Verdammte Axt ist das ding klein :-D
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Verdammte Axt ist das ding klein :-D
jaaa fotografieren ist schon was tollen ich schwärme so von einer spiegelreflex die canon eos 400d aber knappe 600euronen sind mir dann doch nen bisl viel. ansonsetn mache ich höcvhstens fotos mit meiner handy cam ober wnens mal gut werden soll mit der digicam meines fadderns
hi,
schönes projekt, hat mich auch angespornt mich weiter mit meinem projekt weiter zu beschäftigen.
Kannst du mir bitte sagen, woher du die Zahnräder hast? (wenn du das schonmal geschrieben hast, tut mir das leid, dann hab ich das überlesen).
mfg robin
ich hoffe noch mehr so tolle projekte von dir zu sehen
hi,
@BlackDevil:
sieht kleiner aus, als es ist.
Ich arbeite gerne mit filigranen Sachen.
@Bammel:
Meine Fuji S5000 hat sich nach ca. 8500 Aufnahmen verabschiedet (Wollte hier im Forum bei Gelegenheit mal fragen, ob da jemand nach schauen kann).
Nun habe ich die Fuji S6500FD.
Ohne halbwegs gescheite "Knipse" geht´s bei mir nicht.
Nachbearbeitung mit Corel Photo Paint (Version 11 für 20 € bei EBAY).
@robin:
freut mich, wenn Du an Deinem Projekt weiterarbeiten möchtest.
Gibt es schon einen Link dahin?
Die Zahnräder sind von:
http://www.modellbauershop.de/assets...0e004f517.html
Der hat alles Mögliche, was mit Zähnen zu tun hat und ist auch recht günstig.
liebe Grüße,
Klingon77
Weist du auch wo man Pneumatik Pumpen und Zylinder herbekommt? In Günstig :D?
hi BlackDevil,
leider nicht.
Evtl. mal bei www.maedler.de nachschauen.
Oder Isel-Automation: http://www.isel.com/
Ist aber nur in´s "Blaue" geschossen. Sind Firmen, die für die Industrie liefern.
Das "in günstig" ist eben das Problem bei der Sache.
Lego Pneumatik? über EBAY oder so?
In Abhängigkeit von der Pumpleistung (Fördermenge und Druck) wäre evtl ein Kleinkompressor für 12 V aus dem Baumarkt eine Möglichkeit.
Die sind aber sicherlich nicht für "Dauerlauf" ausgelegt.
liebe Grüße,
Klingon77
Naja man kann immernoch in einem kleinen Drucktank zwischen Speichern ...
Is nur mal ne Überlegung anstelle von Servos und Co mal sowas zu benutzen
hi,
eben nochmal editiert:
Lego Pneumatik über EBAY ?
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
ich dachte schon mal an einen Eigenbau.
Die Wandlung in Druckluft und die schlechte (umständliche) Positionierung bei pneumatischen Systemen hielten mich davon ab.
So, nun Fußball; bis später.
liebe Grüße,
Klingon77
Wäre eine alternative, aber ich möchte behaupten das die zu Schwach ist um zB einen Rubik Cube zu bewegen...
Die die ich früher hatte war es auf jeden fall...
hi,
die Woche konnte ich nicht viel machen, da ich momentan zu Hause stark eingebunden bin.
Ich habe ein wenig am Gewindedeckel gearbeitet:
Bild hier
In diesen Deckel kommt später noch ein Messingstück, welches das Kugellager für die Gewindespindel beinhaltet.
Gleichzeitig wird mit dem Messingstück das axiale Spiel der Zahnräder begrenzt.
Deshalb muß in den Gewindedeckel ein Gewinde (der Name sagt es ja schon...)
Bild hier
Als Bohrung dachte ich so an eine Größe um die 8mm.
Es bot sich dann ein M8 Gewinde an.
Da M8 eine Steigung von 1,25mm hat und somit zum Einstellen nicht unbedingt geeignet ist, beschloß ich ein eigenes metrisches Gewinde (M8 x 0,5) zu nehmen.
