Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

Zitat:

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Zitat von jguethe

Als nächstes werde ich mich mal um das Thema Ladestation kümmern. .... für Tipps wäre ich also dankbar.

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Vor einiger Zeit habe ich mir mal die Schleifensignale beim Automower angeschaut.
Der erzeugt ein Hutförmiges Signal für die Begrenzungsschleife. Das kommt in etwa auf das gleiche heraus wie es hier schon kennen.

In der verklebten Bodenplatte der Ladestation sind zwei Schleifen eingebaut. Die an der Aufnahmespule gemessenen Signale sind etwa nur halb so breit wie das der Begrenzungsschleife kommen aber zu einem festen späteren Zeitpunkt. Damit kann die Auswertelektronik die Signale einwandfrei auseinander zu halten. Etwa vergleichbar mit einer Asynchronen Seriellen Schnittstelle.
Die innerste Schleife, das Nahsignal, hat die Form einer Acht. Das Signal ist in einem sehr schmalen Streifen der auf die Ladekontakte zielt neutral, recht Positiv, links Negativ.
Die zweite Schleife, das Fernsignal, kann der Mäher aus ca 7 Meter Entfernung festellen. Er ändert dann sein Suchverhalten in dem er zum Punkt der maximalen Signalamplitute fährt. Sobald er in den Bereich des Nahsignals kommt, richtet er sich nach dem aus um endgültig einzuparken.

Hi,

an Michael M:
Die Relaisspule mit Ferritkern (r = ca. 900 OHm, Durchmesser des Ferritkerns ca. 4,5mm) bringt bei mir keine besseren Ergebnisse. Mit Eisenkern geht es eher noch besser. Die Vergleichsmessungen mache ich mit einem Osci.

Für alle die es interessiert, habe ich ein Oscillogramm vom Spulensignal geschossen (Sensorschaltung nach Christian H, Messpunkt ist der Ausgang des OP's). Beide peaks sind wunderbar zu sehen.
Frequenz ca. 37Hz
Abstand der Spule vom Begrenzungsdraht ca. 10-15cm
Volt div 0,02
Time div 2 msec

an Christian H
die Schmitt-Triggerstufe funktioniert bei mir nicht so wie von Dir angegeben. Zwar hatte ich auch hier den von Dir beschriebenen Effekt, nämlich das die LED z.B. innen im Takt der Frequenz blinkt (kurz an, lang aus, und aussen umgekehrt. Nur habe ich dem Frieden nicht getraut, und mir die Signale auf dem Osci angeschaut. Dabei hat sich herausgestellt, dass das Aussensignal bei mir ausschließlich durch Oscillation mit etwas über 4 kHz erzeugt wird. Diese Schwingungen verschwinden auch wieder, wenn die Spule genau über bzw. innerhalb der Schleife ist.

Ich habe es mit allen denkbaren Potieinstellungen probiert. Dabei habe auch einen Einstellungsbereich gefunden, in welchem keine Schwingungen mehr auftraten. Innerhalb dieses Bereiches war es dann durch Einstellung des Potis möglich, entweder nur den positiven o d e r den negativen peak ( als positives bzw. negatives Rechtecksignale am Ausgang) sichtbar zu machen.

an Vogon
danke für die Info.
Ich werde zunächst einfach mal versuchen, dem Signal der normalen Begrenzungsschleife zu folgen. Dann sehen wir weiter.

Gruss an alle
jguethe
[/u]

Hallo,
du hast also bei 10 - 15cm lediglich 60mV Signal an der Spule? Wie kommst du da mit den diversen Störungen von stromführenden Leitungen oder den Motoren auf dem Roboter klar? Habe vorhin einen Versuch mit einem Gleichstrommotor (Leshi 750) gemacht und hatte bereits bei optimaler Ausrichtung zueinander 5mV. Bei minimaler Schrägstellung waren es bereits 40mV. Die Störsignale des Motors haben eine Form wie die eigentlichen Signale der Induktionsschleife. Wie sieht das dann erst in der Mitte der Schleife in ca. 20m Abstand zum Draht aus? Kaum hat man ein Problem gelöst, tun sich zwei neue auf...
Ich habe bei meinen heutigen Versuchen in 20cm Abstand bei einer Schleife mit 15m Umfang und 6 Ohm ca. 200mV, d. h. in 20m Abstand hätte ich dann etwa 2mV.
Gruß,
Michael

Hi,

meine Messungen (Oscillogramm) habe ich mit einem Tastkopf 1:10 gemacht. Die Info fehlte wohl noch.

Im Moment bin ich damit beschäftigt, meinen „Experimentierdrahtverhau“ auf eine Lochrasterplatine zu bringen. Außerdem bin ich dabei, die Sensorschaltung so zu ergänzen, dass diese durch digitale Signale eindeutig bestimmt, ob der Sensor sich aussen oder innen befindet. Sobald diese fertig ist, werde ich versuchen, genauere Messergebnisse zu produzieren.

Zu den Störsignalen:
Bei meinen ersten Versuchen mit der ADC-Auswertung per Software (nach Christian H), hatte ich im Labortest auch Störsignale gemessen. Allerdings ist mein Meßplatz mit diversen Störquellen verseucht. (Neon-Schreibtischleuchte, Netzgerät, Lötstation, W-LAN, teilweise 2 PC’s). Wenn ich diese Störquellen so gut es geht eliminiere, sehe ich auf dem Osci einen deutlich niedrigeren Störsignal-Pegel. So ist auch mein Oscillogramm zustandegekommen.

Wie ich schon berichtet habe, hat mein Prototyp einen echten Testlauf auf dem Grundstück von insgesamt ca. 1 Stunde , also mit laufenden Antriebsmotoren, jedoch ohne Mähmotor, ohne Fehlfunktion absolviert. Die am Schreibtisch experimentell eingestellte Empfindlichkeit (Software) hat in der Praxis offenbar auf Anhieb funktioniert. Der Robby hat immer die Begrenzung erkannt. Bei seinen Fahrten auf dem Grundstück ist er niemals unplanmäßig umgekehrt.

Allerdings habe ich den Robo auch mit ausgeschaltetem Generator testweise laufen lassen.
Dabei hat die Kontroll-LED der Sensorschaltung unerwartet etwa im Takt der nicht mehr vorhandenen Generatorfrequenz von ca. 5 – 8 Hz geblinkt. Ich vermute, die Störungen kommen von den Motoren. Offensichtlich haben diese Störsignale aber die grundsätzliche Funktion nicht beeinträchtigt.

Ich vermute auch, dass draussen im Gelände der sonstige Störsignalpegel niedriger ist als im Haus. Leider kann man im Gelände nicht so ohne weiteres mit dem Osci arbeiten. Zur Not werde ich aber auch das noch einmal machen.

Zuvor werde ich mir aber im „Labor“ bei laufenden Motoren die Signale mit dem Osci anschauen.

Noch ein Versuch:
Ich habe 2 Spulen parallell geschaltet. Die Empfindlichkeit war mindestens doppelt so hoch. Am Osci hatte ich sogar den Eindruck, dass es noch mehr ist. Kann aber wohl theoretisch nicht sein. Leider habe ich nicht darauf geachtet, ob das Grundrauschen (die Störsignale) auch entsprechend höher war. Ich werde auch das noch einmal genauer prüfen.

