Ich träum ja immer noch von nem ferngesteuerten Mäher...dürfte aber ziemlich schwer werden.....
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Ich träum ja immer noch von nem ferngesteuerten Mäher...dürfte aber ziemlich schwer werden.....
Moin moin.Zitat:
Zitat von beatle95
Nicht wirklich und gab es auch schon. Hat sich aber nicht bewärt.
Um dabei halbwegs sicher zu sein das man nicht die Blumen kappt,
müßte man vom Balcon im 3. Stock mit Sicht von oben steuern.
Flach von der Terasse im Liegestul aus kann Mensch nicht entscheiden
wo genau gemäht wird. :-( Außer man Bastzelt ein 3d Kamerasystem
auf den Mäher und giebt das Bild auf einem passenden Monitor aus.
Da wird ein 1 Euro Gärtner aber günstiger. :-)
Gruß Richard
Vorgestern kamen die neuen Teile, gestern und heute wurde gelötet und geschraubt, und es gab die erste Ausfahrt!!
Vorerst nur mit Kollissionsschaltern vorne und hinten, die Schleifensensoren werden als nächstes in freier Wildbahn getestet. Das Mähwerk hat wie geplant 30cm Durchmesser mit 4 Teppichmessern, ist derzeit auf 5cm Schnitthöhe eingestellt, geht ruhig, und vor allem mäht wirklich das Gras.
Die Antriebe verursachen am meisten Lärm, Nachschmieren der Getriebe nutzt wenig, muss die Getriebe irgendwie dämmen. Habe noch Schaumstoff und Anti-Dröhn Beläge herumliegen und werde damit mein Glück versuchen. Es fehlt sowieso noch das ganze Gehäuse, eine Arbeit für den Winter.
Auffallend war, dass ich mit den 385er Motoren eine niedrige PWM Frequenz (2kHz) wählen musste damit die Motoren auch mal langsamer geregelt werden konnten. Bei hohen Frequenzen liefen sie entweder voll, oder gar nicht. Die L6205 würden ja bis zu 100khz gehen. Ich habe 2 L6205 verbaut, einen für den Antrieb, einen "halben" für den Mähmotor. Werde die bei anderen Projekten auf alle Fälle wieder wählen, der Platzbedarf ist viel geringer als bei den L298, und auch der Schaltungsaufwand ist um einiges geringer. Bei jemanden wie mich mit praktisch Null Erfahrung in Elektronik und Schaltungsaufbau auf Lochraster ein riesen Vorteil. Die "Charge Pump" kann man sich für mehrere IC's teilen, wie das geht steht nicht im normalen Datenblatt, sondern in den Application Notes.
Der Ausflug wurde abgebrochen nachdem ein Hallsensor die Postion verändert und keine Signale mehr empfangen hat, die mögen es gar nicht wenn mehr als ein paar Millimeter zwischen Sensor und Magnet sind. Bis morgen wird er neu in ein schützendes Gehäuse eingeklebt und es wird sicher weiter gemäht. :)
Hallo Damfino,
ich stehe derzeit vor ähnlichen Herausforderungen wie Du: Einen Rasenmähroboter für einen vergleichsweise großen Rasen zu bauen (ca. 1300 qm sinds bei mir).
Nachdem ich den Thread von Anfang bis Ende gelesen habe, interessiert mich, nach welchen Kriterien Du die Dimensionen von Deinem Mäher gewählt hast (speziell Fahrgeschwindigkeit des Mähers, Größe und Drehzahl der Messerscheibe sowie die Anzahl der Klingen). Bist Du bei den geplanten Daten auf der dritten Seite geblieben?
PS: Ich finde es toll wie Du den Thread über die lange Zeit Deiner "Projektreifung" gepflegt hast.
Grüße,
Carlson
Hallo Carlson,
also die Dimensionierung basiert auf 3 Dingen:
1) wie sind andere Modelle aufgebaut
2) wie würde ich diese verbessern
3) was kann ich mit den vorhandenen Werkzeugen verarbeiten.
Vorbild ist sicher der Automower, er scheint am Besten zu funktionieren und ist sehr leise. Daran stört mich die geringe Mähbreite und dass das Ding für diese Mähbreite riesig ist. Trotzdem soll dieser für bis zu 1500m2 geeignet sein, wahrscheinlich muss er dann aber rund um die Uhr im Einsatz sein.
Prinzipiell wollte ich eine größere Mähbreite, beim normalen Rasenmäher ist diese auch größer je größer das Grundstück ist.
Dagegen spricht, dass ein möglichst kleiner Roboter sich am Besten bewegen kann und es sehr unwahrscheinlich ist dass er sich zwischen Büschen festfährt.
Bei mir kam dabei raus das 30cm Mähdurchmesser von den Fliehkräften noch halbwegs beherrschbar sein werden, und ebenso bei Engstellen im Garten von ca 1m50 sich ein Roboter von ca 55cm Länge und 35cm Breite drehen kann ohne gleich überall anzustoßen.
