Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

Ja ,dann werde ich das mal in den folgenden Tagen machen.Aber schon mal vielen Dank für eure Hilfe.
Jetzt mal was Neues :Ich brauche für meinen Roboterarm ja Motortreiber .Mein Problem ist ,dass ich nicht 120€ nochmal dafür ausgeben möchte.
Kann ich mir nicht die Platinen selber machen und dann selbst bestücken?Ich habe mich auch schon bisschen eingelesen und möchte dies
nun mit eagle (was ich schon kenne) und mit der Belichtungsmethode realisieren( da man bei dieser auch Tintenstrahldrucker verwenden kann).
Ist dies so umsetzbar ?? Lohnt es sich ??
Ich habe auch schon den Schaltplan fertig und würde ihn gerne zeigen, aber ich weiß auch bei diesem nicht wie ich ihn hochgeladen bekomme????
Könnt ihr mir bitte helfen .

Du kannst mit der Belichtungsmethode arbeiten. Du musst aber ätzen. Wenn du mehr machen willst (nicht nur diesen Arm) würde ich es empfehlen. Für einmal würde ich die benötigten Geräte jedoch nicht kaufen.

Wenn du Dateien hochladen willst kannst du auf Antworten/erweitert gehen. Hier wählst du unter "zusätzliche Einstellungen" den Punkt "Anhänge verwalten". Wenn du den Button drückst öffnet sich ein neues Fenster, bei dem die Dateien angezeigt werden die du hochgeladen hast. Hier gibt es auch den Punkt "Dateien hochladen". Die richtige Quelle wählen und anschließend auf "Datei hochladen". Normalerweise wird jetz die Datei automatisch übernommen. Wenn du beim Post jetzt unter Anhänge schaust solltest du die Datei sehen. Du kannst sicherheitshalber auch auf Vorschau gehen, du musst dann aber "Antworten" wählen das du es postest.

PS: Dateien als *.brd und jpg hochladen, damit jeder, der Eagle verwendet die Datei ändern kann und der kein Eagle verwendet dennoch die jpg Datei ansehen kann.

MfG Hannes

Ich hab es jetzt probiert ,er sagt aber ungültige Datei! (ich weiß auch nicht wie ich .sch Datei in eine jpg oder brd umschreibe ???)
Kannst du mir noch mal helfen ??

Dafür gehst du in Eagle im Menü Datei auf Exportieren, und wählst Image aus

Zu BurningBen : Das kann ich leider nicht unter Exportieren auswählen.
Aber hier die Datei als pdf (die Schaltung habe ich größtenteils vom Orginal übernommen).

Und was sagt ihr so zu dem Schaltplan? Habe ich die richtigen Widerstände (die zwei Großen)ausgewählt (richtige Größe und Form )??

Meinst du R4 und R5? Der Widerstandswert ist im richtigen Bereich.
Über die Form lässt sich aus dem Schaltplan nichts rauslesen

Ja ich meinte R4 und R5.
Ich habe jetzt mal angefangen ,das Board zu layouten ,aber ich musste feststellen ,dass 1. jedes Mal wenn ich eine Leiterbahn von Hand verlegen wollte ,ein Ton
ertönt??, und 2. ich dieser schweren Aufgabe noch nicht gewachsen bin, da es einfach zu viele Überschneidungen gibt.
Deshalb frag ich euch: Hat jemand von euch schon mal die RN-Step-197-Platiene gemacht (und wenn, könntet ihr mir das mal geben??) ??

Ich habe mal eine Treiberplatine geroutet - sieht noch nicht so perfekt aus (war eine der ersten Platinen die ich selber gemacht habe) aber klappt.
Kann man aber sicher als Vorlage benutzen - -
Anhang 23641

Vielen Dank für deine Platine (und das du dich so schnell gemeldet hast), aber ich kann sie leider nicht gebrauchen, da bei dir der L298 nicht außen, sondern in der Mitte liegt.
Da ich aber Schrittmotoren mit 2A habe (was schon die Belastungsgrenze für die L298´er ist), brauche ich unbedingt einen GROßEN Kühlkörper.Trotzdem Danke.
Hat denn sonst noch einer einen Vorschlag mit L298 außen ??