Grüsse
jguethe

Zunächst:

Der Chat hat mich sehr beeindruckt. Dank an alle, die bisher schon gepostet haben und weiter posten. Das macht Lust, seinen Rasen mähen zu lassen. Könnte mein nächstes Projekt werden.

Noch eine Idee zur Orientierung und Stationsfindung:

Evtl. könnten 2, 3 oder mehr (8) Ultraschallsender (Piezzo-Hochton-Tweeter) synchron zu den Pulsen auf der Spule Bursts senden. Hierzu müsste die Frequenz auf der Randspule niedriger als die Laufzeit des Ultraschalls sein (f < Vschall / max. Abstand bezw. max. Reichweite)

Wenn man dann die Ultraschallsender z.B. 1x pro Sekunde wie folgt sendet:

1. Sender
2. Sender
3. Sender
..
Pause bis zur nächsten Sekunde (oder auch schneller)

jeweils zeitsynchron zu aufeinanderfolgenden Pulsen der Spule...

...kann man die Laufzeit aller Ultraschallsender die man "hören" kann bestimmen, gemütlich einen nach dem anderen. Man braucht nur einen Empfänger dazu.

Wenn die Sender ala GPS sinnvoll im Garten verteilt sind, kann man so recht genau die Position des Bots bestimmen. In Zusammenhang mit einer Karte kann der Bot sich dann zielsicher im Garten bewegen - da wo Ultraschallempfang ist. Sonst weiß er zumindest etwa, wo er ist.

Da das elektrische Feld ja im ganzen Garten herrscht, könnten diese Ultraschallbaken sich selbst synchronisieren, wenn sie über eine Spule verfügen und z.B. außerhalb in der Nähe des Randdrahtes stecken.

Evtl. könnte man sogar eine Solarlampe dazu umbauen...wenn die Energie reicht.

Die Pulse auf der Randspule könnten eine Pause zur Synchronisation enthalten (alle 100 Impulse, wird einer ausgelassen oder so...)

Wenn man nun könnte man der jeweiligen Bake sagt (Codierschalter oder so), auf welchem Impuls nach der Pause sie senden soll (1..8 oder so) braucht man keine Kennung für die Bake, ein einfacher (modulierter?) Burst reicht..alle gleich.

So könnte man weite Teile des Gartens beschallen. Von mir aus auch nur alle paar Sekunden oder Minuten mal...
Der Bot weiß dann mit einer map recht genau, wo er sich befindet, kann nachhalten, wo schon gemäht ist usw...und angewiesen ist er ja nicht auf das Singal, wenn es mal nicht kommt..wird chaotisch gemäßt

Auch ohne Map und Wissen um die Position der Baken kann er sich orientieren, und jede Bake im System finden und bei Bedarf anfahren. Und er kann sich selbst eine Map erstellen. Wenn z.B. ungerade Baken immer auf der linken Seite des Gartens stehen (von der Ladestation aus) und gößere Nummern weiter weg als kleinere...kann er bestimmt in welcher Richtung die Bake 1 (Ladestation) zu finden ist.

Das wäre nur eine zusätzlich "Spielerei" und könnte auch das Finden der Station von jedem Punkt aus vereinfachen und das systematische. Im Nahbereich sollte die Station dann wie von Vogon beschrieben arbeiten.

Lebenswichtig ist das nicht. Käme aber meiner Vorstellung näher als ein Zufallsprogramm beim Mähen. Das kann er machen, wenn das US-Signal ausfällt.

Just some spontanous thoughts

Sigo

O:)

Hi,

ausgehend von meinen Erfahrungen mit dem Solarmover von Husquarna (dieser hatte mehrfach die Schleife verlassen, so dass er auf öffentlichen Wegen mit laufendem Mähmotor „tätig“ war) ist für mich die sichere Begrenzung des Arbeitsbereiches zwingend erforderlich. Verläßt der RasenRobo seinen Bereich bzw. ist das Generatorsignal nicht vorhanden, muss eine Zwangsabschaltung erfolgen.

Die nachfolgend vorgestellte Erweiterung der Sensorschaltung nach Christian H dient diesem Zweck..

Annahmen und Voraussetzungen für die Beschreibung der Schaltung:
- Generatorfrequenz: 5 Hz, Impulsbreite 5 msec (eingestellt mit Atiny 2315)
- der positive peak tritt zuerst auf (Pin 14 geht zeitlich vor Pin 8 von 0 auf 1)
An den Ausgängen von IC1D und IC1C stehen wegen Übersteuerung der Komparatoren zeitlich versetzte Rechtecksignale (ca. 2,5 msec) zur Verfügung. Das durch IC2A invertierte Signal triggert einen monostabilen Multivibrator (eine Hälfte des Doppeltimers NE 556), welcher das Signal auf etwa 10 ms verlängert. Der verlängerte Impuls wird wieder invertiert und auf den Reset-Eingang (Pin 10) des zweiten monostabilen Multivibrators gegeben. Damit ist dieser für die Dauer des verlängerten Impulses gesperrt, d.h. der zeitlich nachfolgende negative peak gelangt nicht an den Ausgang „aussen“. Das ganze funktioniert umgekehrt, wenn der negative peak der erste ist.

Im Ergebnis blinkt bei mir entweder die grüne LED = LED3 (innerhalb der Schleife) oder die rote LED = LED 4 (ausserhalb der Schleife).

Allgemeine Anmerkungen und Messergebnisse:
LED1 und LED2 dienen vorwiegend dem Abgleich. Sie müssen beide im Takte der Generatorfrequenz blinken. Hierbei ergibt sich eine gewisse Abhängigkeit vom eingestellten Wert von R1 bzw. vom Spulenwiderstand.

Messwerte:
IC1A Pin 1 (Ausgang zum ADC): ca. 100 mV Signalamplitude bei > 50 cm Abstand zur Schleife
ca. 300 mV bei 10 cm Abstand (vertikal und horizontal)

Impulsbreite Generator: 5 msec
Impulsbreite IC1D Pin 14 / IC1C Pin 8 ca. 2,5 msec
Impulsbreite IC3 Pin 5 / Pin 9 ca. 10 msec

Durch entsprechende Dimensionierung der RC-Glieder (R11 und C4 bzw. R12 und C6) kann man die Impulsbreite noch weiter verlängern, jedoch muss diese bei einer Generatorfreqzenz von 5 Hz (entspicht 200 msec) natürlich unter 200 msec bleiben.

Die Schaltung ist zwar relativ aufwändig, jedoch habe ich mich von folgenden Überlegungen leiten lassen:
1.wie schon erwähnt, die Zwangsabschaltung muss sicher gewährleistet sein
2.Die Auswertung des Analog-Signals über ADC, Software usw. könnte insbesondere bei Störsignalen eher zu unerwünschten Zwangsabschaltungen führen.
3. Macht man das Ausgangssignal des monostabilen MV so lang wie möglich, werden zwischenzeitliche Störsignale weitestgehend unterdrückt.


