Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

Zitat:

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Zitat von Klingon77

... alkoholfreie Dose genommen ...

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Bier macht dick und alk mach krank, ich bin Kiffer, gottseidank.

Zitat:

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Zitat von Klingon77

... Bilder / Video möglich ...

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Du kennst mich: aus Gründen der Selbstachtung vermeide ich die Darstellung allzudämlicher Teillösungen. Ausserdem - bei den immer wieder auftretenden Schleuderturns - das Fahrzeug fährt flott dahin, es soll abgebogen werden, Platz wird eng, es wird also noch abgebremst, schöner Ringelpietz - kann ich mich nicht schnell genug mit dem Fahrzeug drehen. Aber ich arbeite dran. Und - klar - Video kommt noch. Leider konnte ich aus Gründen einer unerkannt mangelhaften Lagerhaltung nur zwei der geplanten drei irDME´s aufbauen. Das kneift natürlich auch.

Diese vorige Notiz sollte ja nur berichten, dass ein bisschen was vorangeht.

Hallo Gemeinde,

vielleicht erinnert sich mancher noch an einen Fast-Fehlschlag-der-Woche, weil die aufwendige Fräsarbeit von Klingon77 bei meinen Minimotörchen nichts brachte - der gewonnene Raum war für die Mini-Gabellichtschranke immer noch zu klein. Die Motörchen sollten das eigentliche Dosenroboterprojekt in einer kleineren Version mit einer 0,15-Liter-CC-Dose weiterführen - mit kleineren Motoren. Die müssen bei mir regelbar sein und dazu brauche ich einen Encoder (weil ich die elektrisch-elektronische Lösung mit der Gegenspannung in der PWM-aus-Phase nicht hinbekomme).

Ersatzweise hatte ich mich danach auf einen anderen Abzweig meines Miniprojekts gestürzt - die Geschwindigkeitserprobung der IR-DME´s aus meinem R2D03. Die kommt langsam ans Laufen. Mittendrin hatte ich eine Idee zu den Motörchen - und Klingon77 hatte sich anhand meiner Konstruktionszeichnung bereit erklärt, mir eine kleine Encoderscheibe zu fertigen - sprich: zu zaubern. Das schnuckelige Teilchen ist heute bei mir angekommen und ich habe es natürlich sofort eingebaut (brennende Neugier):

...........Bild hier  

Man sieht knapp rechts unter der Bildmitte die Anfräsung von Klingon77 für den ersten Versuch. Links, knapp unter der Bildmitte ist die kleine Encoderscheibe zu sehen. Das Teilchen in bekannter Klingonenqualität mit leichter Presspassung ließ sich ohne sonstige Probleme auf die Welle schieben - die ziemlich genau mit Motordrehzahl umläuft. Eine Prüfung der Passgenauigkeit ergab einen kleinen Lichtspalt zwischen Encoderscheibe und Aussendurchmessers des "anderen" Zahnrades über die gesamte Encoderscheiben-Umdrehung. Also hatte ich den Motor auf einer Testplatine aufgebaut und getestet. Das Ergebnis ist einerseits prinzipiell positiv, zeigt aber, dass die kreisrunden Aussparungen durch längliche Ausfräsungen ersetzt werden müssen. Mit dem Signalgang der kreisrunden Aussparungen ist ein TTL-Signal am INT0/-1 bestimmt nicht zu erreichen (2V+1ms/div).

...........Bild hier  

Das Signal des Schlitzes ist sehr gut und eindeutig - die Signale der Löcher sind sehr schwach sichtbar - ungenügend für meine Vorstellung. Das vorgestellte Signalbild geht mit entsprechender Verkürzung der Zeitachse bis deutlich über die empfohlene Versorgungsspannung des Motors mit praktisch ähnlichem Verlauf. Und - ich bin sicher, dass dieses Thema Mini-Dottie jetzt mit positivem Ausgang weitergeht - wenn ich mit dem Tempodingens fertig bin (ich will nicht ständig hin und herwechseln).

Zitat:

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Zitat von Manf

... Wenn es noch Erläuterungen zum Originalteil gibt ... warum sie gerade so aussieht, das wäre interessant ...

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@Manf: Ich neige ja im Allgemeinen zu eher langatmigen und ausführlichen Beschreibungen - also auch hier: Die längliche Einfräsung ist Montageschlitz und Durchlichtschlitz in einem - daher auch das Maß: 1,0 mm Breite und ein halbrunder Auslauf, der nichts anderes als die (halbe) Zentrierbohrung darstellt *ggggg*. Da ich die Getriebe der Motoren nicht demontieren will (die Getriebe-Montageplatten sind über Distanzbuchsen vernietet - das wird nie wieder so genau wie gehabt) muss ich auf solche Montagetricks ausweichen. Die Bohrungen sind der Einfachheit halber wie gezeigt - Grund hierfür war die Hoffnung von mir und Klingon77, dass ausreichend Durchlicht anfällt um einen sauberen Signalgang zu erhalten. War leider nix. Der Aussendurchmesser des Encoders ist mit den besagten 4,8 ... 4,9 mm vermessen worden. Das Aufmass vom GetriebeINNEREN war etwas schwierig, siehe die Fotos von den Motörchen weiter oben im Thread - leider ist meine Schieblehre etwas größer als das Getriebe. Aber wie ich sehe passt es recht gut. (Nachgetragen:) Warum vier Durchlicht-Öffnungen? Der Montageschlitz (s.o.) muss 1 mm breit sein - das bestimmt das Maß der anderen Öffnungen. Wegen des Gabellichtschranken-Lichtflecks, siehe Datenblatt, muss der Teilkreis der Durchlichtöffnungen etwas mehr als 1 mm vom Aussendurchmesser der Encoderscheibe entfernt sein. Und auf diesem Teilkreis bekomme ich eben nur vier Öffnungen unter.

Freut euch mit mir!

hi oberallgeier,

freut mich, daß die Scheiben so gut gepasst haben.
Bin da auch zufrieden mit meiner kleinen "Eigenbau-Proxxon".

Die geänderte Konstruktion werde ich "die Tage" angehen und ich hoffe, daß Du sie bis Ende der Woche in Händen halten kannst.

liebe Grüße,

Klingon77

Hallo Nachbar,

ich lese schon länger bei diesem hochinteressanten Threat mit und muss dir nun mal zu deiner "Nanotechnik", und das ist sie meiner Meinung nach schon fast, gratulieren. Es ist immer wieder erstaunlich, welche technischen Raffinessen du auf kleinsten Raum unterzubringen vermagst.

Weiter so!

Hallo ihr!

@Klingon77: nochmal vielen Dank. Es eilt nun wirklich nicht mit den Scheibchen (sonst gehen die doch noch verloren). Ich bin derzeit genaugenommen mit dem "rasenden" R2D03-Derivat zugange (da gehts mittlerweile auch lausig eng zu). Und wenn ich beim Mini-Dottie weitermache, dann fange ich wohl zuerst mit der Platine an - das muss dann weitgehend SMD sein - also steht mir noch VIEL Arbeit bevor.