Dies wollte ich mit einem selbstgefertigten Gewindebohrer herstellen.
Zuerst nahm ich ein Stück 8mm Welle einer alten Druckerwalze und drehte den Aufnahmeschaft:
Bild hier
Dann vorne konisch gedreht (hätte nicht so lang sein müssen) und drei Spannuten (Schneidkanten) eingefräst.
Dabei muß man darauf achten, daß die Schneidkanten einen Spanwinkel von möglichst 0 Grad haben, damit es nicht zu Profilverschiebungen am Gewinde kommt.
Danach spannte ich das Makrolon-Gewindestück in die Drehmaschine und den Gewindebohrer in den Reitstock.
Das miserable Ergebnis könnt Ihr hier sehen...
Bild hier
Was war geschehen?
Die Gewindeflanken des Gewindebohrers konnte ich nicht hinterdrehen(-schleifen).
Ich habe also einen Freiwinkel von 0 Grad.
Dies bedeutet, daß der Gewindebohrer nicht nur schneiden muß, sondern auch noch am Gewinde "reibt".
Das war einfach zuviel für die Spannung des Kunststoffteils im Dreibackenfutter; es blieb einfach stehen, während sich das Dreibackenfutter munter weiterdrehte...
Hätte ich mir denken können ](*,)
So schnell gebe ich aber nicht auf:
Zuerst fertigte ich mir eine Gewindelehre aus Messing.
Bild hier
Dann einen kleinen Innengewindemeißel:
Bild hier
Nun drehte ich das Gewinde eben soweit innen aus, bis die Lehre "schnäbelte" (ein Eindrehen über den ersten Gewindegang ist möglich; dann klemmt die Lehre).
Bild hier
Den Rest machte mein Gewindebohrer ohne zu klagen...
Bild hier
Die Lehre geht nun auch ganz durch:
Bild hier
Und das Teil kann montiert werden:
Bild hier
Nun fragt man sich, warum der Umstand nach dem Gewinde-Innendrehen nochmal mit dem Gewindebohrer den Rest wegzunehmen?
Ich möchte die Innengewinde alle einheitlich groß haben.
Ob das Innengewinde letztendlich M 7,95 x 0,5 oder M 8,05 x 0,5 ist, spielt keine Rolle.
Die Messinghülsen, welche die Kugellager beherbergen werden dann bezüglich des Gewindes angepasst, bis sie sich "satt" eindrehen lassen.
Somit kommt es nicht zu Verschiebungen beim Betrieb des Getriebes / Linearantriebs.
Durch das einheitlich große Innengewinde werden die Messinghülsen ebenfalls einheitlich und, bei mehreren Getrieben austauschbar.
Deshalb der etwas höhere Aufwand mit dem Gewindebohrer.
Außerdem hat es Spaß gemacht ein solches Teil zu fertigen \:D/
liebe Grüße,
Klingon77
Echt extrem krass. Hast du Maschinenbau(er) gelernt/studiertß
Begeisterung pur, du hast es drauf, du kannst mit deinen Maschinen umgehen, sowas fazinierendes, das beeindruckt mich total :shock:
Mach weiter so \:D/
Sind das SMD-LED'S an den Seiten?
Wofür?
hi BlackDevil, copious,
früher habe ich mal Maschinenbau gemacht (Ausbildungsberuf).
Später einen Meisterbrief (aus Langeweile).
Dann den Beruf gewechselt (macht noch mehr Spaß).
Nun das "Hobby" wieder entdeckt (auch dank euch hier :mrgreen: ).
Richtig: sind SMD LED´s in rot, grün und blau.
Ich möchte eine indirekte Beleuchtungsmethode austesten.
Tritt das Licht an transparentem Kunststoff von der Stirnseite ein sollten die Bearbeitungskanten heller und die Flächen nicht so hell leuchten.
Mal schauen, wenn es soweit ist.
Durch die vielen LED´s sollte die Ausleuchtung homogener sein.
Sie sind auch "schön" klein und fallen kaum auf.
