Und es läuft doch.
Von den Problemen will ich nicht erzählen. Nun ist die Sensorik etwas weggepackt. Aber seht selbst im neuen Thread
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=420246#420246
Freut euch mit mir.
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Und es läuft doch.
Von den Problemen will ich nicht erzählen. Nun ist die Sensorik etwas weggepackt. Aber seht selbst im neuen Thread
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Schönen Abend Klingon77, hallo Alle,
nach der Zwangspause, die ich mir mit der Sensorik von WALL R eingehandelt hatte geht es weiter mit den Encoderscheiben und den Minimotörchen.
2K-Kleber bereitgestellt, erste Encoderscheibe provisorisch montiert um im Probelauf die korrekte Funktion zu prüfen - und danach den Kleber als nicht erforderlich beurteilt. Die schicken Scheiben von Klingon77 gehen mit fester Passung auf die vorgesehene Welle und schnappen beinahe am hinteren Ende ein. Da finde ich es beim erwarteten Beanspruchungsspektrum (keine Erdbebensicherheit, muss nach einem heftigen Crash nicht mehr funktionieren) nicht erforderlich, das Risiko von evtl. in den Zahngrund hineinvagabundierendem Kleber einzugehen. Oder gibt es dazu gegenteilige Meinungen?
Mein einfaches, regelbares Netzteil hat nur 2,7 V als Untergrenze. Daher habe ich die beiden baugleichen Motoren in Serie geschaltet. Dumm gelaufen - der eine ist seit Monaten gestanden und ging sehr zäh. Nun ist höhersiedendes Benzin gut zum Waschen der mikroskopischen Verunreinigungen und ein prächtiges Schmiermittel - leider nur, bis es verdunstet ist. Nach der Waschung/Schmierung also ein Test => und das Oskarbild ist sehr ähnlich dem schon bekannten Bildchen hier. Die Flanken sind auch etwas sauberer als bei der handgefeilten Variante *gggg*. Leider macht die malteserkreuz-ähnliche Form ein recht unsymmetrisches Bild, das aber nicht stört, da ich sowieso auf steigende Flanke triggere. Der Low-Pegel ist auch ausreichend lange bzw. deutlich.
Jetzt muss ich die Motor- und Abtriebsdrehzahl in Abhängigkeit der Encoderfrequenz rechnen, es sind Drehzahlen von etwa 2 bis annähernd 10 /s zu erwarten. Was mir wirklich fehlt, ist ein geeigneter Motorenprüfstand . . . .
Schade - es bestehen bei mir trotz aller Probiererei immer noch Zweifel daran, dass ich beide Motoren in sinnvoller Montage in die kleine 0,15Liter-Dose bekomme - mit Akkus, Controllern, Sensoren . . . mal sehen.
BTW: wie groß dürfte ein kleiner Zweiräder incl. Controller und Treibsatz sein, damit er sich als "Kleinster" behaupten dürfte?? Und - gibts dann ausser Linienfolgen eine sinnvolle Aufgabenstellung?
Hi oberallgeier,
Wenn die Encoderscheiben nicht Wackeln oder Eiern finde ich es schon ok diese ohne Kleber zu montieren.
Das mit dem Netzteil ist schon schade. Meines geht bis 0,5Volt hinunter. Naja ok, meines Wissens (und Tests) ist die Reihenschaltung von 2 Motoren recht ungenau, laut Oszi.
Wie triggerst du das Signal??? Mit dem AVR?
Was meinst du mit einem MotorenPrüfstand. Ich habe ein Holzbrett auf der Halterungen für Motoren montiert sind, eine Encoderscheide zum Kalibrieren. Damit Messe und rechne ich immer.
Natürlich müsste das in eine 015er passen. Nicht gleich aufgeben!!!
>>wie groß...Zweiräder
Sehr klein. Ich war mal bei diesen Robocontest mit meinen Linefollower. Da waren wirklich sehr sehr kleine Robbys dabei.
MFG Max
hi oberallgeier,
freut mich wirklich daß die Encoderscheiben so gut passen und das Signal sauber rauskommt.
Das mit der Passung an der Welle war (ehrlich gesagt) mehr Zufall als "Können".
Da hat die Paarung von Welle und Fräser im 1/100mm-Bereich gestimmt und die federnde Wirkung der Scheibenkonstruktion wird den Rest erledigen.
Reicht der Platz denn nicht, wenn Du beide Motoren mit Ihrem jeweiligen Ende aneinanderlegst?
Lötfhanen können umgebogen werden (zumindest einmal; bevor sie brechen).
Bei der kleinen Konstruktion fände ich es legitim deiner Renndose ggf. zwei Schutzbleche aus dem zugehörigen Dosenblech zu spendieren.
Falls jemand meint das passe nicht und störe die Gesamtkonstruktion murmelst Du etwas von den Vorzügen der Spurverbreiterung bei höheren Geschwindigkeiten :mrgreen:
Nun habe ich aber noch was konstruktives beizutragen:
Schau mal bitte da:
http://www.amateurfunkbasteln.de/vregler/vregler.html
Insbesondere am Ende des ersten Drittels der Seite findest Du den LM317T.
Damit lassen sich Spannungen bis auf 1,2V runterregeln.
Der Aufbau ist unkritisch und schnell gemacht.
Eine andere Alternative wäre (bei den kleinen Motorströmen) ein einfaches Mehrgang Wendelpoti.
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=429252
Die laufen oftmals mit Drahtwendel; sind also im Rahmen belastbar.
Ein weiterer Vorteil wäre die wirklich feine und exakte Justage bei 10 Gängen des Potis.
Falls die Belastbarkeit des Poti´s nicht ausreicht könntes Du mit ihm an einen AD Eingang eines ATMEGA 8 eine Spannung regeln und über den PWM-Ausgang und nachgeschalteten Transistor den Motor sauber steuern.
