wie schwer ist den das "stromrohr"?
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wie schwer ist den das "stromrohr"?
Das Akkurohr wiegt 2390 Gramm !! Das ist schon ziemlich schwer Aber irgendwie muss ich ja auch den Auftrieb des Technikrohres kompensieren.
Gruss Clemens
Hallo,
wie überträgst du denn das Kamerasignal nach oben? Auch über Kabel?
Hallo Spurius,
Jo alle Signale, Spannungen und Verbindungen werden über Kabel realisiert.
Gruss Clemens
Ist das dann nicht ein ziemlich dickes Kabel? ODer sogar mehrere für Video und Daten?
Ich werde die Verbindung mit 2 hochflexiblen Steuerkabeln machen (7x0,28) da werden Schirm und 2 Adern fürs Video verwendet, 4 Adern für die RS485. Das Zweite Kabel wird mit 1x3 + Schirm und 4 Adern für die Spannungsversorgung benutzt. Als Abrisssicherung ein 2mm Stahlseil.
Hallo zusammen,
hmmm, jetzt stecke ich wieder in einer Entscheidungskrise. Ich weiss nicht ob ich die Steuerung so beibehalten soll wie sie auf meiner HP abgebildet ist und schon existiert oder ob ich das Ganze mit dem Laptop und einem Joystick realisieren soll oder ob ich ne alte R/C-Fernbedienung kaufen soll und dort meinen AVR einbauen. Wenn jemand ne bessere Idee hat den Bot zu steuern bin ich für jeden Hinweis dankbar.
Gruesse Clemens
Hi,
ich denke, Laptop ist besser.
1. geht das ganze dann leicht zu programmieren (zB. in VB)
2. Hast du dann nur ein Gerät zum steuern und anzeigen (Daten / Bilder) schleppst nicht mehrere Kästen rum.
3. Sieht es auf dem Laptop cooler aus :) (Geschmacksache)
Du brauchst ja warscheinlich 2 Joysticks für alle Funktionen, oder ?
Dann könntest du dir einen Kasten bauen, in dem der Schleppi in der Mitte drinsteckt und rechts und links die Joysticks befestigt sind...
Gruß
Christopher
Ja. :D Dann wirds richtig prollig. :D
Am besten noch mit so nem Knopf außen, dass der Koffer von selbst sich aufklappt und das Notebook aufklappt. *träum*
Ne, aber mal im Ernst:
Ich denke die Gründe oben sind ganz gut. Ich denke mal am PC zu proggen ist dass einfachste und auhc das universelste(?) und wenn du ein Video Bild willst müsstest du ja eh nen Fernseher oder nen PC mitschleppen.
So long
Andun
Dann wird's aber nicht prollig, sondern 007-mäßig ;)Zitat:
Am besten noch mit so nem Knopf außen, dass der Koffer von selbst sich aufklappt und das Notebook aufklappt.
Für Joystickabfragen in VB gibt's die Port.dll irgendwo im Netz..
Gruß
Christopher
Meinen Sann4WD5050 habe ich schon mit einem VB-Interface per Joystick gefahren, dabei habe ich die Signale mit einem seriellen Funkmodul an den Bot weitergeleitet. Diesmal kann ich mir den Funk ja sparen, der Bot hängt ja am Kabel. Allerdings kann ich diesmal keine RS232 verwenden sondern muss auf RS485 umsteigen und genau da liegt mein Problem, ich müsste einen AVR zwischenschalten um aus den RS232 Signalen dann die RS485 zu speisen.
Gruesse Clemens
Machst du Halb- oder Voll-Duplex RS458 ?
Wie viele Schnittstellen verwendest du denn ?
abgesehen davon, die RS 232 geht problemlos auch weiter als 15m zu übertragen.
Die Signale sind aber nicht, wie man denken könnte, schon bei mehr als 15m Kabellänge total kaputt.
Problematisch bei der RS232 ist der Massebezug bei verschiedenen Potenzialen, deshalb wird normalerweise max. 15m angegeben.