Drehzahl der Messerscheibe entspricht ca dem Automower und anderen Projekten hier mit 2-2500 U/min. Die Anzahl der Klingen ergab sich aus dem Messerteller. Dieser ist ein Blumentopfunterteller, ist aus schön zähen Kunststoff, und hat ein schönes Muster mit Riefen an denen man perfekt die Bohrungen ausrichten kann. Das rechtwinkelige Muster ergab 4 Bohrungen für 4 Messer und ergab gleichzeitig einen guten Rundlauf.
Der Roboter kann relativ schnell fahren, ca 30m pro Minute lt Motorenberechnung im wiki. Das ist bei mir ca 1 Seite im Garten und ungefähr meine halbe Geschwindigkeit mit dem Benzinmäher.
Was wichtiger ist, ich kann auch recht langsam fahren, derzeit sind es nur 35% PWM und trotzdem hats mir heute die Räder runtergeholt. Geplant ist die Fahrgeschwindigkeit dem Mähverhalten anzupassen, je schwerer das Mähen geht, desto langsamer soll er fahren und umgekehrt.
Die Daten habe ich so halbwegs eingehalten, die endgültige Konfiguration ist auf dieser Seite ein paar Einträge weiter oben mit den Fotos.
Vielleicht ist die Projektbeschreibung für jemand anderen hilfreich, ich bin immer noch ein Anfänger und kann bei Elektronik noch einiges lernen, und vielleicht bewahrt es andere die selben Fehler zu machen.
Heute beim Test gab es zwei Erkenntnisse:
- ich habe mal im Scherz geschrieben dass eher die Räder abgehen bevor der Antrieb blockiert, das ist heute passiert, trotz verkleben und mechanischer Verbindung mit Nut mit Madenschraube,
- mein Gras ist zu zäh oder der Mähantrieb zu schwach.
Den ganzen Abend habe ich damit verbracht die Antriebsräder zu demontieren, der Kleber hat sie axial noch toll auf der Achse gehalten. Und dann 2 Löcher durch die Welle gebohrt, war ein Geduldsspiel. Wollte die Räder zuerst mit Draht verstifen, das hatte aber zu viel Spiel, aber es funktionierte mit 2mm Holzschrauben, die halten perfekt in der Nabe und in der Welle. Jetzt frage ich mich nur was nun im Fall des Blockierens daraufgehen wird.
Das Prinzip der mit Fliehkraft ausklappenden Messer funktioniert bei meinem Gras überhaupt nicht. War der billigste Samen und wächst locker 1cm pro Tag... Und es ist so stabil dass sich die Messer einfach eingeklappt haben und daher bei dichten Stellen nur wenig geschnitten wurde. Mit fixierten Messern ist es schon besser, nur kommt der Johnson Motor an seine Grenzen, im dichten Gras mit ca 2cm zu schneiden schafft er es nicht mal den Mähteller zu starten. Wenn er mal läuft fräst er sich aber gut durch. Der Mähteller ist übrigends waagrecht montiert, dafür sind die Messer 5mm tiefer gesetzt so dass der Teller im gemähten Gras nicht schleifen sollte. Ich werde mit der Zeit die Drehzahlmessung und Geschwindigkeitsregelung einbauen, wenn das nicht hilft muss ein anderer Motor her.
Danke für die ausführliche Antwort - da sind viele, neue Denkanstöße für mich dabei. Falls Du noch weitere Bilder (gerne mit Details) hast, immer her damit. ((-;
Ich habe mir als Motor für das Mähwerk übrigens diesen ausgeschaut: http://www.pollin.de/shop/dt/Mjk1OTg...EO_EM1132.html
Die Leistung sollte sicher reichen – ich hoffe nur, daß er bei dem hohen Drehmoment nicht zuviel Strom verbraucht.
Bilder werde ich noch machen, muss auch alles noch besser verkleiden damit der Elektronik nicht immer das ganze Gras um die Ohren fliegt.
Hier gibts über deinen Motor noch weitere Infos: http://www.neuhold-elektronik.at/cat...oducts_id=2986
Sieht so ähnlich aus wie die Motoren von elektrischen Fahrrädern, mit den 300W kann man sicher ein Hovercraft aus dem Mäher machen ;)
Ich werde es weiter mit dem Johnson versuchen, finde keinen guten Ersatz. Ein 385er mit 6:1 Übersetzung würde sicher gehen, aber ich muss dafür zuerst das Problem der Zahnradgeräusche lösen. Ist nicht übertrieben laut, aber je leiser desto besser!
Danke für den Link, Neuhold kannte ich noch nicht. Jetzt weiß ich auch woher Du die Räder hast. ((-;
Ja, mein Motor ist sicher reichlich dimensioniert. Mein Ziel mit dem großen Motor ist einerseits, auf das Getriebe zugunsten des Laufgeräusches komplett zu verzichten und andererseits, die Möglichkeit zu haben, herunterzuregeln und mit geringerer Drehzahl zu mähen - dabei werde ich mich über ein hohes Drehmoment freuen.
Ein großer Motor ist sicher gut, aber 5A im Leerlauf sind schon ein Hammer...