Schaust Du HIER

Da war ich wohl zu langsam.Diese Antwort soll vor deiner noch stehen.
Wobei mir fällt gerade ein, dass ich sie teilweise doch brauchen könnte, da ich für die Drehachsen ja nur Motoren mit ca. 0,7A habe und ich da noch keinen Kühler benötige.
Sehe ich das richtig, das du einen Spannungsregler 5V , einen Jumper für Halb oder Vollschrittauswahl und einen Poti statt Spindeltrimmer verwendest???
Muss man bei deiner Platine etwas bei Sync Home und Reset anschließen??

- - - Aktualisiert - - -

Danke für den Link.Genau das wollte ich .Jetzt müsstest du mir nur noch sagen ,wie ich dieses Layout genau in der richtigen Größe ausgedruckt
bekomme ( das von Junghans Elektronik Projekte)???

Also ich drucke mit Adobe Reader - -

Und das geht in Orginalgröße (RM :2,54mm) ???

Hmmm, du hast das alles ein wenig anders beschaltet als ich. Bei mir reichen 2 Ausgänge pro Treibereinheit (CW/CCW und Clock) sowie einmal Enable für alle Treiberstufen auf einmal. Ctrl und Reset hab ich fest verlötet, Sync und Home hab ich gänzlich unverbunden gelassen sowie auch die beiden Inh-Ausgänge. Bei einigen Pins ist es schon sinnvoll, die ebenfalls an den Steckverbinder zu führen (wie Control, Enable, Reset und Home), allerdings sind das zumeist keine zu wichtigen Funktionen find ich. Sync macht aber keinen Sinn nach außen zu führen, damit werden nur die Treiberstufen untereinander verbunden, damit sich deren Chopperfrequenzen nicht gegenseitig stören (müsste ich vielleicht auch noch nachholen).

Hallo ,hab es eben Gedruckt. Es geht (ganz genau 2,54mm Abstand zwischen den Pins) :)
Hat jemand von euch die Platine von Junghans Elektronik Projekte schon mal probiert ????? Funktioniert sie (wär nämlich genau das Richtige für mich unerfahrenen Eaglenutzer)
(einfach auf Overheadfolie drucken und loslegen)??

- - - Aktualisiert - - -

Hallo nochmal, ich habe mir die Frage, ob die Platine funktioniert, selbst beantworten können.
Der Herr hat ja schließlich auf der Seite auch seine PCB Fräse mit den selbstgemachten Platinen ansteuern können.

Hallo Leute,
ich will ja jetzt das Board von Junghans Elektronik Projekte verwenden .Doch habe ich noch eine Frage :
Wie ist die Steckerbelegung von der 10Pol Wannenbuchse und wie ist sie von der 5Pol Leiste ??
Des Weiteren :sind das drei smd Teile unter dem L297??

Auf die Schnelle:
Belegung des 5 poligen Steckers wie folgt
1 - +5V
2 - Tackt
3 - Richtung
4 - ein
5 - Gnd

Die Bauteile unter dem L297 sind zwei SMD Widerstände und ein SMD Kondensator - Baugröße 1206 oder 0805?

Wanne
1 - +5V
2 - ein
3 - Vref
4 - Richtung
5 - Gnd
6 - Tackt
7 - Home
8 - Cntl
9 - Halb / Voll
10 - Syn

Ohne Gewehr!!!

