6-Beinige Spinne im Bau (Achtung: 500kB Bilder!)

hi Sleepyguy,

das ist bis jetzt die eleganteste Lösung, die mir begegnet ist. :idea: \:D/

Es gibt auch Servos mit integriertem Gegenlager(-zapfen) zu kaufen.
Die sind aber um einiges teurer als die Normalausführung.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Ich hab mit meinen bescheidenen Verhältnissen einfach nur ein Loch durchgebohrt und eine Hohlniete eingeklebt.

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Da muß man erst mal drauf kommen \:D/

Ich finde das schon kreativ!
Von der eingeklebten Hohlniete zum eingeklebten Zapfen mit aufgeklebten Miniaturkugellager ist es dann nicht mehr weit.
Das Kugellager kann man so wählen, daß die Bohrung für den Außendurchmesser noch mit einer Säulenbohrmaschine zu bewältigen ist.

Schon haben wir einen Weg, das Gegenlager mit minimalen Mitteln verschleißarm und halbwegs belastbar mit Hobbymitteln zu gestalten.

Die Deckel sind schon KLASSE!

Möchtet Ihr die Teile später noch sandstrahlen und lackieren oder so belassen?


liebe Grüße,

Klingon77

Wir wollten sie erstmal so lassen.
Falls ich später mal zu viel Geld übrig habe, hatte ich geplant sie schwarz eloxieren zu lassen.

Rot schaut viel besser aus als schwarz oder dunkel blau. Schwarz ist immer so nichtssagend.

@Klingon77 Ich fürchte mit Kugellagern wird die Mechanik meines Systems auch nicht besser. Erst wenn ich alles steifer und fester bau, dann sollte es weniger wackeln. Aber darauf hab ich keine Lust da wieder kompletter neubau.

Für mein neues Projekt beachte ich sowas natürlich. Leider kosten so kleine Kugellager immer gleich 3-4€ das Stück und wenn man dann 18 oder so verbaut ist man wieder über 70€ los.

Hanno schau mal hier: http://www.pollin.de/shop/shop.php?c...a=NzExOTU1OTk=
da bekommste solche Kugellager, wie ich sie verwendet habe für kleines Geld und geringen Abmaßen.

Jo die hab ich auch schon gesehen aber bischen stört mich der Zapfen der drin ist. Aber da ich eh nur für mein neues Projekt welche brauch muss ich schauen ob ich die dafür verwenden kann. Vermutlich eher nicht.

Darf man fragen, was dein nächstes Projekt sein wird?

@Sleepyguy fragen schon, aber im Moment gibts dazu noch nichts, daher möcht ich die Frage nicht beantworten oder anders gesagt im Moment gibts nur ein Kopfgebilde und ich hab noch nicht mal ne Ahnung ob das funktioniert. :-)
Du kannst mir aber ne andere Frage beantworten, nämlich was es kostet ein Teil Fräsen zu lassen. Vermutlich wirst du dazu einige Daten brauchen die ich dir auch gerne gebe, wenn du mir sagst welche. Es geht mir dabei mehr um so eine Hausnummer weniger um einen Auftrag.

Hi @all

Wollte hier mal vorstellen, wie wir die Spinne überhaupt konstruiert haben.
Bin der CNC-Fräser und Arbeitskollege von Sleepyguy und - wie er auch schon geschrieben hat - haben wir uns das ein bisschen aufgeteilt. Er macht eher das Elektronische und ich eher das Mechanische.

Er kam eines Tages zu mir und meinte, wir müssen einige Teile aus blauem Plexiglas CNC-fräsen für einen Hexabot. Dafür zeigte er mir seine Konstruktion (Idee) eines Hexabots.

Bild hier  

Ich war erst einmal weniger begeistert und meinte: "Können wir schon mal ausprobieren"

Als ich mir dann die Zeit mal nahm, die Teile zu fräsen, dachte ich mir, warum fräs' ich mir nicht auch gleich einen Satz, so als Spielzeug. Wir hatten dann beim Fräsen der Teile noch einige Probleme mit dem Spannen und es hatte alles stark vibriert. Die fräskannten waren nicht besonders schön und es blieben auch immer noch Ecken stehen. Sleeepyguy baute den ersten Prototypen dann mal so zusammen. Mir gefiel das Ganze irgend wie dann nicht so gut. Alles ziemlich wackelig. Also entschloss ich mich, die Konstruktion nochmal zu überarbeiten.

Bild hier  

Ich begann damit, die Teile mit so wenig Material, wie möglich, zu gestalten, weil ich sie nicht mehr aus Plexiglas sondern aus 3mm Aluminium herstellen wollte, wie man an den Bein- und Mittelteilen schon schön erkennen kann.

Bild hier  

Des weiteren dachte ich mir, weil Sleepyguy schon immer von einer Spinne sprach, dass diese auch acht Beine haben müsste. Allerdings kann man schon gut erkennen, dass die Bewegungsfreiheit der Beine druch 2 Beine mehr doch deutlich eingeschränkt wurde.