Gestern Abend gab es beinahe eine Katastrophe, mitten im programmieren waren auf einmal die USB Anschlüsse am Notebook tot. Gleich alle auf einmal. Nach dem ersten Schock im Internet nach anderen Schicksalskollegen gesucht und auch fündig geworden, sogar mit Reparaturanleitung als sich der Fujitsu Server bequemte zu antworten. Heute eine neue Sicherung gekauft, gleich zur alten SMD Sicherung dazugelötet, und alles geht wieder :)
Mittlerweile kann auch mein Rasenmäher wieder etwas mehr, neu ist die Drehzahlmessung der Messer, und damit die Regelung der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Messerdrehzahl.
Der Johnson scheint fast zu schwach zu sein, wenn ich den Timer richtig berechnet habe kommt er nur auf ca 1500 U/min, und nicht wie angegeben 2500 U/min unter Last. Ich werde das morgen mit frisch aufgeladenen Akku wieder testen, dann ist auch die Sensorschleife dran.
Und eines habe ich auch festgestellt: Jedes Mal wenn ich mir das Lesen des Datenblattes ersparen will und ein Codeschnippsel aus dem Internet hole funktioniert sicher nichts, also bleibt nichts anderes übrig als sich durch die 350 Seiten zu lesen...
Hallo,
schön das es bei dir weiter geht trotz des drohenden Winters, bei mir hängt es noch immer am Fahrwerk. Hast du dein Fahrwerk mal auf dem Rasen getested?
Ja, ich war schon ein paar Mal kurz auf dem Rasen unterwegs. Ich habe teils 40 Jahre alten Rasen, teils letztes Jahr gesät, die neueren Bereiche wachsen sehr schnell, haben aber teilweise "Löcher" zwischen den Grasbüscheln die man erst sieht wenn das Gras niedrig ist.
In diesen Bereichen sind die 10cm Vorderräder schon fast zu klein. Dazu kommt dass solche Möbelroller ein nettes Gewicht haben und damit sich leichter festfahren, vor allem beim Drehen. Ich habe zwar alle Baummärkte nach dem leichtesten Modell abgesucht, bin trotzdem nicht ganz zufrieden.
Der Antrieb ist sehr stark, das Getriebe quietscht halt, ähnlich wie bei den RB35. Dabei habe ich nur die 50:1 genommen und die letzte Übersetzung selber gemacht, trotzdem verursachen die Getriebe das nervigste und lauteste Geräusch.
Bei einen Neubau wäre ich in Versuchung die Getriebe komplett selber zu bauen, wird sicher teurer, aber leiser.
Also die Räder so groß wie möglich wählen, und nur wenig Gewicht auf den Vorderrädern, dann gehts am Besten.
Bin grade dabei die Schleifensensoren einzubauen, mir sind wieder mal die feinen Anschlussdrähte der Spulen abgerissen. Der Sensor zeigt dann immer innerhalb der Schleife an, da muss ich die Auswertelogik umdrehen, damit der Mäher im Fehlerfall stehenbleibt, und nicht wie jetzt immer weiterfahren würde.
Baust du den RobitTobi nach? Ich habe mir die Sensorschaltung aus dem wiki nachgebaut, und vom RobiTobi Anregungen geholt welche Sensoren man verwendet.
Ich will meine Räder wie diese hier machen
http://www.robotshop.se/micro/grass/...cut2_black.jpg
aber aus 4 oder 5mm Aluminium lasern, weil ich angst habe das normale Räder zu oft durchdrehen.
Mir ist es momentan lieber wenn die Räder eher durchdrehen als blockieren, denn mir hat es schon die verklebten und mit Nut/Schraube festgemachten Räder runtergeholt. Jetzt sind die Räder auf der Achse verschraubt, die Getriebe sind aus Metall, die nächsten Schwachstellen sind das Fahrwerk oder der Motor, da nehme ich durchdrehende Räder in Kauf wenn ich dadurch keinen großen Schaden am Roboter habe.
Heute war wieder ein Fahrtag:
Test der neuen Software die die Messergeschwindigkeit berücksichtigt.
Test der Induktionsschleife.
Beide Tests waren erfolgreich!
Nach dem Einschalten gibt es eine Pause von ein paar Sekunden mit LED blinken damit man rechtzeitig flüchten kann ;), dann wird der Mähmotor zuerst mit mittlerer Geschwindigkeit gestartet, nach 1 Sekunde beginnt der Hochlauf auf die Nenngeschwindigkeit, erst wenn diese erreicht ist, fährt der Roboter los. Alle 0,25s wird die Messergeschwindikeit erfasst, und Anhand dieser bestimmt ob der Roboter schneller fahren kann, oder langsamer werden muss.
Bei jedem Hindernis wird 4 Ticks zurückgefahren, und dann nach dem Zufallsprinzip gedreht. Wenn er während des Drehens wieder auf ein Hindernis kommt, wird 1 Tick zurückgedreht.
Die Induktionsschleife war ca 4x4m im Garten ausgelegt und wurde immer erkannt. Der Nachteil von nur 1 Sensor vorne bzw hinten ist, dass bei schräger Fahrt auf die Schleife der Draht teilweise unter dem Messer liegt.