Hallo Dussel07, Danke für die Antwort,doch müsstest du dir 100% sicher sein , damit ich sie verwenden kann.
Ich werde wahrscheinlich in den nächsten Wochen trotzdem die Platine mal machen.
Bis dahin : versuche ich doch mich nochmal an meiner eigenen Schaltung.
Deshalb :hier nochmal der überarbeitete Schaltplan mit Widerstandsnetzwerk 5+1.
Könntet ihr den nochmal überprüfen (ob ich diesen Widerstand auch richtig angeschlossen habe)??????

Ich muß mir nicht hundertprozentig sicher sein!
Du brauchst doch nur ein Messgerät und zwei Minuten Zeit -
bau die Platine auf -
such Dir den Massepin am L297 - Messgerät (Widerstandsmessung) mit einem Prüfstift dran -
mit dem anderem Prüfstift alle Pins der fünfpoligen Stiftleiste (Wannenstecker ist im Normalfall nicht erforderlich) berühren -
da wo dann null Ohm angezeigt werden is Masse(Gnd) -
nun das selbe mit dem +5V Pin am L297 -
nun hast Du +5V und Gnd -
mit den anderen drei Pins kannst Du nichts verkehrt machen -
hier kann nach belieben Gnd oder +5V angelegt werden ohne das was kaputt geht!
Also jeweils ein Wechselschalter der von Gnd nach +5V schaltet dran, und schauen was der Motor macht wenn man schaltet.

Zu Deinen Schaltplänen: Ist der Wechsel von den Widerständen zum Netzwerk der einzige Unterschied?
Ansonsten sollte das sowohl als auch klappen.
Ps. Hast Du schon mal geätzt? Zweiseitige Platinen sind nämlich nicht ganz so einfach.

Hallo dussel07 , vielen Dank für deine Antwort.Entschuldige die dumme Frage. Da hätte ich eigentlich auch selber drauf kommen müssen.](*,)
So werde ich es also machen.
Eine Frage aber doch noch dazu:Haben Takt ,Richtung und Enable auch einen Pullup oder Pulldown ?? Sonst würde beim Umschalten per Schalter kurz nichts angelegt sein.

Ja ,der Wechsel der Widerstände ist der einzige Unterschied.Mir ging es aber darum,dass ich nicht weiß wie ich dieses komisch aussehende Teil im Schaltplan anschließen
soll ,weil da ja so unterbrochene Striche sind.

Geätzt habe ich noch nicht (ja ,ich weiß ,dass man eigentlich dann damit erst mal klein anfangen sollte : z.B.Blinkerschaltung ätzen usw... aber ich will halt Geld sparen für
die Treiber).
Vielleicht werde ich auch erst mal kleinere Sachen ätzen.Mal schauen.
Also noch einen schönen Abend. :)

Die Junghansplatine hat Pullups in Form von einem Netzwerk (Punkt auf +5V).

Dir auch einen schönen Abend!!

Ich hab die L297/L298-Kombi auf Lochraster gelötet, das geht eigentlich auch ganz gut. Man muss nur beim L298 eine Reihe der Beinchen ein bisschen verbiegen, damit es reinpasst.

Zu Geistesblitz :mit Lochraster habe ich so meine Probleme (hält nicht ,da keine Cu. Schicht vorhanden ist) und ich es schon etwas kleiner und übersichtlicher haben
wollte.Außerdem ist mir das mit dem Verkabeln zu anstrengend (erst Litze verzinnen ,dann erst anlöten) aber im Prinzip wär das die einfachste Möglichkeit.

Eine Frage noch zum Ätzen: Ist es sehr teuer das Natriumpersulfat und Eisen III Clorid zu entsorgen (wie viel kostet es bei euch )?

Hobbymengen können wir kostenlos in der Annahmestelle abgeben.

Das heißt 0,5l ?

Noch mal ne Frage :Wisst ihr wo man außer bei ebay und so einen Greifer für den Roboterarm günstig bekommt (max.50€)

Bei den Preisvorstellungen dürfte das ziemlich schwierig werden, denk ich mal. Was willst du denn eigentlich für einen? Greifer ist ja nicht gleich Greifer. Ich würd sowas aber selber zusammenbauen, dafür sollte es ja auch einige Kinematiken zu finden geben.