Das müsste auch rasch aufgebaut sein und so funktionieren? Bin kein Elektroniker.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi Max, hallo Klingon77,
Klar - wie beim Dottie. Aber erst später - vorerst werden die Motore ja mit Encoderscheibe und Lichtschranke getestet. Später gehen die Signale auf INT0 und INT1 - klappt bei Dottie bestens.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Einen Prüfstand für (meine) verschiedene(n) Motore mit Drehzahl- und Drehmomentmessung, Strombedarf, Sprungfunktion und so. Das wär mal ein hübsches Projektchen. Damit könnte ich beispielsweise quantitativ den Einfluss von Schmierung oder Nichtschmierung im Getriebe testen. Beim gestrigen Encodertest ist der eine Motor total schwer gegangen. Der lag ja auch seit Lieferung rum. Da hatten ein paar Mikroliter hochsiedendes Benzin geholfen . . . danach lief der . . . . wie geschmiert *gggggg*.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Ich war noch nie bei einem Robocontest *schluchz*. Wo und wann ist so etwas? Wie klein ... in Millimeter? Auch wenns nur ungefähr ist. Danke!Zitat:
Zitat von PCF8574P
@Klingon77,
Mann soll sein Licht nicht unter den Scheffel stellen . . .Zitat:
Zitat von Klingon77
Die verschiedenen Möglichkeiten habe ich hoffentlich schon alle durchprobiert. Auch an einen Winkeltrieb hatte ich gedacht - den mag ich nicht, weil dann nochmal deutlich Reibung auftritt (müsste ja eine extra Getriebewellenlagerung anfertigen) und ausserdem brauche ich vom Platz nach "oben hinaus" jeden Millimeter. Die Dose ist sowieso zu klein, viel zu klein, nicht nur für meine Elektronik+Mechanik - und ausserdem, was tut man schon mit einen Schlückchen von 0,15 Liter Cola ? ? ?Zitat:
Zitat von Klingon77
Neee, das muss anders gehen. Ich weiß nur noch nicht wie.Zitat:
Zitat von Klingon77
Danke für den praktischen Hinweis, davon habe ich 3 Stück in meinem Vorratslager. Aber - ich war neugierig - und da ist der schnelle Aufbau vorrangig. Ging ja. Ne PWM hätt ich auch mit meiner FLEX168 machen können (hex liegt verwendungsfertig in einer entsprechenden Projektdatei "Motortest") und für meine RNControl habe ich auch einen "Auf-ab-Motortest" fix und fertig als hex. Wenn die Parameter nicht passen, kann man das in kürzester Zeit anpassen - aber wie gesagt - ich war neugierig.Zitat:
Zitat von Klingon77
hi oberallgeier,
Zitat:
Zitat von Klingon77
Zitat:
Zitat von oberallgeier
wie wäre es mit einer Radlagerung und versetzt angebrachten Motoren?
Bei den geringen Kräften könnte die Kraftübertragung mit Hilfe eines O-Ringes erfolgen.
Ein Winkelgetriebe bei senkrecht stehenden Motoren würde nicht so viel Platz wegnehmen wenn Du es an den Dosenrand stellst.
Durch den Kreisabschnitt welcher sich daraus ergiebt würde in der Mitte der Dose immer noch recht viel Platz verbleiben.
Die Akku´s senkrecht und die Platine (n) ebenfalls.
Hat schon mal jemand einen Biegeversuch mit einer 0,5mm dicken Hartpapierplatine versucht?
Dabei müsste die Kupferschicht nach innen zeigen so daß sie gestaucht und nicht gezogen würde.
Evtl. bringt es etwas die Platine auf der Bestückungsseite mit einem scharfen Messer und einem Metall-Lineal z.B. im Abstand von 5mm anzuritzen.
Das Layout, die Bauteilpositionen (insbesondere der IC´s) und die Einschnitte, müssten natürlich aufeinander abgestimmt sein.
Wenn das funktionieren sollte könnte man die Elektronik an den äußeren Rand der Dose verlegen und somit einiges an Raumeffizienz erzielen.
Einige "Hirngespinste" habe ich noch... ](*,) :-k
liebe Grüße,
Klingon77
Hallo zusammenZitat:
Zitat von Klingon77
Bin mir jetz nicht ganz sicher wie die "normalen" Lochraster,..... Platinen das vertragen. Aber eventuell ist ein verbiegen unter wärmeeinwirkung möglich.
Gruß Bajuvar
Hallo,
ich habe das grade mal getestet.
Ohne Hitze: Es bricht allemal.
Mit Hitze: Es lässt sich schon biegen, aber 90° Winkel waren nicht möglich.
Gut, ich hatte auch nur 1,5er Basismaterial da. Mit 0,5 könnte es besser werden.
@oberallgeier:
Der kleinste wo ich gesehen habe war ca 20 x 30 mm gross. Aber schnell wie sau. Allerdings musste der Akku sehr weit nach oben, womit er in engen Kurven fast umgekippt ist. Er wurde noch mit kleinen Sturzbügeln ausgestattet.
MFG Max
hi,
mal vielen Dank für Deinen Test :mrgreen:
90 Grad sind nicht notwendig.
Wenn man den Radius der Dose bekommt reicht das aus.
Evtl. könnte das biegen (sofern es für @oberallgeier: überhaupt in Frage kommt) mit unterschiedlichen Radien (von groß nach klein) und Wärme besser gehen?
Mit Hartpapier-Platinenmaterial habe ich noch nicht gearbeitet.
Ist Pertinax (als Trägermaterial) ein Duro- oder Thermoplast?
Fals es ein Thermoplast ist müsste es eigentlich funktonieren.
Die Leiterbahnen auf der Innenseite dürfen auch nicht reißen, da sie, bedingt durch die "neutrale Faser" gestaucht werden.
liebe Grüße,
Klingon77
Hallo ,
Wie gesagt - ich hab vermutlich alles sinnvoll Denkbare durchprobiert und der Platz reichte nicht. Aber ich krieg das sicher hin.Zitat:
Zitat von Klingon77
Genau. Das musste ich schon für R2D03/Dottie so machen, um alles unterzubringen (zweites Bild von oben).Zitat:
Zitat von Klingon77
DAS hatte ich noch nicht gemacht.Zitat:
Zitat von Klingon77
Danke Max. Die Platine bekomme ich schon unter. Die musste ich ja für meinen WALL R ziemlich stauchen - und diese Platine passt knapp in die Büchse - ist 35x65 und ich werde sie bei sparsamem Aufbau bis auf ca. 30x55 verkleinern können (ich glaube ich bin die Abmessungen der 0,15er Dose schuldig geblieben: øi = 50 mm, aber die Hardware muss unter ø48 bleiben, weil ich am unteren Ende Bördelränder nach innen habe als Verletzungsschutz und am oberen Ende ist der Standarddeckel mit dem gleichen Innenmaß - nutzbare Höhe innen ist 80 mm).Zitat:
Zitat von PCF8574P
Genau. Das hatte ich schon mit der existierenden WALL R-Platine so getestet, das geht.Zitat:
Zitat von Klingon77
Denk ich doch - ich spreche auch noch nicht über alles, weil einiges noch unausgegoren ist. Aber es gibt ein paar vielversprechende Dinge.Zitat:
Zitat von Klingon77
JAAAAA - so etwas muss her. Hast Du Bilder davon? Links? Wo hast Du den gesehen? Ich glaube, ein kleiner Linienfolger wäre eine schöne Vorbereitung für die Minidose. Dann müsste ich nicht verkleinern - dann könnte ich vergrössern. Das geht erheblich einfacher. Mit dem Gedanken spiele ich schon seit ein paar Wochen. Daher auch die Frage, auf welchen Veranstaltungen das läuft.Zitat:
Zitat von PCF8574P
@Klingon77: Pertinax ist ja mit dem Bakelit verwandt - und insbesondere mit Phenol. Das letzte Mal, als ich mit Phenol arbeiten musste, hatte ich einen leichten Vollschutz drunter und einen schweren drüber . . . . Nach drei Stunden Arbeit war ich innen klitschnass. Nicht nur wegen des Stresses.
Hi Oberallgeier,
Bilder...mmhh mal aufm Laptop der Mutter schauen, die hat Bilder gemacht. Dieser Wettbewerb war allerdings nur für Schulen aus dem Landkreis Würzburg. Vermutlich wird dieses Jahr das ganze nochmal starten, weil viele Interessierte kamen.