Das nicht alles geht, was ich versuche zeigt das erste Gewinde mit meinem selbst gefertigten Gewindebohrer. Die Idee von mir erwies sich dann als "Griff in´s Klo..." #-o
Na ja, wenn nicht auf die eine Art dann halt auf die andere.
Getreu dem Motto:
Es gibt keine Probleme nur noch nicht gefundene Lösungen...
Ein Gewinde (mit metrischem Profil) selber zu "stricken" ist kein Problem.
Alles was man wissen muß ist:
Flankenwinkel: 60 Grad
Gewindetiefe (Zustelltiefe beim Gewindeschneiden): ca. 1/2 * Steigung
Den Meißel konnte ich mit einer kleinen Steigungslehre nach dem Lichtspaltverfahren halbwegs passend von Hand schleifen.
Die Gewindesteigung (0,5mm / Umdrehung) stellt man mit Wechsel(zahn)rädern an der Drehmaschine ein (nach Tabelle).
Die Gewindetiefe ergibt sich durch die Zustellung beim Drehen nach dem ankratzen am Werkstück.
Das bei einem handgeschliffenen Gewindemeißel die Winkel nicht zu 100% stimmen (und somit die Tragkraft nicht optimal ausgenutzt wird) spielt bei dem Teil nur eine untergeordnete Rolle, da konstruktionsbedingt keine großen Axialkräfte zu erwarten sind.
Alles in allem muß ich etwas sorgfältiger arbeiten.
Insbesondere beim kleben.
Die SMD LED´s sind nicht so sauber geklebt, wie ich das gerne hätte.
Wenn ich die Teile aus Makrolon miteinander verklebe kommt es schon mal vor, daß etwas Kleber an die Finger gerät.
Dann nochmal das Werkstück angefasst und schon hat man einen Fleck, den man nicht mehr weg bekommt.
Na ja, Übung macht den Meister.
liebe Grüße,
Klingon77
Wow, ist echt ein sauberes und gut durchdachtes Teil, das du da gebaut hast!
Respekt!
Gruß,
Martin
hi RAM,
ist ja noch nicht fertig.
Muß sich erst noch zeigen, ob es wirklich so gut durchdacht ist.
Ich bin aber immer noch "voll der Hoffnung".
liebe Grüße,
Klingon77
hi,
heute wieder ein paar Fotos:
Ich konnte mir noch ein paar Stunden "stehlen" und in die Werkstatt verdrücken.
Gefertigt habe unter anderem die Messingstücke in welche die Kugellager auf der Zahnradseite eingelegt werden.
Zuerst wird das Rundmaterial eingespannt und das Gewinde (M8 x 0,5) geschnitten.
Das Kunststoffteil dient dabei, wie bereits vorab erwähnt als Lehre:
Bild hier
Danach die Bohrung für das Kugellager und eine kleine Index-Durchgangsbohrung mit 1mm Durchmesser (nicht zu sehen).
Bild hier
Die Bohrung sollte nun mit dem Gewinde zentrisch laufen.
Um das Teil nun zur Weiterbearbeitung aufnehmen zu können fertigte ich mir eine kleine Halterung.
Bild hier
Nun kann die Rückseite plangedreht werden.
Bild hier
Dann kommt das Ganze auf die kleine CNC um das Sechskant (gezeichnet war ein Schlitz) zu fräsen. Der ursprünglich geplante Schlitz war für einen Schraubenzieher gedacht.
Bild hier
Mit Hilfe des Innensechskants kann man mit einem 4mm "Inbusschlüssel" das Lager in der Hülse axial verschieben und so das Axialspiel der Gewindespindel einstellen.
Nun kommt die Indexbohrung (1mm) zum tragen.
Mit ihr konnte ich den 1mm Fräser zentrisch ausrichten.
Auf ein paar 1/100mm kommt es hier nicht an.
Bild hier
Hier nun die gefertigte Einheit.
Bild hier
Mit eingelegtem Kugellager.
Bild hier
(Hätte mal ein wenig Druckluft draufhalten können...)
Das gefräste Sechskant.