Ich dachte so an



Anhang 23700 Anhang 23701



Auf keinen Fall sowas ,weil da beim Greifen das Stück nie in der Mitte ist.



Anhang 23702




P.s. hier noch zwei Bilder von meinem Roboterarm (3.Achse montiert)



Anhang 23703 Anhang 23704

Zitat:

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Zitat von Der Einsteiger

Das heißt 0,5l ?

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Bei uns gibt es ein Giftmobil, daß alle paar Wochen an bestimmten Standorten steht und auch kostenlos Hobbymengen mitnimmt. Da sind auch 5 Liter noch kein Problem. Termine erfährt man bei der Stadtverwaltung - Müllabfuhr.

Gruß
Searcher

Hallo Leute
zu Searcher : Na dann kann ich das mit dem Ätzen mal probieren.

Noch ne neue Frage : Da ich ja später nicht nur den Roboterarm steuern möchte (auch für andere Projekte ) sondern zusätzlich auch noch andere Sachen,wollte
ich mal wissen ,was ihr davon haltet: Eine Rn-Funkplatine am Pc und in z.B. 10 Metern Entfernung zwei RN-Control mit entweder jeweils einem oder zusammen einem
Funkmodul.Eigentlich habe ich schon bei vielen Beiträgen gelesen ,das dass nich geht ,weil die ja gleichzeitig arbeiten.Aber ich will ein bisschen was anderes.
Ich will einen Master (z.B. den PC ) haben ,von dem ich an zwei RN-Control etwas über die RS232 schicke und je nach dem was ich schicke immer nur ein Board das
Interessiert oder nicht und gegebenenfalls auch noch Daten an den Master zurück schicken kann. Geht das ??????
Und wenn, ist es sehr schwer ????? Oder macht man so was eher mit dem I2C-Bus ,den ich nicht ganz verstehe???

Du könntest einen µC nehmen (einen kleinen wie z.B. Attiny24 oder 25), der die Daten entgegen nimmt und dann entscheidet an welchen Controller es weitergesendet wird.

Eine weitere Möglichkeit wäre das du vom PC an beide Controller die Daten sendest, da die Controllerpins als Eingang geschalten sind sollte das funktionieren. Du kannst aber keine Daten an den PC senden, zumindest nicht ohne weitere Elektronik.

MfG Hannes

Also wenn ich entweder nur empfange oder nur sende müsste es gehen?

Je nachdem welche Variante du nimmst. Das habe ich aber schon geschrieben.

Zur besseren Verständlichkeit habe ich einen Plan gezeichnet. Die bessere Lösung wäre Variante 1. Die Wechsler sind nur zur besseren Verständlichkeit eingebaut, welche Aufgabe dieser µC hat.

Dieser µC kontrolliert den Befehl an welchen Empfänger die Daten weitergeleitet werden sollen, hat er ein richtiges Kommande erhalten schaltet er auf den jeweiligen Empfänger um und sendet die jetzt ankommenden Daten (vom PC) an den jeweiligen µC weiter. So kannst du auch Fehler erkennen und eventuell Diagnosefunktionen einbauen.

Die 2te Variante ist leider nur in eine Richtung möglich (1 Sender, mehrere Empfänger). Somit kannst du nur vom PC an die µCs Daten senden, jedoch nicht zurück. Jeder µC muss erkennen ob die Daten für einen bestimmt ist oder nicht. Das kann man leicht einbauen indem man zuerst eine 1 oder 2 sendet (als Beispiel für Controller 1 bzw 2). Die darauffolgenden Daten werden nur vom jeweiligen µC verarbeitet.

MfG Hannes

Aber wie soll das mit der 1.Variante bei dir funktionieren (mit dem Umschalter) ?????
Gibt es eigentlich auch MC mit vier Rs232 anschlüssen (2*TX ,2*RX) die man seperat ansteuern kann ???