Aber mal ne frage von mir: Soll die Dose nur ein Linefollower werden? Oder seh ich da was falsch?
Ich plane gerade meine Linefollower v3. Dieser soll ziemlich klein und extrem schnell werden. Ich kann dir gerne bilder schicken.
MFG Max
Hi Max,
Minidose soll sozusagen Dottie (=R2D03) in 0,15 L statt 0,33 L werden - mit der vergleichbaren Technik - wohl auch MIT Strohhalm. Das steht fest. Und (leider) ohne Linefollow-Funktion. Wobei ich den Ausdruck "nur ein Linefollower..." nicht mit tragen könnte. Da ist ja schon ein bisschen Entwicklungsmöglichkeit drin.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Lass mal sehen - bitte! Und vielleicht zum Vergleich auch mal v1 und v2?Zitat:
Zitat von PCF8574P
Genau - das ist der Reiz für mich. UND wenn ich erst mal dazu eine geeignete Fahreinheit habe, dann kann ich mich wieder auf Dottie015 (=R3D01) stürzen und die kleine Einheit übernehmen oder grösser machen. Vergrössern geht wohl einfacher als verkleinern.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Hi oberallgeier,
Ich weis, "nur ein Linefollower" ist falsch ausgedrückt.
v1 willst du garnicht sehen, glaub mir.
v2 ist schon ganz lustig. Aber ist mir ein wenig zu träge.
Ich fotografiere gleich mal meine Legeprobe.
Geplante Vmax sollen 1,5 bis 2 m/s werden.
MFG Max
Hallo,
gute und schlechte Nachrichten zu meiner Absicht R3D01 zu bauen (Roboter, mein 3ter, in einer ColaDose 0,15l , sprich: err drei do eins oder einfacher: MiniDO) .
Die schlechte(n) zuerst: meine SMD-Abenteuer beim Platinenbauen sind kaum erfolgreich - dauern aber lange. Es müsste auf alle Fälle eine doppelseitige Platine mit reichlich Durchkontaktierungen werden, anders bekomme ich das Routing nicht hin. Und durchkontaktieren kann ich nicht. Also baue ich nach vielen Fehlversuchen doch in TTH - der Platz wird knapp aber gerade ausreichend sein, wie es sich im WALL R gezeigt hat. Leider bekomme ich die Minimotörchen mit den Mini-Encoderscheiben nicht sinnvoll innerhalb der Dose unter. Also werde ich noch mal total umgebaute Servos nehmen - aber eine andere Variante.
Die guten Nachrichten. WALL R ist zu einem gewissen Abschluss gekommen und läuft recht stabil (Drehzahl- bzw. Wegmessung fehlt noch - und evtl. weitere Ideen) und deshalb muss und kann es beim 0,15LiterDöschen weitergehen. Beim Servoumbau habe ich eine tricky Variante gefunden (mir sind ja die im Dottie eingebauten Motore viel zu langsam) - sobald das betriebssicher läuft, werde ich berichten, dazu brauche ich neue Teile. Das neue Konzept der Minidose ist schon etwas vorangegangen und zeigt seine Machbarkeit.
....................Bild hier
Es ist nur eine einfache 2D-Darstellung zur Planung des realen Platzbedarfs und nach einigem Hin und Her habe ich die wenige Luft, die in Dottie noch war, soweit rausbekommen, dass die Hardware ziemlich sicher im MiniDo unterzukriegen ist. Die Platine wird weniger Stecker bekommen, deshalb wohl leider etwas viel Lötanschlüsse. Mal sehen wie das wird, auf alle Fälle wenig servicefreundlich. In der Übersichtsdarstellung oben sind im schraffierten Umriss der Dose, ø52, die Antriebe mit den bewährten Vollgummirädern zu sehen. Dazu ein runder Motorträger mit der senkrechten Platine und dem Energiepaket ähnlich Dottie. Zwischen Platine und Akkupack die beiden Gewindestangen als Rückgrat des Aufbaus. Da sich die SMD-irLEDs im WALL R so gut bewährt hatten, werden natürlich die und nicht die klobigen ø5mm - SFH415 eingesetzt - leider habe ich noch keine Entsprechung für den SFH5110 in SMD gefunden - aber Christian H wird sich bestimmt freuen.
So - nun geht die Arbeit hoffentlich in die erfolgreichere Richtung weiter.
Hallo,
es gab erhebliche Zeitverzüge durch herrliche Bordertage und scheussliche Virenkolonien. Trotzdem ist der Fahrschemel fertig geworden und die ersten Fahrten zum Funktionsnachweis des Antriebs ohne Regelung, noch keine Sprungantwort etc. sind hinter mir. Hier ein Bild (größeres Bild im Bild verlinkt - einfach ins Bild klicken).
...........Anhang 30641
...........Dose: ømax 52,8 mm, HüA 90,25 mm/nur Dose 86,1 mm, Spur 43 mm. Anm: es ist eine 0,15-Liter-Dose
Der Resettaster ist oben Mitte, unmittelbar links neben der Controllerfassung, auf dem I2C-Stecker zwei Status-LEDs, die ProgrammierLED links unten neben dem 6-fach-ISP ist praktisch nicht zu sehen, links oben zwei Taster mit LED-Anzeige für Schaltvorgänge/Testmodifikationen und rechts davon die TTL232. Die Platine ist noch immer viel zu gross geraten, ich würde sie jetzt um drei Lochreihen schmaler bauen: z.B. Quarz unter den Controller - aber es ist ja so schon ok. Die Schaltung für die Sensorik ist noch nicht aufgebaut.
Zum Schaudern der mechanischen Puristen die Motoraufhängung - wie immer eher rennsportmässig: vier einfache Drahtbügel fixieren die beiden Motorblöcke grob, zwei Standard-Lochplatinen 0,1"-Teilung dienen zur Klemmung der Motoren; man sieht in der Bodenplatte noch die herausragenden Motorblockhalter. Der Deckel der Dose ist noch jungfräulich. Die Servogehäuse sind teilamputiert, sonst hätte ich den Spurweite 43,0 mm nicht geschafft. ømax 52,8 mm, HüA 90,25 mm (Anm: es ist ja nur eine 150-ml-Dose).
Fahrgeschwindigkeit lt. Rechenblatt und nach der Methode des genauen Hinsehens ca. 0,8 m/s - mal sehen, was die Abstandssensorik dazu sagen wird (aber WALL R fährt an die 1,5 m/s sowie Anmerkung: die "alte" Funktion Kurve-zurück-mit-rechtem-Rad-um-1600-Encoderticks ergibt beinahe eine Pirouette). Die Sensorik für MiniD0(ttie) ist noch nicht aufgebaut - ich studiere noch das Platzangebot, da die Sensoren ja in die Büchse sollen und durch Sehschlitze/Hutzen möglichst unauffällig herausblinzeln sollen. Auch das hatte WALL R ja im Prinzip vorgemacht. Die beiden M3-Muttern sind relativ simple, aber notdürftig funktionable Gleitpads, die sogar auf mittellhohem Florboden laufen.