Bild hier
Mit eingelegtem "Inbusschlüssel"
Bild hier
Die erste Lagerung ist montiert.
Bild hier
Im Vordergrund die Gewindespindel (Rechtsgewinde).
Damit das Zahnrad nach dem Verkleben mit der Spindel sauber rund läuft fertigte ich eine kleine Klebevorrichtung.
Bild hier
Das Zahnrad sollte nun auf ca. 1/10mm genau plan laufen.
Bild hier
Eingebaut.
Bild hier
Bild hier
Trotz sorgfältigster Fertigung kam ich nicht umhin, den Zapfen der Gewindespindel für das Kugellager auf der Zahnradseite ca. 0,05mm kleiner zu drehen.
Ansonsten lief das Zahnrad im Laufe einer Umdrehung nicht ganz sauber.
Wahrscheinlich liegt es an der Summe aller Fertigungsfehler meinerseits, welche die "dumme Angewohnheit haben" sich kumulativ am Ende einer Fertigungskette bemerkbar zu machen.
Ist aber auch kein Beinbruch, da bei dieser "Linearführung" ein kleiner Radialversatz im Betrieb keinen Einfluß auf die Funktion hat.
Dennoch:
Es fuchst mich schon ein wenig... :-k
liebe Grüße,
Klingon77
Krass...
Bin echt begeistert von der Qualität!
geil geil!!!
bin echt mal gespannt wann das teil läuft.
hi,
die Qualität betreffend hätte ich gerne etwas genauer und sauberer gearbeitet.
Da zeigen sich dann die Grenzen meiner "Selbstbau-Fräse" und meines "China-Böllers" (konventionelle Drehe/Fräse).
Bei den Klebestellen hätte ich gerne etwas sauberer gearbeitet.
Das ist aber, denke ich mit der einen oder anderen Klebevorrichtung (sollte es wirklich mal ein Hexa werden) besser zu machen.
Das bedeutet aber nicht, daß ich unzufrieden wäre.
Eröffnet mir doch eben die kleine CNC Möglichkeiten, welche ich vorher nicht hatte :mrgreen:
Bis das Teil mal läuft wird es leider noch etwas dauern.
Meine elektronischen Kenntnisse beschränken sich auf das Verstehen des Prinzips der einen oder anderen Schaltung.
Die letzte Arbeit mit einer C-Control liegt schon 10 - 15 Jahre zurück.
Es wird mir aber hier im Forum schon kräftig geholfen \:D/ :mrgreen:
liebe Grüße,
Klingon77
Ich fasse es nicht ... da redest du zerknirscht von Bruchteilen von Millimetern ...
... während ich schon stolz bin, wenn meine Basteleien grade mal auf den Bruchteil eines Lichtjahres genau sind ;-)
Große Tüte Respekt! Sieht sehr edel und wie aus der Hand eines Uhrmachers aus!
Gruß MeckPommER
hi MeckPommER,
warte mal, bis ich an die Elektronik oder Programmierung komme.
Dann reichen bei mir die Lichtjahre nicht mehr ](*,)
Ihr könnt euch schon mal auf viele, viele dumme Fragen, die dann auch noch sehr umfassend und ausführlich beantwortet werden müssen, einstellen :evil: :oops:
Nur so habe ich die Chance etwas zu verstehen und zu lernen.
Im übrigen mußt Du Deine "Basteleien" wirklich nicht verstecken.
Mit den entsprechenden Maschinen was "vernünftiges" zu bauen ist nicht soooo schwer.
Das Ganze ohne die entsprechende Hardware (sprichwörtlich) auf die Beine zu stellen ist schon sehr viel schwerer!!!
Das sind "meine geheime Helden" :idea: \:D/
hoffnungsvolle Grüße,
Klingon77
:shock: Hola die Waldfee..
..sei versichert, mein ganzer Neid ist dein.
Aber der Titel passt nicht mehr, "...Hobby-Hexas..", das bekommen so genau wohl die wenigsten Hobby-Bastler hin.
Meine kompletten mechanischen Fertigkeiten im Überblick:
- ich kann ein Servo anschrauben.
