Hexabob

@radbruch: Du meinst, dass da der ganze strom über die datenleitung geht?... hmm... das wäre "nicht so gut", weil die eigentlich ja nicht darauf ausgelegt sind, sowas zu vertragen. Aber wie soll das passiert sein... außer das die wirklich alle falsch aufgesteckt sind und jetzt die gnd's der servos jeweils an der pwm-leitung hängen... das sollten wir vorher mal ausprobieren ;)

grüße,
bonesawmcl

edit: Aber müssten die sich dann nicht nicht richtig in position fahren lassen?... weil die gehen ja in die richtige position... zucken dabei aber halt immer so komisch

Ähm, mit "Servos vertauscht" meinte ich die Reihenfolge der Servos (Hüfte, Knie und Fuss) und nicht die Pins der einzelnen Anschlussleitungen (Vcc, GND, PWM). Aber das ist wohl Unsinn weil du ja noch kein eigenes Testprogramm dabei ausführst.

Die Servos im Video oben zucken nicht komisch, vielmehr wiederholen sie immer die gleiche Abfolge: Hüfte links/rechts, Knie auf/ab, Fuß vor/zurück.

Gruß

mic

Also ich habe ien Testprogramm. Und zwar steuert man mit den Tasten auf dem RN-Controll 1 Servo. Dieses Servo macht auch die Befehle, die man ihm gibt, aber zuckt dabei so wie in dem video. und zwar immer gleich. sogar in der programmierten bewegung zuckt es so.

auch das alle servos genau das selbe machen ist komisch...

Man könnte auch versuchen, mal mit einem seperaten Controller/Board ein PWM-Signal für die Servos zu erzeugen. Wenns dann funktioniert, sind die Servos in Ordnung, das SD21 aber zu reklamieren.

Ich würds zumindest so versuchen, den Fehler einzugrenzen, zumal Bascom ja schon eine "fertige" Routine für Servos mitbringt, die zu Testzwecken vollkommen ausreicht.

Ich würd aber trotzdem auf einen Fehler im SD21 bzw. in dessen Ansteuerung tippen. Das die Servos "von sich aus" diese Bewegungen ausführen, kann ich mir nicht vorstellen.

Viele Grüße

.. und vorallem ist rauchte das sd21 einmal. da ist sichtbar aber nur eine leiterbahn abgeschmiert. (wir hatten die RS2-Conrad Servos einmal ohne spannungsregler mit vollen 8,4V belastet) die leiterbahn hab ich wieder repariert. aber wahrscheinlich hat dabei noch ein widerstand oder im schlimmsten fall der onboard controller einen abbekommen. kann sehr gut sein oder?
´
gruß

ps: daher ist auch mit reklamieren leider nicht mehr viel drinn.

Da kanns natürlich gut sein, dass der Controller einen kleinen "Dachschaden" hat ;-)

Ging das Board denn vor dem "Unglück"?

Wenn aber schon eine Leiterbahn verdampft ist, würd ich auch nicht mehr unbedingt für die Funktionstüchtigkeit garanieren...

Viele Grüße

Das Board hat wohl vor dem Unglück funktioniert. Aber danach auch noch ein weilchen. Nur irgenwann ging es nur noch so. Aber auch schon mit den alten Servos...

Gut dann muss wohl ein neues her....
grüße

edit:

so das neue sd21 ist da. auch shcon gestestet. es funktioniert! ich werde jetzt die kondensatoren zum hardware schutz anbringen. und dann alles "fest" verbauen. und dann gehts endlich los mit dem richtigen aufstehen. vllt schaff ich es shcon am wochenende erste videos zu drehen.

edit2:

arg. also nicht ganz. ich dreh mal ein video. es zuckt wieder komisch.... aber vllt muss ich einfach nur die kondensatoren mal einbauen. vllt liegt das an den spannungsschwankungen.

soo heute habe ich mal alle servos angeschlossen.
http://www.youtube.com/watch?v=Y9C2_TSuyEY

das programm steuert per knopfdruck die position eines servos.
der rest steht uncontrolliert da. (wird vom sd21 automatisch in die mitte gefahren(glaube ich))

nur warum wackeln die servos so??

