Ihr werdets nicht glauben, ich hatte auch mal Glück, ich hab meine anderen 6 Motoren schon liegen, muss dafür aber noch n bischen was machen \:D/
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Ihr werdets nicht glauben, ich hatte auch mal Glück, ich hab meine anderen 6 Motoren schon liegen, muss dafür aber noch n bischen was machen \:D/
hast du jetzt alle motoren ?
Dann bekommen wir ja bald was zu sehen :)
Da ist noch ne Kleinigkeit, ich find einfach nicht das passende Zahnrad ;)
Ich will nur ungern n neues Getriebe bauen :-k
Juhu, ich hab den richtigen Zahnradtyp entdeckt, muss mich nur erkundigen, obs den auch in Modul 0.5 gibt \:D/
Gratz, ich wünsch dir mal alles gute dabei, ich muss mich jetzt auch wieder um Teile für meinen Roboter kümmern, aber das wird wohl bis morgen warten müssen..
Um alles Zahnräder zusammen zu bekommen, werd ich wohl auch wieder n bischen brauchen, sind nicht billig ;)
Dir auch alles Gute \:D/
Ich werd noch n Weilchen suchen und tüfteln, aber allem Anschein nach, komme ich wohl nicht drumrum die Beine nochmal umzubauen :-k
EDIT:
Ich habe mich dafür entschieden, die Beine komplett neu zu konstruieren.
Durch das Bauen der jetzigen Beine sind viele neue Ideen und Möglichkeiten entstanden, die mir seitlängerem schon im Kopf herum schwirren. Quasi "Hätte ich das so gemacht, dann..." :mrgreen:
Das wird mich natürlich wieder einiges an Zeit und Arbeit kosten, aber mir machts Spass und mit dem was ich jetzt baue, werde ich noch flexibler sein ;)
Das teuerste, die Motoren, hab ich nun ja schon \:D/
Die schönen Beine neu konstruieren?
Die sehen doch stabil und sehr ordentlich aus.
Sind diese zu langsam oder zu schwer?
Ein wichtiger Grund ist das mit den Zahnrädern, irgendwie muss es besser gehen und nach dem, was ich so im Netz gefunden habe, sind diese Kronenräder bei höherer Belastung sehr schnell verschlissen, zumindest wäre das bei mir der Fall, weil ich das nicht so genau hinbekommen kann, dass die exakt sitzen ;)
Dann wäre die Sache mit dem Sitz der Motoren, die sitzen zwar im Profil und sind gegen verdrehen durch Plättchen gesichert, ist für mich aber nicht so zufriedenstellend. Dann der Platz für die Sensoren bzw. die Elektronik allgemein, hab da schon neue Ideen, bei denen ich den Platz direkt vorsehen werde und dennoch flexibel bin.
Mit den neuen Beinen werden die Segmente (ebenfalls erweiterbar) kürzer. Ich werde dieses Mal auch von Anfang an gleich mit Kegelrädern aus Metall arbeiten und die Achsen nach Möglichkeit nicht aus Gewindestangen bauen. Dank www.maedler.de hab ich gestern nen großen Katalog und ne CD zugeschickt bekommen und auch schon einiges gefunden \:D/
@copious ich kann dich verstehen und ich hatte es schon befürchtet. Hatte ich in deinem ersten Threat ja auch geschrieben.
Aber ich hab da mal ne Frage, was für ne Tischbohrmaschine verwendest du? Ich brauch für mein neues Projekt wohl so ein Ding (und auf lange sicht eh). Will mich aber nicht in Unkosten stürzen die sich nicht lohnen.
Hi :)
geahnt hatte ich das irgendwie auch, aber nun wirds noch besser ;)
Ich hab zwar eine Tischbohrmaschine von meinem Vater, die liegt aber noch verpackt inne Kiste, ich habe bisher alles innen Schraubstock gespannt und mit Akkuschrauber gebohrt, auf meiner HP kannst du das erkennen \:D/
Mhm ok, naja dann werd ich mich mal umschauen was es so auf dem Markt erschwingliches gibt.