Stimmt, BastelWastel. Das was Klingon77 hier zeigt, ist einige Klassen besser als alles, was ich bisher hier gesehen habe, denn hier geht es nicht nur darum, einer professionellen CNC-Maschine ein paar selbsterdachte Daten für einen Bot-Rahmen zu übergeben sondern um richtigen Eigenbau bis ins Detail.
Nicht nur Wissen - auch Können . . . und Fertigkeiten . . . auch wenn manche Leute, (denen es an dem einen oder anderen fehlt, aber die von EINEM genug haben oder denken dass sie genug hätten,) es anders sehen wollen.Zitat:
Zitat von BastelWastel
hi,
nun hatte ich auch keine Ruhe mehr und wollte "das gute Stück" zumindest ansatzweise laufen sehen.
Heute habe ich dann einen der Schieber gefräst.
Die Zeichnung muß ich nochmal ändern; der Spalt für die Silberstahlstange könnte noch 0,1mm breiter sein.
Die Stange mit "h7" sollte eigentlich in die mit einem 2mm Fräser gefräste Aussparung passen; leider fehlte "ein Hauch" und ich mußte nochmal mit der Feile rein.
Die Aussparung muß auch nicht so tief gezogen werden.
Die Gewindehülse war auch schnell gedreht und eingeklebt. Dabei habe ich darauf geachtet, daß die formschlüssige Seite auf Zug belastet wird.
Dies entlastet die Klebeverbindung.
hier nun zwei Fotos des fertigen Schiebers (Prototyp).
Bild hier
Bild hier
Das Ganze war dann schnell montiert und an eine Spannungsquelle angeschlossen.
Nun habe ich 4 kleine Filme gedreht, in denen der Motor mit unterschiedlichen Spannungen läuft:
Bild hier
Die Filme könnt Ihr euch hier runterladen:
http://rapidshare.com/files/126613968/Lauftest-02.rar
Leider ist das File nicht ganz 58MB groß, weil ich mit der Konvertierung in MP4 arge Probleme hatte.
Deshalb habe ich die original AVI´s hochgeladen.
Die vier Filme zeigen den Lauf mit:
1) 1,25 V (den LM 317 Spannungsregler ganz nach links gedreht)
2) 6 V
3) 12V
4) 18 V (max. Spannung für den Motor
Bei 18 V zieht das Teil nicht ganz 0,5A.
Bei 1,25V sehe ich keinen Ausschlag auf dem "Grob-Schätzeisen" daß standardmäßig dranhängt.
Die nicht so berauschende Bildqualität bitte ich zu entschuldigen.
Ich hätte den Abstand zum Objekt noch ein wenig größer wählen müssen.
Es zeigt sich, daß das Getriebe (erwartungsgemäß) in der Geschwindigkeit einem herkömmlichen Servo unterlegen ist.
Für die Hüfte und den Fuß werde ich eine andere Übersetzung planen.
Dort benötigt man auch nicht die Kraft, wie im Schultergelenk (zum heben).
Dann sollte das Teil ein wenig schneller werden.
liebe Grüße,
Klingon77
PS: Meine HP funzt im Moment nicht.
Der Film-download geht aber...
Sorry O:)
hi,
hab grad die bilder angeschaut.
ich bin begeistert. Die geschwindigkeit bekommst du viellleicht mit anderen motoren hin, ich dneke 18V motoren sind nicht die besten für einen hobbyhexa. Vielleicht müsstest du des mit Motoren die weniger Strom verbrauchen ausprobieren. weil bei 18V ging das doch schon recht zügig
mfg robin
ist ja mal geil!!!!
aber ich denke die geschwindigtkeit bei 12v sollte doch lle mal für nen hexa reichen. wird dann zwar nicht der schnellste aber immerhin
wow! einfach nur geil! :)
ich hatte beim schauen die ganze zeit angst zu fährst in den endanschlag und ruinierst dein meisterstück! aber zum glück ist nichts passiert :)
zu der geschwindigkeit:
ich habe mir gerade dein video "frame für frame" angeschaut und die Zeit gemessen. wenn dein stellweg 180° enspricht würde dein antrieb für 60° 0,51s benötigen zum vergleich das Hitec HS-475 hat eine stellzeit on 0,18s bei 6V. also ich denke das sollte genügen für einen hexa-antrieb!
gruss bluesmash
Das Teil wird auf jedenfall ordentlich krach machen, wenn 18 von den Servos am Werk sind.
hi,
@robin, Bammel, Bluesmash:
mal Dank für das messen der Geschwindigkeit.