Mit der Signalgüte hat das erst mal gar nix zu tun.
Ich habe schon mal geschrieben, daß ich das locker auf 180m Tonkabel übertragen habe.
Wenn du aber ein Akkubetriebenes Gerät verwendest ist das ja nicht relevant.
Größere Störungen solltest du unter Wasser auch nicht kriegen ;)
Die einzigen Störungen könnten von der T-BOT Elektronik kommen (Motorsteller).
Gruß
Christopher
Hi Christopher,
meinst Du ich sollte versuchen die Verbindung doch mal über RS232 zu realisieren?? Bei 50m Kabellänge?
Gruss Clemens
50m sollte absolut kein Problem sein...
Probieren kannst du es ja mal.
Gruß
Christopher
Worauf ist denn bei so einer Kabellänge besonders drauf zu achten? Gemeinsame Masse werde ich ja wohl noch hinbekommen.
Gruss Clemens
du kannst auch nochmal RXD und TXD jeweils invertieren so wie es z.b. bei CAN usw gemacht wird so bist von der störungsempfindlichkeit auf jeden Fall auf der besseren Seite, denn so kann die Elektronik die doppelte Störspannung immernoch kompensieren!
Mal von den 4 Signalleitungen die du dann zur Übertragung bräuchtest hält sich der zustäzliche Elktronikaufwand sehr in grenzen mit ein paar Logik Gliedern
Du solltest auch mal ausprobieren, wie schnell die RS232 Datenübertragung bei deiner Kabellänge funzt.
Ich gehe normalerweise nicht höher als 19200.
Es könnte aber auch höher noch funktionieren..
Ein gemeinsamer Schirm wäre nicht schlecht, den kann man dann auch als Masse nehmen.
Ich bin persönlich auch ein Freund von RS422 / 485 und symmetrischen Leitungen, aber warum etwas komplizierter machen, wenn's auch einfach geht.
Wie meinst du das genau?Zitat:
du kannst auch nochmal RXD und TXD jeweils invertieren
Jeweils 2 Leitungen für TX oder RX und davon eine jeweils invertiert, um es symmetrisch zu kriegen ?
Gruß
Christopher
Johoohoo,
jetzt stellt sich mir die Frage welche Variante bewirkt was, ich habe mal 2 Schaltungen gezeichnet und wüsste gerne wo da der Unterschied liegt wenn ich zwei serielle Signale oder zwei TTL-Signale auf solch eine Distanz gebe.
Bild hier
Gruesse Clemens
Hi,
bei der unteren Schaltung hast du RXD an RXD angeschlossen... geht nicht ;)
Grundsäzlich kannst du auch TTL Pegel verschicken, kein Problem.
Die RS232 läuft halt mit höheren Pegeln und ist deshalb störsicherer.
Max +15 V (Low) und -15V (High), also ein Unterschied von 30 Volt zwischen Low und High...
Abgesehen davon schützt der MAX den µC.
Ich würde auf so eine Kabellänge nie direkt an den µC gehen.
Gruß
Christopher
Hm - wären die Maxim-ICs aus der MAX1308x-Reihe eventuell eine Möglichkeit? Bequemer gehts doch fast nicht mehr, und ein ESD-Schutz steckt auch schon drin: http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/MA...-MAX13089E.pdf
Bloß 'ne Bezugsmöglichkeit habe ich hierzulande bisher nicht gefunden. :(
Viele Grüße,
Thomas
Für RS 422 nehme ich gerne den LTC490 , für RS 485 den MAX 481...
Gruß
Christopher
Wie wilst du deinen Tauchbot eigentlich mit einem Joystik steuern? Der T-bot kan sich doch in 6 richtungen bewegen! (3D) Und das auf oder abtauchen, sollen dass 2 oder 1 Motor machen?