Was dabei rauskommt wenn der Draht nur so auf der Erde liegt und damit in die Messer kommt sieht man am letzten Foto...
Die Platine sieht etwas angenagt aus, das waren früher die L298, der zweite Spannungsregler ist dadurch auch überflüssig geworden. Da der USB Programmer nicht zuverlässig auf Reset schaltet, gibt es dafür einen eigenen Schalter.
Die Hallsensoren sind in einem Plastikgehäuse geschützt, da sie nur ein paar Millimeter von den Rädern, Gras, und Feuchtigkeit entfernt sind.
Ich werde die Schleife erst im Frühjahr fix verlegen, habe noch andere Arbeiten am Haus zu erledigen die wirklich vor dem Winter fertig sein müssen.
Über den Winter wird die Software verbessert werden, Unterstützung von GPS und einfacher Navigation mit grober Rasterkarte, und es soll auch das Gehäuse gebaut, zusätzliche Kollissionsschalter verbaut, und allgemein dicht gegenüber Schmutz werden. Man sieht ja jetzt schon das Gras oben liegen, obwohl nach unten nur der Bereich der Zahnräder offen ist.
Für mein erstes C Programm seit 5 Jahren und mein erstes eigene Elektronik Projekt überhaupt bin ich mit dem Ergebnis recht zufrieden :)
Hut ab, wenn ich nur schon so weit wäre.
Wow, sieht super aus! Ich habe mir übrigens die gleichen Hinterräder bestellt wie Du.
An meinem Prototyp habe ich die lenkbare Vorderradaufhängung selbst gebaut. Dazu habe ich einen Stahdraht in Achsstärke zurecht gebogen und oben in ein Messingröhrchen geschoben. Der Innendurchmesser des Messingröhrchens ist 0,1 mm stärker als der Stahldraht. Das Messingröhrchen habe ich mit einer Montageplatte verlötet. Auf den Bildern ist das leider nicht so toll zu erkennen.
An dem Rasenmäher plane ich es genauso. Als Rad wird dort ein Ballonreifen von Graupner mit 10 bis 12 cm. Durchmesser zum Einsatz kommen. Anders als die Möbelrollen siond diese Räder für relativ wenig Gewicht auf Graspisten ausgelegt. Ob sie besser funktionieren kann ich aber vermutlich erst in ein paar Monaten sagen. Dank Deinem Erfahrungsbericht tendiere ich aber zum größeren Rad.
Damfino, hast Du den Stromverbrauch von Deinem Antrieb und Mähwerk mal gemessen? Ich stelle mir gerade die Akkufrage und kann die Dimensionen so schlecht einschätzen.
Grüße,
Carlson
Alle möglichen Geschäfte hatte ich nach Reifen abgesucht, aber auf die von Flugmodellen vergessen!! Naja, werde meine Möbelroller sicher umbauen und "erleichtern", das wird einiges an besserer Manövrierbarkeit bringen.
Habe heute den Stromverbrauch gemessen, allerdings nicht im Freien. Es war der Mähteller ohne Messer angebaut, denn mit dem angerissenen Teller will ich nichts riskieren, die Antriebsräder haben am Parkett durchgedreht und ich habe den Roboter auf den Boden gedrückt um etwas Widerstand zu simulieren. Am Multimeter kann ich nur mA oder 20A messen, damit ist das Ergebnis sicher nicht so genau.
Was rauskam war überraschend:
Der Mähmotor war aus den Messungen nicht zu erkennen! Ausserdem war der fast sofort auf Nenngeschwindigkeit, mit den Messern dran hat das ein paar Sekunden gedauert! Das kann nur bedeuten dass der Teller (=Blumenuntertopf) einen sehr geringen Luftwiderstand hat, die 4 Messerklingen + Schrauben aber die gesamte Trägheit und Luftwiderstand extrem erhöhen. Dabei wiegen die Messer und Schrauben nur ca 50g, sind bei dem großen Teller aber auch weit draussen montiert.
Daraus folgt für mich dass ich es mit einem etwas größeren Teller und sehr kurzen Messern wieder aufbauen werde.
Mit den Messern hat der Motor grade 1400 U/min geschafft, wie gesagt mit ein paar Sekunden Anlauf. Er sollte aber 2500U/min unter Last haben, wobei am Datenblatt aber auch nicht steht was dort unter Last verstanden wird. Vielleicht erreiche ich daher mit größerem Teller und kleineren Messern eine Leistungssteigerung ohne einen anderen Motor verwenden zu müssen.
Die Antriebsmotoren kamen beim Anfahren auf 0,8A, beim Fahren auf 0,5A, das passt in etwa mit den Datenblättern zusammen. In der Wiese ist der Verbrauch sicher höher aber nicht extrem, da 30% PWM ausreichen um locker fahren zu können.
In den ersten Sekunden läuft nur der Mähmotor, aber da pendelte die Anzeige zwischen 0,1A und 0A, sollte eigentlich über 0,3A haben, aber wahrscheinlich ist es ausserhalb des Messbereiches.