Durch Reduzieren der Baugruppe Energie: vier statt sechs Zellen, kein Spannungskonstanthalter, Batteriehalter statt 4xMicro 2 Stk 2xMicro, wurde deutlich Platz geschaffen. Leider gibts dann am Ende der Entladekurve schnell mal einen Reset. Dafür ist zwischen den beiden Batteriehaltern jetzt auch Platz für den Strohhalmservo. Und trotz meiner langen Bauzeit hat es Sharp noch immer nicht geschafft, die GP2Dxx-Familie in Kleinstformat zu bauen. Schade. Und den Sharp ohne Gehäuse zu betreiben traue ich mich nicht wirklich.
Hallo,
Herzliche Glückwunsch zu deiner Dose im 015 Format.
Geniale Idee mit den Servos.
Bei mir geht leider grtad absolut nix voran.....neuer Pc....keine Serielle oder Parallele Schnittstelle. und halt Quadro
MFG Max
Deine Idee läßt mich an Folienleiterplatten denken und gleich daraufZitat:
Zitat von Klingon77
an Bastelartikel wie selbstklebende Kupferfolien.....Oder halt Kupferfolie
ohne Kleber, die gibt es glaube ich dicker und die mit Sprühkleber auf
eine Klarsichtfolie pappen. Wer eine Ätzanlage hat könnte das ja einmal
testen. Vor allem ob sich das Ätzen und Löten läßt. Platz Sparen sollte
damit aber gut möglich sein?
Grüße Richard
Danke. Das war (aber) Idee 356, die anderen 355 waren dafür umso schlechter *ggggg*.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Ja, leider ist Fortschritt nicht immer eine Weiterentwicklung zum Besseren (siehe oben, die ersten 355). Und es gibt ja Kollegen, die sich zum Programmieren ein "altes" Gerät hinstellen nach dem Motto: ein "alter", geschenkter, kann billiger sein als ein neues USB-Programmiergerät.Zitat:
Zitat von PCF8574P
Da wünsche ich Dir also für die nächste Zeit eine Besserung.
hi oberallgeier,
freut mich echt, Deine Fortschritte mit zu erleben \:D/
Idee 356...
Bist ja noch gut dran!
Schau mal wie viele Versuche Thomas Alpha Edinson gebraucht hat bis die Glühbirne dauerhaft brannte?
Ich glaube es waren weit mehr als 1000.
Das führte dann wohl auch zu dem Spruch:
"Erfinden ist 10 % Inspiration und 90 % Transpiration".
Die Versuchsreihe, welche zum Penizilin führte endete irgendwo zwischen 600 und 800 (die genaue Zahl habe ich nicht mehr im Kopf.
Spass beiseite:
Respektable Leistung; Hut ab :mrgreen:
Die Motorhalter sind doch OK.
Die Belastung ist nicht wirklich hoch und sie erfüllen platzsparend und ergonomisch angebracht ihren Zweck.
Das mit den Folienleiterplatten muß ich mal Google´n.
Das hört sich interessant an; ggf. hätte ich da mittelfristig eine Verwendung.
Wie sieht denn der Sharp aus?
Könnte man da nicht ein spezielles kleines Gehäuse passend zu Deiner MiniD0(ttie) entwickeln?
liebe Grüße,
Klingon77
Das Schöne daran ist ja, dass Du und andere mit-"schreiten". Das macht einen ganzen Teil der Freude aus. Und vielen Dank für das respektable Lob.Zitat:
Zitat von Klingon77
Sehr zum Ärger vieler Menschen, die mir schon mit innovativen Beiträgen helfen wollten, hatte ich mir vor vielen Jahren den Spruch zugelegt: "Wir entwickeln das ganzen Jahr über das, was uns am Neujahrsmorgen zwischen 12 und 12Uhr01 einfällt." Die meisten denken nämlich, dass "DIE Idee" das Tolle ist - aber Du weisst es ja besser: stetige Arbeit, Drehen (nicht an der ~bank) und Wenden bringts. Und die meisten Innovationen, die ich eingeführt hatte, waren nur Lösungen für gerade anstehende Arbeiten. Ok, ein gewisser Grundgedanke als Leitlinie ist mindestens anfangs immer vonnöten. Leider sind viele innovative Vorschläge Lösungen für Fragen, die gerade nicht anstehen.Zitat:
Zitat von Klingon77
... bringe ich in diesem Thread gerade nicht in die Reihe. Müsste ich mal nach oben gucken - aber das hatte mir nie gefehlt. Ich glaub es ging mal darum, im MiniD0 die Leiterplatte der Behälterwand anzupassen. Ich passe eher die Bestückung an den verfügbaren Raum an.Zitat:
Zitat von Klingon77
Tja, ich meine eben - das originale Gehäuse abfeilen - evtl. wie einen Strohhalm anpinseln oder so. Da wird schon was passendes auftauchen. Das kommt ja erst etwas später *gggggg*. Den Sharp kennst Du:Zitat:
Zitat von Klingon77
......................Bild hier
Das Gehäuse ist aus leitfähigem Kunststoff - sicher nicht nur weil einer bei Sharp da grad ne Tonne davon rumliegen hatte. Ausserdem ist Sende- und Empfangsoptik präzise im Gehäuse einjustiert. Das gäbe mit Bestimmtheit Probleme. Leider.
Nachtrag: in dem Bild oben (Posting vom 23. März 09) mit den (schauderhaft) vielen Strippen - neben der eleganten Blechkarosserie war der Link auf das höher augelöste Bild irgendwie abhanden gegangen. Bis jetzt - jetzt ist er (wieder) da.
hi oberallgeier,
Mit dem Sharp hast du sicherlich Recht; mit dem Entwickeln leider auch.
Evtl. wäre eine zur Dose passende Umhausung möglich?
Einfach nur um das Ding ein wenig zu "tarnen".
Evtl. ein Kußmund aus Styropor oder sonstwas verrücktes...
Bin mal wieder am "Spinnen"; ist wohl wieder zwischen 12:00 und 12:01 Uhr O:)
Der Spruch gefällt mir; muß ich mir merken.
Wären für Deine Gleitpads aus M3 Muttern evtl. Kunststoff Hutmuttern eine Alternative?
Gibt es, glaube ich, beim großen "C".
Dann hättest Du ggf. zwei Fliegen mit einer "Klappe" geschlagen, sofern die Kunstsoff Hutmuttern in der Zugfestigkeit ausreichen.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi oberallgeier,
ich muss viel nachholen. Bin wieder da und lese wieder mit.
Deine 0.15-Dose sieht ja auf den schnellen Blick schon wieder nach Applaus aus.
Gruß Sternthaler
Hi Nachbar,
Ich stelle mir gerade vor wie du die volle Dose unten geöffnet hast. War sicher eine grosse Sauerei, oder? =P~Zitat:
...Der Deckel der Dose ist noch jungfräulich...