@pinsel120866: Danke fürs Lob - aber wenn ich mal grob nachrechne, dann sind das ja doch (leider) erst Meganano (10hoch6*10hoch-6). Und die vorliegende Arbeit - also ich will jetzt nicht zeigen wie mein erster, selbst geschnippelter Encoder aus 0,3mm-Kunststoff aussah (als erster Funktionsnachweis, bevor ich Klingon um die Arbeit gebeten hatte). Aber immerhin hatte der funktioniert, total unsymmetrisch, war auch mal runtergefallen - ein richtiger, primitiver Schnelltest.

Hallo

Sehr hübsch geworden :)

Wenn der Schlitz 1mm breit ist und die Löcher 1mm Durchmesser haben dann ist doch wohl die Lichtschranke nicht richtig ausgerichtet. Sie muss natürlich genau in der Mitte der Löcher durchschielen. Zum Ausrichten könnte man in eines der Löcher eine kleine Hülse (Aderendhülse?) schieben die den Lochdurchmesser zentrisch verkleinert. Vielleicht reicht für erste Tests auch die geringere Auflösung mit 1 Impuls/Umdr.

Gruß

mic

Hallo mic,

danke für das Lob soweit es mich betrifft. Ich bin recht sicher, dass die Lichtschranke gut mit Motor- und (allen) Getriebeachse (n) fluchtet - soweit ich das beurteilen kann unter +-5°. Die zulässigen Toleranzen zur Schrägstellung werden bei diesem Aufbau über +-15° liegen.

Für die Konstruktion der Durchbrüche hatte ich die Abschattungen etwas größer als die LED-Fläche (genauer: Fensterfläche der GLS) und etwas größer als die Lichtdurchlässe der Encoderscheibe vorgesehen. Nach der Geometrie aus dem Datenblatt ist auch der Lichtdurchlass an der richtigen Stelle. Ausserdem sind die 1mm so ausgelegt, dass bei der aktuellen Beschaltung der Elektronik die Anstiegs- und Abfallzeit des Signals ein sicheres Schalten bis über die Maximalfrequenz des Motors ergeben.

(Und nun kommt die Standardfloskel aller massiven Fehlkonstruktionen, schweren Unfälle und sonstigen Fehlplanungen:) Nach allen Unterlagen hätte das also gut und ausreichend funktionieren müssen. Es ist offensichtlich das eingetreten, was ich nicht vorausrechnen konnte: die Lichtverteilung der LED ist natürlich keinesfalls so rechteckig wie das Fenster in der GLS, nicht gleichmäßig und vermutlich nicht mittig. Vermutlich genau da, wo ich sie nicht haben wollte.

Zitat:

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Zitat von radbruch

... Vielleicht reicht für erste Tests auch die geringere Auflösung mit 1 Impuls/Umdr. ...

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Der erste Test zeigt es doch mit dem Oskarbildchen, dass der Montageschlitz eine sehr saubere Antwort gibt und die Löcher nur kleinere Spannungsabschwächungen. Und das hatte ich ja eben auch bis in höchste Drehzahlbereiche gemessen.

Ich meinte: Der Abstand des Lichtstrahls zur Achsmitte ist nicht gleich dem Abstand der Lochmitten zur Achsmitte. Wenn das gleich wäre würden die Impulse gleich(er) sein. Vielleicht kannst du eine Art Blende vor dem Schlitz anbringen um zu prüfen, wo genau der Lichtstrahl ist....

Hallo mic,

Zitat:

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Zitat von radbruch

Ich meinte: Der Abstand des Lichtstrahls zur Achsmitte ist nicht gleich dem Abstand der Lochmitten zur Achsmitte ...

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Ahhhhh - kapiert. Das ist auch garnicht mein Entwurfsziel gewesen. Ich hatte ja als erste Encoder-"scheibe", die derzeit im Dottie erfolgreich läuft, diesen Unterbrecherbalken mit abgerundeten Enden/Schmalstücken. Da ich die Signale mit dem extINT0/-1 auf steigende Flanke triggere, kommt es lediglich auf den präzisen Beginn der Kante (in Umfangsrichtung) an. Aber dieser >signaltechnische Beginn< ist wegen der unterschiedlichen Öffnungscharakteristik von Radialschlitz und Lochblende eben unzulässig/stark unterschiedlich - abgesehen davon, dass die Löcher (zu) nahe an der Achse sitzen - sprich: zu tief !!! in die GLS eintauchen.

Vielleicht wäre es das "Einfachste" :-b auch die 3 Bohrungen der Encoderscheibe zum Rand hin zu Schlitzen zu erweitern, dann dürften sich kaum noch Unterschiede ergeben. Zwischen Bohrung und Zentrum wird kaum Licht durchpassen.
Hoffentlich hat die Scheibe mit Schlitzen noch genügend Stabilität.

Zitat:

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abgesehen davon, dass die Löcher (zu) nahe an der Achse sitzen - sprich: zu tief !!! in die GLS eintauchen.

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Ups, das ist bitter. Vielleicht kann man mit der Schlüsselfeile die Löcher zu Schlitzen bis an den Scheibenrand auffeilen (oder mit dem Seitenschneider aufzwicken... Klingonen bitte wegschauen). Oder an den Gabellichtschranken das störende Material entfernen...

Gruß

mic

[Edit]Für diese Idee hab' ich über 'ne Stunde gebraucht, Manf war deutlich schneller ;)

hi,

das die Bohrungszentren nicht der Lage des Lichtstrahls entsprechen war auch mein erster Gedanke als ich das Oszi-Bild sah.

Bevor wir nun "X" Löcher in "Y" Scheiben bohren möchte ich die Tage ich neue Scheiben mit vier Schlitzen fertigen.

Einer der Schlitze läuft dann bis in´s Zentrum um die Scheibe auf der Achse zu fixieren.
Die drei verbleibenden werden nur so tief gefräst, das noch ca. 0,5mm zum ersten Schlitz stehen bleiben.

Das sollte genügen; denke ich.

@Oberallgeier: wollte die Scheiben, sofern sie funktionieren sowieso mit einem Tropfen Klebstoff fixieren. Ich bin zuversichtlich, daß es hält.


Eine Schlüsselfeile ist zu breit um die Bohrungen aufzufeilen.
Zu Testzwecken könnte es aber fuktionieren; sofern man die Scheibe zum bearbeiten sauber spannen kann.

Bei der Verwendung eines Seitenschneiders wird sich die Scheibe wahrscheinlich deformieren, da die Schneiden zuviel zur Seite drücken.

Testen kann man beide Varianten, auch wenn der Schlitz etwas breiter oder schmaler gerät. Ich mache sowieso neue Scheiben.


liebe Grüße,

Klingon77

Zitat:

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Zitat von Manf

... Hoffentlich hat die Scheibe mit Schlitzen noch genügend Stabilität.

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Klar, GENAU das war noch ein weiterer Beweggrund für die Löcher. Da ich sehe, wie sauber das Dingelchen bei der Montage hält - und da meine feinmotorischen Defekte sich noch in Grenzen halten - wird es wohl auch mit Schlitzen statt Löchern gehen. Aber - no risk, no fortschritt.

@mic+Klingon77: Das mit dem Seitenschneider . . . . - ok, nächste Möglichkeit: an eine Schlüsselfeile hatte ich gedacht, dummerweise sind die Kontaktfeilen aus der Motorwerkstatt seitlich ohne Hieb :(, denn die hat 0,6 mm Dicke. An die Feilerei gehe ich morgen. Heute ist die Feinmotorik durch einen alpinen "Spaziergang" noch verbesserungsfähig. Und genaugenommen dürfte dieser Versuch unnötig sein: der Signalgang des Montageschlitzes sagt ja genug aus - finde ich.