Man muß bedenken, daß es fast die Leerlaufdrehzahl ist.
Unter Belastung sollte noch einiges an Geschwindigkeit verloren gehen.
Diese Variante ist, wie weiter oben beschrieben für das Schultergelenk gedacht.
Dort wollte ich mehr auf Kraft denn Geschwindigkeit gehen.
Vor ein paar Wochen startete ich mal einen Thread über BL-Motoren.
Wirkungsgrade bis zu 85%.
Dann würde ich wohl noch in 3 Jahren am Getriebe bauen.
Für eine rasche Einarbeitung fehlt mir jede Menge Wissen bezüglich Elektronik und Informatik.
Der Motor den ich nun verwende schien mir ein gutes Preis-Leistungs-Verhältnis zu haben.
Er kostet eben mal 4,95€; und das beim Big"C".
Die Kraft ist ausreichend und er ist schön klein.
Wenn´s denn wirklich mal ein Hexa werden sollte... :-k
...wird es ein "gemütlicher" \:D/
und möglicherweise auch ein lauter, wie HannoHupmann richtig bemerkte.
Ich kann ja noch eine Schallschutzhaube drehenfräsenbohren... (*,) \:D/
Nachdem ich heute morgen ca. 1,5 Tonnen Beton in der Mischmaschine angerührt habe, mit dem Karren ca. 70m weit fuhr und dann aus dem Karren in den Fundamentgraben schippte, wurde es Zeit für einen Ausgleich.
Also:
Ab in die Werkstatt \:D/
Lange Rede; kurzer Sinn:
Das Schulter-Getriebe ist fertig :lol: :mrgreen:
Genug geschrieben; hier ein paar Fotos:
Bild hier
Den Linksgewinde-Schieber mußte ich noch fertigen und montieren.
Den Schieber von gestern habe ich ebenfalls neu gemacht, weil der Schlitz für die Führungsstange doch ein wenig zu tief war.
Bild hier
Die selbstgefertigte Linksgewindespindel läuft übrigens sauberer als die Rechtsgewindespindel aus dem Baumarkt.
Bild hier
Bild hier
Anbei noch ein kurzes Video (640x480 Pixel; ca. 21 MB).
Die beiden gegenläufigen Schieber kann man gut erkennen; auch wenn die Schärfe im allgemeinen immer noch nicht gut ist.
Gefahren wurde bei 18V.
Bild hier
http://rapidshare.com/files/12687481...nik_fertig.AVI
Laut CAD sollte das Getriebe ca. 100 Gramm wiegen.
Meine Küchenwaage sagt 85 Gramm.
Nicht so leicht wie ein Servo. Und natürlich größer und langsamer.
liebe Grüße,
Klingon77 ]
hi,
bin immernoch hin und weg.... aber mir sind da ein paar sachen aufgefallen, die dir vielleicht später bei deinem hexa probleme machen könnten.
Zum einen bewegen sich die Schlitten wenn der motor aus ist noch weiter, vielleicht wird sich dass aber unter last ändern.
Ein anderes problem liegt an der Stromversorgung deiner Motoren, klar waren sie billig und haben viel Leistung, aber wenn du einen 12V Akku auf deinem Bot plazieren musst, glaube ich kaum, dass dir deine Leistung, die du mehr hast etwas bringt, da du mehr Masse bewegen musst. Es wäre meiner Meinung ratsahm dass du dich nochmal nach Motoren umschaust, die bei 6V entsprechende Leistungen bieten.