Gruss
jguethe

Hallo,

mir geht´s wie Einstein.
Nachdem Mathematiker seine Theorie in die Hände genommen haben, hat er sie nicht mehr verstanden!


Vielleicht kann man noch etwas abwarten, um zu sehen wie sich die Schaltung bewährt. Dann kann man Sie natürlich ins RN-Wissen mitübernehmen.


Grüsse

Christian

Hallo

Christian H

Sag mal wo hast du die Drucksensoren her ?
Bye

Hi,

Drucksensoren von Conrad z.B. FSR-149=(CP1) Best-Nr 182389-62.
oder
http://www.otik.de/elektronik/ota182389-drucksensor-fsr-149ns-(cp1).html

Sind leider nicht gerade billig.

Bye

Hi,

die kürzlich vorgestellte Schaltungsergänzung (Auswertung innerhalb / ausserhalb der Schleife) habe ich noch einmal im Garten getestet. Die Schaltung funktioniert prima, wenn nur die Antriebsmotoren nicht wären. Diese verursachen einen zu hohen Störpegel (Entfernung Empfangsspule Motor zur Zeit ca. 12 cm.).

Die Hauptfunktion der Empfangsschaltung (Schaltung von Christian H), nämlich die Richtungsänderung in unmittelbarer Nähe der Begrenzungsschleife funktioniert zwar, weil am Rand die Amplitude des Generatorsignals deutlich höher als der Störsignalpegel der Motoren ist.

Der Störpegel etwas weiter innerhalb der Schleife bringt jedoch meine Auswertungselektronik für innerhalb / ausserhalb durcheinander. Auch wenn ich den Robo ohne eingeschaltetes Generatorsignal laufen lasse, blinken beide LED’s im (unregelmäßigen) Takt der Störimpule. Im „Labor“ habe ich den Fahrbetrieb etc. simuliert und mir die Signale mit dem Osci angeschaut. Bei etwa 50 – 75 cm Abstand (Spule / Schleifendraht) ist das Störsignal im Mittel fast auf dem Pegel des Nutzsignals.

Ich habe dann testweise die Entfernung Sensor-Spule / Motor immer weiter erhöht. Etwa bei 30 cm Entfernung (d.h. die Spule befindet sich nicht mehr auf dem Chassis), war das Störsignal fast vollständig, aber eben nicht zu 100%, verschwunden. Die beiden LED’s in meiner Schlaltung zeigen dabei viel besser als der Osci Störimpulse an, was eben mit der Logik dieser Schaltung zu tun hat (auch extrem schmale Störimpulse werden in der Schaltung verlängert und lassen die LED’s aufleuchten).

Ich werden nun versuchen, die Motoren in Mu-Metall zu verpacken. Da dieses relativ teuer ist, würde ich gern wissen, wie viele Lagen man in etwa braucht, um eine wirksame Abschirmung zu erreichen.

@Christian H:
Du hast doch deinen Mähmotor in Mu-Metall eingewickelt. Wäre nett, wenn Du noch ein paar Details nennen könntest. Muss man den Motor sozusagen hermetisch einpacken? Was wäre sonst noch wichtig? Wie effektiv ist die Mu-Metall-Methode? Wenn ich Mu-Metall bestelle, werde ich gleich die erforderliche Menge für den Mähmotor mitbestellen. Was hast Du für den Mähmotor gebraucht?

Hast Du übrigens den Signalpegel Deiner Motoren einmal untersucht und Deine Software auch mal unter der Bedingung geprüft, dass der Generator nicht läuft? Wenn ich Deine geposteten Softwareschnitzel richtig in Erinnerung habe, hast Du diesen Fall ausgewertet und in Konsequenz den Robo wahrscheinlich abgeschaltet. Was macht Dein Robo, wenn Du den Generator abschaltest und der Robo sich weit weg vom Schleifenrand befindet?

Bei meinem Störsignalpegel kann ich diesen Zustand gar nicht erkennen.

Gruss
jguethe

Hallo,
ich sehe, andere haben die gleichen Probleme wie ich ;-). Das mit dem Mu-Metall ist zwar eine brauchbare Methode, es ist aber nicht mein Bestreben alle Motoren einpacken zu müssen. Leider komme ich momentan nicht zum Messen. Wenns mein Fernlehrgang mal wieder erlaubt fang ich auch wieder an zu probieren. Die Bauteile dazu sind gestern eingetroffen. Sind bei kommerziellen Mähern auch die Motoren abgeschirmt, ich kanns mir nicht so recht vorstellen.
Gruß,
Michael

Hi,
im Solarmover (Husquarna) waren die Fahrmotoren komplett in einem spritzwassergeschützen, eloxierten Alu-Chassis eingebaut. Ob dieses auch Störstrahlungen verhindert hat, kann ich nicht beurteilen.
Gruss
jguethe

Hallo,
bei den Motoren sowie bei stromführenden Leitungen stört das Magnetfeld, dieses wird durch Aluminium jedoch nicht abgeschirmt. Die Störungen von den Leitungen kann man minimieren indem man die Leitungen verdrillt. Irgendwas machen wir noch falsch, aber naja...
Gruß,
Michel

Nach meiner Erfahrung in einem anderen Bereich, sind Alu-Bleche und noch besser dünne Cu-Folien (z.B. Kasten aus Platinenrohmaterial mit 35µ, ggf .beidseitig) eine gute Dämpfung für Wechselfelder. Wir haben eine Abschwächung um mehr als 30dB erreicht und so ein älteres Kleinserien-Produkt durch die EMV-Prüfung gebracht.
Da ja gerade die schnellen Transienten beim Kommutieren die größte Spannung in der Spule induzieren, wirkt hier das Wirbelstromprinzip im Alu oder Cu. Natürlich ist Mu-Metal noch besser. Aber eben auch teurer.
Einen Versuch ist es allemale Wert.

Sigo

Hallo,

ich musste bei meinem Rasenrobo beide Antriebsmotoren, den Rasenmähermotor, den Akku für die Antriebsmotoren abschirmen und etwas auf die Verlegung der Leitungen achten. Mein Rasenrobo war (z.Zt. bin ich am Umbau) ja relativ groß, etwa 65 cm lang. Allein durch die Abstände ist das Problem bei mir vielleicht nicht so sehr ins Gewicht gefallen, dass ich es nicht lösen konnte. Der Abstand der Antriebsmotoren zu den Sensoren war etwa 13 cm.

Die Antriebsmotore RB35 sind durch jeweils 2 Statorbleche (ich hoffe die Bezeichnung stimmt) abgeschirmt. Ich habe diese von alten Graupner Speedmotore abgezogen. Bei Speedmotoren sind dies die äußeren Bleche mit Spalt, welche einfach über die Motore geschoben sind. Sie verstärken den magnetischen Fluss, sorgen also für mehr Leistung. Dadurch dass die Feldlinen in diesen Blechen verlaufen, ergibt sich natürlich auch die Abschirmung. Allerdings habe ich auf www.graupner.de diese nicht als Ersatzteile gefunden. Ich glaube mich aber zu erinnern, dass es diese früher auch einzeln zu kaufen gab. Einfach mal in einem Modellbaugeschäft nachfragen. Die Art der Legierung kann ich nicht sagen.