Hallo Andal,
eigentlich dachte ich daran den T-Bot mit 4 Motoren (an jeder Ecke einen, nach hinten zeigend) zu steuern. Um Abzutauchen werden beiden oberen vorwärts und die beiden unteren rückwärts drehen, ebenso beim Auftauchen, dann halt anders herum. Rechts und links geschieht auf die gleiche Art und Weise nur eben die Rechten vor und die Linken zurück um den Bot Links zu drehen usw...
Die Steuerung die ich bis jetzt programmiert habe macht das recht einfach; halber Joystickweg bewegt den Bot Vorwärts voller Joystickweg bewebt den Bot abwärts usw. Wenn ich jetzt den Bot via Laptop und einem USB Joystick steuere dann ist es um ein vielfaches einfacher, die Richtungen gebe ich mit den grossen Joystick vor an dessen Griff oben nochmal ein kleiner digitaler Stick sitzt mit dem ich dann rauf und runter steuere.
Ich hoffe das beantwortet Deine Frage :)
Gruss Clemens
Ich meinte es so:
in der Leitung hast du RXD /RXD TXD /TXD und eben den schirm oder so als Masse
(je nach eingesetzter Logik zum invertieren kannst Masse theretisch acuh weglassen)
RXD wird auch noch invertiert und mitgeführt bei TXD das selbe
d.h. wenn du auf der RXD Leitung ne 1 hast ist auf der /RXD Leitung ne 0
das ganze zapfste dann auf der jeweiligen gegenseite mit nem Und Gatter wieder zam.
Mal genauer am Besipiel von RXD
PC Ausgang TXD wird invertiert und beide Signal gehen auf dein Übertragungskabel
am Tauchbot folgt dann:
RXD => UND=>RXD an Uc
/RXD =>invertieren=> UND=>RXD an Uc
wobei es natürlich nur ein Und ist der Übersichtlichkeit halber hab ich es halt mal in zwei Zeilen gepackt!!!
Und wenn dus noch besser haben willst verdrillst du RXD und /RXd miteinander.
TXD und /TXD und den ganzen Packen auch nochmal!
warum nimst du eigentlich kein netzwerkkabel?
Ich habe mir heute nochmal einen 50m Ring Multicorekabel bestellt, 4 Paare 0,25² und 4x1,5² mal sehen wie es damit geht. Ausserdem habe ich für mich und meinen Kumpel Michael P. noch 4 Auktionen Kabel geschossen gestern abend 7x0.25² in den Längen 2x75m und 2x90m.
Das mit dem RxD und TxD invertieren hab ich jetzt absolut nicht verstanden, also nicht die technische Seite sondern den Sinn des Ganzen. Bin halt doch ein bissi doof.
Gruss Clemens
Hi Clemens,
MR.Niemand meint das wohl so, daß du statt einer Leitung eben TXD und TXD-invertiert auf zwei Leitungen senden sollst. Das gleiche bei RXD.
Das entspricht dann so in etwa einer RS 422 oder einer Voll Duplex RS 458.
Dann kannst du statt einiger Logikglieder aber auch gleich einen LTC490 auf beiden Seiten nehmen ;) Ist einfacher.
Damit bist du allerdings genauso weit wie vorher .. und brauchst 4 Leitungen für einen Signalweg hin und zurück.
Mit dem invertieren bekommst du so was wie eine symmetrische Leitung.
Der Vorteil einer symmetrischen Übertragung ist, daß sich Störsignale die von außen kommen selber auslöschen.
Theoretisch könnte man aber auch mit einem MAX 232 eine symmetrische Übertragung machen, in dem man den zweiten TXD im Eingang invertiert..
Lustige Idee.. kann man bestimmt irgendwann mal brauchen..
Gruß
Christopher
Oke oke oke,
ich werde einfach mal versuchen die Masse zwischen PC und Bot mit einem ordentlichen Potential zu verbinden und die gesendeten Daten mit einer Prüfsumme versehen, die maximale Baudrate ermitteln und dann wieder eine Stufe runtergehen. Alles andere ist wohl genauso aufwendig wie ne RS485. Ich habe ja schon mal 100m Kabel auf ner Trommel zwischen die beiden MAX485 geklemmt und erfolgreich RS485-Protokolle verschickt allerdings müsste ich dann die Daten vom Laptop auf eben diese RS485 umwandeln und genau das wollte ich mir ja sparen. Wenn mein Kabel dieser Tage ankommt probiere ich die RS232 einfach mal aus.
