das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Druckbare Version
das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Danke für Dein Lob, inka! :)
Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung.Zitat:
was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.
Im Übrigen ist es unten drunter schwarz und weiß, weil das weiße Filament ausgegangen war und ich hatte versuchsweise mal schwarzes Filament bestellt.
Das Schwarze macht sich gut bei den Abstandssensoren. Die Platinen haben auch LEDs und das Schwarz schluckt das Licht gut (die LEDs sind auf der
Platinenseite verbaut, die zum Fahrzeug hin zeigt), bei weißem Filament hat das richtig grün geleuchtet, wie am Weihnachtsbaum.
MfG
Sieht ja echt nett aus bisher.
Und: deine US-Sensoren _werden_ die Bodenplatte treffen.
Das Gute dran: das dürfte nix ausmachen, denn der Schall wird-durch den spitzen Winkel- weg reflektiert, da bin ich mir ziemlich sicher..
Allenfalls gibt das ne kleine Ungenauigkeit, die nich weiter auffällt.
Schwarzes Filament ist für sowas echt ne gute Wahl: der XPlorer1 leuchtet auch in allen möglichen Farben im Betrieb, weil die freundlichen Chinesen auf jede Ramschplatine unbedingt bunte Lämpchen kleben müssen...bei meinem Light-Painting-Tool hat mich das fast in den Wahnsinn getrieben gehabt.
Den XPlorer2 lackier ich möglicherweise von innen lichtdicht, mal sehn (schwarz wollt ich den nich haben).
Mein XPlorer2 wächst auch: er hat schon ein Deck bekommen, das Maschinenhaus ist fertig verkabelt, ein Arduino Nano (lag eben rum..) übernimmt die Motorsteuerung. Gefahren ist er auch schon mal nen Meter.
Hab eben die beiden Odometrie-Lichtschranken verkabelt, die müssen nun in die Software rein.
Mal gucken, wie die Lichtschranken so sind....die hatte ich auch noch nicht in den Fingern.
Ich habe es gerade mal ausprobiert. Scheint einwandfrei zu messen, mit den US-Sensoren. Konnte jedenfalls keinen negativen Einfluss feststellen.
MfG
Spitze Winkel können diese Sensoren nicht- weil dann der Schall weg reflektiert wird. Die können auch keine Wände entdecken, die in spitzem Winkel kommen.
Viele verwenden die ja auch in Bodennähe-normalerweise würde dann der Boden ja als Hindernis erkannt.
Dem ist aber nicht so.
Möglicherweise haben Fledermäuse deshalb zwei Ohren, die auch noch beweglich sind: mit so einer Anordnung kannst du deutlich mehr Winkelbereich abdecken (naja, und bissel cleverer als unsere Sensoren dürften die Viecher eh sein).
Ich weiss nicht wie genau Du die entfernung zu hindernissen messen willst, die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm, besser ging es bei mir nie. Ich hatte immer nur einen sensor in der haupt-fahrtrichtung, manchmal auf dem servo drehbar, war als hindernis erkennung völlig ausreichend. Oder möchtest Du damit auch die position im raum checken?Zitat:
Zitat von Moppi
Nein, das geht - zumindest mit dem SRF-05 - in den Millimeterbereich, wenn man eine exakte Messung durchführt und exakt nachmisst. Genau genommen habe ich da schon mal +-2mm ausgemacht, was dem Datenblatt entsprach. Bei kleinen Fehlstellungen der Messaparatur oder der Wände (die schräg stehen) kommt es aber zu abweichenden Messergebnissen im Zentimeterbereich (je nachdem, wie der Schall dann reflektiert wird).Zitat:
die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm
@sly
in Bodennähe funktioniert es offenbar gut. Ich habe nur einen Abstand von 2 bis 3cm nach unten.
MfG
Dacht ich mir-auch da ist der Winkel ja spitzer als 45 Grad zum Sensor.
Der Schall wird also weg reflektiert.
Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.