Hi,

habt ihr inzwischen ein neues SD21?

Sind die Servos mit Kondensatoren entstört (KerKo + Elko)? Kann euer LiPo die benötigten Ströme liefern? Wie siehts mit der Stabilität der Logikversorgung aus? Bei mir trat folgender Fall auf: der LiPo zur Speisung der µC's war beinahe leer, als ich den Bot eingeschaltet hatte, zuckten die Servos wild um die gegebene Position (viel mehr als am Video). Als der LiPo wieder aufgeladen war, gaben die Servos auch wieder Ruhe ;-)

Viele Grüße

das ist das neue sd21.

die elkos sind noch nicht verbaut. aber gekauft. sollte ich die mal verbauen? :) und wenn "wo" rein?

der lipo schafft das. ist ein 2400mAh mit 30C!!! das sollte locker reichen.

der lipo hat momentan noch 7,9V

die logik des sd21 ist an einem 5V 240mAh stabilisiertem netzteil.
die logik des rn-control an einem kleinen 10C lipo mit 800mAh



ich steuere auch momentan nur das eine servo. die anderen werden im programm nicht erwähnt....

Hi,

das mit den Kondensatoren würde ich schon probieren, schlechter kanns dadurch nicht werden ("Hilfts nix, so schodts nix") ;-)

Die Kondensatoren einfach parallel zu den Versorgungsleitungen der Servos, bei den Elkos natürlich darauf achten, dass die richtig drin sind (Polung).

Viele Grüße

Hi,
mh also parallel bedeutet, dass ich AN das rote Kabel des Servos nebeneinander das Elke und die Kondensatoren löte? Oder bedeutet parallel, dass Elko und Kondensator parallel geschaltet werden, und ein Teil des roten Kabels ersetzen?

gruß
jens

Kerko vom roten Kabel des Servos auf Masse.
Elko vom roten Kabel des Servos auf Masse, wobei du hier drauf achten musst, dass die Minus-Markierung in Richtung Masse zeigt.

eine Frage zum sd21 Servocontroller.
Bedeutet der unten stehende Text, vom Entwickler des sd21, dass die Logic Spannung aus der Servospannungsquelle, die von 6v -7.2v geht, gezogen wird? (wenn der jumper sitzt)
Und bedeutet das auch, wenn ich ein 7.2v servo akku habe und!! ein eigenen logic akku habe, (jumper steckt dann natürlich nicht mehr) dass er dann auch größere akkus als 5v, am logic "port", annimmt? und sich aus, z.b.8v logic akku, 5v rausnimmt?
Oder müssen dann in dem 2 akkku fall wir ein 5v akku für logic spannung nehmen?

Zitat:

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Power
There are two ways to power the SD21. The first is to used a 5v supply for the processor section and a separate 6v-7.2v supply for the servo's. This is the recommend method, and the 4-way terminal block allows for this option. The logic and servo grounds are internally connected on the PCB. Not everyone wants to use two batteries, so we have allowed for the use of a single (typically 7.2v) battery to power the servo's and the module. To do this place a link on the two pin header below the terminal block. This routes servo power to a low drop 5v regulator which supplies the logic. The connections must be made to the servo terminals on the terminal block - NOT the logic ones. The SD21 monitors the servo battery voltage, which is available for reading from an internal register.

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Du kannst die 5V aus der Servoversorgung nehmen, dann muss der Jumper gesetzt sein oder du versorgst es getrennt, dann den Jumper nicht setzten. Dann musst du außerdem 5V an die Klemme anschließen. Die Spannung wird dann nicht auf 5V geregelt. Du kannst auch eine deutsche Anleitung von www.robotikhardware.de downloaden.

es geht weiter! :)
momentan löten wir die elkos und kelkos in die servos hinein.

heute abend gibt es bilder von unserer lösung. wir haben es geschafft, die bauteile ins servogehäuse zu löten!

gruß
jens

ps: kann ein mod bitte den Thread in das Forum für unfertige roboter schieben? danke!