Übrigens hatte ich die kurzen Funktionstest mit der lediglich geklemmten Scheibe gemacht - dies zu "madebyKlingon77". Später wird natürlich an der Ausrundung des Montageschlitzes die Kante leicht gebrochen und vorsichtig ein Mikrotropfen Sekundenkleber aufgebracht (Nur bevor Fragen kommen, hier ein alter Labortrick für mikroskopische Dosierungen. Kleines Papierstück, ca. 5x10 cm, max 80 g/m2. LÄNGS falten mit scharfem Knuff. Eine Art Speerspitze, Spitze stumpf, etwa 0,2 .. 0,5 mm breit, anderes Ende ca. 1..2 cm. Das gibt eine kleine Rinne. Mit dem feinen Ende dieser Rinne kann man schön Mikromengen dosieren - deutlich weniger als Tropfengrösse, bis unter 5 µl . Natürlich nur als Einmalwerkzeug).

Die kleinen Trenscheiben (für z.B. Dremel) haben 0,7mm Stärke. Bei guter Führung sollt sich damit ein Schlitz von 1mm herstellen lassen.
Mit der Hand wird das dann allerdings kaum noch gehen.

Oooooch, Manf, ich begnüge mich vorerst mit einer eher knapperen Werkstatt. Meist komme ich ja damit zurande. Und mit Zahnarztwerkzeug umgehen durfte ich als Halbwüchsiger gelegentlich mal. Leider ist nichts übriggeblieben (von dem Werkzeug).

Im Übrigen danke ich euch allen für die Ratschläge und Denkanstöße - so etwas hilft gut weiter.

Hallo Ihr,

eigentlich mehr zur Selbstbestätigung habe ich mich an den Umbau der Encoderscheibe gemacht. Auch mit dem Selbstbewusstsein, dass ich schon öfters Schnittstahl an vorherbestimmten Stellen in 10µSchritten abgefeilt hatte und in der Meinung, dass sich ein Studium ebenso wie ein Schlüsselfeilensortiment (kein "Satz") rechnen sollte. Die dünnste halbrunde Feile und eine einhiebige Kontaktfeile. Eine halbe Stunde Encoderscheibe am Boden suchen (feine Schlingenware, farbtreu mit der Scheibe). Schließlich auch: Klingon77 wird ja nagelneue Scheiben fertigen - in Klingonenqualität und - genauigkeit.

Bild hier   Bild hier  
Gabellichtschranke und modifizierte Encoderscheibe. Daneben: Feilengriff, Motor mit montierter Scheibe, Feile, gerolltes Stück 1000er Korn (wasserfest *ggggg* - nehm ich normalerweise mit Wasser zum Endschliff auf Spiegelglanz für aerodynamische "Objekte"), Pinzette.

Bild hier   Bild hier  
2 Oskarbildchen (2V+1ms/div). Das linke Bild zeigt eine ganze Umdrehung.

Das Röllchen aus dem 1000er Korn hatte ich gebraucht, um den Wellensitz der Encoderscheibe sauber zu putzen - Rollendurchmesser ca. 0,9. Der Wellensitz/Schlitz war natürlich durch die Bearbeitung verschmutzt. Die Schlitze wurden von aussen mit der dünneren Kante der Schlüsselfeile markiert und vorgefeilt, dann mit der Kontaktfeile (s.o.: 0,6 mm dick) fertig gefeilt. Leider sind noch ein paar Eckelchen stehen geblieben. Und die sind auf dem Bild der Scheibe und im Oszillogramm auch sehr genau zu sehen. Ob das ohne Lupe, evtl. mit einer blickoffenen Scheibe im Dremel (gibts diese geschlitzten Scheiben für die Dremel?) besser geht weiß ich nicht.

Eine ganz wichtige Erkenntnis der Geschichte: festigkeitstechnisch ist die Konstruktion noch unproblematisch. Allerdings war mein Andruck beim Feilen etwa wie die Fußtritte von Schmetterlingen (gut, wenn man gelegentlich mal den Abzug an einer Olympiapistole=FreiePistole streichelt).

Tja, kaum macht man's richtig funktioniert's :)

Glückwunsch zur perfekten Encoderscheibe *mitjubelt*

Ich bin mir nur noch nicht sicher bei wem von euch beiden ich lieber heimlich bei der "Produktion" zuschauen möchte *lol*

hi,

Glückwunsch zur gelungenen Operation.

Sieht doch wirklich ausgesprochen gut und gleichmäßig aus!

Besser hätte ich das von Hand auch nicht machen können; eher schlechter.


@radbruch:
Auf jeden Fall mußt du @oberallgeier: bei der Fertigung zuschauen.
Im CAD zeichnen, Teil einspannen, ausrichten, anfahren und beim Bearbeitungsprozess zuschauen ist leicht.

Die Fingerfertigkeit, Ruhe und Geduld beim Feilen dieser kleinen Teile ist sehr viel sehenswerter.

liebe Grüße,

Klingon77

Danke für die Glückwünsche *gggg*.

@Klingon77:

Zitat:

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... Sieht ... gleichmäßig aus ...

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Da ich (nur) die steigende Flanke nehme, würde ich sogar das Oskarbildchen als erfolgversprechend nehmen. Man sieht allerdings am Oskar und auf dem Foto der Scheibe ganz genau, dass der Montageschlitz zu seinem Gegenüber einen merklichen Versatz hat.

hi,

die Encoderscheiben sind fertig :mrgreen:

Gefordert waren sechs Stück; gefertigt habe ich acht.

Bei zweien sind kleine Fehler drinnen (roter Pfeil).
Die habe ich natürlich nachgefertigt.

Bei dem linken Teil habe ich eine "Anfahr-Spur" welche zur bestimmung der Z-Höhe entsteht.
Bei dem rechten Stück fehlt schlicht und einfach ein wenig Material am oberen Ende. Ich habe es nicht gemessen; es könnte so um 0,1mm sein.

Da die Fehler wohl eher optisch denn funktional zum tragen kommen habe ich sie dennoch dazugelegt.
Bei weiteren Projekten mit diesen kleinen Motoren hat @oberallgeier: dann auch gleich die passenden Encoderscheiben.

Die Oberfläche habe ich mit 400er Schmirgelpapier gereinigt.
Sie sieht nun auch in der Vergrößerung ein wenig besser aus.

Leider sind die Scheiben immer noch mit Schmutz (wahrscheinlich Reste vom doppelseitigen Kelebeband und ein wenig Schleifstaub) behaftet.
Ein kurzes Bad in Reinigungsbenzin und ein kleiner Pinsel schaffen diesbezüglich hoffentlich Abhilfe.

Damit Ihr seht, wie groß die Teile in Wirklichkeit sind habe ich unten rechts (im grünen Kreis) mal eine Scheibe in Originalgröße abgebildet.
Bei meinem 15" Monitor mit 1024 * 768 Pixel (Notebook) ist dieses Teil mit dem Original in etwa deckungsgleich.