Schau mal hier, hab was feines:
http://www.sell-it-easy.de/shop_d/qu...p_tpl=5504_191
Glaub das ist mir zu klein ich werd mal schauen bis Weihnachten
So, hab nun schon den Prototypen meines neuen Beines begonnen, diesmal weniger aufwendig, aber effektiver und flexibler \:D/
Dann überleg dir möglichst alles schon mal vor her ;-)
Ich versuche alles zu integrieren, hab mir alles gemerkt, was ich besser machen will ;)
Hallo ihr =)
ich komme gut voran und muss nun auf die Zahnräder warten.
Bis ich was funktionierendes vorzeigen kann, werde ich meine Arbeit unter verschluss halten, ich denke, das neue Bein wird euch gefallen \:D/
Hallo ihr, dieses Bild hatte ich mal durch Zufall bei google entdeckt, dieses Bild hatte mich so intensiv beeindruckt, dass ich mich entschied sowas in echt zu bauen, ist also mein Vorbild \:D/
Leider habe ich den Modeller nie erreicht :cry:
Bild hier
Geiles Teil :cheesy:
Schaut ziemlicht krass aus, meine Freundin würde mich glaub ich umbringen wenn ich sowas bau, aber dafür wäre ich meine lästigen Mitbewohnerinnen los, wenn sowas mit roten Augen mal über ihre Bettdecke klettert des Nachts.
Das kann ich mir fast bildlich vorstellen :mrgreen:
Meine Freundin find meinen jetzigen Stand schon interessant \:D/
Ja, wie es aussieht, werde ich mich mit dem ATMega32 beschäftigen, denn nun stehen mir die Türen offen vier Motoren in jedes Bein zu bauen, da wirds eng mit nem ATMega8 \:D/
Kleine Info, ich habe nun Zahnräder von verschiedenen Herstellern zum Testen bestellt ;)
Hi,
bin gerade auf diese Seite http://ag47.informatik.uni-bremen.de...d=3&details=ja
gestosen, die haben fast das gleiche Projekt wie du, vielleicht kannst du dir ja dort Tipps geben lassen (wenn du welche brauchst)
Viele Grüße
Auf die Seite in diesem Zusammenhang hab ich auch nen Link auf meiner HP, eben weil es nicht das gleiche Projekt ist und auch nicht in die Richtung geht, allein schon der Aufbau ist ganz anders, ausserdem steckt da richtig Geld drinne, die Motoren die dort verwendet werden sind nicht ohne \:D/Zitat:
Zitat von minium :)
Und Tips brauche ich so eigentlich nicht, komme ganz gut klar, sonst frag ich im Forum, habe ja klare Vorstellungen ;)
Danke trotzdem O:)
Nu hab ich mal was für euch, so in etwa stelle ich mir den Aufbau bzw. die Funktionen für den Grundaufbau vor, lediglich Potentiometer als Winkelgeber, die Motoren selbst, Endanschlagschalter und Endtaster.
Ich mache mir ja nun schon seit längerem meine Gedanken, welche Controller ich wofür verwendnen werde, ob ich einen Controller für alle 4 Motoren, Schalter und Potis eines Beines verwende oder nur für 3 Motoren und der Motor für die horizontale Bewegung von einem Controller extra gesteuert wird. Definitiv brauche ich 2 Motortreiber (L293D) pro Bein.
Mit Controllern stehe ich ja noch am Anfang, daher bin ich mir immernoch nicht sicher...
Nun würde mich eure Meinung interessieren \:D/
Was für Controller würdet ihr verwenden, wieviele und wie auf diese Aufgabe verteilt?
Zusätzlich kommen zu jedem Bein jeweils noch 3 Lichtschranken und ein paar Pins sollen offen bleiben (für Erweiterungen) O:)
Salü copious,
ich würde dir ein Controllerboard mit dem ATMega2560 empfehlen.
Ich arbeite mit dem RN-Mega2560 Modul. Hat keine unnötigen Stecker :-)
Als Servocontroller eignet sich das Servocontroller-Modul SD21. Damit kannst du 21 Servos ansteuern. Auch die Stellgeschwindigkeit ist einstellbar. Ist einfach grausam wenn man das nicht einstellen kann. Deswegen rate ich dir von diesem Board ab: Micro Servoboard. Das ganze geht zwar mit diesem Board auch, leider ist der Pololu Mode (2. erweiterter Modus, welcher für die Stellgeschwindigkeit usw. zuständig ist) zu störungsanfällig und zu unausgereift.