Ich hab mit nem HC-SR04 auch schon Genauigkeiten unter nem Zentimeter- wiederholbar- erreicht, aber das klappt
1. nur unter Laborbedingungen (aussreichend grosser Raum, dass es auch wirklich keine "wilden" Echos gibt
2. nur wenn das Hindernis im richtigen Winkel zum Sensor steht und aus nix allzu schallschluckendem besteht
3. nur mit "guten" HC-SR4, seltener mit den Billig-Nachbauten ausm Ramschladen.
Und: man muss wirklich genau messen. Wenn der Rechner zwischendrin noch anderes erledigt, verpasst er schonmal die entscheidende Mikrosekunde.
Es funktioniert zwar trotzdem (so ein Ping dauert ja 10ms, das kriegt er schon irgendwann dann noch mit), aber genau wird das dann nich mehr.
Mein XPlorer2 wird auch zwei (billige, ich will die nur als grobes Langstrecken-Radar benutzen, da sind die Ansprüche nicht allzu hoch) bekommen.
Das wäre super! :)Zitat:
Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.
MfG
Für dich sicherlich, hehe- für den XPlorer eher ne Katastrophe: der soll draussen fahren, da liegen dann überall Bleistifte rum....
Wird wieder ein grosser Spass, all das, was er mit den Ketten einfach glatt bügeln kann, von dem zu unterscheiden, wo er doch besser drumherum fahren sollte (notfalls kann ich die Odometrie als Bumper benutzen).
Kommt doch immer drauf an, wofür man die Dinge baut. Drinnen kann ich das gut brauchen. Und insgeheim habe ich sogar darauf gehofft, dass bodennahe Hindernisse zu erkennen sind.
MfG
die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...
noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?
Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.
Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.
Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).
MfG
ok, ich hatte und habe nur NiMH akkus, bis auf die TT-lok, dort aber auch nur eine zelle...
Zu der linie - grob geschätzt - wäre die an die 5cm breit?
Quatsch gelöscht, noch mal:
Es sind 5cm Platz zwischen den Sensoren. Der Block mit den Schleifern ist Außenmaß 4.6cm.
Irgendwo da wird es sich wohl bewegen.
MfG
ok, Du verfolgst einen anderen ansatz als ich damals, ich hatte nur einen sensor, der sich am linienrand orientierte, die linie war aber nur 8mm breit, das hat ja gereicht...
Ja, das ist auch eine Möglichkeit. Bloß kannst Du mit einem Sensor z.B. den Winkel nicht ermitteln? Gingr auch irgendwie, wenn man misst, wann die Linie getroffen und wann wieder verlassen wird. Wie genau ist der mit einem Sensor auf der Linie oder am Rand gefahren?
MfG
erster selbstgebauter roboter:
https://youtu.be/7s42cJEmLhY
RP6:
https://youtu.be/DsHUjMfyGo0
asuro in 3D (keine linienfahrt, aber vielleicht auch interessant)
https://youtu.be/x-DAmT9E3fQ
Ist lustig, dass man den Asuro so weit auseinander nehmen kann, bis in den Motor rein. Gutes Lehrbeispiel.
MfG
das ist ein video einer CAD konstruktion, also nicht in echt, sondern schon etwas schwieriger :-)
Die Wanne für die Elektronik ist höher geworden, als ich ursprünglich wollte.
Einmal das Chassis von oben, mit den Lichtschranken: Anhang 34698 Der Aufsatz für die Elektronik: Anhang 34699 Und zusammen: Anhang 34700
Aber ich muss Platz nach oben haben, weil Steckkabel senkrecht auf Platinen
gesteckt werden müssen und diese Kabel nicht abknicken sollen.
Der Kabelsalat vom Unterboden wird durch die Öffnungen geführt.
MfG
Cooles. kleines Teil!
Gefällt mir....
Wegen den Steckern: ich mache das immer so, dass ich an die Stecker (geht sowohl bei den Männchen als auch den Weibchen) ein kleines Stück Streifenraster löte. Dort dann-neben die Anschlüsse vom Stecker- die Kabel.
Somit sind die 1. abknicksicher und 2. gehn sie nach unten weg.
Dank für Dein Lob, Sly.