Nun bin ich gespannt, ob die neuen Scheiben ebenso gut passen wie das Probestück.

Leider habe ich keine Endmaße um die Schlitzbreite zu verifizieren.
1mm Silberstahl oder Federstahl habe ich leider auch nicht.
Ein Stück Alu habe ich gemessen; das war aber um wenige 1/100mm zu dick.

Bin schon mal gespannt, wie sich die Scheiben auf den Motoren bewähren.


liebe Grüße und allen im Forum einen guten Rutsch heut nacht \:D/

Klingon77

Hallo Klingon77,

erstmal vielen Dank für Deine schnelle Arbeit. Ich freue mich schon auf die weitere Arbeit mit den Motoren.

Dummerweise hänge ich mit meinem Schnellfahr-Dottie-DME-Test-Träger. Der soundsovielte Umbau - und die DME´s tun nicht wie ich will. Demnächst also erstmal mehr von dem "how-to-pimp-a-RCCar".

Guten Rutsch allen Lesern, freundlichen Daumendrückern und Ratgebern.

Hallo Alle,

mein Dottie2 (<- Arbeitstitel) ist weitgehend fertig. Wieso?

Dottie2 heisst das Teilprojekt im Arbeitstitel, weil es das notwendige Folgeprojekt von Dottie ist, mit dem die Reaktionsgeschwindigkeit der irDME´s in einem schnell(er)en Fahrzeug erprobt werden sollte.

Dottie2 ist weitgehend fertig, weil es heute abends mit etwa 60..70% der Endgeschwindigkeit im Keller einen Satz AAA leergefahren hatte - ohne auch nur ein einziges Mal an mich oder an die Wand oder an herumstehende Gegenstände zu rammeln.

..............Bild hier  

Der Weg:
Das "Anfangsbild" ist weiter oben zu sehen. Ursprünglich sollte das Gefährt neben dem Controller mit Sensorik noch die mitgekaufte Funkfernsteuerung (2 Kanäle schaltend, NICHT proportional - also vor-still-zurück oder links-mitte-rechts) aufnehmen, mit der ich z.B. die maximale Geschwindigkeit fernsteuern wollte. Aber es war lausig wenig Platz in dem Gefährt: die obige Innenansicht ist noch nicht komplett - dazu kommt ein 10xWannenstecker (3*5110), ein 6xWannenstecker (3*irLED´s) und Kleinkram - z.B. Steuertaste mit LED-Kontrolleuchte unter dem Fahrereinstieg. Also wurde die Fernsteuerung gestrichen - ich könnte sagen: aus prinzipiellen Überlegungen gehört so ein Hosenträger+Gürtel-Device sowieso nicht in ein elementar-autonomes Auto.

..............Bild hier  

Die ursprünglich geplante SMD-Platine habe ich durch eine TTH+SMD-Variante ersetzt. Sieht hässlich aus, aber noch bin ich nicht in der Lage eine saubere, störungsfreie Platine zu erstellen. Ausserdem war anfangs noch nicht ganz klar, was alles wie angeschlossen werden sollte. Immerhin sind (edit:) fast alle Widerstände, Kondensatoren und Entstördrosseln in SMD - nur der 2x3mm-SMD-Quarz wurde nicht montiert (kam zu spät).

..............Bild hier  

Verzögerungen gabs massenhaft. Verschiedene Montageversuche der Sensorik. Überarbeiten des Fahrwerks, weil das an sich technisch sehr saubere Chinadesign (viel geschraubt, saubere Passungen etc.) das rechte Vorderrad etwas hochgezogen hatte. Bei schnellen Linkskurven kippte das Fahrzeug leicht, hob das linke Hinterrad an und die Folge war ein sinnloses Übersteuern und schleudernde Drehung. Neue Bereifung. Die alten (in den Bildern die mit dem Profil) waren s..harte Kunststoffmischung ohne Grip. Die Neuen sind handgeschnitten (aus einem benutzten Fahrradschlauch), mit Schmirgelleinen fein angerauht, und mit Lösungsmittel in der Aussenhaut leicht gequollen -> weich und sehr gute Bodenhaftung. Viele Tage sind mit der Sensorik draufgegangen. Zu sensibel eingestellte IR-DME´s führten zu einem unzuverlässigen Steuerverhalten sodass der Controller im Fahrbetrieb meist in den unteren Geschwindigkeitsbereich geschaltet hatte. Besserung brachten erst größere Vorwiderstände der 5110, sodass die Empfindlichkeit der Sensorik zum fahrtechnisch notwendigen "Horizont" für höheres Tempo passte.

..............Bild hier  

Technische Daten:
China-RC-Car, 1:20, L*B*H: 203 * 98 * 58. Treibsatz von Haus aus 3xAA in einer Kassette am Boden, wird hier für den Controller mit Sensorik genutzt. Neuer Treibsatz für Motor und Servo (digitales Mini-Billigteil vom C), 4xAAA-NiMH, hängt am Cabriodach. Mega168, L293D - beide Kanäle parallel für den einzigen, originalen Antriebsmotor; fährt unter 800 mA praktisch gar nicht. UART (TTL232) und I2C-Stecker - derzeit mit zwei StatusLEDs - rot und grün. ISP: 6fach-Pfostenstecker. Starrachse ohne Differential. Keine Drehzahlregelung. Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung sehr simpel in Abhängigkeit der drei DME´s (z.B. wenn beide vorderen kein Hindernis erkennen - etwa ab 90 cm, wird das Fahrtempo auf "gib Gummi" gestellt). Die beiden vorderen 5110 sind wie im Bild dargestellt, die LED´s dazu liegen leider noch mit Tesamontage auf der Motorhaube.

Sehr viel Zeit hat ein Reengineering der Timerkonfiguration gekostet. Um den Servo feinfühlig bedienen zu können, hatte ich den auf den 16-bit-Timer gelegt, der ursprünglich die IR-LED bediente. Die LED musste also auf den 8bittigen Timer ausweichen. Da bekam ich gerade mal 40 kHz hin statt der benötigten 36. Und die SFH5110-40 stehen zwar im Osram-Datenblatt - aber leider habe ich die in den Angeboten meiner Lieferanten nicht gefunden. Trotzdem hatte ich das getestet (und schon wieder hardwaremässige Umbauten) - dann am Steckbrett getestet - danach alles zurück. Hätte ich mehr Haare, hätte ich sie mir anschließend gerauft.

..............Bild hier  

Video kommt in den nächsten Tagen - ich bin ziemlich froh, dass die erste, recht erfolgreiche Fahrt hinter mir ist, auch wenn das noch nicht mit Vollgas war.

Hallo oberallgeier,

du hast es mal wieder geschafft. Wirklich gut gelungen.

Wenn ich richtig gelesen habe hast du den originalmotor benutzt, oder?
Werden Klingonen-Motoren in den BM*W oder in eine kleine Cola-Dose?

Könntest du mir mal bitte den Code für den L293D schicken???

Du hast geschrieben das die IR-LEDs mit Tesa auf der Motorhaube sind.
Mein Vorsclag ist die Leds als Scheinwerfer zu montieren. Mann muss sie nur richtig ausrichten.

Muss eigentlich der Reset-Pin vom AVR mit 10k auf VCC?
Das könnte bei mir ein Fehler sein.