Mit diesen Boards werde ich meinen Hexapod ausstatten, wenn endlich die Servos geliefert werden.
@Xairo wenn du genau liest, siehst du, dass Copious keine Servos sondern Motoren verwendet.
Allerdings bringt mich das auf eine Idee.
@Copious, bau doch mal aus einem Servo die gesammte Elektronik aus und schliess deinen Motor an stelle des Servomotors an. Nen Anchluss für das Poti solltest auch gleich bekommen.
Im Prinzip unterscheidet sich deine Gelenke nämlich nicht von Servos, nur die Teile sind nicht in nem Gehäuse verpackt sondern anders angeordnet bei dir.
Aber Getriebemotor, Potentiometer sind bei dir auch drin und ne Steuerung brauchst aus.
Dann kannst auch wieder das Modul SD21 verweden, nur dumm, dass es bei dir 24 Motoren und nicht 21 sind :-( Dann nimm einfach zwei Stück dann könntest 42 Motoren ansteuern, das reicht dann auch noch für Zangen und Stachel ^^
Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.
@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.
@copius:
Da AVR's im Gegensatz zum Rest nur Peanuts kosten, würde ich modular arbeiten und für jedes Bein einen eigenen Controller vorsehen. Und einen weiteren zur Koordination. So müßte ich mich erstmal nur mit der Ansteuerung und Koordination eines Beine befassen, und könnte es dann wenn alles fehlerlos läuft nahezu 1:1 für die anderen Beine übernehmen. Das würde auch die spätere Erweiterung auf 8 Beine erleichtern, wie es sich für einen Scorpion gehört.
MfG
Michael
Wenn Du das ganze mit Schrittmotoren realisieren möchtest,
kann ich Dir mein TMC222 Projekt ans Herz legen, da kannst Du
bis zu 32 Motoren ansteuern,
über I²C das spart Dir wichtige Portleitungen
allerdings pro Modul "nur" 800mA/Motor, aber bei sechs Beinen und mit Getrieben dürfte es noch reichen.
Zumal der TMC222 mit Positionsangaben arbeitet und diese auch definitiv anfährt, nahezu ideal für Positionierungen geeignet...
PROTOBED StepM – TMC222 RN
Einziger Haken ist:
wo bekommt man schlanke und kleine Schrittmotoren her, um diese im Bein verbauen zu können?
Zitat:
Zitat von Excalibur
Die Kollisionskontrolle erfolgt bei mir durch Strommessung an jedem Glied/Servo.Zitat:
Zitat von Xairo
Aber abgesehen davon braucht man dafür weitere Eingänge. Das hat überhaupt nichts mit Servos zu tun.
Interrupt ansprechen und die Kollisionskontrolle Routine durchlaufen lassen.
Ich weiss nicht ob er die Endschalter nur für die maximalen Bewegungsgrade nutzt oder als fixe Bewegungsgrade. Aber da er Potis benutzt, wird er wohl die Endschalter als Kollisionskontrolle für die maximalen Bewegungsgrade nutzen. Nur hat das auch nichts mit Hindernissen die dem Bot im Weg liegen zu tun. Dafür brauch er eine andere Lösung.
Die Endschalter wird er sicher nur an den Spitzen der Beine anbringen. Für die anderen Glieder ist dies nicht wirklich sinnvoll. Hier würde ich eine Strommessung empfehlen.
Aber ohne genaue Zeichnung/Beschreibung kann ich das leider nur annehmen.
Ich selbst baue meinen Bot jedenfalls mit Endschalter an dem Ende der Beine. Der Rest wird durch Strommessung überwacht. Wobei man die Endschalter auch weglassen kann. Wird halt sehr aufwendig diese Messung mit der Software zu lösen (Eigengewicht, Schräglage, Untergrund, ...)
Klasse Anregungen :)
Servoansteuerungen kann ich hier nicht verwenden, zwei Boards wären vieleicht sogar zu groß.
Modular zu arbeiten ist ja mein Ziel, hatte ich weiter oben und in anderen Threads geschrieben.
Jedes Bein soll seinen eigenen Controller verwenden, das steht auf jeden Fall fest.
Mein Entscheidungsproblem liegt darin:
Jedes Bein hat 4 Motoren, 1 Motor für vor und zurück und 3 für hoch und runter.