Bild hier  

Also kam ich doch wieder auf des Konzept der 6 Beine zurück. Da ich mir als Ziel gesetzt hatte, die Bewegungsfreiheit der Beine noch mehr zu erhöhen, hab' ich die Schulterservos nach ettlichen Überlegungen so leicht schräg angeordnet. Das bewirkt, dass das Bein nach unten den vollen Bewegungsfreiraum hat und das Bein nach oben auch noch etwas weiter geht. Desweiteren habe ich eine zweite Seitenplatte für die Schulter vorgesehen, da mir eine als zu "windig" erschien.

Bild hier  

Bild hier  

Wie man nun gut sehen kann ließ ich mich nicht von meiner 8-beiningen Version abbringen. Aber in dem Fall sollten es 2 Zangen wie z.B bei einem Krebs werden Allerdings erwiesen sich die vielen Servos, die ich für die Zangen benötigt hätte, als viel zu Kolbig. Also kamen wir davon auch wieder ab.

Bild hier  

Nun auf die Idee, den Körper zu knicken, kam ich als mir Sleepyguy in der Arbeit ein Video von einem Roboter von BostenDynamic zeigte, der die Wand hochlaufen konnte und am Ende der Wand seinen Körper abknicken konnte, um auf das Dach zu laufen. Da brannten bei mir natürlich alle Sicherungen durch vor Begeisterung. Sleepyguy war es erstmal zu viel Arbeit, die ganzen Teile zu fräsen. Mir war das aber egal und ich arbeitete weiter an der Idee und konstruierte die nötigen Teile dafür.

Bild hier  

Ein weiteres Problem, was mich bei der Konstruktion beschäftigte, war das Akkupack. Es sollte möglichst zentral angebracht sein, damit ich den Schwerpunkt des Roboters möglichst in der Mitte halten konnte, um eine gute Gewichtsverteilung zu errreichen. Ausserdem eine gewisse Symetrie, die ich dem Roboter schon damit verliehen habe, indem ich möglichst viele gleiche oder ähnliche Teile konstruiert habe, um den Arbeitsaufwand möglichst gering zu halten. Erst hatte ich ein paar Ideen mit gekauften Akkuhaltern, da diese alle zu groß waren, hatte ich eine neue Idee,wie man auf dem nächsten Bild schon angedeutet erkennen kann.

Bild hier  

Nach unseren Berechnungen sollte das Akkupack ca. 1kg schwer sein. Also fing ich an, Berechnungen zu machen, mit welcher Akkuform ich auf die gröstmögliche Wattstundezahl kommen könnte. Da fielen mir dann die ganz normalen und leicht erhältlichen Mingon-Akkus in die Hände, mit denen ich auf einen klasse Wert kam. 32 Akkus x ca. 28 Gramm sind 896 Gramm, also fast ein Kilogramm. Bei 1,2Volt und ca 2500mAh x 32 Akkus kommt man auf 96Wattstunden und das war wirklich das beste Ergebnis was ich bei diesem Gewicht rausholen konnte. Die genaue Funktion und der Aufbau dieses Akkupacks werden wir in einem der nächsten Beiträge vorstellen.

Bild hier  

Das ist vorläufig das letze Bild, was ich von der Konstruktion habe. Die Mechanik für die Fußspitzen und für das Knickgelenk sind, wie schon gesagt, noch in Arbeit und werden demnächst mal hier vorgestellt.

Zitat:

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Bei 1,2Volt und ca 2500mAh x 32 Akkus kommt man auf 96Wattstunden

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Mit 1,2V lässt sich kein Servo und keine Logic betreiben 6V ist minimum. Also ergeben 5 Batterien in Serie 6V und man kann bei 32 Batterien, 6,4 Blöcke bauen, die zusammend ann 16,4 Ah haben.

Kurze Gegenrechnung mit einem willkürlich gewählten LiPo ohne besonders auf die optimierung zu schauen:
http://www.rc-lipo-shop.de/product_i...rtm1i5ak4tnvo3

7,4V und 2000mAh, Gewicht 80g damit können bei 1kg 12,5 Stück verbaut werden und die kommen dann zusammen auf 177Wattstunden nicht ganz da doppelte. aber doch deutlich besser.
Allerdings würde ich niemals 1kg Akkus mit mir rumtragen. Solange braucht kein Roboter rumlaufen sagen wir 45 Minuten sei ein guter Wert dann braucht man gerade mal zwei von den Akkupacks bei 5A Stromverbrauch.
Einziger Nachteil dieser Lipos ist, dass sie noch sehr teuer sind (auch wenn man die billiger als in dem Link auch schon bekommt) und ein spezielle Ladegerät brauchen. Dafür sind sie in der Energiedichte unschlagbar.

hi Brodix
tolle Zeichnung und Umsetzung!
Kannst du mir sagen, welches CAD-Programm ihr benutzt habt?
mfg rob