Damit wird der Verbrauch bei ca 1A liegen, das wäre ein guter Wert. Wobei der Mähmoter angeblich bis 1,9A brauchen kann. Die Motor-IC's wurden bisher nur lauwarm, das würde auch für die 1A sprechen.
Mit einem neuen Teller werde ich neue Messungen machen, die bisherige Drehzahl war auf alle Fälle zu gering. Wenn nichts anderes hilft nehm ich einen 385er mit Getriebe, oder gleich einen 540er, der braucht zwar mindestens 2A, dafür ist aber sicher das Gras geschnitten was das eigentliche Ziel der ganzen Bastelei sein sollte.
LG
Heute ist der Motor von Pollin angekommen, den ich für das Mähwerk vorgesehen hatte...
... MAN IST DAS EIN KLOPPER!!!
Mit so viel Motor hatte ich nicht gerechnet. Ich werde es damit wohl versuchen aber ich glaube nicht daß ich so glücklich werde. Schade, denn ich hätte gerne einen direkt angetriebenen Mähteller gehabt.
Kannst Du mir eine Bezugsquelle für Zahnräder nennen? Die auf Deinen Bildern gefallen mir.
Grüße,
Carlson
Kannst du messen wieviel A der Motor wirklich braucht? Von der Bauart mit dem großen Durchmesser her müsste er ideal sein, eine 30W Version anstatt der 300W wäre super.
Die Zahnräder sind vom C, kosten leider ein Vermögen. Dafür hat man mit den Madenschrauben kein Problem wie man sie auf der Welle befestigt und die Motorritzel gibt es passend für fast jeden Motor.
Heute habe ich einen neuen Teller eingebaut, 3cm größerer Durchmesser, die Messer dafür gekürzt, Gesamtdurchmesser 30cm. Scheint wirklich schneller auf Drehzahl zu kommen, dafür habe ich mehr Vibrationen als früher. Kann auch vom Messer Crash kommen, seitdem hat die Halterung mehr Spiel. Versteifungen werden grade eingebaut.
LG
Mein Messgerät schein seinen Dienst quittiert zu haben...
Ich kann nur noch bis maximal 200 mA messen und das reicht nichtmal aus um den Motor zum Brummen zu bringen. Ich habe den Motor testweise an ein altes Trafo gehängt, das max. 12 Volt und 1,5 A verträgt. Der Motor ist dabei leicht angelaufen - wahrscheinlich war das Trafo dabei schon gnadenlos überlastet.
Schau mal beim C nach der Bestellnummer 222362 - 62. Was hälst Du von dem Motor inklusive Getriebe?
Wenn er beim Trafo grade anläuft wird er wirklich 5A im Leerlauf brauchen, das geht dann nur mehr mit großen Bleiakkus.
Der Motor vom C ist auch in meinen Überlegungen drinnen, entweder genau diesen oder mit nur 2,5:1 Übersetzung (222361 - 62).
Von den Getriebegeräuschen wäre der 2,5:1 natürlich besser, vom Drehmoment aber der 6:1. Ich habe als Vergleich den Johnson, wenn will ich mich ja verbessern. Der Johnson hat schon ein sehr hohes Drehmoment, aber angeblich nur 5W Leistung. Der 540er haben weniger Moment (2,5:1), bzw mehr (6:1), dafür zwischen 7W und 21W, daher könnte man den 2,5:1 vielleicht mit 50% PWM betreiben und hätte große Reserven. Die Daten vom Johnson sind zu ungenau um exakt zu vergleichen, wenn die Angaben dort auch sich auf das Stillhaltemoment beziehen, wären die 540 immer besser.
Auf der sicheren Seite ist man mit deiner Auswahl, dem 6:1 540er. Dafür muss man mit dem Getriebegeräusch leben. Sollte sich aber auch in Grenzen halten.
Jetzt ist es leider mit Tests im Freien vorbei, der ersten Schneeflocken sind da. :(
hoi,
vermutlich ist die sicherug vom 10a bereich bei dir raus geflogen. falls es ein billiges war, da ist der 10a bereich meistens nicht gesichert, ist wohl was durchgebrannt.
hat eiegntlich mal jemand versucht mit nem draht oder so zu mähen? ähnlich wie in den motorsensen. da sind ja auch nylonschnüre als "messer" drin.
mfg jeffrey
Ich will mir auch einen Mähroboter bauen und werde mit Schnüren für Motorsensen arbeiten, da wir auch eine Motorsense haben. Mit einem Draht würde ich nicht arbeiten.
Mfg Hannes
mit diesen Nylonfäden brauchst du viel mehr Power als mit Messern, weil du eine sehr hohe Drehzahl brauchst.
Die kann man aber leichter tauschen.