Der bruchless-Aussenläufermotor erzeugt sehr starke rotierende Magnetfelder. Für die Sensoren erstmal der absolute Horror. 3 Lagen Mu-Metall haben eine wesentliche Besserung gebracht (Streifen etwa 50 x 5 cm, Rotordurchmesser 5 cm). Meine Quelle war www.db-elecronic.de, Kiefersfelden. Die Leute haben mich beraten, konnten aber auch nur sagen, dass 2 bis 3 Lagen wohl reichen müssten. Exakte Angaben hierzu sind schwierig, da natürlich alles vom individuellen Aufbau abhängt. Zudem musste ich noch auf die Ausrichtung der Sensoren achten. Die Querachse durch die Sensoren habe ich in Richtung des brushless-Motor ausgerichtet.

Leitungen von Sharp-Sensoren sorgen durch die Modulation ebenfalls für Störungen. Einige cm Abstand sind aber genug.

Der Antriebsakku stört die Sensoren ebenfalls, da durch PWM ebenfalls Magnetwechselfelder erzeugt werden. Bei den Leitungen kann man das ja noch vemeiden. Die üblichen Modelbauakku ergeben aber durch die Abstände der Zellen eine Schleife. Da mein Akku nur etwa 4cm von den Sensoren plaziert war, habe ich um beide Enden des Akkus (12 Zellen) jeweils 2 Lagen Mu-Metall mit 10 cm Breite gewickelt.

Bestellt habe ich 50 cm des 15cm breiten Mu-Metall-Folie mit Klebefolie. Ich habe die Folie nach Bearbeitung nicht extra ausgeglüht.

Mein Rasenrobo hat noch nie die Begrenzung verlassen oder das Signal innerhalb der Schleife nicht erkannt. Allerdings habe ich auch gelegentlich Störungen im Signal. Sicherheitshalber verwerte ich softwaremäßig 2 aufeinanderfolgende Signale, nur wenn beide gleichsinnig sind, wird darauf reagiert.

Im Moment bin ich am Umbau meines Rasenrobos. Die Kiste war mir einfach zu groß. Jetzt habe ich als Plattform und zu Testzwecken eine 5 mm Plexiglasscheibe mit 38 x 26 cm sowie 2 Etagen. An der unteren Etage sind die Motoren angebaut, sowie das RBNFRA - Board und die Sensoren. Auf der oberen Etage sind Kompass, Sharp-Sensor, LCD-Display, Easyradio zur Übertragung von Sensordaten und ein Empfänger von einer Graupner Modellfernsteuerung (MC15) mit der ich den Rasenrobo auch fernsteuern kann (Fernstersender ist etwas bequemer als Notebook). Bin gespannt, wie sich die Störungen jetzt auswirken, nachdem alles näher beieinander liegt.


Wie ist wohl beim Automower das Problem gelöst ? Ein prinzipieller Unterschied in der Schleifentechnik besteht ja wohl nicht.


Viele Grüsse


Christian

Hi Christian, MichaelM, Sigo und alle, die mitlesen

besten Dank für die ausführlichen Infos zum Thema Störungen. Ich werde es wohl auch mit Mu-Metall versuchen, auch wenn es etwas teuerer ist. Es ist wohl die beste Methode.

Als ich meinen Solarmover (in 1997 gekauft) entsorgen wollte habe ich einige Teile aufbewahrt. Die Sensorspule habe ich leider entsorgt. Allerdings habe ich noch die Generatorplatine. Vor 2 Jahren hatte ich daraus sogar schon mal einen Schaltplan abgeleitet. Das ist möglich, weil die Bauteile damals noch nicht so miniaturisiert waren. Leider kann ich die Datei in meinem PC nicht wiederfinden; möglicherweise gelöscht. Ich bin dabei, den Schaltplan erneut zu rekonstruieren. Damals hatte ich auch schon mal etwas gemessen, jedoch ohne Osci. Ich erinnere nur, dass der Generator mit einer höheren Frequenz arbeitet. Die Funktionsweise muss aber wenigsten teilweise ähnlich sein, denn in der Installationsanweisung zum Generator war exakt vorgeschrieben, an welchen „Pol“ die Schleifenenden anzuschliessen waren. Das durfte nicht beliebig sein. Hierdurch wurde offenbar auch beim Solarmover bestimmt, ob der negative oder positive peak zuerst auftrat.

Ich werde demnächst mal versuchen, die Generatorplatine in Betrieb zu nehmen und ein bisschen messen.

Da ich nun erstmal Mu-Metall ordern muss, kann ich mich auch einer weiteren Baustelle, nämlich der softwareseitigen Regelung der Antriebsmotoren über PWM zuwenden. Meine Methode funktioniert prinzipiell. Ich meine nur, dass das noch nicht optimal ist. Möglicherweise mache ich das sehr umständlich, zu kompliziert oder stelle zu hohe Anforderungen an die Regelung. Für einige Hinweise wäre ich dankbar.

Mein Ansatz ist in Stichworten wie folgt:

Drehgeber: über Magnet auf Rotorachse und Hallsensor, je Rotorumdrehung 2 Impulse, die Getriebe-Untersetzung ist 90:1, so dass je Radumdrehung 180 Impulse anfallen, die durch INT0 und INT1 gezählt werden.

Software:
In der Timer0_isr vergleiche ich die gezählten Rotorimpulse mit einem empirisch ermittelten Sollwert und erhöhe oder vermindere dann den PWA-Wert für rechts und links getrennt. Ich habe dabei einige softwaremäßige Verrenkungen gemacht, um eine vernünftige „Auflösung“ und damit eine feinfühlige Regelung zu erreichen. Im Prinzip funktioniert es; ganz zufrieden war ich aber bisher nicht.
Ich hatte immer den unbestimmten Eindruck, dass ich einen falschen Ansatz habe. Insbesondere wenn ich daran denke, dass der Radencoder von Christian H nur etwa 20 Impulse je Radumdrehung liefert und offenbar auch eine vernünftige Regelung ermöglicht.

Just in diesem Moment (also beim Schreiben dieser Zeilen) kam mir folgende Erleuchtung - wenn sie denn eine ist - :
Timer0 mit niedrigem Prescale konfigurieren, so dass pro Zeiteinheit reichlich Aufrufe der Timer0_isr erfolgen. Die Anzahl dieser Aufrufe zwischen 2 Rad-/ Rotor-Impulsen zählen und in den INT0 und INT1-Service-Routinen mit einem Sollwert vergleichen usw.

Falls ich mit dieser Idee richtig liege, würde mir ein kurzes OK reichen; die Rest kriege ich dann - hoffentlich - schon hin.

Gruss an alle

Hallo,
das mit dem Zählen der zeit zwischen zwei Impulsen der Radencoder sollte funktionieren. Bei 180 Strichen pro Umdrehung darfst du aber nur wenig nachregeln, denn die Motoren sind doch recht träge. Ich werde wahrscheinlich erstmal ohne Geber fahren, denn bei chaotischem Fahren kommt es doch auf Kurven nicht an?!