Ihr glaubt es kaum. Aber wir leben noch. :)


Das Zittern der Servos hing mit der schlechten Stromversorgung zusammen. Wir entwickeln gerade eine Platine, mit der wir die Stromversorgung sauberer gestalten können.


Dazu aber eine Frage. Macht es Sinn für jedes Servo einen eigenen Spannungsregler zu nutzen?
Würden 18 von diesen auf die Platine setzen wollen:
https://www.reichelt.de/ICs-A-A-/-A-...&artnr=µA+7806

Oder ist das kompletter Schwachsinn?

lg

Linearregler in Kombination mit Akku ist generell ungünstig, denn die Eingangsspannung muss etwa mindestens 2V höher sein als die Ausgangsspannung. Zum einen kann der Akku wahrscheinlich unter diese Spannung fallen (2S-Lipo hat voll aufgeladen 8,4V, wenn er leer ist sind es aber nur noch ca. 6V), außerdem wird der Spannungsversatz einfach in Wärme umgewandelt. Nicht gerade sparsam. Besser dürfte es sich machen, einen BEC/SBEC zu verwenden. Der ist extra für den Betrieb mit Akkus gedacht und kann auch eine Menge Strom ab, je nach Typ. Hab auch schon welche für 20A gesehen, kostete auch gar nicht mal viel. Sind auch recht kompakt. Ich glaub, das war der hier. Da das Schaltregler sind, sind die auch sehr sparsam.

Zitat:

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Zitat von JensK

Das Zittern der Servos hing mit der schlechten Stromversorgung zusammen. Wir entwickeln gerade eine Platine, mit der wir die Stromversorgung sauberer gestalten können.

Dazu aber eine Frage. Macht es Sinn für jedes Servo einen eigenen Spannungsregler zu nutzen?

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Bevor man sich das überlegt, sollte man wissen, was die Servos für einen Strom wirklich ziehen. Das Problem mit der Servoversorgung ist ja allgegenwärtig. Wirkliche Messwerte sehe ich aber nirgendwo, es wird immer nur spekuliert. Dabei ist es nicht schwer, das zu messen: einen kleinen Widerstand als Shunt in die Versorgung und mit dem DSO mal den Strom eines Servos in allen Betriebszuständen aufzeichnen. Die Ergebnisse werden aber für jedes Servomodell unterschiedlich sein.

Außer dem von Geistesblitz genannten haben manche Regler noch eine unangenehme Eigenschaft: sie regeln brutal die Ausgangsspannung runter, wenn ein Übestrom auftritt. Die Wirkung kann dann eher schlimmer sein, als bei einer nur zu weichen Versorgung.

MfG Klebwax

Moin,

vielen Dank für die Antworten.

Dann lesen wir uns mal in SBEC rein. Aber hört sich auf alle Fälle schon gut an.

lg

Für Servos verwendet man einen sogenannten SBEC, im prinzip ein Spannungsregler, aber ausgelegt für hohe Ströme (bis zu 25A). Damit lassen sich gerade Akkuspannungen zwischen 6,4V-15V sauber auf 6V bringen.

@Klebwax, stimmt nicht ganz, es gibt Messung und Untersuchungen, aber die werden gerne ignoriert oder nicht ernst genommen. Ich habe mich intensiv mit dem Thema beschäftigt und konnte herausfinden:
1) Ein Hexa kann leicht zwischen 7A bis 11A ziehen, je nach Belastung. Die meisten Netzteile sind hier zu schwach. Ich verwende jetzt ein Festspannungs Netzteil mit entsprechender Leistung.
2) Pufferkondensatoren helfen imens, wir reden hier aber nicht über 100nF oder 1000µF sondern über richtig dicke Kondensatoren. Es gibt Berechnungshilfen, aber als Größenordnung, mein Vinculum braucht 40.800µF als Puffer, damit bekomm ich die Spannung schön glatt gezogen! Zusätzlich sind pro Bein noch 1000µF als kleine Puffer direkt am Anschluss verbaut, die sind vermutlich aber unnötig.
3) Logikspannung und Servospannung sauber trennen (GND Verbindung nicht vergessen).
4) Trennen der Signalleitung vom Servo, es geht mit einem 100Ohm Widerstand, aber noch besser mit einem Optokoppler.
5) Sternverkabelung und dicke Kabelquerschnitte sind obligatorisch.