Was für ein Streifenraster meinst Du? Kann ich mir nichts drunter vorstellen.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Streifenraster hat sich geklärt, habe nie diesen Ausdruck gebraucht. :)
Aber wie willst Du das an Stecker anlöten?
Sowas hier.
Damit kann man Stecker nahezu jeder Grösse recht "solide" machen.
Zweireihig geht auch, wobei dann die eine Hälfte nach links, die andere nach rechts weggeht.
Man kann die Adern auch noch am Stecker noch fixieren, mit Sekundenkleber z.B.
Beispiel ausm XPlorer, da ist nahezu alles auf diese Weise gesteckt/verkabelt:
Anhang 34701
Anhang 34702
Die "Stecker" stehen nicht höher als die Platine des NANO- die ebenals mit solchen Steckern "gesockelt" auf der Platine ist.
Als Stecker benutze ich gewöhnliche Stift-bzw. Buchsenleisten, die man ja als "Meterware" überall bekommt.
Ok, jetzt verstehe ich das. Ich nehme, wenn möglich, fertige Kabel. Und da habe ich mich natürlich gefragt, wie man dort was anlöten soll. Wenn Du das selbst lötest ist es was anderes.
MfG
Mach ich schon lange selber denn: fertige Kabel haben immer entweder eine Ader zu wenig, eine zu viel, oder sie sind ungefähr 3mm zu kurz (manchmal auch nen halben Meter zu lang).
Mit der Bauweise kann ich mir ganze Kabelbäume _passgenau_ auf Mass anfertigen.
Wenn ich mal _richtig_ Lust hab, flechte ich die sogar noch, das wär dann auch weltraum-tauglich.
Da löst sich auch im Gelände _nix_ von selber.
ich mache die kabel auch schon lange selbst, die längen von 10cm bzw 20cm, die man für ein paar cent schon bekommt, reichen für die meisten anwendungen, aber dann braucht man doch was längeres. Oder kürzeres... Und die schwarzen kontakthüllen gibts auch in jeder denkbaren polzahl...
@Rabenauge: Crimpst Du die kontakte selbst? Ich löte sie und entlaste die lötstelle dann mit den zwei hinteren lappen am kontakt...
Aber das einlöten der buchsenkontakte in die leiterplatte - und so machst Du es, oder? - Wie geht denn das?
Anhang 34703Anhang 34704
Ich habe schon mal ein paar Baugruppen arrangiert.
Ist aber noch nicht alles. Da kommt auf jeden Fall noch ein 328P, mit 3.3V betrieben, dazu. Der ist dann im Dauereinsatz (überwacht z.B. die Akkus), während die übrigen Baugruppen nur zum Fahren aktiviert werden.
Der Nano, der mit 5V betrieben wird, dient der Erweiterung des nodeMCU, wegen der vielen Sensoren. Mal sehen, wie ich die kommunizieren lasse; entweder nur durch triggern einzelner I/O-Pins oder per serieller Schnittstelle.
Anhang 34705
Die Akkus kommen noch, in einer weiteren Etage, oben drauf.
MfG
Von Crimpen bin ich kein Freund...darum tu ich das nur dann, wenn es unbedingt sein muss.
Gewöhnlich kaufe ich einfach sowas und sowas, und zwar in möglichst lang.
Die kriegt man bei den einschlägigen Händlern (nich grade Reichelt, das ist nur zum Zeigen) auch schonmal zum "Kilopreis".
Die Steckerleisten kann man einfach auf die nötige Länge brechen, bei den Buchsen opfere ich dann eine, dort ziehe ich den Kontakt raus (die kann man einfach rausziehen) und trenne sie dann dort. Geht mitm Bastelmesser auch- ich nehm meistens die Laupsäge.
Die Dinger werden dann in die Streifenraster-Platine gesteckt, und angelötet. Ganz einfach: eine Verbindung löten, dann nochmal ausrichten, und die anderen..das geht Ruckzuck.