Da ich ja schon einen Motor in einem dichten Gehäuse habe werde ich meine Aktivitäten nun mal auf Tiefen- und Neigungsmesser konzentrieren. Als Tiefenmesser dachte ich an einen Druckaufnehmer der Ak Reihe von http://www.aktiv-sensor.de und für den Neigungssensor würde ich gerne 6 Quecksilberschalter verwenden. Bin mir nur halt noch net so sicher wie ich mit den Queckis die 3D Lage des Bots erkenne. Im Netz ist mal wieder überhaupt nix gescheites zu finden oder ich bin mal wieder zu doof Google richtig einzusetzen :) (liegt wohl am Stress).
Gruesse Clemens (der jetzt auf die Maloche hetzt...)
Wie wäre es mit einer Encoderscheibe als Neigungsmesser? An einer Stelle mit einem Gewicht versehen. Jede Lageänderung, aber leider auch jede Beschleunigung, wird dadurch in Richtung und Betrag meßbar. Da ich Annehme, das die Beschleunigung von einem Tauchbot relativ gering, sollten die Meßwerte nutzbar sein.
Hi
Also ich glaub, sein Problem sind nicht die Sensoren ansich, sondern die Positionierung.
Das ist aber glaub ich ganz einfach zu mahcen: Die legst die einfach in x,y Richtung aus. So hast du dann die beiden Achsen. Eine senkrechte Achse kannst da ja damit schlecht messen.
Aber ich glaube da stößt da schon auf das größte Problem: Wie bestimmst du überhaupt deine absolute Position? Wegen Strömung und so meine ich. Da kannst du nicht einfach die Drehungen des Motors verrechnen.
Müsste man auch mal drüber nahcdenken.
So long
Andun
mmmmhhhhh GPS ist zu ungenau! schade das es galileo noch nicht gibt
Hallo zusammen,
die Position bestimmen werde ich wohl erst bei der Revision Two des T-Bots, der soll dann mit Sonar und ähnlicher Technik ausgestattet werden, der T-Bot 1 ist zum Lernen gedacht, wie schon mal erwähnt habe ich keinerlei Ahnung von Tauchtechnik und deswegen zuerst mal eine LowBudget-Version des Bots.
Ich habe mal eine Idee zur Anordnung der Queckis gemalt, so würde ich eine Achse des Bots überwachen, das mit der Scheibe und dem Gewicht finde ich auch nicht schlecht.
Bild hier
Heute habe ich mit Michael P. nochmal über diverse Ideen für die Tauchbots gesprochen. Zunächst bekommt der Bot den Blauen LED-Scheinwerfer nach oben gerichtet draufgebaut, dieser soll zur Wasseroberfläche ein Blinksignal abgeben und ich hoffe den Bot in klaren Gewässern so noch sehen zu können. Weiterhin plane ich eine Drahtbruchüberwachung die ein Abreissen des Kabels ein Signal im Bot auslöst und dieser dann ein Notaufstiegsprogramm mit komplett eigener Spannungsversorgung startet. Der Hauptprozessor soll bei Spannungsverlust über die Hauptleitung mit Hilfe von GoldCaps eine Relaisabfallzeit überbrücken und dann auf den zusätzlichen Akku im Technikrohr umschalten, so soll gewähleistet sein, dass das Programm im Bot die Werte behält und der Atmel nicht neu bootet. Klingt wohl alles recht kompliziert ist aber eigentlich recht einfach.
Nun könnt Ihr mir zumeinem Neigungssensor noch ein paar Tips geben und zu meinen Ideen Lob oder Kritik :)
Gruesse Clemens
Hi.
ich finde alle Ideen soweit gut.