Anhang 29702

Das ist vermutlich nicht mit einer Sternverkabelung gemeint oder? :rolleyes:
Ist Sternverkabelung eine Verkabelung, wo man mehrere Kabel für einen Stromweg benutzt? Oder liege ich damit falsch?
Bzw. Pro Bein eigene - + Versorgungsleitungen?


Wir probieren gerade mal ob wir mit Fritzing uns 2 schöne Platinen zaubern können. 1 für die Servos und eine für die Spannungspufferung mit den dicken Kondensatoren.
Danke für deinen Tipp HannoHupmann!




Der Thread hier darf gerne in den unfertigen Bereich verschoben werden... :-)

@HannoHupmann: Macht es denn bei einer Kondensator-bank mehr Sinn mehrere gleich große Kondensatoren (so wie du 6x6,8mF) zu nehmen oder könnte es evtl besser sein noch kleinere Kapazitäten dazu zuschalten, um Spannungsspitzen mti verschieden Frequenzen besser abfangen zu können. Ich bin mir gerade nicht so sicher, ob wir Zugang zu 'nem Oszi haben.

Sternschaltung bedeutet, dass alles mit eigenen Leitungen versorgt wird. Der Sternpunkt für die Versorgung sollte dabei möglichst nah an der Energiequelle liegen. Der Vorteil daran liegt, dass eventuell anfallende Spannungen (jede Verzweigung ist ja auch irgendwie ein Spannungsteiler) minimal gehalten werden können. Sonst könnte es beispielsweise passieren, das Gnd überall auf einem anderen Potential liegt, da viel Strom hindurch fließt.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

@Klebwax, stimmt nicht ganz, es gibt Messung und Untersuchungen, aber die werden gerne ignoriert oder nicht ernst genommen. Ich habe mich intensiv mit dem Thema beschäftigt und konnte herausfinden:
1) Ein Hexa kann leicht zwischen 7A bis 11A ziehen, je nach Belastung. Die meisten Netzteile sind hier zu schwach. Ich verwende jetzt ein Festspannungs Netzteil mit entsprechender Leistung.

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Vielen Dank, Hanno. Genau das meinte ich: "kann leicht" und "zwischen 7A bis 11A" ist alles andere als ein Messwert. Messwert heißt für mich: zieht maximal x A.

Ich bin mit Servos nicht gut ausgestattet, kann daher nur Werte für einen Typ beisteuern. Es ist das Servo HK939MG von HobbyKing. Es ist eher eines von den kleinen: 22,5*11,5*24,6mm 12,5g 2,5kgcm Drehmoment und 0,14sec/60°. Für einen ersten Test hab ich mal die Strombegrenzung des Netzteils (5V) auf 1A gestellt. Da blitzte die Überstrom-LED beim Stellen schon auf (auf der Anzeige sieht man das nicht) . Eine genauere Messung ergab Stromspitzen von bis zu 1,8A. Man kann auch sehen, daß die Stromspitzen kurz nach dem Servopuls am größten sind. Bei einem baugleichen Digitalservo erkennt man deutlich die höhere PWM-Frequenz des Motors. Die Spitzen sind erkennbar niedriger (eher 1,5A), dafür ist der Strom gleichmäßiger über den Servozyklus verteilt. Soweit meine Überschlagsmessung

Wenn ich das jetzt mal versuche hochzurechnen komme ich hier schon auf ca. 30A. Nun werden nicht alle gleichzeitig den Anlaufstrom ziehen, aber 1A werden auch leicht erreicht, wenn man das Servo bremst. Die Klasse der von dir eingesetzten Servos hat wohl ein 3 bis 4 mal so großes Drehmoment. Wenn ich mal von einem besseren Wirkungsgrad bei größerer Bauform ausgehe, komme ich auf einen 2 bis 3 mal so großen Strom.