MFG Max

Hallo Pepsi-Fan Max,

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... gut gelungen ... hast du den originalmotor benutzt, oder? ...

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Danke für den Beifall. Richtig, es ist der originale Motor - hat ein ausreichendes Drehmoment, ist sauber und vollständig montiert und läuft bei vollem Tempo relativ schnell. Ich hatte ca. 1,5 m/s gemessen.

KlingonenMotoren? Ich vermute, Du meinst die kleinen Motörchen mit den Encoderscheiben von Klingon77. Davon kommen zwei in die 0,15er Coladose. Braucht noch ne Weile.

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Könntest du mir mal bitte den Code für den L293D schicken??? ...

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Kein Problem: Du weißt aber, dass ich das in C (bei mir eher Cäh) mache - und dass ich darin nicht so gut bin. Aber hier ist er:

Code:

---

/* >>
  Auszug aus ...\WR3_mot_x30.c ###>>> Variablendeklarationen z.T. nicht hier
 ===================================================================================
  Target MCU        : ATmega168
  Target Hardware  : FLEX168 bzw WR168
  Target cpu-frequ. : In der Quelle wählbar
 ===================================================================================
        Enthaltene Routinen:        Auszug aus Motorroutinen
  ......
  void TC0PWM_init(void)        // Init Timer/Counter0 für Erzeugung PWM-Signal
  ......                       
  void Mot_on_v( void )        // Motor14 vorwärts init., motspeed=0
  void Mot_v( uint8_t mspeed )  // Motor setze Speed vorwärts o. rückwörts
  void setMot14(uint8_t speed)  // Geschwindigkeit Motor über beide L293D-Ausgänge
  void M14an (void)            // Motor 14 - PWM auf Pin PD5/OC0B einschalten
  void M14mDp(void)            // Motor 12+34 dreht im math. Drehsinn positiv
  void M14mDn(void)            // Motor 12+34 dreht im math. Drehsinn negativ
                                //  = im Uhrzeigersinn drehen (Vorwärtsfahrt)
  void M14aus(void)            //Motor  aus

 ===================================================================================
  *** Versionsgeschichte:
 ====================
 x30 08Dez08 22ff Projekt wieder aufgenommen aus "altem" x14, Motortest ohne Sensor
 ............
 x00 28nov08 1303 Übernommen von ... \WR-2_mot_x10.c
 ===================================================================================
  *** Aufgabenstellung : Motorsteuerung ....... mit L293D - Motoransteuerung über
                        beide L293D-Ausgaben auf einen Motor (Stromstärke!)
  Original:  ......\WR-2_mot_x10.c    25nov08 19ff
 ================================================================================ */


/* ============================================================================== */
/* ==  PWM-Routinen zur Motoransteuerung  ======================================= */
void TC0PWM_init(void)        //Init Timer/Counter0 für Erzeugung des PWM-Signals
{
  TCCR0A |= (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1);  //Clear/set OC0A/OC0B on Compare Match,
                                        //    doc S102 , OC0A/OC0B ist Port PD6/D5
  TCCR0A |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00);    // Fast PWM, TOP=0xFF=dez255,      doc S104
                //  das ergibt aus 20 MHz mit Prescaler 1/64  1220 Hz 
  TCCR0B |= (1<<CS01)|(1<<CS00);        // Prescaler ist clk/64          doc S106
                               
  OCR0A    = 0;              // PWM auf Null setzen
  OCR0B    = 0;              // PWM auf Null setzen
  Iz_diff0  = 0;
  iesum12  = 0;
  ie_mot12  = 0;
}           
/* ============================================================================== */
void setMot14 (uint8_t speed)          //Geschwindigkeit linker Motor = Mot 34
{OCR0B = speed;}                        //  PWM auf PD5
/* ============================================================================== */


// =================================================================================
/*### Motor einschalten für Fahrtrichtung vorwärts.
  =============================================================================== */
  void Mot_on_v( void ) // Motor14 auf vorwärts initialisieren, motspeed=0
  {                           
  M14mDp();            // Setze math Drehricht pos = Vorwärtsfahrt
                        //      ==================   
  M14an ();            // Motor PWM auf PinD5 OC0B enable
  setMot14(0);          // Setze Motorfahrt auf Null
                       
  return;               
  }                     
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */


// =================================================================================
/*### Motorgeschwindigkeit setzten. Richtung etc muss bekannt sein
  =============================================================================== */
  void Mot_v( uint8_t mspeed )  // Motor setze Speed vorwärts o. rückwörts
  {                           
//uint8_t mspeed;              // Motorspeed als PWM-Wert
  setMot14(mspeed);            // Setze Motorfahrt auf mspeed
  return;
  }
/* ============================================================================== */
/* ============================================================================== */


/* ============================================================================== */
/* Motoransteuerung mit dem L293D, hier werden die Drehrichtungen gesetzt ==========
Vorgesehene/belegte Anschlüsse am ATMega168 :     
            ==================    R4RS     
........................
                  +++ VCC  7  22  GND  ---
                  --- GND  8  21  AREF ref                 
              XTAL1  PB6___9  20___VCC  +++
              XTAL2  PB7  10  19  PB5                     
  (E6) PWM M14 uz+Guz,PD5  11  18  PB4                     
                      PD6__12  17___PB3, Reserve 2       
  (E8)  _|-- M14 mDp,PD7  13  16  PB2, Servo           
  (E9)  _|-- M14 mDn,PB0  14  15  PB1, OC1A = SFH 415, OUT (irDME)
                                                     
  Motorbelegung: Anschlüsse von M34 gehen auf beide L293D-Kanäle                  */
/* ============================================================================== */
void M14an (void)              // Motor 14 - PWM auf Pin PD5/OC0B einschalten
  { TCCR0A |= (1<<COM0B1);      // ENable set OC0B on Compare Match
  }                           
                                           
/* ============================================================================== */
//  Drehrichtungsbefehle für Motor 14 = Einziger Motor
void M14mDn (void)      // Motor 34 dreht Uhrzeigersinn = math negativ Drehsinn
{PORTB |= (1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);}
                             
/* ============================================================================== */
void M14mDp (void)      // Motor 14 dreht im math Drehsinn positiv
{PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD |= (1<<PD7);}
                               
/* ============================================================================== */
void M14aus (void)      // Motor 14 aus
  {
  PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);      // Motor-enable ausschalten
//TCCR0A |= (1<<COM0B1);        // ENable set OC0B on Compare Match
  TCCR0A &= ~(1<<COM0B1);      // PWM-aus = Disable set OC0B on Compare Match
  }                           
/* ============================================================================== */


/* ============================================================================== */
/* =====  ENDE    Subroutinen  ================================================== */
/* ============================================================================== */

---

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Vorsclag ist die Leds als Scheinwerfer zu montieren. Mann muss sie nur richtig ausrichten ...

---

Danke für den Vorschlag. Leider geht das nicht - hinter den Scheinwerfern ist Struktur des Gehäuses, die ich nicht entfernen möchte. Ausserdem - hinter die Scheinwerfer sollten allenfalls - weiße LED´s - oder? Aber so weit bin ich (noch) nicht. Ich würde im Notfall die hübsch glänzende Kühleröffung opfern - aber mal sehen - es gibt noch andere Möglichkeiten.

