ASURO ... ein kleiner Wettbewerb

Hallo damaltor, robo.fr und radbruch.
Hatt ein bischen gedauert eure Einträge zu bedenken.

Zum Thema Beschleunigen, Abbremsen und die dann auftretende Kräfte:
Ich kann diesem (schon wieder) nicht folgen. Wenn man sich den Beitrag von waste zur Lienienverfolgung über den PID-Regler ansieht, dann wird dort ja genauestens auf diesen Umstand eingegangen. Dort werden ja Massen und Trägheitsmomente bestimmt, berechnet und verknüpft, dass einem nur die Ohren schlackern. (Und schon wieder: Kann ich auch nicht nachrechnen)
Hier in dem von Stallion angepassten Turn() ist ja von stochri kein PID-Regler vorhanden. Ist auf alle Fälle ein Regler, da ja Abweichungen (encoder-Werte) zur Korrektur des Systems in einer echten Regel-Schleife genutzt werden. Aber ich kann hier nicht so richtig auf Regler-Parameter kommen. (Nix für ungut, das Ding macht bei mir schon alles ganz OK)
Um aber da zu optimieren, z.B. Beschleunigungen/Verzögerungen für Drehbewegungen, zu berücksichtigigen, muss bestimmt ein ähnlicher Rechenaufwand wie bei waste betrieben werden.

Und trotzdem: Es sieht also nicht so aus, als ob die Anpassungen im Code von Stalion zur 'sanften' Verzögerung am Ende der zu fahrenden Drehung geeignet ist?

Und nun zu den Tiks
Mal 2 Annahmen:
1: Der Programmcode ist fehlerhaft:
Ich kann nichts entdecken. Also alle sind gefragt.

2: Der Programmcode ist OK:
Jetzt stellt sich die Frage, wo die Tiks dann herkommen.
Wenn der Asuro steht, werden eigendlich keine Tiks erwartet.
Wenn aber Stromnetzbetriebe Beleuchtung vorhanden ist, kann es m.M. nach passieren, dass da mal Messungen reingeraten, bei der die Netz-Lampen-Beleuchtung gerade aus ist, da die Spannungsphase so gerade bei 0 Volt liegt.
Da bei der Odometrie ja offiziell keine Differenz-Messung mit ein-/ausgeschalteter LED-Beleuchtung vorhanden ist, sind wir hier also schon recht stark vom Umgebungslicht abhängig.
Sind es nun die 50 Hertz? Wie testen?

Als Idee hätte ich folgendes vorzuschlagen:
- Man misst einfach die ODO-Werte und schreibt sie in einen Ringbuffer. Sagen wir mal so 20 bis 30 Werte. Die alten Werte werden kontinuirlich überschrieben.
- Man macht die normale Auswertung zur Tik-Berechnung.
- Stellt man nun fest, das ein Tik erkannt wurde, werden die Daten aus dem Buffer an den PC gesendet.
Hier kann man dann ja mal versuchen dem Geheimnis auf den Grund zu gehen. Historie ist bekannt, Tik-Berechnung ist bekannt und die Schwell-Werte sind auch bekannt.
Nach diesem Ansatz müssen es meiner Meinung nach die Daten/Messwerte sein.
Wenn nicht, fangen wir halt von vorne an, oder gehen zu Punkt 1 ;-)

Ähm, meiner Meinung kann man den Test sehr einfach machen:

while(1)
{
PrintInt(encoder[left]);
Msleep(1000);
}

in groben Zügen.

Hallo robo.fr,
wenn du nur den Wert aus encoder jede Sekunde sendest, kannst du nicht rausbekommen was dazu geführt hat, dass der Zählerstand hochgezählt wurde.

Ich möchte mit meinem Vorschlag aber die vom ADC gelesenen Odometrie-Werte zum PC senden. Denn aus diesen 'Netto'-Daten wird ja erst berechnet ob der Zähler in encoder weitergezählt werden soll oder nicht.
Der von mir angesprochene Ringbuffer soll dazu dienen die Historie der ODO-Daten aufzunehmen, ohne durch eine 'extrem' langsame PrintInt()-Funktion die Geschwindigkeit beim Datensammeln zu stören. Was ja passieren würde, wenn ich die Daten sofort senden würde.
('extrem' langsam ist das Verhältnis zwischen der Zeit zum Ermitteln der Daten über den ADC und dem Senden der Daten über IR. Micro-Sekunden zu Milli-Sekunden)

Zitat:

wenn du nur den Wert aus encoder jede Sekunde sendest, kannst du nicht rausbekommen was dazu geführt hat, dass der Zählerstand hochgezählt wurde.

Hallo Sternthaler,

bei der obigen Funktion geht es ja nur darum festzustellen, ob der Encoder im Stillstand hochzähtl.

Bei meinem ASURO ist das der Fall und ich vermute, dass der nicht der einzige ist.

Hallo

Zitat:

...bei der obigen Funktion geht es ja nur darum festzustellen, ob der Encoder im Stillstand hochzähltl.

Ach, der steht? Das kann man doch nicht wissen, wenn du nur den Codeschnippsel anbietest. Davor könnte ja auch ein lockeres MotorSpeed(255,255), stehen.

mic

Zitat:

Ach, der steht?

Du hast recht, ich habe auch schon daran gedacht, dass es etwas missverständlich sein könnte. Wahrscheinlich ist es halt doch besser, ein ganzes Programm hinzuschreiben. Aber eigentlich fehlt nur noch Init(); und EncoderInit(); dann ist das Programm komplett.
Und noch was fehlt: vielleicht sollte man es für die linke und die rechte Seite probieren.

Wie sieht es bei euch aus? Gibt es bei eurem ASURO auch Encoderstellungen, bei denen im Stand hochgezählt wird?

Zitat:

Zitat von robo.fr

Bei meinen Versuchen mit der Bluetoothübertragung konnte ich einen Fehler feststellen: Manchmal haben die Encoder ohne Bewegung hochgezählt. Da müsste also ein Fehler in den Odometrie-Interruptroutinen sein

Zitat:

Zitat von robo.fr

bei der obigen Funktion geht es ja nur darum festzustellen, ob der Encoder im Stillstand hochzähtl.