In schwierigen Fällen kleb ich das Plastik auch mal mit nem winzigen Tröpfchen Sekundenkleb auf die Rückseite der Platine.
jetzt verstehe ich wie Du das machst. Allerdings muss man dann - im gegensatz zu den originalkontakten und kontakthülsen von Dupont - schon einen ziemlich genauen plan haben, wo und wie man was einbaut und verdrahtet, das ist bei mir nicht immer so der fall... (und motoren werden wohl auch schon mal getauscht :-)) Das war bzw. ist mit Dupont leichtgemacht, aus einem 3poligen stecker kann in handumdrehen ein 4poliger werden. Mit Deinem konstrukt schwieriger, aber man könnte sich das überlegen, wenn alles fertig ist und eine zuverlässigere verbindung braucht...Zitat:
Zitat von Rabenauge
Das Problem bei diesen Dupont ist: es gibt solche und so'ne.
Die einen haben ne wirklich hervorragende Qualität (hab ich in meinem Drucker z.B.), die anderen sind..erbärmlich. Oxidieren, neigen zu Wacklern....auf so nen Zirkus hab ich keine Lust.
Und auch crimpen will gekonnt sein, nich jeder Chinese hat das drauf.
Meine neuen Getriebemotoren haben die Dinger auch hinten dran: die lass ich dran. Ehe ich die auslöte, andere rein...die scheinen von recht ordentlicher Qualität zu sein.
Aber du hast schon recht: wenn man so baut wie ich, ist ein bisschen Planung durchaus von Vorteil: die Platine, auf der im XP2 der Arduino gesteckt ist, ist auch schon die zweite- bei der ersten hatte ich zu wenige 5V-Steckplätze vorgesehn.
Allerdings: ich bastele gerne, und die Kosten halten sich in Grenzen: jeweils vielleicht 10cm Stecker-bzw. Buchsenleisten (ich hab da beides drauf, um Verwechslungen zu vermeiden), einige wenige Widerstände (Spannungsteiler), und ein bisschen Streifenrasterplatine- das tut nich wirklich weh.
Hallo,
für erste Versuche habe ich jetzt so weit alles zusammen.
Heute ist das Oberdeck für die Akkus dazugekommen.
Dann habe ich das alles auch gleich auf eine Waage gestellt.
Anhang 34710
MfG
Autsch, das Gewicht....mit zwei der Mickymaus-Motoren.
Da kann man nur die Daumen drücken.
Warum dieses Akku-Puzzle da?
Ein _richtiger_ wüde auch nicht mehr Platz wegnehmen (eher weniger) und wär vermutlich leichter...?
Vom Gewicht dürfte sich das nicht viel nehmen, ob ein Großer oder mehrere Kleine Akkus. Unterschied sollte sich bis ~20g bewegen (Verpackung und zusätzliche Kabel).
Warum soll ich die nicht nehmen, wenn ich die habe? Sind ca. 45 Euronen, die auf 2.2cm Höhe untergebracht sind. Versuche zu verbauen, was ich habe.
Ich habe noch ein anderes Problem, ich will die Ladekabel verlängern, ich habe ziemlich starre erwischt und habe flexiblere mit geringerem Querschnitt in einer Kiste gefunden.
Das sind abgeschnittene von irgendwelchen Lüftern. Davon versuche ich den Querschnitt zu bestimmen, ich messe aber nur Mist. Also habe ich mal so ein Kabel abisoliert, verdillt und
an einen Maßstab gehalten.
Anhang 34713
Habe das fotografiert und versuche das auszuzirkeln, was es sein könnte. Dazu habe ich (wo der rote Strich ist) etwas im Bild ausgeschnitten und woanders im Bild rein kopiert (rechts neben dem Draht).
Habe das von unten genommen, weil ich denke, dass das verdrillte Ende etwas dicker ist, als unverdrillt.
Sieht aus, als ob das ca. 0.2 bis 0.3mm² sind. Kann das hinkommen? Oder täuscht das auf einem Bild.
Ist auch minimal von schräg rechts fotografiert, freihändig ist mir das nicht ganz genau von oben gelungen.
Ich bräuchte ~0.2mm², um dort 1A Strom bei 12 Volt durchzuschicken. Geht diese Rechnung etwa auf?