Hallo Freunde,
Ohhhh - schön dass Du wieder "da" bist. Immerhin halten wir zwei ja die vorderen Ränge im OT *gggg*. Und manchmal fehlt(e) mir Dein softer, warer Ratschlag.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Hallo Nachbar. Zu solchen Fragen habe ich seit Jahren eine Antwort: "Wenn ich das nicht könnte, dann hätte ich in meinem Leben nix gelernt". Kleiner Hinweis: 1) Kühlen 2) nicht Schütteln, vorsichtig umdrehen 3) Schweizer Armeemesser - die Ahle . . . . . . genüßlich schlürfen . . . . . . . Nix S..erei ! Ok, danach kommt ein kleines, feines Detail - den Boden abscheiden mit einer kleinen, aber sehr festen, gebogenen Blechschere (die stammt wieder einmal aus dem Bedarf der Zahnärzte und -techniker). Danach 160-Korn, 600 Korn und zum Schluss mit 1000er nachputzen. Das muss sehr vorsichtig gemacht werden, weil die Festigkeit der Dose total weg ist mit dem Boden und kleine Falten nur sehr schwer auszubügeln sind (na ja, dazu gabs mal einen "Grundkurs" in der Nacharbeitsecke zu Karosseriefehlern bei einem Automobilbauer).Zitat:
Zitat von pinsel120866
Ja, zur Tarnung wird mir schon noch etwas einfallen, das bringt einfach die Zeit. Und die Hutmuttern - ich müsste dazu die Norm ändern oder mir speziell flache drehen lassen. Im Moment fährt der "Erlkönig" (= ohne Dose/Karosserie) auf einer Melaminplatte mit Papiertaschentuch als Gleitpad - - - ist absolut ruhig! Man hört nur noch das Getriebe rauschen - oder ist das die PwM vom Controller???Zitat:
Zitat von Klingon77
Es gibt kleine Fortschritte. VOR dem Aufbau der Regelung für den Antrieb brauche ich die Regelungsparameter. Trivial. Die werden - noch trivialer - aus der Messung der Sprungantwort bestimmt. Neu für mich war, dass das kleine Gefährt (fast) wirklich springt - zuerst beim Losfahren und dann erst richtig beim Stehenbleiben (bei dieser Messung lasse ich das Gefährt immer recht schnell stoppen, weil das Übertragungskabel ja mitgeschleppt wird). Aber die Datenaufnahme war ok. Immerhin ist zu erkennen, dass meine gehackten Miniservos auch mit meinen "eingesparten" Getriebestufen noch ein reichlich hohes Drehmoment haben. Endgeschwindigkeit sollte irgendwo nahe 0,8 m/s werden !
So sieht das Ganze VOR dem Losspurten aus - Fahrtrichtung ist im Bild nach links - das Bild ist mit dem Video auf YouTube verlinkt :
.....................Bild hier
Man beachte die nach hinten geneigte Stellung, damit eine rückwärtige Abstützung da ist und auch kein noch so kleiner Wheelyeffekt auftritt, der die Messung verfälschen würde (ok Klingon77 - richtige Pads sähen hier vielleicht professioneller aus als die schönen VA-Muttern - aber es funzt prächtig). Das Kabel nach links vorne ist die TTL232. Die Datenausgabe wird mit einem Taster gestartet, einer von den beiden, die ganz oben links, rechts von der grLED zu sehen sind.
So sehen dann die Werte auf dem Terminalbildschirm aus:
.....................Bild hier
Izeit ist die Laufzeit der Messung (Izeit wird zu Messbeginn auf 0 gesetzt) und Izdiff ist die Messzeit in tupsi (TimerUnitsPerSensorInterrupt = die 50-µs-Zeiteinheit meines Allzwecktimers). Gemessen wird die vier-geschlitzte Encoderscheibe, siehe im separaten Motor-Thread. Um nicht zu kleine Messwerte bei vollem Tempo zu bekommen, wird aber nur jeder vierte Messschlitz gezählt - also eine ganze Umdrehung des Motors. Immerhin dreht der Motor mit max. 760+ Hz.
Noch kurz zur Energieversorgung. Platz für zwei getrennte Versorgungen Motor/Servo und Controller war nicht (schon gut - die Einschränkung heißt: ich besitze keine LiPos, sie sind mir zu teuer und vermutlich auch zu pflegebedürftig - aber ich habe etliche NiMH mit 1100 mAh).
Eine korrekte Spannungsversorgung mit einem oder zwei 7805, wie beim Dottie, und den nötigen Kondensatoren bekäme ich wirklich nicht unter (ausser der geplante Servo für den Strohhalm wird gestrichen). Der Akkuhalter 4xAAA mit zwei direkten Leitungen zu Servos/L293D und zum Controller ergab im Test dauernde Resets am Controller. Abhilfe brachten 200 µF unmittelbar VOR dem Controller und direkt an der Einspeisung zum L293D. Nun hat diese Konstruktion und die Akkuladung schon eine satte Stunde Betriebszeit drauf - ohne neue Ladung - und ohne Störung! Es lebe der Minimalismus.
hoi,
nachdem du die daten sowieso nach der messung überträgst, kannst du ja das rs232 kabel bei der messung weg machen, und erst vorm start der übertragung aufstecken.
treibst du nur ein rad bei der messung an?
mfg jeffrey
Hallo Alle,
die Regelung läuft und lässt das Fahrzeug schön geradeaus laufen. (Diesmal wurde das Video hochgeladen bevor ich das Posting schreibe *ggggg*.) Immerhin soll ja die aufgenommene und ausgewertete Sprungantwort bestätigt werden durch eine passable Geradeausfahrt. Die ist im Video zu sehen. Da mir das Dolly fehlt, ist die Kamerafahrt etwas wackelig. Immerhin ist zu erkennen, dass die 1,6 m lange Teststrecke (feiner, halbhoher Velours) in rund 5 sec abgefahren wurde. Da die Ansteuerung mit etwa 25 % PwM erfolgt, dürfte bei vollem Tempo doch das angestrebte Ziel, etwa 0,8 m/s, erreicht werden. Da kommen dann sorgfältig berechnete Beschleunigungsrampen auf mich zu.
Die Kopflastigkeit bei der geringen Basis und der kleinen Spurweite ist schon bedenklich. Aber es ging nicht anders, die Motoren mussten ja schliesslich unten sein und für die Akkus war nur darüber Platz frei. Vielleicht gibts noch einen kleinen Bleireifen um die Motoren - unklar ist dann, wo das Optimum zwischen Stabilität und Beschleunigungsfähigkeit liegt. Klingt also nicht wirklich wie eine erstrebenswerte Variante.
.........................Der Erlkönig ist unterwegs . . . . (Bild ist mit YouTube-Video verlinkt)
.........................Bild hier
Verblüffend ist für mich wiederum, wie beim R2D03, wie tolerant die Regelung ist. Die Berechnug erfolgt ganzzahlig, geregelt werden die Motoren jeweils getrennt mit guten 400 Hz. Der Regelungsaufruf erfolgt innerhalb einer 1220 Hz-ISR, die mit einem Vorteiler den ADC bedient und mit dem gleichen Vorteiler die Regelung "Motor12" bzw. "Motor34" alternierend mit 400 Hz aufruft. Eine langsamere Taktung wäre denkbar, vielleicht sogar wünschenswert, aber ich sehe hier keinen Nachteil und die Güte der Regelung wird durch ein langsameres Takten nicht besser. Auch die Messung des Zeitbedarfs für die RegelungISR (stammt noch vom R2D03) ist "gut bis sehr gut".