Ich würde den Notaufstieg zwar mit abwerfbarem Ballast machen, aber da stehst du ja nicht drauf ;)
Der blaue Scheinwerfer sieht bestimmt cool aus, wenn du Nachts fährst!
Den Neigungssensor könntest du dir vielleicht auch mit einem Gewicht an einer Potiachse bauen, die Potiachse also als Pendelachse.
Gruß
Christopher
Die Sache mit den Potis habe ich schon mal als Testaufbau gemacht, allerdings einen Poti zu finden der so leichtgängig ist war garnicht soooo einfach. Die ganze Mechanik nimmt einen Haufen Platz wech.
Bild hier
Und weil das so gross ist, ist es auch bei diesem Versuchsaufbau geblieben.
Gruss Clemens
Ein geringfügig modifizierter einfacher Joystick ist kleiner und mißt in zwei Achsen.
Jo Michael,
hast Du mal gemessen oder nachgeschaut welche Stellkräfte solche Joysticks benötigen, hierzu sind wahnsinnig schwere Gewichte (im Vergleich zum Platz für den Sensor) notwendig. Meine Mechanik (oben im Bild) benötigte ein Pendel von 5cm und ein Gewicht mit 17 Gramm Blei um die Potis bei Neigung leicht drehen zu können. Ich freunde mich immer mehr mit der Variante an Gabellichtschranke und Kontrastscheibe, scheint wohl noch am wenigsten Platz zu verbrauchen. Die Quecksilberschalter sind auch ne tolle Variante, messen aber dann nur 3 Stellungen bzw.5 und geben keinen analogen Wert raus.
Gruesse Clemens
Hi,
das mit dem Joystick ist 'ne gute Idee.
Potis kriegst du superleichtgängig mit Vaselinespray.
Platz wegnehmen tut so ein Pendel natürlich sehr viel, klar.
Gruß
Christopher
Also eine andere Idee für einen Neigungssensor hätte sich leider nicht
(außer vielleicht eBay, da werden grad 3 Stück ADLX202 für je 8€ + Versand versteigert).
Da ich auch an einem Projekt arbeite (aber an der Oberfläche, Segelboot), hab ich mir auch schon einige Gedanken gemacht, wie ein Sinken festgestellt werden soll.
Als Erstes, habe ich ein Wassereinbruchssensor im Schiff, eigentlich nichts anderes als ein R/C Glied, wobei sich die Kapazität vom Wasser abhängig verändert.
Und als zweites, hab ich mal als versuch eine an eine Batterie angeschlossenen blauen Led in unseren nahem Fischerteich versenkt und geschaut, wie weit sie noch sichtbar wäre. Das Ergebniss waren rund 40 cm im leicht trüben Gewässer (Naturteich halt), als nicht wirklich umwerfend. Meine Idee geht eher hinsichtlich einer Boje, die im Normalbetrieb durch ein Glühdraht auf dem Rumpf befestigt ist, kommt es jetzt zu einem massiven Wassereinbruch, fällt ein Relais ab, durch einen hohen Stromstoß brennt der Draht durch und die Boje kommt frei. Natürlich ist diese am Schiff befestigt (dünner, geflochtener Stahldraht). Ansonsten hat sie nur noch drei rote Leds um sie auf in der Nacht ausfindig machen zu können.
So, lange rede, aber ich hoff, einige Ideen sind brauchbar ^_^.
Das Projekt ist einfach... ...WOW...
MfG
Mobius
@Quecksilberschalter: Wenn dein Problem ist, dass sie dir zu viele I/O-Ports wegnehmen geht es vielleicht mit einer Widerstandsbrücke analoge Spannungen den einzelnen Schaltern zuzuordnen. Ansonsten vielleicht ein Shiftregister um alle 3 oder 5 Schalter mit zwei Pins abzufragen.
Dass sie nicht mehrere Werte liefern kann ich leider nicht ändern ;) :D
weiß jemand wie man das benötigte volumen einer tauchzelle für ein uboot (ca15kg max tt 14m) berechnen kann?
mfg clemens