Ich dachte ja auch daran, nun mal dem Problem auf die Spur zu kommen. Und nicht nur die Auswirkungen bei den Tik-Zählern zu sehen.
Auch radbruch weist in seinem Beitrag darauf hin, dass er Tik's ohne sichtbaren Grund bekommt. Bei mir habe ich das auch schon vereinzelt bemerkt.

Auf alle Fälle stimme ich dir zu, dass man linke und rechte Seite untersuchen muss.

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Hallo

Ich möchte euch ja nicht unnötig verwirren, aber ich verwende doch die erweiterten Odo-Funktionen gar nicht. Bei mir gab es schon mit den alten Libraries seltsame Effekte. Ich verwende meist die Version mit Wastes IR-PWM-Erweiterung. Wenn ich mir z.B. die Linedaten senden lasse, kommt bei stehendem asuro immer wieder ein Wert, der völlig aus der Reihe tanzt. Vom Timeing her würde ich auf einen 16-Bit Überlauf tippen, ich habe das aber nie näher untersucht, sondern per Filter abgefangen. Mein Testprogramm für die Linedaten ist im Anhang, den Quellcode dafür kann ich blöderweise grad nicht finden (das wäre ja wichtig). Aber ihr könnt euch ja selbst einen kurzen Code dafür schreiben. Es werden endlos die Linedaten eingelesen und per IR zum PC geschickt. K6 (in Fahrtrichtung links) schaltet die LineLED an, K5 schaltet sie wieder aus. Hier mein Output:

Code:

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 457 493 446 487 446 486 445 485 445 484 444 485 444 484 444 484 443 484 443 484 443 484 443 483 443 483 443 483 443 483 442 483 442 482 442 482 442 482 442 482 442 482 442 482 442 482 442 482 441 482 440 482 441 482 441 482 441 481 441 481 441 482 441 482 441 481 441 481 441 481 441 481 441 481 441 481 441 481 440 481 441 481 441 481 441 481 440 481 440 481 440 481 440 481 440 481 440 480 440 481 440 481 440 481 440 481 440 481 440 481 440 480 440 480 440 480 440 480 440 480 440 480 440 480 438 480 441 480 440 480 440 480 440 480 440 480 439 480 439 480 440 480 440 480 440 480 440 480 440 480

Ähm, das ist mir jetzt echt peinlich, aber der Effekt tritt scheinbar nicht mehr auf. Bei 0-Werten ist die LineLED aus, die Werte sind so hoch, weil ich eine IR-LED aus einem alten Videorekorder eingebaut habe und der asuro auf einem weisen Blatt stand.

Eigentlich sollte ich diesen Beitrag ja löschen, aber jetzt habe ich soviel Zeit investiert, dann sollt ihr das auch sehen. In der Zeit hätte ich das auch mit der Odometrie machen können, dass werde ich noch nachreichen, für heute reichts mir mal mit rumrobotern.

Gruß

mic

Guten morgen.
Hallo radbruch und alle anderen natürlich auch,
als Jäger und Sammler kann ich bei mir auf der Platte als erste Version mit Dateidatum vom 20.07.2005 folgendes finden:

Code:

SIGNAL (SIG_ADC) { static unsigned char tmp[2],flag[2],toggle; static int speedcounter[2]; if (autoencode) { tmp[toggle]= ADCH; if (toggle) ADMUX = (1 <<ADLAR) | (1 <<REFS0) | WHEEL_RIGHT; else ADMUX = (1 <<ADLAR) | (1 <<REFS0) | WHEEL_LEFT; // Hysteresis included 25.6.2005 stochri if ( (tmp[toggle] < 150) && (flag[toggle] == TRUE)) // falling edge { encoder[toggle] ++; Wheelspeed[toggle]=speedcounter[toggle]; speedcounter[toggle]=200; // preset speedcounter to maximum speed flag[toggle] = FALSE; } if ( (tmp[toggle] > 160) && (flag[toggle] == FALSE)) // rising edge { encoder[toggle] ++; flag[toggle] = TRUE; } toggle ^= 1; if(speedcounter[toggle]) speedcounter[toggle]--; // if speecounter not zero else Wheelspeed[toggle]=0; } }

Bis auf die Berechnung vom Wheelspeed ist aber der Code noch komplett in der aktuellen Forum-LIB vorhanden.
Zwei kleine Änderungen:
- Variable toggle wird mit FALSE initialisiert
- Der kleine Hysteresewert wurde von 150 auf 140 reduziert. (Etwas größere Hysterese zum oberen Wert von 160.)

Code:

SIGNAL (SIG_ADC) { static unsigned char tmp[2],flag[2],toggle=FALSE; if (autoencode) { tmp[toggle]= ADCH; if (toggle) ADMUX = (1 <<ADLAR) | (1 <<REFS0) | WHEEL_RIGHT; else ADMUX = (1 <<ADLAR) | (1 <<REFS0) | WHEEL_LEFT; if ( (tmp[toggle] < 140) && (flag[toggle] == TRUE)) { encoder[toggle] ++; flag[toggle] = FALSE; } if ( (tmp[toggle] > 160) && (flag[toggle] == FALSE)) { encoder[toggle] ++; flag[toggle] = TRUE; } toggle ^= 1; } }

Somit ist es erst einmal egal welche Version benutzt wird.
Aber interessant ist, dass nur der ADCH-Wert, also nur die oberen 8 Bit vom ADC-Wandler, benutzt werden. Dies war zumindest mir nicht so richtig bewußt.

OK, dein Testprogramm für die Liniensensoren ist hier ohne Source nicht so richtig.
Trotzdem ist deine Aussage: "Ähm, das ist mir jetzt echt peinlich, aber der Effekt tritt scheinbar nicht mehr auf." sehr interessant, da dann ja auch bei den Liniensensoren wohl irgendetwas nicht ganz in Ordnung ist.
Deshalb mal eine Frage: Sind die von dir geposteten Daten heute bei Sonnenlicht gewonnen worden? Und, kann es sein, dass du die ersten Tests mit deinem Programm bei Lampenlicht gemacht hast?
Dies würde ja für meine Theorie mit den 50 Hertz sprechen.