Zur Schirmwirkung von Alu: Bei größeren Materialstärken kann man Magnetfelder im hohen ein- bis zweistelligen MHz-Bereich einigermaßen abschirmen. Einen Motor möchte ich damit aber nicht abschirmen. Normales Stahlblech sollte auch gehen, wenn man zwischen Motor und Blech einen kleinen Luftspalt von vllt. 1 bis 2 mm lässt. Der Lufspalt ist wichtig, wir haben mit einem 2mm Blech in dieser Entfernung eine bessere Schirmwirkung erzielt als mit einem 8mm Blech ohne Spalt. Allerdings handelte es sich dabei um niederfrequente Magnetfelder (200kW - Synchronmaschine).

Gruß,
Michael

Hallo,


so halbwegs steht der neue Rasenrobo. Die Verdrahtung ist etwas chaotisch, da ich alle Teile auf 2 Etagen neu arrangiert habe, ohne umzulöten. Überhaupt hat die Kisten nichts von der Präzision mit der andere hier arbeiten, z.B. Klington. Vorerst ist alles aus Plexiglas und Balsa. Ob die Räder auf Rasen durchdrehen werden, kann ich auch noch nicht sagen. Falls ja, werde ich erst die Räder mit Profil versehen (reinsägen oder mit Lötkolben). Ggf. weitere Plexiglasscheiben um die Räder breiter zu machen. Passende fertige, schmale Räder in der Größe habe ich nicht gefunden.

Anbei einige Bilder und 2 Videos. Die Monitorbilder zeigen einmal die Anzeige der Sensoren ohne Schleife, einmal mit angeschalteter Schleife. Auf den Bildern kann man erkennen wie das Mu-Metall um die GLocke vom RM-Motor gewickelt ist, sowie um den Antriebsakku. Dieser steht übrigens nicht einfach nur per Zufall hochkant, sondern weil hierdurch ebenfalls die Induktion in die Sensoren vermindert wird. Flach liegend wäre die Störung zu stark. Man sieht auch, dass die Sensoren in Höhe des RM-Motors angeordnet sind.

Bild hier  
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Bild hier  
Bild hier  
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Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

videos:
http://www.rasenrobo.de\IMGP2003.avi
http://www.rasenrobo.de\IMGP2006.avi


Grüsse

Christian

Bei den Links für die Filme hat es bei mir nicht geklappt.
Hier die Version die bei mir funktioniert hat

http://www.rad-ro.de/Rasenrobo/IMGP2003.AVI

http://www.rad-ro.de/Rasenrobo/IMGP2006.AVI

Netter Gruss

Ps. Ich finde das sehr spannend was hier abgeht

Hallo,
nachdem ich wieder ein wenig Zeit gefunden habe und meine Plattform jetzt das Fahren gelernt hat, wird es allmählich mit der Induktionsschleife wieder dringlicher. Ich hatte ja ein recht groes Problem mit Störungen durch die Motoren. Ein guter Elko (Glattfolie) auf der Antriebsplatine eliminiert fast alle Sörungen durch die Zuleitungen und den Akku. Die hohe Pulsfrequenz von 19,5kHz sorgt für einen fast glatten Motorstrom und somit für wenig Sörungen von den Motorleitungen und weniger von den Motoren. Durch die höhere Pulsfrequenz gab es jedoch massive elektrostatische Einstreuungen. Diese kann man jedoch quasi eliminieren indem man die Motorengehäuse mit dem zentralen Massepunkt verbindet (min. 1,5mm²) und die Transistoren etwas langsamer schalten lässt (ca. 0,5µs). Die Schaltverluste bleiben dabei noch im Rahmen, meine TO220-Gehäuse werden ungekühlt bei 8A nur etwa Handwarm. Die normale Stromaufnahme des Fahrzeugs (55 x 30cm, 12kg) liegt auf Beton bei nur ca. 0,8A. Mein Vater hofft nun schon dass ich die Steuerung zum Laufen bekomme und er mit der Mechanik anfangen kann, wird aber wohl noch etwas dauern... ;-)

Soweit mal mein momentaner Stand.

Gruß,
Michael

Hallo

MichaelM
Nur 0,8 Ampere Wow
Welche Komponenten hast du verwendet ?

Meiner zieht 6 Ampere 8-[
Könntest du vieleicht ein Foto hier hinterlassen ?

bye

Hallo,
die Elektronik ist komplett von mir, die Motoren sind von Pollin (wahrscheinlich Fensterheber), die Räder ebenso. Der Grundaufbau besteht aus 16mm Pressspan. Hinten wo die Lötzinnrollen liegen ist noch Platz für einen zweiten Akku 12V/7Ah. Die Räder sind natürlich für die Wiese ungeeignet, aber es geht ja nur um die Steuerung. Die Kollisionstaster sind die kleinsten im Baumarkt erhältlichen Schrankscharniere (Bänder) mit aufgeschraubtem Gartenschlauch. Darunter befinden sich Taster und Druckfedern (2 vorne, 2 in den Schrägen und je 2 an den Seiten). Die Platinen (100x160) haben 96pol. Steckverbinder und sind somit leicht auswechselbar, man will ja schließlich was ausprobieren. Für die Motoren sind immer 6 Pins parallel, für die Steuerstromversorgung immer 3 Pins, Signale einfach. In Fahrtrichtung von links nach rechts:
Leistungsplatine: Fahrtregler links, rechts, Mähmotor, Stromversorgung 5V und 9V
Antriebsplatine: PIC16F877 mit Treibern für die Mosfets, später noch Geberauswertung
Hauptrechner: PIC16F877 mit Kollisionstasterabfrage, 256Byte RAM, 256Byte EEPROM, das Ram fungiert als Server: alle schreiben ihre Daten dorthin und lesen von dort.
(frei)
(frei)
Kommunikationsplatine: PIC16F877 mit Display (2 x 16) für die 256 Parameter mit Parameterbeschreibung, Tasterabfrage, evtl. Drehencoder, RS232, vielleicht mal Funk.

Der Datenverkehr läuft per I2C im Multimasterbetriebimmer zum RAM, d.h. alle Controller sind Master, RAM ist einziger Slave. Ist zwar etwas aufwändiger aber man bleibt flexibel. Auf der linken Seite neben den Platinen befindet sich noch der Hauptschalterund die Sicherung, auf der rechten Seite der general-Reset, eine Buchse für den Programmer/Debugger (ICD2-Nachbau) sowie ien Drehschalter um die zu programmierende Platine auszuwählen (kein lästiges Umstecken). Die Motoren halten einen Dauerbetreib bei 12V nicht durch, nur etwa 10 bis 15 Minuten. Ich arbeite mit 8Bit PWM (19,5kHz) und gebe einen Wert von ca. 100 dez. vor, also ca. 40%. Bei etwa 8V dürfte ein Dauerbetrieb möglich sein. Die Motoren sind sehr stark, Wenn man ohne Rampe mit 12V anfährt geht das Modell vorne ca. 12cm hoch und die Räder berühren den Beden erst wieder nach ca. einer Fahrzeuglänge. Maximalgeschwindigkeit ca. 2,5km/h. In der Wiese habe ich den Stromverbrauch noch nicht gemessen, die 0,8A verstehen sich natürlich ohne Mähmotor (noch nicht montiert). Ob ich jemals einen Mäher montiere weiß ich noch nicht, ist ja nur ein Versuch. Vielleicht lasse ich das Ding im Hof mal einen Kreidestrich ziehen. Softwaremäßig funktionieren bei mir jetzt die Grundfunktionen, die Ausweich- und Fahralgorithmen müssen alle noch rein. Ach ja, der Multimasterbetreib (I2C) hat mich ein wenig Nerven gekostet, da bei Mikrochip rech bescheiden dokumentiert und im Hobbybereich nicht unbedingt verbreitet, funktioniert jetzt aber bestens.