Zu deinem Gewicht, muss ich sagen, dass du da auch noch etwas abziehen könntest, wenn du es mit einem Servo vergleichst, denn ein Servo hat z.B. keine 2 Hebel, das ist ja alles eigentlich zusatzgewicht.
mfg robin
hi robin,
da hast Du sicherlich Recht, was die Motorleistung betrifft.
Da meine finanzielle Situation im Moment (und in Zukunft) nicht die rostigste ist (Töchterlein möchte auf die UNI) ist es nicht so einfach.
Ich habe auch kurz nach "Glockenanker Motoren" geschaut.
Die sind aber auch nicht einfach anzusprechen und relativ teuer.
Bezüglich des Gewichtes benötige ich hier ebenfalls noch Umlenkrollen.
Die werden mit Sicherheit schwerer als die Servohebel aus Alu.
Ist aber kein Problem.
Falls es wirklich mal ein Hexa werden sollte macht es nichts, wenn er mich beim laufen nicht überholt.
Mir geht es da eher um die prinzipielle Machbarkeit und den Spaß am basteln.
Ein weiteres Problem ist die Überbestimmung bei doppeltem Seilsystem.
Man könnte es evtl. mit zwei / einer Zugfedern umgehen.
Mal schauen.
Nun möchte ich erst mal einen kleinen "Prüfstand" für das Getriebe basteln.
Mal schauen, was es kann.
liebe Grüße,
Klingon77
Hallo Klingon77
Respekt und Anerkennung für diese feinmechanische Meisterleistung.
Hast du für den Anschlag der Scheiber eine Endabschaltung vorgesehen?
Grüße GeoBot
Hi Klingon,
Also ich bin wirklich beeinduckt.... eine Mechanische Meisterleistung!
Zu deiner Überbestimmung ganz erlich ich würde da keine Federn reinmachen sondern wich würde die seile sogar noch etwas vorspannen. Dadruch wird das Gelenk steifer und du hast praktisch kein Spiel mehr kostet natürlich ein tick mehr leistung wegen der minimal erhöten Reibung aber das wär es mir wert für einen Stabiles spielfreies gelenk das stört mich persönlich tierisch an den Servos das die so rumwackeln.
Haben an unserem Projekt auch noch einiges verfeinert in sachen Verschraubung der Servos und auch die Servodeckel werden wir noch einmal ändern um noch mehr Steifigkeit in das system zu bringen. Mal sehen wann wir soweit sind das wir es mal wieder hier vorstellen können.
Auch mit der Elektronik hab ich dann vieleicht einige Tipps für dich bin gerade am Programmieren unseres selbstgebauten Servocontrollers (Ist ja im prinzip auch nur ein kleiner Gleichstrommotor) Mein Kolege hat ja schon andeutet das wir das Prinzip deines Antriebs für das Knickgelenk verweden wollen.
Jetzt noch zu dem Nachlaufen bei ausgeschalteten Motor das ist nur das Massenträgheitsmoment erzeugt von den Drehenden Massen. Da könnte man zum beispiel den Motor beim Anhalten kurzschließen dann bremst er und somit würde der weg des nachlaufens minimiert werden.
Viele Grüße
Brodix
@Brodix also meine Servos haben fast kein Spiel. Das Spiel kommt durch die ganze Mechanik drum herum in die Gelenke. Wenn man nicht gerade Metallservohörner und Metallgegenstücke verwendet dann ist es wirklich nicht fein. Mit etwas weichen Material kommt man dann auf sehr viel ungenauigkeit.
Die Frage ist aber wieviel Wiederholgenauigkeit braucht es bei einem Hexa? Ich würde sagen meiner hab +/- 5mm und das reicht für Laufen und Bewegen allemal.
@Hanno
Ja das ist mir auch klar ich denke aber das es bei der Mechanik von unserem Hexa wohl nicht mehr am Aufbau liegt. Wie gesagt hab da noch einiges Optimiert. Da ist kein spiel mehr... spätestens mit den neue Servodeckeln und mir geht es eigenlich garnicht so sehr um eine Widerholgenauigkeit sondern das Spiel macht probleme weil der Roboter dadurch instabil wird und die Gelenke sich aufschwingen können. Hat man ja schon sehr schön an einigen Beispielen hier im Forum beobachten können.