MfG
ich glaube Du hast viel masse in den druckteilen spendiert. Muss denn jedes teil und baugruppe fast vollständig vom gehäuse umschlossen sein? Wenn der roboter in der wohnung unterwegs sein soll, muss das doch nicht so massiv sein!Zitat:
Zitat von Moppi
aus dem bild ist praktisch garnichts zu erkennen, leider. Ich verwende fast nur die jumper wire, die haben AWG 28 (12V / 1A), probleme gab es nur bei 4 steppern in reihe geschaltet... hier ist noch eine umrechnungstabelle...Zitat:
Zitat von Moppi
Das täuscht etwas. Teilweise sind die Außenwände sehr dünn (max. 2mm), dass sie schon fast durchbrechen; die sollen nur den Zweck erfüllen, dass die Teile nicht über den Rand hinaus ragen. Ich kann mir noch eine Haube vorstellen, die am Schluss über alles drüber gesetzt wird. Die dickeren Böden sind per Füllung natürlich nicht massiv, Cura arbeitet die ein, so dass Luft drinnen ist. Die Plastikteile zusammen wiegen bis jetzt ~ 250g. Am schwersten ist das Unterteil, weil da viele Halterungen dran sind, aber an der Stelle brauche ich etwas Haltbares, dort wird ja alles montiert: Motoren, Sensoren, etc. Dann sind die Akkus auch recht schwer, gesamt 340g.Zitat:
ich glaube Du hast viel masse in den druckteilen spendiert. Muss denn jedes teil und baugruppe fast vollständig vom gehäuse umschlossen sein? Wenn der roboter in der wohnung unterwegs sein soll, muss das doch nicht so massiv sein!
Unten links/mitte ist die Litze, mit einem kleinen Stück Ummantellung. In der Mitte das Metall vom Meßschieber. Oben die Striche sind die Milimeterstriche, auf dem Meßschieber. Alles lupenmäßig vergrößert.Zitat:
aus dem bild ist praktisch garnichts zu erkennen, leider.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Ich verkabele gerade den Unterboden. Ich musste dazu alles auseinander bauen, um an die Lichtschranken dran zu kommen.
Dadurch konnte ich das Ladekabel anders verlegen. Das sollte jetzt bis oben hin reichen, wo es angeschlossen werden soll.
Anhang 34718Anhang 34719
Kabel muss ich noch an die Motoren löten.
MfG
Je mehr kleine Akkus du hast, umso mehr Akkuhülle schleppst du herum.
Plus Kabel, Balanceranschlüsse usw.
Vom Zirkus, die zu laden, ganz zu schweigen.
Oder lädst du die alle parallel?
Würd ich nur bei matched machen, ehrlich gesagt...mein grosser ist ein 2s2p, der ist dafür ausgelegt-bei einzelnen würd ich mir das überlegen.
wollte noch eine masseangabe machen...
Anhang 34720
Der robby auf dem foto hat zwar 3 steppermotoren, aber ich habe einen grössenmässig ähnlichen aufbau auch mit 3(!) TT-motoren, der wiegt, ohne die zweie etage mit einem roboterarm auch ähnlich viel. Und beachte, was da alles zusätzlich drauf ist..
also ein quasi geschlossenes gehäuse hat drinnen keine vorteile - ich lass mich aber gerne vom gegenteil überzeugen...Anhang 34722
Die sind alle vier identisch. Und noch ungebraucht, nur die Selbstentladung ist aktiv und der Alterungsprozess. Ich werde wohl alle Akkus parallel schalten, fertig aus.Zitat:
Zitat von Rabenauge
Beim Laden nie ganz voll laden und beim Entladen nie ganz entleeren. So sollten sie am längsten halten.
Ladung und Entladung überwache ich mit einem 328P.
@Inka
Du baust anscheinend nie Gehäuse drum herum?
Na ja, wenn der mir später über'n Weg fährt und ich habe gerade eine volle Tasse Kaffee in der Hand, könnte es sein, ich erschrecke mich und die Innereien gehen baden. Außerdem, wenn es alles funktioniert, wird er ständig in der Wohnung stehen oder fahren - Staub ist es egal, wo er sich absetzt, wenn es offen ist, erst recht auf der Elektronik.Zitat:
Zitat von inka
MfG