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Muss eigentlich der Reset-Pin vom AVR mit 10k auf VCC? ...

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Ja - so wie hier.

Nabendst!

Erstmal auch von mir Respekt für das, was Du da gebaut hast.

Zu Deinem Racingprojekt hätte ich mal noch ein paar Fragen:

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Neue Bereifung. Die alten (in den Bildern die mit dem Profil) waren s..harte Kunststoffmischung ohne Grip. Die Neuen sind handgeschnitten (aus einem benutzten Fahrradschlauch), mit Schmirgelleinen fein angerauht, und mit Lösungsmittel in der Aussenhaut leicht gequollen -> weich und sehr gute Bodenhaftung.

---

Die Behandlung mit Lösungsmittel macht also den Schlauch dicker und elastischer? (wie kommt man darauf das so zu machen?)
Wie hast Du den auf der Felge befestigt - einfach geklebt? Oder sogar quer geschnitten und so draufgezogen?

Zitat:

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Video kommt in den nächsten Tagen - ich bin ziemlich froh, dass die erste, recht erfolgreiche Fahrt hinter mir ist, auch wenn das noch nicht mit Vollgas war.

---

*sehen will*
Wie hast Du denn die Bahnplanung gemacht? Das ist ja wohl noch mal ne Ecke was anderes, als bei Asuro und Co. Würde vor allem schätzen, dass der Robo da mehr "vorausdenken" muss und sich beim Rangieren leichter festfährt.

Hab hier auch noch nen alten Golf vom grossen C rumstehen, an dem ich solche Sachen vielleicht mal versuchen wollte.
Bin allerdings noch absoluter Robotikneuling und werde mich vorher noch mit einigen grundlegenderen Dingen befassen müssen.
Ausserdem braucht das Ding erstmal überhaupt ne gescheite Lenkung (bisher Starrachse mit Drehschemel).

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Vorsclag ist die Leds als Scheinwerfer zu montieren. Mann muss sie nur richtig ausrichten ...

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Danke für den Vorschlag. Leider geht das nicht - hinter den Scheinwerfern ist Struktur des Gehäuses, die ich nicht entfernen möchte. Ausserdem - hinter die Scheinwerfer sollten allenfalls - weiße LED´s - oder? Aber so weit bin ich (noch) nicht. Ich würde im Notfall die hübsch glänzende Kühleröffung opfern - aber mal sehen - es gibt noch andere Möglichkeiten.

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Nebelscheinwerfer?

Hallo Ryoken,

danke für das Lob - das entschädigt für manche endlose Fehlersuche und für sinnlose Modifikationen und Rückmodifikationen.

Zitat:

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Zitat von Ryoken

... Lösungsmittel macht also den Schlauch dicker und elastischer? ... Wie ... auf der Felge befestigt ...

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Vorsicht bei dem Lösungsmitteltipp. Aceton z.B. schädigt nicht nur die Haut und die Lunge, sondern löst den Schlauch recht bald auf. Da muss man etwas vorsichtig sein. Ich hatte Isopropanol genommen. Aber auch Äthanol (das ist das Zeugs, das die Punkte in Flensburg gibt) kann gehen - wenn es hochprozentig genug ist (ab 80%). Man kommt einfach drauf, wenn man sich mit Korrosion von Kunststoffen beschäftigt - dort ist es unerwünscht - ich habs eben als Nutzen gesehen. Der Schlauch quillt zwar - aber das hatte ich mit Vorsicht - und einem "leichten" Lösungsmittel - gemacht. Daher ist die Quellung kaum zu sehen - aber der Gummi wird weicher und ein kleines bisschen "klebriger". Montiert wurde das einfach: der Schlauch hatte Untermass - also dehnen und drauffallen lassen. Die Felgen sind Hohlfelgen - da passten drei Lagen "schmal" hinein, oben drauf kam dann ein breiter Abschnitt als eigentliche "Karkasse". Wenn man genau hinsieht, kann man die schmalen "Einlagen" erkennen.

Das Video kommt - Wochenende ist Ruhetag (da wird blos auf die verschneiten Berge gehetzt - zu Fuß :(). Und dann wird die Abstimmung der Sensoren und der Schaltpunkte noch verbessert - näher an die Wand ran.

Zitat:

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Zitat von Ryoken

... Wie hast Du denn die Bahnplanung gemacht ... dass der Robo da mehr "vorausdenken" muss ...

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Die Sensoren müssen nur weit genau schauen können - dann kann man das SEHR einfach machen. Wenns mal sauberer läuft, kann ich auch den schauderhaften Code vorstellen.

Zitat:

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Zitat von Ryoken

... Hab hier auch noch nen alten Golf vom grossen C rumstehen, an dem ich solche Sachen vielleicht mal versuchen wollte ...

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Ach - in meinem Alter würde man eher von einem Manta schwärmen. Ich werde jedenfalls NIE einen Golf nehmen - sonst spotten die Forumsmitglieder bei meinen Fehlern dann : oberallgeier und der böse Golf . . . .

Nebelscheinwerfer ? ? Ein SchnitzerBMW mit Nebelscheinwerfern? Wär das nicht uncool? Aber danke für den Hinweis. Ich überleg da noch - in der laufenden Testphase geht die Tesamontage noch.

Guten Morgen oberallgeier

Mir ist gerade noch was zu den LEDs eingefallen
Man könnte diese Lufteinlässe (oder was auch immer, kann ich gerade nicht erkennen) ausschneiden, und die led nur ganz leicht durchschauen lassen.

Bild hier  

MFG Max

Nabendst!

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Das Video kommt - Wochenende ist Ruhetag (da wird blos auf die verschneiten Berge gehetzt - zu Fuß :().

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Na denn erstmal viel Spass dabei.

Zitat:

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Die Sensoren müssen nur weit genau schauen können - dann kann man das SEHR einfach machen. Wenns mal sauberer läuft, kann ich auch den schauderhaften Code vorstellen.

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Durch die andere Lenkung muss er aber auch eher vorausplanen, wie er fährt, oder? Zumindest wenns eng wird bekommt er ja sonst Probleme, weil er nicht mal eben auf der Stelle drehen kann, wie mit Radseitenlenkung/Ketten.

Zitat:

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Ach - in meinem Alter würde man eher von einem Manta schwärmen. Ich werde jedenfalls NIE einen Golf nehmen - sonst spotten die Forumsmitglieder bei meinen Fehlern dann : oberallgeier und der böse Golf . . . .

---

Och - in meinem Alter nimmt man was man kriegt - Haup'sache fährt und hat Tüff...öhm...oder so.
Golf steht halt noch so rum. Hat mal nen Zehner (Mark!) gekostet - dementsprechend auch die High Tech Lenkung. Abgehen tut er aber nicht mal schlecht.
Optik ist schon etwas gepimped, als nächstes wär wohl das Fahrwerk dran und dann vielleicht mal die Autonomie.
Vorher werd ich mich wohl aber noch an nem Scorcher versuchen, der auch noch rumstaubt und zum anfangen erstmal die Seitensteuerung hätte.
Dazu wollt ich eigentlich auch mal noch nen Thread hier aufmachen, mit einigen Fragen. Mal sehen, wann ich zu komme.
Ausserdem: der böse Golf will auch nur gezähmt werden und mit so'm BMW kann einem auch ein Schnitzer passieren. 8)
Aber bisher sieht das doch gut aus...