(Ich möchte aufgrund der vielen Mikrocontroller nicht wieder die Debatte über die Effizienz entfachen.)

Gruß,
Michael

Hi,
Sieht mal nicht schlecht aus, aber meinst du wirklich dass das Holz so lange überlebt? Wieso nehmt Ihr net n Stahlchassis? Bin auch am Bau von nem Rasenmäh roboter. Mein einzigstes Problem ist, dass mein Nachbar noch keine Zeit hatte mir mein Motor-Rad Adapter zu drehen. Die Elektronik ist schon ziemlich fertig ausgedacht. die Hauptplatine fehlt noch, wird aber demnächst gemacht. Mein Stahlchassis hab ich selbst geschweißt, wird am ende noch Sandgestrahlt, grundiert und lackiert, das hält ne Ewigkeit. Wenn ich mal Zeit hab lad ich Bilder hoch.
Sonst gute arbeit!

gruß, homedom

Hallo,
wie gesagt, das Chassis ist nur zum Ausprobieren der Steuerung und vielleicht später mal fürn Hof, wenn mich das Roboter-Hobby nicht mehr loslässt (von den Röhrenverstärkern komme ich schließlich auch nicht mehr los). Wenn die Steuerung eines Tages mal funktionieren sollte (schöner Konjunktiv :-)) wird das Ganze von meinem Vater und mir natürlich aus Metall gebaut. Wir haben schließlich eine gute Werkstatt zur Verfügung incl. Bandsäge, Drehbänke, Fräsmaschinen, Schweißgeräten usw. usw. Bei uns ist das so: Ich mache die Elektronik und helfe meinem Vater dann bei der Mechanik. Das Gestell aus Holz ist halt schön weil mann es auch im Bastelzimmer schnell mal ein Loch hier und eine Schraube dort ohne Aufwand anbringen kann. Ich habe das Chassis incl. der Motoren und Räder in 20 Minuten zusammengebaut. Außerdem isoliert das Ganze, beim Basteln ein nicht zu unterschätzender Vorteil. Wenn man dann an einen vernünftigen Aufbau geht muss man das Gefährt auch flacher bauen bzw. weiter oben noch Taster anbringen, jetzt könnte es nämlich passieren dass man unter einem Gartenstuhl die Platinen abbricht. Ich habe übrigens heute nochmal die Stromaufnahme gemessen, in der Wiese beträgt sie etwa 1,4A, bei Vollgas ca. 4A, bei Vollgas und 25% Steigung ca. 7,5A. Hierbei wird man aber zum Mähen dann auch mehr als die 40W der fertigen Mäher brauchen...

Gruß,
Michael

Hallo,
kleiner Nachtrag noch von mir da ich zu den Bestellnummern von Pollin gefragt wurde (könnte vor allenm für größere Indoor-Robis interessannt sein):

Motor links: 27-310355
Motor rechts: 27-310356
Rad hinten: 27-440661 oder 27-440531
Rad vorne: 27-440332
Kollisionstaster: 27-420498

Gruß,
Michael

Hallo

MichaelM

Die Motoren von Denso kannst du nicht als tragende Elemente
verbauen, so wie du es getan hast.

Ich habe bei meinen Denso-motoren das Schneckengetriebe entfernt und muste feststellen das die Antriebswelle nur gleitgelagert ist, und das nicht mal in ein extra Broncelager sondern einfach in Aluguß (Aluguß glaub ich).
Daher wirst nicht lange Spaß an den Motoren haben bei dieser montage.

PS:Ich möchte nichts schlecht reden, soll nur ne Info sein damit du dich spätter nicht ärgerst, und jetzt schon mal vor der fertigstellung die Bauweise ändern kannst.

bye

@jmetzkow:

Ich bin jetzt unsicher. Hattest Du schon einen Lagerschaden? oder vermutest Du, dass einer eintritt wegen der Bauart?
Ich weis von den früheren Honda CB500 Motoren, dass dort die Nockenwellen im Alukopf einfach ohne Lager im Alu liefen. Der Motor drehte an die 10 000min-1
Wäre da noch Raum für Optimismus?
Die Frage ist etwas eigennützig da ich auch solche Motoren besitze.

Netter Gruß

Hallo,
keine Sorge mit der Belastbarkeit. Solange man im Bereich von 3 bis 5 kg bleibt passiert da nichts. Die Getriebe haben AS ein Gleitlager d=12mm b=5mm und BS auch ein Gleitlager d=5mm b=3mm. Die Welle ist gehärtet und die Lagerbuchsen fettgeschmiert. Der Motor an sich hat AS ein Kugellager und BS ein Gleitlager. Vom Aufbau also ein ganz normaler Scheibenwischermotor, nur etwas kleiner. Die Lagerbuchsen sind übrigens aus recht dichter Sinterbronze. Für ein Gelegenheits-Wohnzimmermodell sollte es also allemal reichen.
Zu meinem Aufbau:
Ich habe ja bereits geschrieben, dass es sich lediglich um einen Versuch handelt und das fertige Gerät ganz anders aussehen wird (so Gott will).
Gruß,
Michael

PS: Ich könnte ja mal einen Betriebsstundenzähler einbauen und beim ersten Lagerschaden dann berichten, sofern es dann überhaupt noch sowas wie Internet gibt :-).

Hallo

marvin42x

Zitat:

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Ich bin jetzt unsicher. Hattest Du schon einen Lagerschaden? oder vermutest Du, dass einer eintritt wegen der Bauart?

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Nein ich hate noch keinen Lagerschaden, aber ich denke das dieser Bauartbedingt eintreten wird.

Zitat:

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Ich weis von den früheren Honda CB500 Motoren, dass dort die Nockenwellen im Alukopf einfach ohne Lager im Alu liefen. Der Motor drehte an die 10 000min-1
Wäre da noch Raum für Optimismus?

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Wie wird da die welle geschmiert ? Fett ? nö Ölldruck ! oder?

Und was kostet ein CB500 Motor ?
Ich bin bei Motoren in dieser Preisklasse nicht gerade ein Optimist.