Genau so war es. Habe heute mit neuer Sicherung nochmal gemessen und der Motor ist auch bei knapp 3 A noch nicht angelaufen. Mehr wollte ich dem Trafo nicht zumuten. Mir ist das eh zuviel denn bei dem Stromverbrauch würde der Mäher zu viel Zeit in der Ladestation verbringen und zu wenig Zeit bei der Arbeit. Am liebsten hätte ich einen bürstenlosen Motor weil die die energie am effektivsten umsetzen.Zitat:
Zitat von jeffrey
Über eine Nylosschnur hatte ich auch mal nachgedacht, zumal ich auch eine Motorsense mit Nylonschnur habe. Ich bin von dem Gedanken abgewichen weil das System bei gleicher Arbeitleistung deutlich mehr Energie benötigt und der Mäher dann wiederum zu viel Zeit am Ladegerät verbringt.
Als Alternative zu den Cutterklingen habe ich an die Klingen aus dem Schneidwerk eines Mähdreschers gedacht. Die sind sehr scharf und zugleich extrem hart. Gelegentlichen Feindkontakt mit dem Boden oder einem Maulwurfshaufen sollten die eingentlich verzeihen.
Bis ich das testen kann geht aber noch einige Zeit ins Land...
Ich möchte gerne noch eine Idee zur Diskussion in die Runde werfen:
Ich plane meinen Mäher als Dreirad: Vorne die beiden Antriebsräder und hinten in der Mitte ein mitlenkendes Laufrad. Vorteil: Auch bei Geländeunebenheiten haben immer beide Antriebräder Bodenkontakt. Fällt Euch ein Nachteil ein?
Grüße,
Carlson
sollte als Dreirad gehen, siehe hier
http://www.robotshop.se/micro/wwwrc/indext.htm
@021aet04:
Die Motorsensen haben eine automatische Nachstellung des Fadens, man muss dann den ganzen Mechanismus übernehmen. Meine Motorsense stellt nur bei jedem Einschalten des Motors den Faden nach, wie soll der Roboter wissen wann der Faden zu kurz geworden ist ?
@ Carlson:
Das Dreirad hat auch ein paar Nachteile: bei Unebenheiten schwankt die Mähhöhe stärker als bei einem (oder 2) Rad vor dem Messer, so kann passieren dass das Messer in den Boden gedrückt wird. Wenn man das Rad deswegen weiter hinten montiert, erhöht das wieder die Gesamtlänge und man kann schlechter manövrieren.
Würde es nur machen wenn die Messer zwischen den Antriebsrädern sind, was wieder andere Nachteile (große Breite) hat.
Mein Roboter hat das Gewicht so verteilt dass die Hinterräder immer am Boden sind und bei Unebenheiten eins der Vorderräder mal in der Luft hängt.
LG
Das ist ein guter Punkt, daran hatte ich noch nicht gedacht. Glücklicherweise sind meine bestellten RC-Flugzeug Räder im Doppelpack geliefert worden. Ich denke, ich werde einfach beides mal probieren.
Die Antriebsräder habe ich mittlerweile auch bekommen. Nach den Bildern hätte ich gedacht, daß die Lauffläche nicht aus Hartplastik sondern aus Gummie ist. Nun mach ich mir Sorgen wegen der Traktion auf dem Rasen. Ist Dein Mäher oft ist Rutschen oder Durchdrehen gekommen?
Grüße,
Carlson
Ich habe mit den Reifen genug Abtrieb, gibt nur beim Drehen kurz Probleme wenn eines der Vorderräder quer in einem Loch ist. Werde die Vorderräder noch umbauen und das Gewicht reduzieren, dann ist dieses Problem erledigt.
In diese Reifen kann man leicht ein anderes Profil hineinsägen wenn es zu glatt sein sollte.
Aber mir ist es lieber wenn einmal ein Reifen durchdreht bevor ein Motor blockiert und die Steuerung oder der Motor abbrennt.
Bin mir auch nicht sicher ob Gummireifen auf Gras besser halten, zumindest rutscht man mit Turnschuhen auf nassem Gras schön herum. und die meisten selbstfahrenden Rasermäher haben auch Hartplastikreifen..
Über die Nachstellung des Fadens habe ich auch schon nachgedacht. Wie ich es mache weiß ich aber noch nicht.
Es gibt SicherungenZitat:
Aber mir ist es lieber wenn einmal ein Reifen durchdreht bevor ein Motor blockiert und die Steuerung oder der Motor abbrennt.
Wenn die Sicherung geht muss ich erst mal nachsehen warum er nicht mehr fährt, oder warum er nur mehr im Kreis fährt weil nur ein Motor geht, oder den Code entsprechend erweitern damit man das erkennt, usw.
Wenn ein Rad durchdreht, was passiert dann? Er dreht sich halt nicht um den Sollwinkel sondern weniger, oder fährt eine Kurve anstatt geradeaus.
Alles vollkommen egal da er sowieso nach dem Chaos Prinzip fährt.
Meine geplante einfache Navigation kann ich auch so sicher gestalten dass sich solche Fehler nicht auswirken, bzw bekommt er die Koordinaten von ausserhalb und braucht Odometrie nur zum drehen, wenn er sehr falsch fährt wird halt korrigiert. Mir genügt es die Position alle 1-3 Sekunden zu bestimmen.