Gruß
Brodix
hi,
@GeoBot:
Eine Endabschaltung mit richtigen Endlagen-Tastern ist nicht vorgesehen.
Während der Konstruktionsphase habe ich mal drüber nachgedacht und wieder verworfen.
Das sollte über die Softwarseite und Poti machbar sein.
@Brodix:
Vorspannung ist eine gute Idee.
Das Problem sehe ich in einem verkanten des Messingschiebers bei ungleicher Belastung.
Deshalb habe ich die Befestigung für die Seile auch auf die Ebene der Gewindespindel gelegt und das Ganze doppelseitig geplant.
Alles in Allem glaube ich schon an eine relativ steifes Gelenk.
Es hängt ja nicht an einer Drehachse, wie es bei den Servos ist.
Mal schauen was die Praxis zeigt, wenn es soweit ist.
Bis ich an die Elektronik und Programmierung komme, wird es noch ein wenig dauern.
Zuerst muß ich noch zwei Getriebe (mit etwas anderen Spezifikationen in Kraft und Geschwindigkeit für die Hüfte und den Fuß planen, zeichnen und bauen.
Vorab möchte ich dieses noch soweit fertigstellen, daß es elektrisch nur "angesteckert" werden muß.
Außerdem möchte ich, bevor ich weiterbaue einen kleinen "Leistungs-Prüfstand" aufbauen um zu schauen, was das Teil nun kann.
Freue mich schon auf die Vorstellung eures Knickgelenkes.
Da kann ich dann sehr gut sehen, was ich hätte besser machen können :-k
Eine Neukonstruktion eines bestehenden Systems ist ja meistens besser als die erste Variante \:D/
@HannoHupmann:
Das mit der Wiederholgenauigkeit sehe ich ähnlich wie Du :mrgreen:
Ein wenig genauer als 5mm darf es schon sein, denke ich.
Den Hexa, welchen ich damals für "ZwieBack" baute war überraschend Steif in seinen Gelenken.
Das hätte ich anfangs nicht gedacht.
liebe Grüße,
Klingon77
Hi Klingon,
Ja da hast du recht das mit dem verkannten ist ein Problem aber du hast ja schon gut mittgedacht... hätte da noch so eine vieleicht Problemlösende idee da deine Führungsstangen eh H7 sind könntest du den Schieber nicht nach oben offen sondern mit einer Bohrung und einer INA Permaglid Buchse versehen die dinger laufen superleicht und geben viel steifigkeit. Vorraussetzung wäre natürlich das der Abstand zwischen Buchse und Gewinde schon stimmen sollte ich sag mal so zwischen 0.01 und 0.03mm sollte es dann schon passen. Aber bei so einer Meisterleistung dürfte das kein Problem für dich sein. Ich rede ja hier schließlich mit einem Waschechten Mechaniker :)
Liebe Grüße
Brodix
hi Brodix,
die Führungsöffnung im Schieber plante ich zuerst als H7 Bohrung.
Das habe ich später wieder verworfen, weil ich es niemals schaffe die M3 Gewindestange auf wenige 1/100mm genau zu fertigen (Linksgewinde) bzw. die Rechtsgewindestange aus dem Baumarkt einen noch viel größeren "Schlag" hat.
Wenn ich einen gescheiten Supportschleifer mit 60 Grad Profilscheibe hätte könnte ich das machen.
Die Spindel mit Wendeherz oder Mitnehmer zwischen Spitzen gespannt und los geht´s.
Deshalb die offene Lösung.
Ansonsten hast Du natürlich Recht!
Oben eine Stahlbuchse von 8mm Länge (wie die M3 Gewindebuchse) mit einer 2 H7 Bohrung eingeklebt und "Ruh ist".
Dennoch:
Dank für Die Hilfe \:D/
liebe Grüße,
Klingon77