Das alles ist natürlich keine Messung, nur eine Schätzung. Da ich gar kein Projekt mit Servos, geschweige denn mit 18 Servos habe, kann ich ein Gesamtsystem auch nicht messen. Deine 7A bis 11A halte ich aber für zu niedrig angesetzt.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von Geistesblitz

Sternschaltung bedeutet, dass alles mit eigenen Leitungen versorgt wird. Der Sternpunkt für die Versorgung sollte dabei möglichst nah an der Energiequelle liegen. Der Vorteil daran liegt, dass eventuell anfallende Spannungen (jede Verzweigung ist ja auch irgendwie ein Spannungsteiler) minimal gehalten werden können. Sonst könnte es beispielsweise passieren, das Gnd überall auf einem anderen Potential liegt, da viel Strom hindurch fließt.

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Danke für die Erklärung. So in der Art habe ich mir das auch vorgestellt.
Fließt dann hoffentlich richtig in unsere Platinenentwicklung und Verkabelung ein.

Beispielsweise so?
Anhang 29703
Spannungspuffer.
Ob 6 oder 8 müssen wir
erstmal testen.


Momentan kann ich das selber leider nicht testen, wieviel die Servos insgesamt ziehen, da ich weder ein Labornetzgerät habe noch die Möglichkeit meinen Akku anzuschließen. Ich muss jetzt mal das Spannungspufferboard und das Servoboard planen. Sobald die beiden fertig sind, kann ich mal mit Messungen anfangen.
Der SBEC Regler von Hobbyking mit 20A oder ein 25A... muss dann erstmal reichen.

Hallo Jens,
So ist es falsch, dein Layout hat viele Fehler.
1.) Anschlüsse falsch. Die sind nicht für so hohe Ströme ausgelegt. Besser sind Klemmen oder direkt an der Platine mit Kabelschuh anschließen.
2.) Das ist auch kein Stern Layout. Stern Layout wäre von der Klemme zu jedem Kondensator eine Leitung.
3.) Leitungen sind zu dünn. Je dünner die Leitung desto höher der Widerstand und dadurch der Spannungsabfall. Ich würde eine Leitungsbreite von ca. 2mm nehmen oder noch breiter. An den Kondensatoranschlüssen notfalls wieder schmäler werden. Du kannst auch die Leiterbahn verzinnen eventuell noch mit einen Kupferdraht.
4.) Die Kondensatorbank gehört zur Stromversorgung. Deswegen solltest du hier kein Stern Layout wählen. Erst vom Ausgang der Bank mit Stern Layout weiter. Du solltest auch nicht von der Eingangsklemme direkt zur Ausgangsklemme. Besser wäre Eingangsklemme =» C =» C.....C =» C =» Ausgangsklemme


PS: Vergiss nicht die Befestigungen der Platine mit einzuplanen, achte auch auf die Größe des Werkzeuges wenn es z.b. Ein Außensechskant ist


Mfg Hannes

@Klebwax: Das ist doch albern, natürlich kann ich keine genauen Werte für jedes System geben. Ich kann dir nur die Messungen aus meinem sehr speziellen Aufbau nennen. Jeder muss für seinen Hexa selbst messen, da der Strom stark von: Gewicht, Servos, Anordnung und Belastung abhängt. Fakt ist aber, dass wir bei Hexas mit sehr hohen, kurzzeitigen Strömen rechnen müssen und in der Regel tun sich SBECs damit schwer diese bereit zu stellen. Daher habe ich nach dem SBEC eine paar dicke Kondensatoren eingebaut und bekomme so die Spannung glattgezogen.
Da gerade die Anlaufströme sehr hoch sind, startet der Profi nicht alle Servos gleichzeitig, sondern kaskadiert diese, aber das ist ein anderes Thema.

