mausi_mick
hi,
freut mich wirklich, daß Du das Mono-Wheel so stabil fahren kannst.
Wenn ich das richtig verstanden habe macht der ATmega die Balance und Du mit der Fernsteuerung die Kurven (Fahrstrecke)?
Kann man die evtl. vorhandenen eletrostatischen Aufladungen in den Griff bekommen?
Es hat ja keine Erdung...
Wie ginge das dann?
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
das Problem mit der Fernbedienung ist behoben. Durch den Wechsel vom Linearregler LM7805 auf R-7805-1.0 Schaltregler von Recom hab ich mir doch mehr Schmutz auf der Versorgungsspannung eingefangen als angenommen.
Auch sind die Leitungen zu den drei Motoren wohl zu lang, nicht verdrillt geschweige denn durch Cs nach Masse entstört, was man / ich wohl noch machen sollte. Durch einen Keramik C von 0,47 µF über der Versorgungsspannung direkt am SFH5110-IR-Sensor konnte ich die Störungen so stark reduzieren, dass die Fernbedienung nicht nur im Leerlauf funktioniert .
Bezüglich der Software: Der ATMega8 macht - bis auf das Einschalten - alles.
Zuallererst wertet er das Signal des Neigungssensors aus.
Bei dem Programm - wo ich die Neigung über die Fernbedienung erzwingen will - hab ich das folgende Krisenunterprogramm, das bei kritischen Neigungen das Handeln übernimmt und je nach Neigung die Ausgleichsmasse mehr oder minder weit in die entgegengesetzte Richtung bringt - deaktiviert und lass bei grösseren Neigungswechsel nur die Kreiselmasse andersrum rotieren (ob das was bringt ???). So komm ich dann immer in den Bereich, wo das Programm auf eine RC5-Nachricht wartet.
Werde aber mittelfristig diesen Teil , wo bei instabilem Fahrverhalten (starken Neigungswinkeln) die RC5-Steuerung übersprungen wird, aktivieren. Bisdahin möchte ich dann aber auch mehr
über die Position der Ausgleichmasse wissen - deswegen die Sache mit der Tick-Zählerei. Weiter ist geplant, über die Fernbedienung - z.Zt. bringe ich nur die Ausgleichsmasse je nach Taste zwischen 10 und 40 Ticks nach links bzw. rechts, einen Neigungswinkel als Sollwert vorzugeben ...
Gruss
mausi_mick
hi MW-ler,
hab heute morgen noch mehrere Tests auf Parkplatz gemacht,
Fernbedienung macht aber - vielleicht wegen des "unruhigen Pflasters" -
weiter Probleme. Werd die Versorgung des Sensors nochmal total überarbeiten ( eventuel mit der des Neigungssensors zusammenlegen).
Daher Fahrt nur mit Stabilisierung über Kreisel.
bei Youtube zwei AVIs:
http://www.youtube.com/watch?v=BT5QWo1wN4k
http://www.youtube.com/watch?v=CYDj4vVPMJ8
Gruss
mausi_mick
Heisssasssa mausi_mick,
sehe ich das richtig? Fährt Dein B MW eine richtige Acht? Das sieht ja recht gut aus.
Ich grüble mittlerweile an der Frage, wie weit bei der der Schwerpunktsabstand von der Rollachse (Mittelpunkt des Laufrades) entfernt ist. Vielleicht ist der so hoch, dass zumindest eine der möglichen Pendelfrequenzen eine angenehm niedrige Frequenz hat - oder mit den anderen, möglichen Pendelfrequenzen gut zusammenpasst. Jedenfalls sieht die Fahrtbewegung recht ordentlich aus. Fein, weiter viel Erfolg!
hi oberallgeier,
'ne 8 war das glaub ich nicht , eher eine 0 oder ein Kreis,
werd aber - wenn / falls das mal mit dem Linearantrieb sauber klappt (ich glaub , ich muss mir doch nochmal die Zähne bzw. die Befestigung auf den Achsen ansehen) - an dem Fahrprogramm noch einiges zu tun haben ...
Gruß
mausi_mick
Hallo Mick,
hab mir die Videos angesehen, das funktioniert ja schon erstaunlich gut.
grüsse,
Hannes
hi,
einwandfrei!
oder anders ausgedrückt:
"UND ES BEWEGT SICH DOCH"
Ich hoffe Murdoc_mm liest hier mit.
Evtl. gibt Ihm das für sein eigenes Projekt nochmal etwas Auftrieb?
Leider hört man von seiner Seite nur sehr wenig.
Die Video´s zeigen in beeindruckender Weise Deine Leistung bezüglich der Entwicklung.
Nochmal meine Frage:
Gleichgewicht wird durch die Regelung autonom gehalten und die Richtungsänderung durch die Fernsteuerung?