MichaelM

Zitat:

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Für ein Gelegenheits-Wohnzimmermodell sollte es also allemal reichen

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Achso, ich dachte es wäre ein Prototyp welcher später hin noch perfektioniert würde mit anderen chasis U.S.w.
Mir hat auch die recht lange verlängerung der Welle etwas pesimistisch gestimmt wegen der Hebelwirkung.
Hast du dir die anderen Scheibenwischermotoren bei pollin mal angeschaut, ich habe 2 für je 15 euro die haben 3 Geschwindigkeitsstuffen.

bye

Hallo,
die Welle ist nicht verlängert. die Räder sind bis zu der Schulter aufgeschoben und stehen etwa 3mm über die Welle über.
Natürlich sieht ein fertiges Gerät anders aus. Da gibt es dann ordentliche Lager und andere Motoren. Ich denke nämlich nicht, dass die Kohlebürsten lange halten werden, sind doch recht klein. Keine Sorge, mit "lange" meine ich hier mehrere tausend Stunden, arbeite schließlich in der Motorenentwicklung und in der Industrie ist man was anderes gewöhnt. Wenn ein Modell mal über die 300h kommt ist das schon viel, ein ernsthaftes Gerät wird aber schon in den Bereich einiger tausend Stunden kommen. Übrigens, die Indukttionsschleife fängt an zu funktionieren, zumindest für kleinere Bereiche. Interessant werden auch die Ausweichalgorithmen wenn es mal etwas verwinkelter zugeht. Ein Test ist allerdings noch nicht möglich, im Norden Bayerns regnets was runtergeht :-(.
Gruß,
Michael

Hallo

Achso zum Thema Induktionsschleife

Zitat:

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Übrigens, die Indukttionsschleife fängt an zu funktionieren, zumindest für kleinere Bereiche.

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Ich hatte anfangs auch einige Problemme zwecks grösse,
ich habe den OP so wie Cristian es in den ersten schaltplan angegeben hat mitgekoppelt, (da funktioniert es am besten finde ich) und einen Kopfhörer angeschlossen stellte aber fest das der Op ohne Kopfhörer
kein Signal lieferte. Nach einigen Schaltungsmodifikationen erkennt mein atmel ob er innen oder ausserhalb der Schleiffe ist, dadurch das aussen signal high und innen Signal low ist.
Bei meinen Akkuschrauber wenn der läuft kommt die Schaltung bei etwa 20 cm zum stotern wenn Akkuschraubermotor wagerecht und Spule senkrecht steht,
wenn beide lotrecht zueinander stehen erst bei etwa 15 cm entfernung und das ohne Abschirmung der schaltung U.S.W.
Die Schleiffe etwa 25 Meter Kupferkabel abgerolt mit einen 5,6 Ohm Wiederstand dazwischen, bei circa 3HZ und 13,8 Volt.
Wie es bei 250 Meter Kabel sind weiss ich noch nicht .

bye

Hallo,
nachdem es immer noch regnet habe ich mal einen Plan gezeichnet. Die Schaltung wird vorne und hinten am Roboter bei den Motoren und Akkus angebracht. Ich habe dann ca. 10cm Abstand zu den Motoren und 5cm zum Bleiakku. An diesen Punkten messe ich eine Störspannung von ca. 1,2mVs, die Schaltung reagiert ab ca. 2mVs.
Zur Schaltung: OP1 verstärkt das Signalum den Faktor 13. R5 und R6 bilden eine virtuelle Masse, die Widerstände sind unsymmetreisch weil der OP nur etwa bis 4V aussteuern kann. R3 legt den Gleichstromarbeitspunkt für OP1 fest. Mit R7, R8 und OP2 ist ein Schmitt-Trigger aufgebaut, R8 legt die Empfindlichkeit fest (wahrscheinlich noch kein endgültiger Wert). R9 und C3 glätten das Ausgangssignal zu konstant High oder Low (innen oder außen). Die Pulse an K3 (Breite ca. 150µs) muss ich später noch auswerten um eine Funktionskontrolle zu erhalten. Meine Sendeschaltung gibt einen Impuls von 50V für 150µs auf die Schleife, der Strom steigt dabei auf ca. 15A an. Gepuffert wird die Spannung von einem 1mF Elko, im Mittel ergibt sich bei 10Hz eine Stromaufnahme von nur 20mA. Damit beide Spannungsspitzen der Spule verwendet werden können, befindet sich am Draht keine Freilaufdiode, Der Mosfet (IRF3705, gut und günstig) ist bereits durch seine eigene Schutzdiode geschützt und wird auch nicht warm. Ich werde den Garten evtl. in 2 Bereiche aufteilen damit die Schleife nicht so groß wird. Bei 3,2Ohm Schleifenwiderstand und 50m² habe ich in 1m Entfernung ca. 130mVs in der Spule. Der Puls von 150µs reicht hier vollkommen aus, längere Pulse bringen nichts außer höherem Stromverbrauch, es müssen nur die 15A erreicht werden. Den Verstärker mitzukoppeln lief bei mir nicht sicher genug, es gab bei zu schwacher Dämpfung des öfteren Schwingungen, bei stärkerer Dämpfung war die Verstärkung zu schwach.
Gruß,
Michael

Hallo MichaelM

Nach dem du dir die Arbeit gemacht hast einen Schaltplan zu erstellen wollt ich mir nicht lumpen lassen und habe auch einen erstellt von meinem Empfänger.(aber nicht mosern das ist mein erster :-$ )

Zur Inbetriebnahme:

Am Poti 1 wird die Empfindlichkeit des Sensors eingestellt
Am Poti 2 wird der Pegel für LOW und High -umsetzung eingestellt

Wenn Robo in Induktionsschleiffe dann blinkt LED1 mit Kurzen Impulsen
Led2 ist aus
Wenn Robo Überhalb der Induktionsschleiffe Oder Induktionsschleiffe
ausgefallen dann beide LED's aus
Wenn Robo ausserhalb der Induktionsschleiffe ist
dann blinken LED1 und LED2mit langen Impulsen.

Zur Einstellung: Erst Poti1 so weit drehen bis eindeutig Signal in der Schleiffe an LED1 dann
Sensor ausserhalb der Schleiffe halten und Poti2 soweit drehen bis Led2 gerade so Blinkt.
Dann Poti 1 und Poti 2 feinjustieren.

Anmerkung:
Die Schleiffe von oben betrachtet muss das rechte Kabelende an Minus, das linke am Plus.
Beträgt die Reichweite weniger als 50 cm über der schleiffe so müssen gegebenenfals die Anschlüsse der Spulle getausch werden(ein umpollen am Induktionsgenerator hat nicht den gewünschten Erfolg gebracht).

Wenn de Bock hast kannste die ja mal nachbauen und berichten.

Bye

EDIT:
Ach nee 20 mal den Schaltplan überprüft, eingestellt und einen Fehler gefunden. (behoben)
Bild hier  

Hallo,
bist du dir sicher, dass Poti 1, Poti 2 und die Brücke rechts von Poti 2 nach Masse richtig eingezeichnet sind? Die Brücke jedenfalls ist auf jeden Fall falsch weil sie das Signal kurzschließt und Poti 2 geht wahrscheinlich nach Masse, oder irre ich mich da?
Mosern wegen des Plans? Der sieht doch recht professionell aus, andere könnens nach dem 100. nicht annähernd so.
Meine Schaltung hat noch so ihre Schwächen, vielleicht baue ich den ganzen Verstärker nochmal DC-gekoppelt auf. Mit besseren OPs ist das kein Problem aber es muss eben mit Standardbauteilen gehen, man hat schließlich auch seinen Solz. :-)
Gruß,
Michael

Hallo

Es war wieder ein Fehler drin habs wieder korigiert.