Mit deinem Programm bekomme ich nun, ohne Sonne :lol: , folgende Messdaten: (Hattest du heute so etwas erwartet, als du vom 'nicht mehr auftretenden Effekt' sprachst?)

Code:

83 94 115 132 116 137 104 126 91 111 79 95 82 93 97 109 113 128 117 138 107 129 94 114 81 98 81 93 94 105 110 124 118 138 110 133 97 118 83 102

Und nun, Trommelwirbel, 50 Hertz betriebene Schreibtischlampe ausgeschaltet:

Code:

Ohne LED-Beleuchtung (Nur LCD-Monitor an) 1 1 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Mit eingeschalteter LED-Beleuchtung 34 40 35 38 35 38 35 38 35 38 34 38 35 38 35 38 35 39 35 39 35 39 35 39 35 39

Dies ist der Effekt, den ich eben auch bei den Odometrie-Messung erwarte, und für den man halt noch ein Testprogramm schreiben muss. Aber nicht mit einem Messen, und sofort-Senden Zyklus, sondern wie oben beschrieben.

Hallo

Das scheint die einzige Erklärung für den Effekt zu sein, der übrigens so ähnlich aussah wie dein 50Hz-Effekt. Die Ausreiser waren nur kürzer und seltener. Das kann dann nicht nur an einer anderen Abtastfrequenz liegen, denn bei mehr Werten pro Zeit sollten ja dann auch mehr Fehler pro Zeit auftreten. Meine Werte von gestern habe ich unter Kunstlicht bei für mich "normalen" Lichtverhältnissen eingelesen. Hier noch meine Odo-Werte bei stehendem (,weil festgeklebten,) Ritzel:

Code:

Senden der Odometriedaten 16.7.07 mic 456 667 214 670 214 670 215 671 215 671 215 671 215 671 215 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 216 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 217 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 218 671 219 672 220 672 220 672 220 672 220 672 220 672

(Man sieht auch schön den Lesefehler beim ersten Wert)

Hier noch das Programm:

Code:

#include "ir-asuro.h" uint16_t data[2]; int main(void) { Init(); StatusLED(RED); SerWrite("\n\n\rSenden der Odometriedaten 16.7.07 mic\n\n\r",43); StatusLED(YELLOW); while(1) { OdometrieData(data); PrintInt(data[0]); SerWrite(" ",1); PrintInt(data[1]); SerWrite("\n\r",2); } return(0); }

Und noch die Version meiner Library:

Code:

/******************************************************************************* * * File Name: asuro.c * Project : ASURO * * Description: This file contains ASURO main features * * Ver. Date Author Comments * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * 1.00 14.08.2003 Jan Grewe build * 2.00 14.10.2003 Jan Grewe LEFT_VEL, RIGHT_VEL -> MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed); * LeftRwd(),LeftFwd(),RightRwd(),RigthFwd() -> MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir); * GREEN_ON,GREEN_OFF,RED_ON,RED_OFF -> StatusLED(unsigned char color); * LED_RED_ON, LED_RED_OFF -> FrontLED(unsigned char color); * Blink(unsigned char left, unsigned char right) -> BackLED(unsigned char left, unsigned char right); * Alles in Funktionen gefasst => leichter verständlich ?!?! * 2.10 17.10.2003 Jan Grewe new Timer funktion void Sleep(unsigned char time36kHz) * * Copyright (c) 2003 DLR Robotics & Mechatronics *****************************************************************************/ /**************************************************************************** * * File Name: asuro.c * Project : asuro library "Robotrixer Buxtehude" * * Description: This file contains additional functions: * * signal (SIG_ADC) interrupt/signal routine for encoder-counter * signal (SIG_INTERRUPT1) signal for switches * Encoder_Init() initializing encoder-counter * Encoder_Start() start autoencoding * Encoder_Stop() stop autoencoding * Encoder_Set(int,int) set encodervalue * Msleep(int delay) wait for delay in milliseconds * Gettime() get systemtime in milliseconds * PrintInt(int) * * modifications in Sleep, SIG_OUTPUT_COMPARE2, PollSwitch, LineData * * Ver. Date Author Comments * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * beta1 31.03.2005 Robotrixer asuro library * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * the encoder source is based on RechteckDemo.c ver 2.0 by Jan Grewe 22.10.2003 * Copyright (c) 2003 DLR Robotics & Mechatronics *****************************************************************************/ /**************************************************************************** * * File Name: asuro.c * Project : asuro library modified for IR collision detector * * Description: modifications made in following functions: * * SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE2) -> SIGNAL (SIG_OVERFLOW2) * Gettime() counts now 36kHz * Init() timer2 modified for adjustable duty cycle * Batterie() bug fixed * Sleep() counts now 36kHz * Msleep() counts now 36kHz * * Ver. Date Author Comments * ------- ---------- -------------- ------------------------------ * beta2 11.06.2005 Waste asuro library * ------- ---------- -------------- ------------------------------ *****************************************************************************/ /*************************************************************************** * * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * * it under the terms of the GNU General Public License as published by * * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * * any later version. * ***************************************************************************/

Schade (oder gut?), dass man nichts mehr vom Effekt sieht.

Gruß

mic

Zitat:

Zitat von izaseba

Hallo stochri,
Ich habe einfach alles über die Odometrie gemacht,
Geradefahren tut mein Asuro schon so, da habe ich gottseidank nichts machen brauchen
(hatte auch nicht viel Zeit um das auch noch zu programmieren)
und die Winkel, ich habe gezählt wieviele schwarz-weiß Übergänge bei 90 grad stattfinden (ich habe die scheiben mit 4 weißen und 4 schwarzen Feldern drauf) und das waren genau 50.
Na ja dann kamen noch 75 für 135 grad und Fertig.
Für die Strecke habe ich 100 Übergänge genommen und für die diagonale und das Dach habe ich den Herrn Pytagoras befragt, stimmte zwar nicht ganz genau, wegen dem Schlupf (Theorie und Praxis) also noch etwas angepasst und fertig.
Anbei mein Programm, da ich ein Purist bin und C an meinem Rechner schon immer benutze, habe ich das Programm im Assembler geschrieben.
Ist zwar nicht ganz perfekt, aber wie Du schon sagtest, schönes Wetter, noch Kirmes im Dorf, die Bruderschaft hat gerufen, naja nicht viel Zeit gehabt.