@JensK es gibt mehrere Gründe warum ich 6 Kondensatoren, statt vieler kleiner verwendet habe. Bauraum und Gewicht ist einer, verfügbarkeit der Bauteile ein anderer. Im Prinzip könnte man es auch mit einem einzigen dicken Kondensator machen, doch dieser ist dann meist etwas träge. Bei vielen 1000µF wird es dann doch recht platzintentsiv. Ich hatte bei mir ein Bein aufgebaut und solange Kondensatoren auf dem Steckbrett parallel geschaltet bis die Spannung am Oszi gleich blieb (experimenteller Ansatz), zusätzlich habe ich berechnet was ich brauche, war etwas weniger aber gleicher Bereich (theoretischer Ansatz).

Dein Bild ist nicht ganz optimal. Ich dachte mehr an sowas:
Anhang 29705

Das ist der Aufbau bei meinem Vinculum. Die Kondensatorbank verteilt den Strom auf die 6 Beine und von dort wird der Strom auf die Servos verteilt. So kann ich bis zu den Beinen mit dickeren Kabeln arbeiten und trotzdem den Kabelsalat im inneren überschaubar halten. Zudem wollte ich, dass ein Bein ohne Probleme komplett abgesteckt werden kann. Die 100µF und 100nF Kondensatoren sind vermutlich unnötig, aber der Platz war da. Von der Servoplatine leite ich die drei Signalleitungen mit einem dreiadrigen Kabel direkt zum µC. Hier könnte man noch einen Optokoppler zwischen schalten oder einen 100Ohm Widerstand.

Aus dem Modellbau weiß ich, dass man Leistungskondensatoren gerne mit Ferritkernen entstört, daher sind alle Servoleitungen noch drei mal durch einen Ferritring gewickelt.
Nachteil meines Aufbaus ist, dass ich sehr viele Steckverbindungen habe.

Hallo 021eat04,

zu 3) Hätte ich erwähnen sollen. Die Dicke der Leitungen bestimme ich später beim Fräsen der Platine.

Habe mal deine Tipps angewendet. Hoffentlich richtig? (Befestigungspunkte plane ich später)

Anhang 29709




@Hanno danke für deine Erklärung. Jetzt geht mir ein Licht auf ;)

Ich plane nochmal um!


Tante Edit sagt:

Anhang 29707

Hier versuche ich die Überlappung zu vermeiden. Kann man das so machen?

Oder ist so sinnvoller, da der GND weniger Weg hat?
Anhang 29708
Dann müsste ich entweder eine 2 Seitige Platine Fräsen oder mit dicken Kabelbrücken helfen.



Da wir die Beine aber nicht einzeln trennen wollen, würde ich das oberste der 3 Bilder hier im Beitrag nehmen wollen, falls das Sinn macht.


Anhang 29711 Anhang 29712

Mit der CNC könnte ich die Platine dann so Fräsen.
Außerdem würde bei dem Design das SBEC mit auf die Platine passen. Müssen wir dann irgendwie mit Kabelbindern festzurren... Damit haben wir ultra kurze Kabelwege ;)

6mm Bahnbreite und 6,5mm Lötpunktdurchmesser.

Du kannst es wie im ersten Bild machen, Brücken solltest du vermeiden.

Allerdings hast du im zweiten Teil wieder eine Serienverteilung und keine Sternverteilung, wobei ich noch nicht ganz verstehe wo die Servos angeschlossen werden, daher kann ich das Design jetzt nicht final beurteilen. Irgendwie fehlen mir bei deinen Zeichnungen immer ein paar Informationen. Zeichne doch erst mal einen kompletten Schaltplan von deiner Stromversorgung von Akku bis Servo, dann kann man das viel besser beurteilen.

SBEC auf der Platine ist eine schöne Lösung.