Ich finde das Kabel bei der Messung nicht hinderlich und spare mir so bei einer eventuellen Fehlmessung das wiederholte An- und Abstecken. Das Ergebnis der Messung (bzw. der nachfolgenden Auswertung) bestätigt ja auch, das alles in Ordnung ist. NATÜRLICH treibe ich für eine Sprungantwort "über alles" beide Räder an. Das ist aus zwei Gründen notwendig: ich will die trägheitsabhängige Sprungantwort für lineare Beschleunigung messen - als vereinfachte, verallgemeinerte Grundlage für die Regelung und NICHT die trägheitsmomentabhängige Rotationsbeschleunigung. Daher ist auch ein kleines Zusatzgewicht für die fehlende Karosserie und ein paar elektronische Kleinteile drauf. Ausserdem werden ja beide Motoren zusammen mit der Elektronik von einem doch etwas knapp bemessenen Akku bedient. Die PwM für die Motorregelung für beide Motoren läuft ausserdem praktisch im Gleichtakt. Da könnte der benötigte Stromfluss schon einen Einfluss auf die Motorbeschleunigung haben - die das Messergebnis nicht realitätsgerecht verändern könnte. Würde und könnte - stimmt schon, es ist nicht nachgewiesen, aber ich habe auch keine Lust, solche Details nachzuweisen. So, wie es ausgeführt wurde, geschieht es aber nach bestem Wissen und Gewissen.Zitat:
Zitat von jeffrey
hoi,
meine frage kam daher, weil bei der messung ne linkskurve gefahren wird.
mfg jeffrey
Guten Morgen oberallgeier und alle anderen auch,
wenn man sich das Video ca. 20 mal ansieht, kann man die reine Fahrzeit mit ca. 5 Sekunden ermitteln. (Start bei 5s+etwas; Stop bei 10s+etwas)
Weitere 10 Wiederholungen (ist ja schon fast wie: Bei ARD und ZDF sitzen sie in der letzten Reihe) bringen dann 7 Zollstockeinheiten á 20cm + Startposition bei ca. 15cm. Also nach Adam Riese 155cm
Somit zeigt diese Videoauswertung eine Pi-mal-Daumen-Geschwindigkeit von 155cm / 5s = 0,31 m/s.
Bei einem aktuellen PWM-Wert von 25% ist tatächlich dann ja mit einer noch beträchlichen Geschwindigkeitssteigerung zu rechnen.
@oberallgeier
Hast du irgendwo schon mal Messungen veröffentlicht die die Beziehung zwischen PWM-Wert und Geschwindigkeit/Drehzahl deiner Servos zeigt?
Hier findet man Hilfe wenn es um das Ausgleichen von Dreh-, Kipp- und (in diesem Fall wohl eher) um Schnapsideemomente geht: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=341270#341270 ;-)
Gruß Sternthaler
Schönen Abend,
Ja, war mir schon klar. Ich habe zwei Motoren - ist Dir ja klar. Bei der Messung der Sprungantwort starte ich die im Rahmen des Möglichen gleichzeitig (also ein paar µs-Bruchteile hintereinander). Allerdings haben die beiden Motoren unterschiedliche Zeitkonstanten im Bereich von Millisekunden mit einer knappen Millisekunde Unterschied. Damit entsteht leider diese Drehung - die garnicht gewollt ist. Abhilfe könnte ein versetzter Start der beiden Motoren schaffen - aber ist dann die Sprungantwort genauer? ==> Wenn ich die Wahl zwischen zwei fehlerbehafteten Messmethoden habe, nehme ich die, die mir weniger Mühe macht.Zitat:
Zitat von jeffrey
Ich bin ja froh, dass Du mir Deinen Aufwand nicht in Rechnung stellst.Zitat:
Zitat von Sternthaler
? ? ? ich hab ja keinen grossen Bildschirm fürs TV - aber soooo klein ist meiner nicht *gggg*. Es soll ja schon günstige, gute, grosse Bildschirme geben *ggggggggggg*.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Ja, so etwa hatte ich auch gerechnet.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Nein, das sind einfach Geheimakten, Du wirst das sicher verstehen. Aber ich will mal ein altes Blatt aus der Frühzeit von R2D03/Dottie hervorkramen:Zitat:
Zitat von Sternthaler
.............Bild hier
Du erinnerst Dich sicher: 1 tupsi ist 50 µs. Die Anzahl der tupsi ist (bei DIESER Messung bei Dottie) die Dauer für eine halbe Motorumdrehung; beim MiniD0 ist es die Zeit für eine viertel Umdrehung. 20 tupsi z.B. sind hier 20x50 µs für eine halbe Umdrehung, siehe Posting oben vom 29 März 2009. Die Untersetzung der Dottie-Motoren ist rund 768 : 1. Beim MiniDO ist die Untersetzung etwa 91 :1. Das Diagramm zeigt irgendwelche beliebige Messungen der beiden Motoren - genauere Details habe ich jetzt gerade nicht parat. Vermutlich aber "im System" - d.h. mit der Gesamtmasse.
Das "Aufkippen" des MiniDO ist der bekannte Effekt, dass das Gefährt nach hinten-unten wegtaucht, wenn man voll auf "Gib-Gummi" schaltet. Allerdings ist die Beschleunigung im Video rampenförmig! Sowohl positiv als auch negativ.
Dann wünsche ich euch mal einen schönen Montag Morgen.
Ohhh, mit Geheimakten kann man nun etwas besser raten. Fehlt nur noch eine Angabe, wie viele der bis zu 300 PWM-Werte denn nun so ca. 25% sind.
Annahme: Wenn die 300 so schlappe 100% darstellen, dann ist ja bei der zartrosa-Linie noch einiges an Geschwindigkeitssteigerung zu erwarten. Die grüne Line würde ja nicht mehr so richtig auf wenige tupsis kommen. Und da sagt man doch immer, dass Grün die Farbe der Hoffnung ist.
Ich tippe bei den geheimen Messreihen auf unterschiedliche Bodenbeläge. Bleib also immer schön auf rosafarbenen Grund, da ist die Steigerungsrate viel besser ;-).
Die Daten zeigen aber leider, dass ab PWM=150 (50%?) die tupsi-geh-in-den-Keller-Zeit ziemlich abgelaufen ist. Hoffen wir mal, dass du noch auf 0,8 m/s kommen wirst. Daumen drück!
Und nun zum unvermeintlichen OT:
Wie, die Rechnung ist noch nicht angekommen? Da muss ich doch mal zum Minister um nachforschen zu lassen, was diese Schlamperei bedeutet.
Ich hoffe, dass noch ein paar Kameras zur MA-Kontrolle in Betrieb sind.