Du wandelst die RS232 Signale in 5V Pegel um, damit du es mit einem µC verarbeiten kannst (wenn nötig). Entweder schaltest du jetzt das Signal im µC um. Dann brauchst du entweder 3 UART Schnittstellen oder du arbeitest mit Soft UART (eventuell kombiniert).

Eine weitere Möglichkeit wäre das du es extern umschaltest. Mit dem µC wertest du das Signal aus und steuerst den "Wechsler" an. Der Wechsler kann jetzt elektronisch (z.B. 74HCT125) oder mechanisch (mit Relais) gemacht werden.

MfG Hannes

Weist du auch ,wie man in Bascom 3 * UART definieren kann und wie ich Bascom sagen kann ,auf welchem UART es Print-Befehle ausgeben soll ???

Bei der weiteren Möglichkeit :Müsste ich das Signal dann nicht zwei Mal schicken, da der MC ja beim ersten Mal entscheidet ,ob das Signal
gültig ist und es dann je nach dem mit Relais schaltet und beim zweiten Mal es dann durch die richtige Stellung des R. weitergegeben wird ???

Bei Bascom kenne ich mich leider nicht aus.

Du könntest für die Auswahl ein Zeichen senden das man beim Senden normalerweise nicht sendet. Als Beispiel wäre z.B. die Zeichen 0-9 (NUL, SOH, SOX,...),
Anschließend sendest du die normalen Daten. Wie du das löst ist aber dir überlassen.

Damit du empfangen kannst (Daten vom µC zu PC) brauchst du auch eine Lösung. Z.B. wenn du Daten vom PC zum µC gesendet hast kannst du in einer bestimmten Zeit Daten zurücksenden oder du hast einen INT-Eingang für jeden µC der signalisiert das er Daten senden will. Aber wie gesagt das bleibt alles dir überlassen wie du das machst.

Hier ist die Ascii-Tabelle (findet man aber auch leicht über Google) http://www.torsten-horn.de/techdocs/ascii.htm

MfG Hannes

Hallo Leute ,
also ich habe noch ne Frage zu eagle :Wenn ich den max232 einfüge ,fehlt der VCC und Gnd Anschluss.Wo bekomme ich nun diese beiden Anschlüsse her??

Für größere Schrittmotoren oder eben welche mit 4A gibt es spezielle Treiberboards und auch Bausteine. Ich bin mir nicht sicher wie weit die RN-Boards gehen. Alternativ müsstest du herausfinden welcher Chip für diese Stromstärke geeignet ist.

Ich würde dir - wie bei allen Industrierobotern üblich - Ausgleichsgewichte bzw. Ausgleichsfedern empfehlen. D.h. die sind so konstruiert, dass die Motoren das Eigengewicht des Arms möglichst nicht aufbringen muss sondern nur die "Nutzlast" bewegen. Damit kannst du deine Anforderungen an den Motor sich reduzieren, ansonsten teure Motoren rein.

Hallo mal wieder,

erst mal was zu HannoHupmann : Ja das stimmt schon, was du sagst (werde ich später auch noch machen ), aber das war nicht meine Frage. Da mir
keiner auf meine Frage geantwortet hat habe ich jetzt einfach einen eigenen Max232 in Eagle erstellt.Danke aber trotzdem
für die Antwort.

So ,nun zum weiteren Vorgehen: Heute habe ich die Teile von Reichelt bekommen und möchte bald mal damit anfangen, doch es gibt wie immer noch ein paar
Fragen: 1:Kann ich zum Belichten auch ne Schreibtischlampe nehmen? (muss doch dann nur länger Belichtet werden,oder???)
2:Muss ich Ätz-und Entwicklerflüssigkeit (zwingend) erhitzen ???
3:Könntet ihr mal einen Blick auf die Contr. schaltung werfen und mir sagen ob alles richtig ist????