Code:

;Version 1.0 ;Odometrie nach dem Beispiel von Rechteck.c .include "m8def.inc" .equ fwd = PB5 ;vor .equ rwd = PB4 ;zurück .equ encodertrue = 7 ;Bit 7 von tooglereg für Odometrie an/aus .equ kolisionflag = 6 ;Bit 6 von tooglereg für Kolisionerkennung .equ toogleflagL = 2 ;Hat eine Änderung am Rad Links stattgefunden ? .equ toogleflagR = 1 ;Hat eine Änderung am Rad Rechts stattgefunden? .equ toogle = 0 ;Bit 0 von tooglereg für Rad R "0" und Rad L "1" umzuschalten .equ geschwindigkeit = 0xA0 .equ encoderon = 0x80 .equ encoderoff = 0x7F .equ rechterwinkel = 53 ; 90 grad rechts sind genau 53 schritte .equ rechterwinkel2 = 54 ; 90 grad links sind genau 54 schritte .equ halbrechterwinkel = 80 ;135 grad rechts .equ weg = 100 ;soll 300 schritte fahren .equ weglang = 150 ;Langer Weg diagonal .equ wegkurz = 50 ;Kurzer Weg für das Dach .def encoder_leftL = R1 .def encoder_leftH = R2 .def encoder_rightL = R3 .def encoder_rightH = R4 .def vergleicherL = R5 .def vergleicherH = R6 .def tmp = R16 ; Multipurose .def tmpi = R17 ; Multipurose für Interrupts .def tmpi2 = R19 ;Multipurose 2 für 16 Bit rechnen .def tmp2 = R20 ;Multipurose für 16 Bit rechnen .def geschlinks = R21 ;geschwindigkeit linkes Rad .def geschrechts = R22 ;geschwindigkeit rechtes Rad .def tooglereg = R18 ;Toogle Register .org 0x00 rjmp reset ;ResetVector .org ADCCaddr rjmp ADCcomplete ; ADC Interrupt Vector Address reset: ;Stack einrichten ldi tmp,HIGH(RAMEND) out SPH,tmp ldi tmp,LOW(RAMEND) out SPL,tmp ;Stack fertig ldi tooglereg,0x00 ori tooglereg,encoderon ;PWM einstellen ldi tmp,(1<<WGM10) | (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) out TCCR1A,tmp ldi tmp,(1<<CS11) out TCCR1B,tmp ;DDR für Tastenabfrage ;A/D Conversion ldi tmp,(1<< ADEN) | (1<<ADFR) | (1<<ADIE) | (1<<ADSC) | (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS2) out ADCSRA,tmp ldi tmp,(1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | (1<<MUX0) out ADMUX,tmp ; DDR für Motor Rechts und Statusled green ldi tmp,(1<<PB0) |(1<<PB1) | (1<<PB2) | (1<<PB5) | (1<<PB4) out DDRB,tmp ;DDR für Motor Links,Statusled red, LED für Linienverfolgung und LEDs ;Odometrie und Backleds ldi tmp,(1<<PD2) | (1<<PD4) | (1<<PD5) | (1<<PD6) | (1<<PD7) out DDRD,tmp cbi DDRD,PD3 cbi DDRC,PC0 ;schalte PC0 als eingang cbi DDRC,PC1 ;schalte PC0 als eingang sbi PORTD,PD7 ;schalte Odometrie LEDs ein cbi PORTB,PB0 ;Status LED aus cbi PORTD,PD2 ;Dito ;ldi tmp,LOW(weg) ;mov vergleicherL,tmp ;ldi tmp,HIGH(weg) ;mov vergleicherH,tmp ;sbi PORTD,PD6 ldi geschrechts,geschwindigkeit ldi geschlinks,geschwindigkeit sei main: rcall motorengesch rcall ladeweg rcall fahre rcall drehe rcall ladeweg rcall fahre rcall drehe rcall ladeweg rcall fahre rcall drehe rcall ladeweg rcall fahre rcall drehehalb rcall ladeweglang rcall fahre rcall drehelinks rcall ladewegkurz rcall fahre rcall drehelinks rcall ladewegkurz rcall fahre rcall drehelinks rcall ladeweglang rcall fahre rcall motorenloeschen stop: rjmp stop ladeweg: cli ldi tmp,LOW(weg) mov vergleicherL,tmp ldi tmp,HIGH(weg) mov vergleicherH,tmp sei rcall odozaehlernull sbi PORTB,fwd sbi PORTD,fwd ret ladeweglang: cli ldi tmp,LOW(weglang) mov vergleicherL,tmp ldi tmp,HIGH(weglang) mov vergleicherH,tmp sei rcall odozaehlernull sbi PORTB,fwd sbi PORTD,fwd ret ladewegkurz: cli ldi tmp,LOW(wegkurz) mov vergleicherL,tmp ldi tmp,HIGH(wegkurz) mov vergleicherH,tmp sei rcall odozaehlernull sbi PORTB,fwd sbi PORTD,fwd ret drehe: rcall motorenloeschen ;motoren STOP ldi tmp,rechterwinkel ;Lade 90 grad Drehung mov vergleicherL,tmp ldi tmp,0x00 mov vergleicherH,tmp rcall odozaehlernull ;Wegezähler löschen sbi PORTD,fwd ;Jetzt Drehen wir uns was rcall fahre ;Jetzt warten bis wir uns um 90 grad gedreht haben rcall motorenloeschen ;motoren STOP ret drehelinks: rcall motorenloeschen ;motoren STOP ldi tmp,rechterwinkel2 ;Lade 30 schritte für die 90 grad Drehung mov vergleicherL,tmp ldi tmp,0x00 mov vergleicherH,tmp rcall odozaehlernull ;Wegezähler löschen sbi PORTB,fwd ;Jetzt Drehen wir uns was rcall fahrelinks ;Jetzt warten bis wir uns um 90 grad gedreht haben rcall motorenloeschen ;motoren STOP ret drehehalb: rcall motorenloeschen ;motoren STOP ldi tmp,halbrechterwinkel ;135 grad Drehung mov vergleicherL,tmp ldi tmp,0x00 mov vergleicherH,tmp rcall odozaehlernull ;Wegezähler löschen sbi PORTD,fwd ;Jetzt Drehen wir uns was rcall fahre rcall motorenloeschen ;motoren STOP ret fahre: cli mov tmp,encoder_rightL mov tmp2,encoder_rightH cp vergleicherL,tmp ;Vergleiche gefahrenen Weg cpc vergleicherH,tmp2 sei in tmp,SREG sbrs tmp,0 rjmp fahre ret fahrelinks: cli mov tmp,encoder_leftL mov tmp2,encoder_leftH cp vergleicherL,tmp ;Vergleiche gefahrenen Weg cpc vergleicherH,tmp2 sei in tmp,SREG sbrs tmp,0 rjmp fahrelinks ret .include "motoren.asm" .include "LED.asm" ADCcomplete: in tmpi,SREG push tmpi ldi tmpi2,0x00 in tmpi,ADCL in tmpi,ADCH sbrs tooglereg,toogle ;Wenn Bit toogle = 1 Weiter bei Rechtem Rad rjmp radlinks ;Rad Rechts sbrs tooglereg,toogleflagR rjmp flagRfalse ;flagRtrue cpi tmpi,0x8C brsh ausR ldi tmpi,0x01 add encoder_rightL,tmpi adc encoder_rightH,tmpi2 ;debug cbi PORTD,PD2 sbi PORTB,PB0 ;ende debug andi tooglereg,0xFD rjmp ausR flagRfalse: cpi tmpi,0xA0 brlo ausR ldi tmpi,0x01 add encoder_rightL,tmpi adc encoder_rightH,tmpi2 ;debug cbi PORTD,PD2 sbi PORTB,PB0 ;ende debug ori tooglereg,(1<<toogleflagR) ausR: sbi ADMUX,MUX0 andi tooglereg,0xFE rjmp rausadc radlinks: sbrs tooglereg,toogleflagL ;ist toogleflagL gesetzt? wenn ja springe zu flagtrue rjmp flagLfalse ;wenn nicht springe zu flagLfalse ;flagLtrue cpi tmpi,0x8C ;vergleiche mit 0xA0 brsh ausL ;wenn größer oder gleich springe zu ausL ldi tmpi,0x01 add encoder_leftL,tmpi ;encoder_left++ adc encoder_leftH,tmpi2 ;Debug sbi PORTD,PD2 cbi PORTB,PB0 ;Ende Debug andi tooglereg,0xFB ;Lösche flagL rjmp ausL flagLfalse: cpi tmpi,0xA0 brlo ausL ldi tmpi,0x01 add encoder_leftL,tmpi adc encoder_leftH,tmpi2 ;Debug sbi PORTD,PD2 cbi PORTB,PB0 ;ende debug ori tooglereg,(1<<toogleflagL) ausL: cbi ADMUX,MUX0 ori tooglereg,(1<<toogle) rjmp rausadc rausadc: pop tmpi out SREG,tmpi reti