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
Gleichgewicht mach ich bei dem verwandten Programm nur über den Kreisel oben auf "Deck" (und die anderen trägen und rotierenden Massen), wobei ich ich nicht sicher bin, ob das bei der geringen KreiselMasse und der bescheidenen Drehzahl viel bringt. Die Gleichgewichtsmimik mit dem Linearmotor hab ich z.Zt. deaktiviert, um mal in den Bereich der Fernbedienung zu kommen...
Gruß
mausi_mick
hi,
dank für die rasche Aufklärung.
Wenn ich auch in den Tiefen der Programmierung nicht mitreden kann, interessieren mich die prinzipiellen Lösungsansätze schon.
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
konnte leider keine neuen Videos machen, da BasicMonoWheel bei
Aussentemperaturen von -4 ° C streikte:
- zu schlaffer Akku
- zu wenig Luft im Reifen (hoher Rollwiderstand)
- schlechte Führung auf vorderem Rad, es sass wohl mit dem Motor auf
- nicht / selten funktionierender Linearantrieb, da Ritzel, das Zahnstange
antreiben sollte, in manchen/vielen Positionen auf Welle durchrutschte ...
Nach kurzer depressiver Phase (würde man sich allmählich auch für die Wirtschaft wünschen ...) ging's dann mit neuen Ideen / Eifer wieder an die Arbeit:
- Zerlegen des Linearantriebs, Einsatz einer 6-Kant-Stange und Ritzel mit
6-Kant Bohrung ( hatte ich vor ein paar Tagen zufällig wiederentdeckt, stammte wohl von einem chaotisch lauten Getriebe-Motor) .
Führung der 6-Kantstange in zwei 3mm Kugellagern.
Verstärkung des Zahnrades mit den Encoderbohrungen durch Alu-Blech mit 6-Kant-(Bohrung)Feilung.
- pendelnde Aufhängung des Linearantriebs, soll die Pendelmasse auch bei starker Neigung des Chassis parallel zum Boden halten und einen effektiveren Hebelarm bilden. Auch sollte der Steigungswinkel beim Verschieben geringer werden. Musste dafür den ehemaligen Akkuschacht seitlich auffeilen und die Versorgungsplatine (Schaltregler, Sicherung etc.) neu designen.
- Neue Achse für Vorderrad, das einen kleineren Durchmesser bekam
und etwas nach vorne verschoben wird. Dadurch hoffe ich, das Aufsetzen
des Motors auf dem Alu-Ring leichter verhindern zu können und gewinne dadurch Platz/ Bauhöhe für die Versorgungsplatine.
Die alte Achse hält dann nur noch die Umkehrrollen für die Schnurriemen mit den Massescheiben.
Es wird noch etwas dauern, bis das alles wieder zusammengebaut ist und einigermassen funktioniert, aber die Hoffnnung ...
Gruß
mausi_mick
PS: anbei noch ein paar Bilder
hi,
Gratulation zu Deinen langen Ausflügen mit dem BMW. Der 8er rückt ja in greifbare Nähe. Zu dem pendelnden Linearantrieb habe ich aber eine Frage. Wird dadurch die Wirkung des Pendels nicht teilweise aufgehoben ? Also Pendel nach links. > Gesamte Pendeleinheit schwenkt nach rechts. Schwerpunkt bleibt unterhalb des Drehpunktes des Pendels. Oder hältst Du das Pendel aktiv mit einem Servo in der Waage?
Viele Grüße
Christian
Moin moin allerseits.Zitat:
Zitat von oberallgeier
Hmm, kommt darauf an was unerwünscht ist. Wenn der Kreisel dieses
"Mitfahren" des Antriebsschlittens verhindert, kann das doch nur erwünscht
sein weil besser Beschleunigt/Abgebremst werden kann.
Der Kreisel selber möchte ja auf seiner Ebene verharren. Wenn der Kreisel
groß,schwer und schnell genug ist sollte wenn mittels Servo versucht wird
den Kreisel Quer zu neigen, der Kreisel in seiner Bahnebene bleiben und
das MW dafür um den Kreisel kippen. Kommt ganz darauf an wessen
Massenträgheit größer ist oder wie die Hebelmomente angesetzt sind.
Etwas schwierig zu beschreiben..ich meine damit der Kreisel sollte nicht
seine Ebene ändern, das MW muß gegenüber dem Kreisel gekippt
werden.
Grüße Richard
hi Christian H,
ich hab mal 2 Skizzen gemacht, eimal vom MW in Ruheposition / senkrecht
und eimal in nach rechts geneigter Position. Um ein Kippen zu verhindern, fahr ich die Schiene mit den beiden Massen nach links heraus und hab - glaube ich - einen besseren (rechteren) Schwerpunkt der Pendelmasse, als wenn ich die Masseschiene starr am MW befestigt hätte.
Ist so ähnlich wie beim Segeln: Bei Schräglage geht die Crew nicht nur auf die entgegengesetzte Seite, sondern hängt sich auch mit dem womöglich schwersten Teil - dem Kopf - möglichst weit und tief über Bord.
Hat - glaube ich - nicht oder nicht nur mit der Übelkeit zu tun ...