Zitat:

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Nebelscheinwerfer ? ? Ein SchnitzerBMW mit Nebelscheinwerfern? Wär das nicht uncool? Aber danke für den Hinweis. Ich überleg da noch - in der laufenden Testphase geht die Tesamontage noch.

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Naja - cooler als ohne Kühler oder? :wink:
Nur bisschen Brainstorming. Fiel mir so spontan ein, beim Anblick der Sensoren unterm Spoiler.
Das mit den Lufteinlässen wär natürlich auch nicht schlecht, wenn die LEDs da reinpassen und dann noch genug Abstrahlung bringen.


Gruß
Ryoken

Zitat:

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Zitat von Ryoken

Zitat:

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Ach - in meinem Alter würde man eher von einem Manta schwärmen. Ich werde jedenfalls NIE einen Golf nehmen - sonst spotten die Forumsmitglieder bei meinen Fehlern dann : oberallgeier und der böse Golf . . . .

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Och - in meinem Alter nimmt man was man kriegt - Haup'sache fährt und hat Tüff...öhm...oder so.

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Ach ja, Manta, geiles Auto. Ich steh aber auf die alten ganz "kleinen". Sowie Simcas oder NSU TT´s, Audi 50. naja aber ich glaub wir werden immer mehr offtopic.........

@oberallgeier:
Ich pass deinen Code grad mal an (für 2 Motoren).
Sieht aber schon gut aus.

MFG Max

Hallo Max,

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Ich steh aber auf die alten ganz "kleinen"...

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Da muss ich an den Spass denken, den ein Goggo-Coupe machte - mit einem zündholzgroßen Schaltknüppel, oder der vierrädrige Messerschmidtroller - der, theoretisch, rückwärts so schnell wie vorwärts fuhr (Drehschiebersteuerung) . . . . . . ein bisschen offtopic darf ja mal sein.

Zitat:

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Zitat von PCF8574P

... Ich pass deinen Code grad mal an (für 2 Motoren ...

---

Na das hätten wir ja einfacher haben können - für den Dottie habe ich den ja sowieso für zwei Motoren. Ich lese jetzt draus, dass Du die Bascom-Aera hinter Dir gelassen hast!?!?!

Viel Erfolg

Hallo,

du kannst mir ja auch noch mal den Dottie-Code senden.
Um zu vergleichen.

Ja, bascom war zu...bäh

MFG Max

Zitat:

---

Zitat von PCF8574P

... du kannst mir ja auch noch mal den Dottie-Code senden ... Um zu vergleichen

---

Hihihihi - vergleichen. Und ich denke immer, ich sei der faule Hund . . . . *ggggg*

Code:

---

/* >>
  ### Auszug aus Sicherung 15sep08 1740  ...C1..\m168D_10\m168D_mot_10x80.c
 ===================================================================================
  Target MCU        : M168
  Target Hardware  : m168D
  Target cpu-frequ. : In der Quelle wählbar
 ===================================================================================
        Enthaltene Routinen:        Alle Motorroutinen
  ##### nur Auszug #####
  void TC0PWM_init(void)        //Init Timer/Counter0 für Erzeugung des PWM-Signals

  void setPWMrechts(uint8_t speed)        //Geschwindigkeit rechter Motor
  void setPWMlinks(uint8_t speed)        //Geschwindigkeit linker Motor

  void Mrechtsvor(void)                //Motor dreht im mathematisch posit. Drehsinn
  void Mrechtszur(void)                //Motor 1,2 dreht im Uhrzeigersinn
  void Mrechtsstop(void)        //Motor  aus

  void Mlinksvor(void)                //Motor dreht im mathematisch pos. Drehsinn
  void Mlinkszur(void)                //Motor 3,4 dreht im Uhrzeigersinn
  void Mlinksstop(void)                //Motor  aus

 ===================================================================================
  *** Versionsgeschichte:
 ====================
 x80 15sep08 1740 Version wie x77 - für zusätzliches Modul ~kal~
 . . . . . .
 x342 26jun08 08ff Interrupt für Motoren in TC0PWM_init/~mo1~ auf 1200 Hz stellen
 ===================================================================================
  *** Aufgabenstellung : Software für R2_D03
              in einer ersten Ausbaustufe angelehnt an: siehe Original             
  Original: ...C1..\m168D_10\mm168D_mo1_10x342.h  26jun08 08ff
 ================================================================================ */

/* ============================================================================== */
/* ==  PWM-Routinen zur Motoransteuerung  ======================================= */
void TC0PWM_init(void)        //Init Timer/Counter0 für Erzeugung des PWM-Signals
{
  TCCR0A |= (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1);  //Clear/set OC0A/OC0B on Compare Match,
                                        //    doc S102 , OC0A/OC0B ist Port PD6/D5
  TCCR0A |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00);    // Fast PWM, TOP=0xFF=dez255,    doc S104
                //  das ergibt aus 20 MHz mit Prescaler 1/64  1220 Hz
  TCCR0B |= (1<<CS01)|(1<<CS00);      // Prescaler ist clk/64        doc S106
//
  OCR0A    = 0;                      // PWM auf Null setzen
  OCR0B    = 0;                      // PWM auf Null setzen
}           
/* ============================================================================== */
void setPWMrechts(uint8_t speed)        //Geschwindigkeit rechter Motor
{OCR0A = speed;}                        //  PWM auf PD6
/* ============================================================================== */
void setPWMlinks(uint8_t speed)        //Geschwindigkeit linker Motor
{OCR0B = speed;}                        //  PWM auf PD5
/* ============================================================================== */


/* ============================================================================== */
/* Motoransteuerung mit dem L293D, hier werden die Drehrichtungen gesetzt        */
/* Vorgesehene/belegte Anschlüsse am ATMega168 für R2D03:
                      ==========
  hier, unter anderem, für die Motoransteuerung (Stand 22mai08 11ff) :
  (E7)  _|-- 3,4 Guz, PD4___6  23___PC0, SFH 5110, IN irDME 1-2 } ´168 n
                      VCC  7  22  GND
                      GND  8  21  AREF
              XTAL1  PB6___9  20___VCC
              XTAL2  PB7  10  19  PB5, Startblink (LED0), 3sec v Tmr0, Mehrzweck
  (E6) PWM 1,2 uz+Guz,PD5  11  18  PB4  _|-- 3,4  uz  (E4) (hier oder PB3)
  (E5) PWM 3,4 uz+Guz,PD6___2  17___PB3, Reserve 2
  (E8)  _|-- 1,2  uz,PD7  13  16  PB2, Reserve 1
  (E9)  _|-- 1,2 Guz,PB0  14  15  PB1  SFH 415, OUT (irDME)                    */
//                -----------------------
//  Drehrichtungsbefehle für Motor 1,2 = "rechter" Motor
void Mrechtszur(void)        //Motor 1,2 dreht im Uhrzeigersinn
{PORTB |= (1<<PB4); PORTD &= ~(1<<PD4);}
//                r r r r r r r rechts rechter Motor r r r r r r
void Mrechtsvor(void)        //Motor dreht im mathematisch pos Drehsinn
{PORTB &= ~(1<<PB4); PORTD |= (1<<PD4);}
//                r r r r r r r rechts rechter Motor r r r r r r
void Mrechtsstop(void)        //Motor  aus
{ PORTB &= ~(1<<PB4); PORTD &= ~(1<<PD4);}
//                -----------------------
//  Drehrichtungsbefehle für Motor 3,4 = "linker" Motor
void Mlinkszur(void)        //Motor 3,4 dreht im Uhrzeigersinn
{PORTB |= (1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);}
//                l l l l l l l links linker Motor l l l l l l l
void Mlinksvor(void)        //Motor dreht im mathematisch pos Drehsinn
{PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD |= (1<<PD7);}
//                l l l l l l l links linker Motor l l l l l l l
void Mlinksstop(void)        //Motor  aus
{ PORTB &= ~(1<<PB0); PORTD &= ~(1<<PD7);}
/* ============================================================================== */