Poti 1 ist richtig. Da R1 und R2 einen Spannungsteiler bilden und durch Poti 1 die Spannung am Op geändert wird, mehr gegen Masse oder Gegen +.
Das Ergebniss siehst du dann am Oszi da siehst du dann wie du die nulllinie (?) nach oben oder Unten verschiebst und sich dadurch auch die
Ausschläge ändern.
In der grösten Empfindlichkeit hast du dann in 1 Meter über der schleiffe ein Signal (Kabellänge der schleiffe 3,5 Meter).
Poti 2 war falsch jetzt richtig

Mal sehen

bye

Achso R5 hat 270R ist ja nur für ne LED kann ja auch höher gewählt werden

@jmetzkow

Hallo,
ich habe gerade nochmal ein wenig in diesem Thread gelesen. Du schreibst du hast für den Messerantrieb einen Motor von Pollin gekauft. Handelt es sich dabei um einen DENSO? Ich habe nämlich heute mal überlegt ob ich einen dovon probehalber für sowas einsetzen kann, müsste ja nur das Getriebegehäuse ein wenig mit der Fräsmaschine bearbeiten, evtl. einen neuen Lagersitz einbauen.

Welche Motoren verwendest du eigentlich als Antrieb?

Auf dem Steckbrett funktioniert mein DC-gekoppelter Empfänger bereits recht vielversprechend. Ich werde ihn mal bei Gelegenheit aufbauen und im Garten testen.
Gruß,
Michael

EDIT: Zu viele Rechtschreibfehler...

Hallo

Ja die Densomotoren habe ich so umgebaut wie du es hier beschrieben hast.

Als Antriebsmotoren habe ich den hier verwendet von Pollin mit der Bstellnummer 27-310233.
In der Beschreibung sind zwar 2 Geschwindigkeiten angegeben
aber dir stehen 3 zur verfügung da 3 Kohlebürsten mit unterschiedlichen
abständen zueinander auf dem Anker angeordnet sind.
Du must nur auf der Massekoplung des Gehäuses acht geben da ein Pol mit dieser verbunden ist.

Bye

Hallo,

der Dauerregen hat endlich aufgehört. :-)

Ich habe heute den DC-gekoppelten Empfänger zweimal aufgebaut und am Roboter getestet. Dazu im Hof auf einer Fläche von ca. 8m x 7m Klingeldraht ausgelegt, natürlich schön mit Ecken und Sackgassen. Der Draht hatte einen Widerstand von 2,4 Ohm, den Sender habe ich mit 8V gespeist, d. h. der Strom stieg auf etwa 3,3A an. Wenn der linke Sensor den Draht erreicht fährt der Roboter 1s zurück, dreht 1s nach rechts und fährt wieder vorwärts, beim rechten Sensor fährt er 1s zurück, dreht 2s nach links und fährt wieder vorwärts. Die Zeiten müssen unterschiedlich sein sonst fährt er sich fest. Selbst mit diesem einfachen Programm hat er jede Ecke erreicht und konnte sich auch wieder befreien. Das Ganze lief heute knapp 2h. Die kniffligste Stelle war eine "Keule" mit 2m Länge 80cm Breite und einem Eingang von 50cm. Jetzt müssen hinten noch 2 Sensoren ran, außerdem muss die Schleifenfunktion noch überwacht werden. Interessant wird dann noch der Test mit einer großen Schleife, werde dazu mal ein paar Kabeltrommeln suchen. Bei 1,5mm² und 250m hat man ca. 3 Ohm, dann kann man ja noch parallel schalten und kommt auf 1 Ohm. Hoffentlich wird die Induktivität nicht zu hoch.

Gruß,
Michael

Hallo,
habe heute nochmal einen Versuch mit einer großen Schleife aufgebaut. Dazu in der Wiese 3 Kabeltrommeln mit insgesamt 105m 3x1,5mm² als Rechteck mit ca. 20m x 29m ausgelegt (nur eine Ader verwendet). Außerdem mitten im Garten das Oszi plaziert (warum müssen die Dinger 21kg wiegen? - egal). Ergebnis: bis herunter zu 10V als Senderversorgung wurde das Signal innerhalb der Schleife sicher erkannt (8mVs). Für die Veiteren Versuche habe ich den Sender mit 15V versorgt. Nächste Gemeinheit: Im abgeernteten Gemüsebeet das Kabel auf 3m Länge 15cm tief eingegraben. Hier wurde das Signal auch in 60cm über dem Boden sicher erkannt (größere Höhe nicht ausprobiert). Auch ein Stahlgestell von der Komposttonne (l 3m x b 1,2m x h 2,5, 150kg) innerhalb der Schleife störte nicht. Anschließend die üblichen Sackgassen gelegt, auch das kein Problem. Durch die größere Induktivität der Schleife hat das Signal natürlich eine andere Form, d. h. die erste Halbwelle fällt niedriger aus (während der EIN-Phase des Transistors), die zweite Halbwelle dafür spitzer und höher. Hier kann man sicher noch mit der Einschaltzeit variieren.

Alles in Allem ein durchaus gelungener Test.
Zur Weiterarbeit: In Zukunft werde ich mir wohl mal den Einfluss verschiedener Materialien auf die Signale ansehen. Außerdem werde ich mal ein paar andere Motoren bzgl. Störungen untersuchen. Wenn das alles geschafft ist muss noch das Programm in Ordnung gebracht sowie die Schleifenfunktion überwacht werden. Und schon wären wir bei der Mechanik, aber man soll ja den Tag nicht vor dem Abend loben. Ich werde beim nächsten Mähen mal den Stromverbrauch von unserem ferngesteuerten Mäher messen, der läuft nämlich ganz gut mit seinen knapp 50kg.

Gruß und viel Erfolg den Mitbauern/-entwicklern,
Michael

Hallo MichaelM,


toll, dass Du gezeigt hast, dass die Induktionsschleife auch im große Format funktioniert.

Unter rn-wissen werde ich die Freilaufdiode demnächst aus dem Sender rausnehmen. Denke zwar, dass dies nicht allzuviel ändert, aber wenn dann mußte es tatsächlich ohne Diode besser gehen.

Für die Empfänger scheint es letztlich viele Möglichkeiten zu geben. Es bringt ja auch nichts die Empfindlichkeit besonders hoch zu schrauben, wenn dabei auch die Störungen durch Motoren etc. zunehmen.

Trotzdem hätte ich noch gern die Funktion der antiparallel geschalteten Dioden verstanden. Liegt der Sinn darin Spannungsspitzen (egal ob pos. oder neg. zu kappen) um den OP zu schützen ? Kannst Du mir dazu etwas sagen ?

Kannst Du mal die Schaltungen unter rn-wissen ansehen ? Was würdest Du nach Deiner jetzigen Erfahrung abändern ?


Gruß

Michael