Auch liegt der Schwerpunkt der Ausgleichmasse wohl tiefer als bei strarrer Anordnung. Ich kann also mit kleineren Massen auskommen. Ich hoffe , ich irre mich nicht.
In der Realität sieht es leider etwas anders aus: Ich kann die Pendelbewegung nur um ca +-4 ° ausführen, da ich sonst mit den Antriebsschnüren / O-Ringen kollidiere. Auch muss ich das alles wohl noch etwas abfedern ...
Hatte aber heute nachmittag andere Probleme: MW hatte einen Platten.
Wäre aber extrem aufwändig , zu flicken, da ich das Ventil seitlich herausgeführt habe und dazu die Karkasse des Mantels durchsägen musste. Vermutlich haben sich die Stahldrähte der Karkasse im Laufe der Zeit durch den Schlauch gearbeitet.
Hab's aber wohl mit 'ner Vulkanisierlösung, die man durch das Ventilloch einbringt, reparieren können.
Gruss
mausi_mick
hi ,
hat mich doch etwas gestört mit der Begrenzung auf +- 4°, hab daher die vordere Umlenkrolle mit den Gewichtsscheiben ca 8 mm tiefer gesetzt, war möglich, da das Vorderrad jetzt auf einer eigenen Achse läuft.
Tiefer geht's nicht - dann krieg ich Probleme mit dem Ventil.
Werde damit wohl auf einen Neigungswinkel des Linearantriebs von ca +-10°
kommen.
Die Sache mit der RC5-Steuerung (Fernbedienung) klappt jetzt, hab die PWM für den Motor von 60 auf etwa 90 erhöht, um besser aus den Endpositionen zurückzukommen.
Den Kreiselantrieb hab ich mal wieder deaktiviert, da sein Einfluss bei der geringen Drehzahl und Masse bescheiden war und das Basic-MW auch so stabil und ruhig läuft.
Gruss mausi_mick
hi MW-ler,
geht doch etwas zäh, erst noch Probleme mit der Kraftübertragung auf die Antriebsräder (drehten auf der Welle durch, da Klebung nicht hielt), dann mit dem PC: neues MB, neue CPU/Lüfter, neue 4GB, XP incl. SP2/SP3 installieren und der Ärger mit MS, wenn XP der Hardware zugeordnet ist.
Aber es hat sich ein wenig gelohnt, mittlerweile hat Basic-MW eigene(s) Videokamera(chen) (anstelle des Kreisels, der sowieso zuletzt inaktiv war).
Anbei ein paar Fotos.
Wäre vermutlich - was die Videos angeht - besser, die Kamera auf dem Pendelarm zu befestigen, damit man nicht ständig die Felge sieht, aber so ist sie wohl etwas geschützter untergebracht ...
Videos gibt's erst später, da Lichtverhältnisse zu Hause von Kamera nicht akzeptiert werden.
Gruß
mausi_mick
hi,
jetzt hab ich mal die Videos nach Youtube geladen:
http://www.youtube.com/watch?v=bgVGFhX_H-4
http://www.youtube.com/watch?v=0LZuiOmijME
http://www.youtube.com/watch?v=0C8kYJjCYl8
http://www.youtube.com/watch?v=dtf1YwLgPSo
Gruss
mausi_mick
Hi, mausi_mick,
hei - wie schön!! Einmal die kleine Kamera (wo kriegt man denn solches Spielzeug her? - steht auf der anderen Site "Barbie"?, nennst Du bitte die Quelle?) und dann nehme ich zum ersten Mal die wirkliche Größe von dem Baby wahr beim Vergleich mit der Hand und den Betonsteinen.
Die Fahrt geht ja ruhig - von oben betrachtet. Die On-Board-Kamera zeigt aber etwas (für mich) Wichtiges: Das BMW hat eine leichte, relativ schnelle Gierschwingung - die ja auch schon bei den Simulationen von Christian H zu sehen war. Ich glaube darin liegt ein bisschen das Geheimnis der Lenkfähigkeit und Stabilisierung - oder Destabilisierung. Aber es ist für mich noch ein Geheimnis.
Die Bilder und die Videos sind ein SEHR schöner Beitrag, danke!
hi , oberallgeier,
die Kamera gibt's bei www.mr-lee-catcam.de mit Umbauanleitung für minütliche Auslösung (Fotos). Es ist eine Vistaquest 1,3 MPixel mit SD-Slot und kostet mit Umbausatz und Porto (USA) ca 29 €.
Ich betreibe sie aber bisher nur als Videokamera (ohne Umbau) mit 320 x 240 Pixel.
Ich glaube, sie wird hier nicht direkt angeboten. Die Lieferzeit betrug bei mir ca 10 Tage.
Was mir bisher negativ auffie,l ist der extreme Stromverbrauch (AAA-Batterie). Ein Abwärtswandler auf 1,5 V wird sich wohl schnell rentieren.
Gruß
mausi_mick