/* ============================================================================== */
/* =====  ENDE    Subroutinen  ================================================== */
/* ============================================================================== */

---

Zitat:

---

Zitat von PCF8574P

... Ja, bascom war zu...bäh ...

---

Dafür ist mein C eher Cäh. Ist nur ein Buchstabe weiter. Der Fortschritt hält sich damit also in Grenzen . . . . . .

Hi,

Naja, soviel unterschied zu meinen Routinen ist ja gar net.

Ich finde C ist garnicht mehr so schwer wenns man mal gerafft hat wie die Sprache aufgebaut ist.

Vielleicht fährt meine Pepsi ja gleich mal.
-> Deine fertigen Routinen einbinden und testen

MFG Max

Hallo Alle,

*gggg* ich hätte da eine Frage *gggg* nach einem "besseren" Antriebsmotor.

Es stimmt ja, was Klingon77 gesagt hatte:

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... So eine Cola-Dose macht sehr viel mehr her als ein Auto ....

---

aber er trifft ja genau den Punkt, warum ich die Dottie-"Technologie" auf ein Auto transferieren wollte

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... Bei 1,5m/sek. müsste die Elektronik und Mechanik auch schon etwas rascher reagieren als bei der Cola-Dose ...

---

und ein gewisser Nebeneffekt wäre ja noch (leider ohne Sprachausgabe)

Zitat:

---

Zitat von Klingon77

... Auto wäre ... ein Gag, wenn ... zum autonomen ... Knight-Rider umfunktionierst ...

---

Nun hatte ich in der letzten Zeit riesige Nebenwirkungen, für die ich weder Arzt noch Apotheker fragen konnte. Na ja, fragen vielleicht. Die Sensorik spielt mir hier gerade ziemliche Streiche, aber ich bekomme sie wohl noch in Griff - es geht voran.

Die Frage:
Der Antriebsmotor von dem Autochen ist noch das Original. Angesteuert wird er mit 4xAAA-Akkus tecxus 1100 mAh, die laut Datenblatt bei 1 kHz einen internen Widerstand von <35 mΩ haben. PWMFrequenz für den Antrieb ist 1,22 kHz. Laut Datenblatt kann der über 55 Minuten 1100 mA abgeben, das sollte meiner Meinung nach genügen. Die ursprüngliche Energieversorgung waren 3AA-Zellen. Simple Fahrtests hatten mir gezeigt, dass dieses Motörchen bei weniger als 800 mA sehr ungerne anfährt. Ab 800 mA (Stellung der Strombegrenzung am Netzteil) läuft er aber brav bei unter 2 V los. ABER ich habe keine Ahnung, was das für ein Motortyp ist - er hat keinen Aufdruck - richtiger no-name.

Der L293D wird über beide Kanäle auf den Motoreingang geschaltet.

Der Motor fährt für meine Zwecke nicht schnell genug hoch und ich suche einen leistungsfähigen Ersatz.

Die äusseren Abmessungen entsprechen dem asuro-Motor: Länge über Lagerschalen 29 mm, Lüa 38 mm, D 20 mm, H 15 mm, Welle Ø2.0 mm. Drehzahl unter Last - am Motor ca. 160 Ups. Aber wie gesagt: das Hochfahren dauert "ewig".

Hat jemand Vorschläge für "Tuning-" Motoren? Danke im Voraus

Ich weiß, dass diese Angaben etwas dünn sind.

Edit am 11. Jan. 2009: (Motor-) Drehzahl unter Last geändert von 500 Ups auf 160 Ups - Anmerkung: 160 Ups sind etwa 9000 Upm.

Eine sehr informative Diskussion zu alternativen asuromotoren (zur Leistungssteigerung) findest du hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=28548

Danke mic für diesen Hinweis. Ich hoffe, dass ich diese Threads (die ja bis in eine rennfähige Konfiguration gehen) ordentlich durch bin. Mein Problem ist ja "doppelt" so schwer wie beim asuro: ich habe nur einen Motor bei derzeit 344 g Gewicht und der Motorhalter ist vorgegeben. Platz für mehr "Strom" ist leider auch keiner mehr, da ich nicht die Aussenkontur ändern will.

Für den Fall, dass meine Nachfrage nicht ergiebig ist, werde ich es mit dem Conrad Artikel-Nr. 228959 probieren (s. Posting von waste vom März 2007). Meine sonstige Suche hatte nichts ergeben - zumal die Slotracing-Dinger oft ohne Datenblatt sind - und mir eben leider die höhere Spannung fehlt.

Hallo,

ich habe hier noch 2 Motoren da.
Sie entsprechen nach der schnellen messung deines Motors.

Von mir aus kann ich sie dir gerne mal schicken.
Bild hier  

Daten:
Ø-Stromaufnahme: 0.5 A
Max. Drehmoment: 0.4 Nmm
Leerlauf-Drehzahl: 8000 U/min
Leerlaufstrom: 0.2 A
Nennspannung: 1.5 V/DC
Last-Drehzahl: 5700 U/min
Läuft mit 1,5 bis 3 Volt

MFG Max

Edit: Ich sehe gerade die Motoren sind etwas langsam oder?

Hallo Max,

das ist sehr lieb von Dir. Einen Versuch wärs mir ja wert - wenn die 3 Volt kein "nicht-zu-überschreiten" Wert wären. Dann dürfte die Lastdrehzahl mit dem 5,2 V vom Akku schon raufgehen. Ich hatte das nochmal genau in meinen Aufzeichnungen nachgesehen - für 1,5 m/s mit dem Fahrzeug brauche ich rund 9400 Upm am Motor. Aber bei Deiner Angabe steht ja schon Nennspannung 1,5 V - da brennt der mit >5V doch bestimmt durch. Spätestens nach ein paar Sekunden. Ich fürchte, das wird nicht gehen.

Trotzdem vielen Dank.

Hallo,

die 3Volt sind kein Problem.

ich habe zwei weitere im Mini-Line-Follower im einsatz. Dieser läuft mit zirka 5 bis 5,5Volt.
Er hat schon mehrere Betriebsstunden hintersich.

MFG Max

Edit: 1,5Volt habe hingeschrieben weil er da anläuft.

Na wunderbar. Dann melde ich mich bei Dir, sobald ich meinen Ärger mit der Sensorik hinter mir habe. Die läuft derzeit bei mir unter dem Motto: je optimiert, desto schlechter.