LG
Etwas Schlupf wäre mir auch egal. Zumal ich meinen Mäher mit einem Kompassmodul ausrüsten mächte, so daß solche Unregelmäßigkeiten eh ausgeglichen werden. Zudem schont es Motor und Getriebe, wenn die Belastungen bei plötzlichen Richtungswechseln durch diesen "Puffer" abgefedert werden.
Mir geht es bei der Traktion eher um Steigungen da ich mitunter ein wenig Gefälle auf meinem Rasen habe. Ich werde es einfach versuchen. Wenn er mit den Rädern die Steigung nicht hochkommt, kann ich immernoch Schrauben als Spikes eindrehen. Ich glaube, daß die schwarze Lauffläche der Räder hohl ist und man deswegen eigentlich kein Profil reinschneiden kann.
Grüße,
Carlson
Ich habe am Wochenende das Chassis für meinen Mäher geschweißt und bin soweit schon ganz zufrieden. Bilder stelle ich demnächst mal rein, wenn ich wieder ne Kamera habe...
Ich habe als Antrieb zunächst zwei umgebaute RC-Servos eingebaut. Erste Fahrtests auf glattem Boden waren ok - auf dem Rasen scheinen sie aber nicht genug Durchzug zu bieten, obwohl sie nur das Chassis ohne Aufbau oder Mähwerk zu bewegen hatten.
@ Damfino: Bist Du eigentlich bei den 385er Antriebsmotoren geblieben? Du hattest ja zunächst Bedenken, weil die nach dem Motoren-Kalkulator hier im Forum nicht ausreichen könnten... Wenn ja - wie zufrieden bist Du mit den Motoren und haben sie genug Leistungsreserven um den Mäher auch durch höheres Gras und an Steigungen gut fahren zu lassen?
Grüße,
Carlson
Ja, dem Kalkulator hier traue ich nicht ganz, nach dem Ergebnis wär früher mein RC Geländewagen kaum in der Ebene gefahren, in Wirklichkeit schaffte der aber 40° Steigungen in der Wiese.
Mit den 385er bin ich zufrieden, habe eine Gesamtübersetzung von 200:1 und bin die ersten Tests alle mit einer PWM von nur 30% gefahren. Eine große Steigung hatte ich noch nicht getestet (habe nur eine am Grundstück, alles andere ist eben), nur einen Hügel mit ca 10°, das war trotz rauer Wiese kein Hindernis. Mein Mäher wiegt so ca 4kg.
Der einzige Nachteil ist das Geräusch, das Metallgetriebe der Motoren ist sehr stabil, Metall ist aber auch laut, unter Belastung jaulen die Motoren auf. Die RB35 am Video von RobiTobi hören sich ganz ähnlich an.
Da ich am Atmega noch ein paar Ports frei habe, kommt noch ein LCD dran. Das werde ich vor allem für die Kontrolle der Navigation brauchen, es fehlen zuerst noch €'s und einen passenden GPS Empfänger, und dann werde ich sehen was sich daraus machen lässt.
Ich habe jetzt auch 385er Motoren bei Conrad bestellt, auch wenn sie nach dem Kalkulator zu schwach sein sollen. Sollte ich mit denen langfristig nicht zufrieden sein, kann ich die Getriebe (hoffentlich) weiterverwenden und BL Motoren einbauen.
Danke übrigens für den Hinweis zum Robitobi! Den kannte ich noch nicht und konnte einige Infos daraus ziehen.
Weißt Du schon, was für ein Kabel Du für die Schleife verwenden wirst? Ich werde wohl 250 bis 300 Meter benötigen - da geht eine falsche Kabelwahl richtig ins Geld... Bei Deiner Rasenfläche wirst Du sicher auch nicht gerade wenig brauchen.
Anbei noch aktuelle Bilder von meinem Chassis. Den RC-Empfänger und Akku habe ich für die Testfahrten provisorisch angehängt und die "Antriebsservos" werden ausgetauscht sobald die Motoren da sind. Die Traktion der Räder habe ich übrigends mit Kabelbendern gesteigert. Ob das zur Dauerlösung wird, weiß ich noch nicht aber es funktioniert ganz gut.
Ich baue den Mäher zunächst als Dreirad auf wobei die beiden Antriebsräder vorne sind und das Modellflugzeugrad hinten mitläuft. Die Konstruktion des freilaufenden Hinterrades macht es sehr leich möglich, einen Mikroschalter als Notaus zu aktivieren, wenn das Rad keinen Bodenkontakt mehr hat.
Die 385er sind sicher stark genug für bis zu 6kg im Gelände. Das sagt auch das Ergebnis vom Kalkulator. Ich wollte eigentlich RB35 nehmen, aber die waren anderen hier zu schwach, und die 385er kenne ich vom Modellbau. Grundsätzlich will ich so leicht wie möglich bauen, deswegen Sperrholz dass ich mit Holzschutzlack versiegle, und damit auch die Hoffnugn das ich später mit einem Solarpaneel 30-50% des Stromverbrauches decken kann.