Zitat:

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Zitat von 021aet04

4.) Die Kondensatorbank gehört zur Stromversorgung. Deswegen solltest du hier kein Stern Layout wählen. Erst vom Ausgang der Bank mit Stern Layout weiter. Du solltest auch nicht von der Eingangsklemme direkt zur Ausgangsklemme. Besser wäre Eingangsklemme =» C =» C.....C =» C =» Ausgangsklemme

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Deswegen dachte ich nun, dass ich bei den Kondensatoren ruhig eine Serienverteilung nehmen kann.

Anhang 29717
Oben links auf der Platine an den 2 Lötpunkten sollen die Servos angeschlossen werden.
Unten rechts gehe ich vom SBEC, der am Akku hängt, in die Kondensatoren rein.



Die Servos sitzen auf einem Shield für ein Arduino Mega.
Das Shield bekommt dann eine Sternschaltung.

Anhang 29718
Momentan klappt das nur für GND.
Für die + Leitung müssen wir uns noch etwas überlegen, wie wir dort ebenfalls eine Sternschaltung hinbekommen.



Hinweis:
Die kleinen Kondensatoren zum Entstören haben wir schon vor ein paar Jahren in die Servos eingelötet. 100uF und 100nF. Deswegen müssen die nicht nochmal aufs Board.




Edit:

Wir würden einfach schöne dicke Kabel und dicke Buchsen/Stecker nehmen um die + Leitung für die Servos im Stern zu schalten.
Das rote mit Paint gezeichnete sollen die Kabel darstellen ;)

In den großen Kupferkreis auf der Linken Seite kommt dann die geregelte Spannung aus der KondensatorenBank an.
Unten ist dann GND zu finden.
Anhang 29719




Hinweis: Die Leiterbahnen werden alle, bis auf die Servosognalleitungen, so dick wie möglich gefräst! Das stelle ich nur im Fräsprogramm ein und nicht direkt bei Fritzing :)

Das Layout schaut nicht schlecht aus, jedoch kann man die Masse Leitung noch verbessern. Du solltest vom Masseanschluss direkt zu jedem Block.

Bei der positiven Schiene kannst du auch von der Kondensatorbank direkt zu jedem Block

MfG Hannes

Zitat:

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Zitat von 021aet04

Das Layout schaut nicht schlecht aus, jedoch kann man die Masse Leitung noch verbessern. Du solltest vom Masseanschluss direkt zu jedem Block.

Bei der positiven Schiene kannst du auch von der Kondensatorbank direkt zu jedem Block

MfG Hannes

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Das verstehe ich nicht ganz... Bei der positiven Schiene gehen wir doch so direkt zu jedem Block. Die Platinen sollen später gestackt werden, weshalb da noch die eine Steckverbindung zwischen ist und die rot hingepfuschten kabel sollen fest auf der Platine verlötet werden. Wie meinst du das bei der GND-Schiene? Jeder Block mit eigener Leitung ist platztechnisch etwas schwierig.

mfg

Macht es eigentlich wirklich so viel aus, wenn man das kurze Stück zwischen den Servoverbindern nicht sternförmig verkabelt? Da könnte man doch ganz einfach in einer Linie ne dicke Bahn unter den Steckverbindern langlegen und da dann später noch Kupferdraht drüberlöten. Die paar Milliohm, die da zusammenkommen, werden doch nicht so viel kaputt machen, oder?

Ja genau, das hab ich mich auch gefragt. Das würde das Platinen-design nicht nur schöner, sondern auch deutlich kompakter machen. Das würde dann so aussehen:
Anhang 29724

Damit passt neben die Servo-Platine noch alles, was man eventuell als extension-board noch aufbauen will.

Hi!