1. 1 Controller (4xPWM's) für alle 4 Motoren (1 Hauptcontroller gibt dann nur Befehl)
oder
2. 1 Controller (3xPWM's, z.B. ATmega8) für 3 Motoren (hoch und runter) und 1 Controller für vor und zurück (gleichzeitig auch für die anderen Bein)
Wisst ihr jetzt, wie ich das mein?
Andreas
Ich würde dann für jedes Bein einen Controller verwenden. Aber das ist ja gleich, die Hardware ... ist doch eh nur eine kleine Änderung im Programm und ein paar Kabel anders verlegt.
Naja, da ich die Controller und Motortreiber auf den Beinen plazieren will, wäre n ATmega8 genial klein, hat aber nur 3 PWM's.
Vor kurzem wäre das auch noch keine Frage gewesen, das waren noch 3 Motoren pro Bein geplant, nun hatte ich eine willkomene Möglichkeit noch noch 6 Motoren zusätzlich zu bekommen, dass ich jetzt 4 Motoren an jedem Bein haben kann \:D/
Der Mega32 hätte 4 PWM's ist aber zu groß und erste Gedanken für ein Modul wurden in einem anderen Thread für Platinen und Layout diskutiert.
Die Module, die ich in diesem Zusammenhang gefunden hatte, würden von den Abmessungen aber schon wieder zu hoch, schliesslich sollen ja noch Gehäuse drauf kommen :-k
PS: Für die Zangen und den Stachel habe ich mir 10 weitere Motoren zum nächsten Jahr reserviert. Ab November werden Neubeschaffungen das doppelte kosten.
Wäre das nicht sinnvoller (ist son rythmisches Gefühl für die spätere Programmierung und um die Bewegungen im Zusammenspiel mit den Sensoren besser koordinieren zu können), wenn ein Controller nur für die horizontalen Bewegungen jedes Beines und jeder weitere Controller (dann würde ein Mega8 ausreichen) auf jedem Bein für die Vertikale zuständig ist?
Eben erst gesehen, war eine Seite weiter *rofl*
@darwin.nuernberg
Ich habe schon alle Motoren zusammen und aus Platzgründen, wäre deine Idee sehr groß, dank aber für den Hinweis ;)
@Xairo
Du hast das schon richtig erkannt:
Die Endschalter (2x) an jedem Gelenk dienen als maximale Endpositionserkennung bzw. als Anschlagschutzschalter, falls mal ein Motor weiterdreht, als er soll, würde mir dann den Roboter zerstören, da alle massiv aus Alu gebaut wird :-$
Der Endtaster am Ende jeden Beines dient als Aufsetzkontrolle.
Wenn der Fuss aufsetzt, liefert der Taster n Signal und vergleicht mit der Beinposition.
Ebenfalls als kleine Sicherung, falls n Loch da ist, dass das Bein erst stoppt, bevor es sich weitertastet \:D/
Reflexlichtschranken dienen zur Hinderniserkennung unmittelbar erstmal über jedem Beinsegment.
Was ich gern mal loswerden möchte:
Einige von euch mögen sicher denken, dass ich mir zu viel vornehme und das Projekt zu aufwendig wird, ich habe auch noch absolut keinen Plan vom programmieren, aber ich will das lernen und mir hiermit ne Menge Features offen halten, ich liebe diese Herausforderung und wie schon mal geschrieben, nehme ich mir alle Zeit der Welt (sone Art Lebensprojekt) und baue so wie es mir mein Kleingeld zuläßt. Ausserdem soll sich mein Scorpion mal richtig in der Umgebung orientieren und sich entsprechend verhalten können. Das ich schon einmal die Beine komplett aufgebaut habe, sehe ich nicht als umsonst gebaut, sondern als Fortschritt, bei dem ich meine Erfahrungen gesammelt habe. Selbst wenn ich den mal weitergebe, soll man noch ettliches mit machen können \:D/
Die Zahnräder von www.conrad.de sind gekommen, die sind genau richtig \:D/
Sehr schön, dann geht es ja bald weiter :)
Na mal schaun, wie schon geschrieben, baue ich noch am Prototypen eines Bein-Modules und diesmal so lange, bis es sitzt \:D/