Frohes Dosenrennen und eine schöne Vorosterwoche
Sternthaler
Hallo Sternthaler,
tut mir leid, da gibts ein kleines Missverständnis. Das Diagramm hier oben zeigt die Messung von den beiden Motoren des R2D03/Dottie - NICHT des MiniD0. Dabei wurde OHNE Regelung die PwM schrittweise jeweils um fünf Einheiten höher angesteuert und nach einer halbe Sekunde der Speedwert in tupsi gemessen. Die markanten Unterschiede in den erreichbaren Geschwindigkeiten bei gleichem PwM-Wert sind mir auch beim Bestimmen der Sprungfunktion für Dottie aufgefallen: Zeitkonstanten der Motoren "im System" rund 8 ms und 12 ms. Das fällt schon deutlich ins Gewicht. Daher kann Dottie auch nicht soooo schnell fahren, wie ursprünglich angesetzt - der schwerfälligere Motor erlaubt es nicht. Und ich muss ja - wenn geregelt wird, schon ein bisschen "Luft" nach "oben" lassen. Wäre dumm, wenn der Regler in die Sättigung fährt und das Dottie deswegen nicht mehr geradeaus läuft . . . .
Das MiniD0 habe ich noch nicht vermessen - das läuft aktuell nur mit Regelung. ABER hier sind die Zeitkonstanten relativ gleich (trotz des fürchterlichen Hakens beim Messen der Sprungfunktion).
Hmmm - wird nix mit dem Döschen. Das Wetter ist einfach aktuell soooo schön, da treibt es mich raus zum Fliegen. Keine Zeit für nix vor lauter Freizeit *ggggg*.Zitat:
Frohes Dosenrennen und eine schöne Vorosterwoche
Frohe Ostern.
Grüß euch alle.
Das muss dir nicht leid tun oberallgeier. Ich hätte ja auch schreiben können, dass ich die Daten sehr wohl als Messwerte aus der Dottie gesehen hatte. Schließlich hast du das ja Dick und Fett angegeben.
Trotzdem sind die Daten interessant da ja das Verhalten von PWM zur Drehzahl im Prinzip aufzeigt was da passiert. Nämlich keinesfalls ein linearer Zusammenhang. Heul, buh. Dass die Kurve aber so stark 'gebogen' ist, hätte ich nicht erwartet. Hier ist aber bestimmt nicht der cw-Wert schuld dran.
Klar, dass zu den anderen Servos in MiniDO neue andersfarbige Linien entstehen werden. Aber ich bin relativ sicher, dass ein sehr ähnlicher Kurvenverlauf, halt nur an etwas anderer Stelle im Diagramm, auftauchen wird.
Deshalb nochmals :Strahl : Hoffen wir mal, dass du noch auf 0,8 m/s kommen wirst. Daumen drück!
Und nun schöne Ostern
Gruß Christof
Nachdem die s..guten Thermiktage vorerst hinter mir sind und ich die Fingernägel nach dem Klettern nicht total ab habe, hier die aktuellen Ergebnisse von MiniD0 im Leerlauf; die Terminalausgabe auszugsweise und das Diagramm für PWMSteigerung um je 5 Werte für beide Motoren. Unter Last sind die Ergebnisse ziemlich vom Untergrund, sprich vom Rollwiderstand, abhängig, da bin ich nicht sicher, dass eine solche Messung Sinn macht. Den deutlichen Ausreissern von Motor 34 gehe ich demnächst nach.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Izeit_1 ... der laufende 50-µs-Zählwert (max. 20000), I_diff0/~1 ... die Differenz in diesen Zeiteinheiten zwischen 4 Interrupts (weil die Encoderscheibe vier Schlitze hat und ich nur jeweils eine Umdrehung wissen will, daher auch die Größe tupsi_4 - sorry für den Tippfehler), kli/kre die PWM-Steuerwerte links/rechts resp. Mot 12/~34.
Messverfahren: die PWM wird durch den jeweils neuen OCR0x-Wert umgesteuert, danach wird rund 1 sec -waitms(1000)- gewartet. Dann werden die aktuellen Werte zwischen cli und sei ausgelesen. Die Ausgaberoutine kommt zum Schluss.
................Bild hier
................Bild hier
Hallo oberallgeier, hallo alle.
War ja klar, dass du nun einen weiteren Farbtest vornimmst.
Wie ich sehe hast du den rosafarbenen Untergrund nochmals benutzt ;-).
[Nur mal so am Rande]
Lese ich das richtig?
Pro Umdrehung der Encoderscheibe eine Angabe in I_diff0/~1 in 50-µs-Zeiteinheiten?
Dann kommt mein Taschenrechner bei den Werten:
- 99 auf: 1 / ( 50µs * 99 ) = 202 Umdrehungen / Sekunde -> 12000 RpM
- 38 auf: 1 / ( 50µs * 38 ) = 536 Umdrehungen / Sekunde -> 32000 RpM
Ähm, rattert ein Servo tatsächlich so rasend schnell innendrinne?
[/Nur mal so am Rande]
Hui, auch diese Kurve macht ja den gleichen krummen Bogen wie die Dottie-Kurve. Wenn man den X-Massstab von Dottie (0-50) und diesen (0-100) 'im Kopf' wegrechnet, dann scheint die Kurvensteigung recht ähnlich zu sein.
So richtig kann ich die kli/kre-Werte nicht interpretieren.
Im Text schreibst du: ".., kli/kre die PWM-Steuerwerte ...", aber in der Grafik wird die Y-Achse mit "akt.PWM-Wert" von 0 bis 250 angegeben.
Hast du kli/kre auf 100% normiert? Dann bleibt immer noch die Frage offen, wieviel von den 0-250 "akt.PWM-Werten" sind die 25%?
Denn es steht ja nicht geschrieben, dass bei 250 das Ende der Fahnenstange, äh, Y-Achse erreicht ist. Ich würde ja eher zu 255 tendieren ;-)?
Dann wären 25% laut Tabelle so 60 bzw. 84 I_diff0/~1-Werte. Und das sind dann ja die schon bei YouTube 40-250 mal gesehenen 0,3 m/s.
Runter bis 38 I_diff0/~1, und die 0,15-er-Dose müsste so um 0,5 bis 0,6 m/s drauf bekommen.
Ist in den R3D01-Servos auch schon ein Getriebeumbau, wie du ihn dort beschrieben hattest?
Ich denke, dass du auch hier einen Ser vo-hack benötigen wirst. :-k
Gruß Sternthaler
P.S.: Ich hoffe, dass ihr alle Ostereier, vor allem die hinter den Heizungen, gefunden habt.
P.P.S.: ... die s..guten Thermiktage sind vorbei???? Es soll Leute geben die sich darüber freuen wenn du mit den Füßen am Boden bleibst und hier Beiträge postest.