Die nächststärkeren sind die 540er, die sind in vielen Modellbau Monstertrucks verbaut, aber ich nehme an dass du nicht mit 20km/h über den Rasen rasen willst ;)
Ein anderes Projekt im Internet ist der Udo5, wobei mir bei dem die Anordnung Räder-Messer nicht gefällt und leider wenig Daten über die Motoren angegeben sind.
Ist dein Chassis stabil genug dass es nicht zu schwingen anfängt? Die Unwucht der Messer ist nicht zu unterschätzen, bei hoher Drehzahl läuft es bei mir relativ ruhig, aber aber beim hochfahren und abschalten gibt es kurz starke Vibrationen.
Als Schleifendraht verwende ich Einziehdrähte, 1.5mm2, die habe ich noch herumliegen. Ich will den aber nicht vergraben, sondern nur an der Oberfläche mit Haken festhalten, damit ich leichter Korrekturen vornehmen kann. Muss probieren ob ich die auch aus dem Draht biegen kann, man wird sicher um die 200 Stück brauchen, da soll es schnell und günstig gehen.
Hihi - die RB 35 hatte ich mir zunächst auch ausgesucht. Nachdem die aber im Robitobi offenbar nicht besonders gut gehalten haben, habe ich mich für die 385er entschieden. Allerdings glaube ich(oder hoffe...), daß mein Mäher weniger als der Robitobi wiegen wird.
An Holz hatte ich zunächst auch gedacht - ähnlich wie Du habe ich durch die Modellfliegerei damit eigentlich mehr Erfahrungen. Ich war mir aber wegen der Wetterfestigkeit unsicher und habe mich dann für Stahl entschieden - ich hoffe, es rostet mir nicht weg... ](*,)
Das Chassis macht eigentlich einen recht soliden und starren Eindruck. Es besteht aus 5 mm Stahldrähten und ist massiver als es auf den Bildern aussieht. Von Hand bekomme ich da keine Schwingung hinein. Natürlich kann ich Pech haben und es schaukelt sich auf - dann muss ich nachbessern. Das Vibrieren beim Hoch- und Runterfahren kenne ich vom Helikopter - solange der in der Flug-Drehzahl nicht vibriert, ist alles ok.
Morgen müssten die Motoren ankommen und am Wochenende wird wieder gebaut. Wenn es was neues gibt, werde ich wieder berichten.
Grüße,
Carlson
Mein LCD ist erfolgreich angeschlossen, in der ersten Zeile ist die Akkuspannung, Messerdrehzahl, PWM Messer und PWM Fahrmotoren, in der zweiten Zeile kommen derzeit Statusmeldungen rein.
War nicht so schwer, das größte Problem war dem AVR Studio beizubringen das die lcd.h und lcd.c vorhanden und eingebunden sind. Irgendwie zum verzweifeln wenn unter header Dateien die lcd.h steht, und gleichzeitig die Meldung kommt dass die lcd.h nicht existiert.
Der Rest waren hausgemachte Fehler, wie Variablenüberlauf bei der ADC Berechnung, Zeilen und Spalten vertauscht... ](*,)
Durch eine möglichst primitive Integer Berechnung beim ADC komme ich auf eine Genaugikeit von nur 0,1V, aber mir genügt das.
Ein Problem bleibt die Messerdrehzahl, sie ist viel zu niedrig. Durch Vibrationen komme ich auf nur mehr 760 U/min (jetzt kann ich es ablesen und muss nicht mehr raten :D ) und es klingt als würde der Teller wo anschlagen. Ich habe noch nicht die Ursache gefunden, bei laufenden Messer schaue ich sicher nicht darunter, und eigentlich gibt es 15mm Abstand zur Bodenplatte. Sichtbare Spuren gibt es auch nicht.
Als nächstes werde ich die Messer vom Teller abbauen, dann kann man den Mähmotor gefahrlos in Betrieb nehmen. Ohne Teller gehts nicht, da darauf mein Magnet für den Hallsensor montiert ist.
LG
Von einem LCD träume ich in einer der Ausbaustufen auch noch. Als Board verwende ich ein Arduino und befürchte daher leider, daß ich nicht genügend Ports zur Verfügung haben werde. Allein die drei Motortreiber brauchen ja schon 8 bis 9 Ports...
Das was Du von den Vibrationen schreibst klingt heftig! Als Denkansätze fallen mir eigentlich nur zwei Dinge ein: Entweder hat der Teller eine starke Unwucht (hast Du den mal gewuchtet?) oder der Teller verformt sich im hohen Drehzahlbereicht so stark, daß er ins Eiern kommt. Wie weich ist die Blumen-Untertopf-Konstruktion?
Ich habe am Wochenende die "echten" Antriebsmotoren eingebaut und einen L298 als Doppelmotortreiber verlötet. Am Sonntagabend dann der Test: Alles funktioniert, das Wochenende war ein Erfolg - das ist noch immer wieder ein super Gefühl! ((-;
Diese Woche werde ich testweise einen RC-Empfänger einbauen und vom Arduino auslesen lassen um ne Probefahrt auf dem Rasen zu machen.
Grüße,
Carlson