Könntest du bitte die Dateien motoren.asm und LED.asm posten?

Danke!

Ich suche eine bessere Stifthalterung. Möglichst eine solche die automatisch vom Controller abgesenkt und angehoben werden kann. Dadurch würde sich mehr zeichnen lassen. Hat jemand Ideen?

Vielleicht mit einem Servo als Stifthalterung, wie auf diesem Video: http://www.youtube.com/watch?v=6E_e8AHvhNg

gilt der wettkampf noch als aktuell? wenn ja probier ich mich auch mal :-)

Hallo

Man könnte ja eine neue runde starten finden sich bestimmt viele interessenten :P

Gruß Thund3r

Ja, Runde 2.

Ich bin mal gespannt, was dann noch alles kommt.
Ich selbst hatte ja meine Lösung erst 'etwas' später geliefert, und einiges hier aus dem Forum dazu erlesen.
Nun ist im Forum noch viel mehr Material vorhanden um daraus vielleicht eine Version zu bauen, die komplett ohne ODO-Probleme losmalen kann.
Z.B. automatische Helligkeitsanpassung; Mittelwertbildung der Messdaten, u.s.w.

Nur zu und viel Spaß dabei.

Gruß Sternthaler

Hallo

Ja nun müssten die zeichnungen viel besser werden
Man kann ja auch den stift an einen servo anschließen der hebt und senkt hab ich in einem video auf youtube zu dem thema gesehen^^

Gruß Thund3r

Seite 2 Programm von Sternthaler

wenn ich die datein benutzen will fom sternthaler kommt beim kompeilerdiese fehlermeldung:

Code:

Asuro Flash (Alias Eierlegendewollmilchsau) V1.4.6.56 (c) O.O. Müller 2008 User has admin rights. Processor branding AMD Athlon(tm) 64 X2 Dual Core Processor 4800+, OS WINXP Hello Besitzer on HENRY, have fun :) >Session Environment Variables: AF_AVRDIR=D:\WinAVR AF_PROJECT=Project1 AF_SOURCE_FILES= AF_ASM_SRC_FILES= AF_PRGDIR=D:\Programme\AsuroFlash AF_PRJDIR=C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash AF_ASURO_LIB_PATH=%AllUsersProfile%\asuro_lib\lib >Ready. File test.c saved. >Session Environment Variables: AF_AVRDIR=D:\WinAVR AF_PROJECT=AsuroTest AF_SOURCE_FILES=test.c asuro.c AF_ASM_SRC_FILES= AF_PRGDIR=D:\Programme\AsuroFlash AF_PRJDIR=C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt AF_ASURO_LIB_PATH=%AllUsersProfile%\asuro_lib\lib File test.c saved. File asuro.c saved. File asuro.h saved. >Default make_all.cmd file created. >Default makefile created. Make C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt>D:\WinAVR\utils\bin\make.exe all set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include asuro.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \ [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include test.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > test.d; \ [ -s test.d ] || rm -f test.d -------- begin -------- avr-gcc --version avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include test.c -o test.o test.c:35: warning: function declaration isn't a prototype test.c: In function 'straightcalib': test.c:36: warning: implicit declaration of function 'Encoder_Set' test.c:41: warning: implicit declaration of function 'Msleep' test.c:53: warning: implicit declaration of function 'PrintInt' test.c: At top level: test.c:75: warning: function declaration isn't a prototype test.c: In function 'main': test.c:168: warning: implicit declaration of function 'Encoder_Init' avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include asuro.c -o asuro.o avr-gcc -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.o -ID:\Programme\AsuroFlash\include test.o asuro.o --output AsuroTest.elf -Wl,-Map=AsuroTest.map,--cref -ID:\Programme\AsuroFlash\lib -lm test.o: In function `go': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:125: undefined reference to `Encoder_Set' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:129: undefined reference to `Msleep' test.o: In function `turn': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:109: undefined reference to `Encoder_Set' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:113: undefined reference to `Msleep' test.o: In function `nikolaus': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:142: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:142: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:144: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:145: undefined reference to `Msleep' test.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:146: more undefined references to `Msleep' follow test.o: In function `turncalib': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:76: undefined reference to `Encoder_Set' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:82: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:95: undefined reference to `Msleep' test.o: In function `straightcalib': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:36: undefined reference to `Encoder_Set' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:41: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:44: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:48: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:61: undefined reference to `Msleep' test.o: In function `main': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:168: undefined reference to `Encoder_Init' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:177: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:183: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:189: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:193: undefined reference to `Msleep' C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:195: undefined reference to `Msleep' make: *** [AsuroTest.elf] Error 1 ExitCode 2 >Ready. File test.c saved. >Session Environment Variables: AF_AVRDIR=D:\WinAVR AF_PROJECT=AsuroTest AF_SOURCE_FILES=test.c asuro.c D:\Downloads\V10\test.c D:\Downloads\V10\asuro_st.c AF_ASM_SRC_FILES= AF_PRGDIR=D:\Programme\AsuroFlash AF_PRJDIR=C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt AF_ASURO_LIB_PATH=%AllUsersProfile%\asuro_lib\lib >Default make_all.cmd file created. >Default makefile created. Make C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt>D:\WinAVR\utils\bin\make.exe all set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=D:\Downloads\V10\asuro_st.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include D:\Downloads\V10\asuro_st.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > D:\Downloads\V10\asuro_st.d; \ [ -s D:\Downloads\V10\asuro_st.d ] || rm -f D:\Downloads\V10\asuro_st.d avr-gcc.exe: D:DownloadsV10asuro_st.c: No such file or directory avr-gcc.exe: no input files set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=D:\Downloads\V10\test.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include D:\Downloads\V10\test.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > D:\Downloads\V10\test.d; \ [ -s D:\Downloads\V10\test.d ] || rm -f D:\Downloads\V10\test.d avr-gcc.exe: D:DownloadsV10test.c: No such file or directory avr-gcc.exe: no input files -------- begin -------- avr-gcc --version avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=D:\Downloads\V10\test.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include D:\Downloads\V10\test.c -o D:\Downloads\V10\test.o In file included from D:\Downloads\V10\/asuro_st.h:30, from D:\Downloads\V10\test.c:41: d:/winavr/lib/gcc/../../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete. Use <avr/interrupt.h>." D:\Downloads\V10\test.c: In function 'menue': D:\Downloads\V10\test.c:293: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:294: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:295: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:296: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:297: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:298: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:299: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:300: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:325: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:326: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:327: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:328: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:329: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:330: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:352: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:353: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:383: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:384: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness D:\Downloads\V10\test.c:386: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=D:\Downloads\V10\asuro_st.lst -ID:\Programme\AsuroFlash\include D:\Downloads\V10\asuro_st.c -o D:\Downloads\V10\asuro_st.o In file included from D:\Downloads\V10\/asuro_st.h:30, from D:\Downloads\V10\asuro_st.c:27: d:/winavr/lib/gcc/../../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete. Use <avr/interrupt.h>." D:\Downloads\V10\asuro_st.c: In function 'PrintInt': D:\Downloads\V10\asuro_st.c:975: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness avr-gcc -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.o -ID:\Programme\AsuroFlash\include test.o asuro.o D:\Downloads\V10\test.o D:\Downloads\V10\asuro_st.o --output AsuroTest.elf -Wl,-Map=AsuroTest.map,--cref -ID:\Programme\AsuroFlash\lib -lm D:\Downloads\V10\test.o: In function `main': D:\Downloads\V10/test.c:58: multiple definition of `main' test.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:167: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `__vector_2': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:163: multiple definition of `__vector_2' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:37: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `__vector_4': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:195: multiple definition of `__vector_4' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:25: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `__vector_14': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:476: multiple definition of `__vector_14' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:46: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `Init': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:621: multiple definition of `Init' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:104: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `BackLED': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:712: multiple definition of `BackLED' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:210: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `MotorSpeed': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:726: multiple definition of `MotorSpeed' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:144: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `SerWrite': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:767: multiple definition of `SerWrite' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:283: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `SerRead': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:839: multiple definition of `SerRead' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:296: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `LineData': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:881: multiple definition of `LineData' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:238: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `PollSwitch': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:909: multiple definition of `PollSwitch' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:323: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `Sleep': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:933: multiple definition of `Sleep' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:366: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `Gettime': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:961: multiple definition of `Gettime' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:93: first defined here D:\Downloads\V10\asuro_st.o: In function `PrintInt': D:\Downloads\V10/asuro_st.c:971: multiple definition of `PrintInt' asuro.o:C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/asuro.c:67: first defined here d:/winavr/bin/../lib/gcc/avr/4.3.3/../../../../avr/bin/ld.exe: AsuroTest.elf section .text will not fit in region text d:/winavr/bin/../lib/gcc/avr/4.3.3/../../../../avr/bin/ld.exe: region text overflowed by 1494 bytes test.o: In function `turn': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:113: undefined reference to `Encoder_Set' test.o: In function `nikolaus': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:147: undefined reference to `Encoder_Set' test.o: In function `turncalib': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:98: undefined reference to `Encoder_Set' test.o: In function `straightcalib': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:64: undefined reference to `Encoder_Set' test.o: In function `main': C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt/test.c:194: undefined reference to `Encoder_Init' make: *** [AsuroTest.elf] Error 1 ExitCode 2 >Ready.