Ohh, das Diagramm ist als GIF hochgeladen mit "Transparenz" für die ehemals weiße Hintergrundfarbe. Aber irgendwie ist Deine Farbenpalette eher in diese Wellenlänge?? .. weil in einem anderen Thread steht:Zitat:
Zitat von Sternthaler
... und dieser Knopf ist bei mir blau :-kZitat:
Zitat von Sternthaler
Rechnen wir doch mal bitte: die Servos, auch die Billig-Mini-Dinger sind meist mit 0,1 sec/60° spezifiziert - meine auch, real sind es aber eher 0,15sec/60°, entsprechend rund 60 Upm. Das konnte ich mit dem Standardhacking durch Entfernen der Abtriebsachsen-Potentiometerkupplung realisieren. Die von mir verwendeten haben rund i = 768,6. Also 768,6 * 1 U/sec * 60 sec/min ... Das bekommst Du im Kopf genauer hin als es die Reproduzierbarkeit hergibt.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Nein, das sollte auch nicht der Mitleser-Aufmerksamkeitstest sein. Ich hatte die Terminalausgabe auszugsweise wiedergegeben (siehe oben) - da ist die 100er Grenze leider verwirrend. Die kli/kre-Werte gehen bis 250, bis 255 hatte ich mir gespart, weil ich die Kurvensteigung dort oben kenne. Die tatsächliche Ansteuerung beim Lauf mit Regelung kenne ich (noch) nicht. Aber ich muss an der Regelung sowieso noch arbeiten: beim Fahren von mehreren Kreisen, bei denen die Drehung für das Aussenrad doppelt so schnell wie die für das Innenrad vorgegeben wird, gibt es einen Versatz von Kreis zu Kreis, der NICHT vom Untergrund abhängt. Seltsam - aber mir passieren ja immer so schräge Dinge *schnief*. Mit diesem Versatz kann ich schlecht leben, damit ist eine saubere Odometrie nicht möglich. Ein erster Befund, der ja auch im Diagramm herauslesbar wäre, deutet auf eine ungleichförmige Abtriebsdrehzahl des Motors 34 hin.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Danke.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Ja, klar. Der ist ja speziell für den MiniDottie notwendig geworden, um mit den beschränkten Platzverhältnissen zurande zu kommen. Den Umbau habe ich mal ordentlich und am "alten" Ort beschrieben.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Ja, das wundert mich auch.Zitat:
Zitat von oberallgeier
Das Bild verweist eindeutig auf ein blaues Kärtchen, aber vielleicht wurde browser- oder designabhängig eine andere Grafik geladen?
Hallo oberallgeier, hallo thewulf00,
[OT]
bei Farben war ich schon immer kreativ. Siehe auch beim Lego-Auto oberallgeier. War dort aber keine Beziehung mit der Politik eingegangen. Wirklich nicht!
OK, der Button ist blau. In was für Threads treibt ihr euch eigentlich rum?
Mit rosa meinte ich nicht die transparente Hintergrundfarbe, sondern die eine Kurve im Diagramm. Aber die wurde doch bestimmt auf rosafarbenem Untergrund aufgenommen, oder etwa nicht ;-)?
[/OT]
Wow, Servomotoren sind sauschnell.
Ja, das ist ein extravaganter Ausschnitt der Daten. Anhand der Izeit1 fällt es ja schnuckelig auf. Aber die 100 haben mich tatsächlich ziemlich abgelenkt. Und das die I_diffX-Werte im Diagramm auch unter 38 kommen, konnte ich bei meiner Farbenblindheit nicht so richtig erkennen. Gut dass oberallgeier immer schön antwortet. Auch wenn der Aufmerksamkeitstest mal wieder nicht die volle Punkzahl erreicht hat.
Ist echt ernst gemeint.
Zum Getriebeumbau hast du ja noch mal schöne Infos/Fotos gegeben. Leider kann ich mit Induktivitäten auch nicht helfen.
Wie ich dich kenne, hast du bestimmt schon ausprobiert, ob das Verhalten sowohl bei einer Rechts- als auch bei einer Linkskurve "schräge Dinge" erzeugt.Zitat:
Zitat von oberallgeier
Du hast ja schon darauf hingewiesen, dass der blaue (diesmal richtige Farbe) Motor 34 möglicherweise Aussetzer hat. Dann müsste eigentlich beim Rechts-/Linkslauf ein unterschiedliches Verhalten auftreten.
Wenn R3D01 linke Kurve fährt, und "Schräges Ding" somit die Außenkurve kratzen muss, und stottert, dann sollten die Kreise größer sein als bei einer Rechtskurve.
--- Kann das festgestellt werden?
Ich weiß ja, dass du immer sagst, deine C-Künste wären noch Cäh. Aber ich kann mir nun nicht vorstellen, dass deine Datensammelei hier jetzt noch scheitert. Es muss somit etwas anderes sein.
Hast du mal die Servos getauscht? Nicht andere, sondern nur rechten und linken Servo. Bzw. die Ein- und Ausgänge am AVR.
Wenn nun der Mot 12 stottert, dann liegt es eher am Servo als am Programm.
Ist aber immer noch Mot 34 betroffen, dann solltest du mal nachsehen, ob die Eingänge für die Encoder-Interrupt von der Prio her so sind, ob die linke Seite eine höhere Prio gegenüber rechts hat. Dann bleibt nur zu vermuten, dass während der Int-Bearbeitung der linken Seite ein ankommender Impuls von rechts sporadisch 'versackt'. (Dies ist keine politische Aussage.)
Ansonsten bleibt nur zu sagen: Immer schön auf dem Teppich bleiben. Oder: Wer wird denn gleich in die Luft gehen?
Viele Grüße
Sternthaler
Im Prinzip ja. Aber die aktuellen Messwerte zeigen mir, dass ich auf die 0,8 m/s nicht kommen werde (ausser ich mache größere Räder dran. Werde ich nicht tun, weil die mit meiner Hardware nicht in die Minidose passen).Zitat:
Zitat von Sternthaler
Klar - das ist auf dem Video (Link zu YouTube bei Klick aufs Bild) auch gut zu sehen. Daten zum Video: Aufnahmeentfernung ca. 90 cm, senkrecht von oben. Fahrbahn melaminbeschichtete Spanplatte mit Strichmarken im Abstand 150 mm. Start "vorwärts" - im Bild senkrecht nach oben. Kreisfahrt durch Vorgabe von Geschwindigkeit "a" für ein Rad und "2a" für das andere.Zitat:
Zitat von Sternthaler
................Bild hier
Hach was wäre das schön! Leider . . . nein. Das heißt - unterschiedlich schon - unterschiedlich fehlerhaft. Auch das Wechseln der Motoranschlüsse half nix. Also Mot34 als "~12" und umgekehrt brachte einen Unterschied - eben ein anderes, aber ähnlich fehlerhaftes Fahrverhalten.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Leider habe ich das nicht nachgewiesen - ich hatte dazu keine Messungen gemacht. Es werden natürlich die Encoder Interrupts entsprechend der mega168-Interrupt-Tabelle priorisiert. Also kommt extINT0 vom mot12 wichtiger daher als der vom extINT1 / mot34. Aber das wäre doch ein ziemlicher Zufall, wenn diese Priorisierung der Grund für die Störung ist. Die Regelung läuft für die Motoren aber zu unterschiedlichen Zeiten ab - 1,22 kHz, jeder vierte von 12 Aufrufen wird verwendet für die Regelung Motor 12 und jeder achte für Regelung Motor 34.Zitat:
Zitat von Sternthaler
Das Fahrverhalten - siehe Video - sieht eher so aus, als ob der Wind aus einer Richtung kommt und das MiniD0 zur Seite bläst. Daher tippe ich auf fehlerhafte Regelparameter und eine daraus resultierende Schwingung in der Regelung. Ich werde also die ganze Regelung (Nachtrag 18.04.09, 11:03 - den ganzen Antriebsstrang, Hard- und Software) überarbeiten - von Grund auf.