Die Platine ist doch hinreichend simpel als dass man sie noch gut auf Lochraster aufbauen könnte. Das hätte den Vorteil, dass Du (versilberten) Kuperdraht mit großem Querschnitt zum Verlegen der Stromversorgung verwenden könntest. Wenn es eine geätzte/gefräste Platine sein soll: spricht etwas dagegen, eine Fläche für Plus auf der einen, und auf der anderen Platinenseite ein Fläche für Masse zu verlegen? Ansonsten könnte man durchaus auch darüber nachdenken, die Versorgung der Servos zu Splitten zB in 9 Servos + 9 Servos (entsprechend zwei Körperhälften des Hexas), sodass also jeweils 9 Servos einen eigenen Akku und Schaltregler bekommen. Bei den Abschätzungen für meinen (bis heute kaum halbfertigen) Hexa bin ich auch eher in die Größenordnung der weiter oben von Klebwax genannten Werte gekommen.

Gruß
Malte

Moin Malthy,

Bei der gefrästen Version habe ich die Möglichkeit die Dicke der Leiterbahnen zu bestimmen und kann somit die + und - Leitungen so dick wie möglich Fräsen lassen. Zusätzlich kann man noch, falls nötig, Kupferdraht verlöten.
Bei der Schichtdicke und 25A Belastbarkeit, würde aber eine 6mm breite Kupferschicht wohl ausreichend sein.

2 Platinen könnte man auch anfertigen. HannoHupmann hat ab der geregelten Stromversorgung sogar pro Bein eine Platine.

Ich denke wir probieren das mal mit einer Platine, da es bei uns nicht sehr viel Platz im Hexa gibt.
Elektroteile sind ja zum Glück erschwinglich. Wir liegen vermutlich bei 5-10€ für beide Platinen (ohne SBEC, ICs und DevBoards)


Nochmal eine Frage zu dem GND.

Sollten wir das Logik GND mit dem Servo GND verbinden? Also so auf dem ServoBoard:

Anhang 29745

Bei dem Bild haben wir nun das GND von der externen Servoversorgung mit dem Logik GND vom Arduino verbunden.

Macht das Sinn?

Hi,

Zitat:

---

Bei der Schichtdicke und 25A Belastbarkeit, würde aber eine 6mm breite Kupferschicht wohl ausreichend sein.

---

Bei welcher Schichtdicke? Man kann den Leiterbahnwiderstand auch ordentlich auszurechnen, viele PCB-CAD Programme geben auch grobe Hinweise zur Strombelastbarkeit. Für 35 µm Kupfer und 6 mm Leiterbahnbreite gibt zB Target eine Strombelastbarkeit von 8 A an (was nur ein grober Richtwert sein kann - das aber eben zumindest).

GND der Logik und GND vom Servo müssen verbunden sein, der Servo soll ja die PWM-Signale von der Logik "vestehen".

Gruß
Malte

Moin,

ich hatte irgendwo Werte zwischen 8 und 14 A gelesen. Kommt dann auch noch auf die Temperatur drauf an.

Bei 35µm Kupfer Schicht habe ich folgende Werte gefunden:

Leiterbahnbreite 10° 20° 30° 40° 60°
6,00 mm 7,5A 11,0A 14,0A 16,0A 18,0A


Quelle: http://www.pcb-pool.com/download/spe...astbarkeit.pdf

Schaun wir mal ob das reicht. Zur Not können wir ja Kupferdraht auf die Platine auflöten.

Lg
jens

Es geht weiter.

Platinen fräsen:
Anhang 29814
Anhang 29815

Bohrungen per Standbohrmaschine aufbohren: (Für die Kabel + und GND)
Anhang 29816



Und nun bestücken :)

Anhang 29817
Kondensatoren....

Anhang 29818


Jetzt müssen noch die Kabel in die vergrößerten Löcher gelötet werden und SBEC und Stiftleisten gelötet werden.

Momentan warten wir noch auf den SBEC und die Stifleisten, die frisch aus Hongkong angeflogen kommen... Das dauert aber sicherlich noch ne ganze Zeit.


Die Zeit werde ich mir mit Servos entstören vertreiben...
Anhang 29819
Elkos und Kelkos in die Servos reinlöten. Schöne Schweinerei :P



Wer auf CNC-Porno steht: (2 kleine Videos vom Fräsvorgang :rolleyes:)
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