Was Hat das zu bedeuten??

Bitte Um Hilfe.
mfg asuro_besitzer

Hallo asuro_besitz,

erst einmal ein 'Willkommen im Forum'.

Ich bin mir sicher, dass du in dem von dir angegeben Output 2 Compilerläufe hast.

Du hat zwei mal "-------- begin --------" und "ExitCode" darin enthalten.
OK, das ist erst mal nicht so tragisch.

Im ersten Durchlauf finde ich so ca. 8 Zeilen unterhalb vom ersten "-------- begin --------" die Zeile:
--->> test.c: In function 'straightcalib': <<---
Die Funktion 'straightcalib' ist definitiv nicht aus dem Code von mir. Die kommt aus dem Code von stochri hier an dieser Stelle.

Die 4 folgenden Zeilen mit:
--->> test.c:--: warning: implicit declaration of function <<<---
sind nicht schön, aber erzeugen (in diesem Fall) keinen Fehler.
Auch die beiden Warnmeldungen:
--->> test.c:--: warning: function declaration isn't a prototype <<--
sind hier nicht relevant.

Und jetzt zum einzigen Fehler im Compilerlauf 1.
Du hast eine Menge Meldungen folgender Art:
--->> C:\Dokumente und Einst.. ..\TestAsuroProjekt/test.c:---: undefined reference to <<---
Davor steht ab und zu ein "test.o: In function "
Alles was hinter dem "reference to" steht wird in dem was hinter "In function " steht benutzt, kann aber leider nicht gefunden werden um es in dein Programm 'einzubauen' (zu linken).
Alle Funktionsnamen hinter "reference to" sind Funktionen aus der erweiterten Asuro-LIB und sind nicht in der Datei/LIB (asuro.c) von der Asuro-CD vorhanden.

Und wenn mal mal hinsieht, sind das nur die drei Funktionen Encoder_Init(), Encoder_Set() und Msleep().

FAZIT Compilerlauf 1:
Dir fehlt die erweitere Asuro-LIB bzw. die 'Eierlegendewollmilchsau' weiss nicht wo sie zu finden ist. Wie man das dort ändert weiss ich nicht.

Jetzt der 2-te Lauf.
Die Zeilen:
--->> :/winavr/lib/gcc/../../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete. .... <<---
sind hier nicht schlimm. Es sagt mir jetzt nur, dass du eine neue Compilerversion benutzt. Die gab es zu der Zeit als ich das Programm geschrieben hatte nicht auf meinem PC.

Dann kommen viele Zeilen mit:
--->> D:\Downloads\V10\test.c:---: warning: pointer targets in passing argument 1 of 'SerWrite' differ in signedness <<---
Auch hier steht davor ein "In function ". Also wie oben ein Problem mit der Funktion SerWrite(), die in der Funktion menue() bzw. PrintInt() aufgerufen wird.
Jetzt haben wir aber nicht das Problem, dass SerWrite() nicht gefunden wird (erweiterte LIB oder CD-LIB/Datei), sondern das es nur einen nicht so richtig passenden Parameter in die Funktion SerWrite() gibt.
Auch hier meckert dein neuerer Compiler. Meiner hatte nicht gemeckert und auch diese Warnung ist hier nicht wirklich wichtig.

Und nun hier zum Fehler:
Jede Zeile
--->> D:\Downloads\V10/test.c:58: multiple definition of <<---
sagt mir nun, dass du in dem Verzeichnis, in dem du die Dateien von mir (Sternthaler) übersetzten möchtest auch die Datei asuro.c übersetzt hast und die soll nun auch in das zu machende Programm 'eingebaut' (gelinkt) werden.

FAZIT Compilerlauf 2:
Hier ist die Datei asuro.c zuviel.
Achtung: Es könnte an der Umgebung der 'Eierlegendewollmilchsau' liegen, dass die asuro.c immer dazu genommen wird. Egal wo die auf deiner Platte liegt. Wie man das abstellen könnte weiss ich nicht.

Ich würde nun Vorschlagen, dass du im Verzeichnis mit den Sternthaler-Dateien erst einmal nachsiehst, ob dort asuro.??????-Dateien liegen. (asuro.c oder asuro.o, oder andere asuro. Dinger) Die löschst du alle aus dem Verzeichnis.
Dann prüfst du in der 'Eierlegendewollmilchsau', ob dort noch irgendwo etwas mit asuro.c steht. (Im Projekt, falls das dort so heißt?) auch das muss weg.
Ich schlage dies vor, da es erst einmal leichter ist als die erweiterte Asuro-LIB zu installieren.

Ich hoffe, dass du nicht eingeschlafen bist bei meinem langweiligen Roman und drücke die Daumen für deinen ersten Nikolaus. Zur Not ist es ja noch etwas Zeit bis der fertig sein muss. Ist ja erst April ;-).

Gruß Sternthaler

Erstmal VIELEN DANK Sternthaler

Ich habe mich nicht gelangweilt :D
Ich freue mich dass du mir sagemn konntest was es sein könte.
=D> Ich kann leider nicht immer direkt nachschauen wann geantwortet wurde , da ich nach der schule noch Hausaufgaben machen muss :(
Ich habe alles auser text.c und die Makefile gelöscht, doch ich habe noch die frage wo es die erweiterte Asuro lib gibt und wo bekomme ich asuro.h und .c wieder her? die sind weg.
Leider werde ich nächste woche vom montag bis sontag nicht antworten können.

PS: Welchen kompeiler benutzt du? Der von der CD geht bei mir nicht. Nur das programm wo ich den fehler her hab habe ich mal gefunden und erstellt alle datein irgendwie. z.B. Makefile, asuro.map asuro.o asuro.elf asuro.u test.elf test.o test.list asuro.list ...
mit den datein kann ich nichts anfangen und ich komme mit dem prog auch nicht klar.

Ich habe selbst die neusten Versionen von Programmers Notepad versucht und auf meine PC laufen die nicht. Achso Ich benutze Win XP Professional. Mein pc hat auch genügen leistung.

Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)

Hallo asuro_besitz,

ob du dich sofort, oder erst später meldest ist nicht wichtig.
Wichtig ist, dass der Asuro in Fahrt kommt ;-)

-- Dateien gelöscht
Das dürfte nicht so schlimm sein.
Die 'normale' asuro.c ist auf der CD. Also kein Beinbruch.
Alle anderen asuro.xxx-Dateien werden immer aus der asuro.c 'gemacht'. Sind also (für dich erstmal) nicht wichtig.

-- Erweiteret LIB
Die gibt es hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=30004
damaltor hat sich da die Mühe gemacht und viele wichtigen und nützliche Sachen zum Asuro zusammengestellt. (Auch die Eierle..sau ist da zu finden)
Ich vermute, dass du dir schon auf diesem Weg die LIB und eben auch die 'Eierlegendewollmilchsau' geholt hast. Die ist nämlich in der neuen Lib dabei. (Warum auch immer)
Ohne Umweg bekomst du die LIB von hier:
http://sourceforge.net/projects/asuro/

-- Compilerversion
Ich habe den gcc Version 4.1.2 aus dem WinAVR mit Version 20070525
Die neueste WinAVR-Version ist immer hier zu finden:
http://sourceforge.net/projects/winavr/files/

-- Dein Compiler läuft nicht?
Wie hast du das festgestellt? Denn wenn du die asuro.xxx-Dateien hattest, dann sind sie ja vom Compiler erzeugt worden.

-- Wie gehts weiter?
Vielleicht soltest du dir nochmal die beiden Programme (stochris und meins) holen.
Und hier etwas ganz wichtiges: In der Datei test.c von mir, MUSS die Zeile "#include <string.h>" bei einer neueren Compilerversion entfernt werden.
Das habe ich gerade bei mir festgestellt. Ich habe versucht das ganze auch nochmal bei mir zu übersetzen. Es ging auch bei mir nicht!
(Mist alte und neue Version vom Compiler oder was auch immer.)

Im Anhang ist nochmal die überarbeitet Version. Ich habe da auch das test.hex-File dazugelegt. Das kannst du zum testen ja erst einmal auf den Asuro flashen. (Sichern der Version nicht vergessen)

Viel Erfolg und am allerwichtigsten sind (leider) die Hausaufgaben ;-)
Gruß Sternthaler

DANKE

DANKE SternenThaler nur wie bekommt man es mit eierlegendewollmilchsau hin, dass er es kombilirt. Habe auf confirigation den inhalt der beigelegtn makefile eingefügt und die test.c geöffnet. Aber das "C" zum combilieren ist ausgeblendet.
Keine :idea:
Sorry für späte antwort nicht früher zu gekommen.

Asuro_Besitz

PS:Leider müssen die Lehrer Hausaufgaben geben. O:)

Hi Sternthaler, asuro_besitz,

@Sternthaler:
Die Eierlegendewollmilchsau ist dabei weil ich damals den Installer geschrieben haben und an m.a.r.v.i.n und damaltor geschickt habe, damit die Installation einfacher ist und alles zusammen fix und fertig installiert wird. Somit ist also eigentlich nicht AF dabei sondern die LIB ;-)

@asuro_besitz:
Dein Projekt ist wohl nicht gespeichert und deshalb ist das "C" noch grau, da AF nicht weiss wo die HEX Datei abgelegt werden soll.

Für die 1. Testst solltest Du vielleicht erst mal die mitgelieferten Beispielprojekte öffnen und compilieren, die müssen funktionieren.
Lade mal das TestAsuroProjekt und drücke dann auf das "C" für "Make all". Geht das?

Hier sind ein paar Tutorialvideos

Gruss,

O.

Mano

Hallo,
Sorry konnte mich nict früher melden.
Ich habe jetzt neuen Rehner und wider Instlirt. Ich Benutze jetzt Windows 7 Profesional. Ich habe jetzt das vorinstalirte test projekt geöffnet und bin auf das "C" da war dan folgendes:

Code:

Asuro Flash (Alias Eierlegendewollmilchsau) V1.4.6.56 (c) O.O. Müller 2008 User has admin rights. Processor branding Intel(R) Core(TM)2 Quad CPU Q8300 @ 2.50GHz, OS WINXP Hello Spiele on HENRY-PC, have fun :) >Session Environment Variables: AF_AVRDIR=D:\WinAVR AF_PROJECT=Project1 AF_SOURCE_FILES= AF_ASM_SRC_FILES= AF_PRGDIR=C:\Program Files (x86)\AsuroFlash AF_PRJDIR=C:\ProgramData\AsuroFlash AF_ASURO_LIB_PATH=%AllUsersProfile%\asuro_lib\lib >Ready. >Session Environment Variables: AF_AVRDIR=D:\WinAVR AF_PROJECT=AsuroTest AF_SOURCE_FILES=test.c asuro.c AF_ASM_SRC_FILES= AF_PRGDIR=C:\Program Files (x86)\AsuroFlash AF_PRJDIR=C:\ProgramData\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt AF_ASURO_LIB_PATH=%AllUsersProfile%\asuro_lib\lib File test.c saved. File asuro.c saved. File asuro.h saved. >Default make_all.cmd file created. >Default makefile created. Make C:\ProgramData\AsuroFlash\Projects\TestAsuroProjekt>D:\WinAVR\utils\bin\make.exe all set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -IC:\Program Files (x86)\AsuroFlash\include asuro.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \ [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d C:\Users\Spiele\AppData\Local\Temp\make43082.sh: line 1: syntax error near unexpected token `(x' C:\Users\Spiele\AppData\Local\Temp\make43082.sh: line 1: `set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst -IC:\Program Files (x86)\AsuroFlash\include asuro.c | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d' D:\WinAVR\utils\bin\make.exe: *** [asuro.d] Error 258 ExitCode 2 >Ready.

Und er hat keine hexfile erstellt. Fazit: Es klappt nicht auch wenn es klappen solte. :-( Ich weiß nicht ob ich mich nur blöd anstelle oder ob ich einfach nur pech habe...

Ich danke schonmal für antwort

Asuro_Besitz

PS: Ich lasse unter kobilitäts modus als XP Service Pack 3 laufen.
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