AutoMower von Elektrolux und Husqvarna

Hier habe ich damals eine Liste mit den AM-Variablen gefunden.
http://groups.google.com/group/autom...4072e67caa245a

Code:

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Automower G2 Variablen

76      Average calculating number [0-9]
77      Added cutting power
87      Different between left & right [pulses]
311    Long average blade motor currency [??]
312    1 if average calculating is ready
403    Pulses from left motor (inc. if forward)
404    Pulses from left motor (inc. if forward)
409    Power right
410    Power left
413    Length left motor (inc. if forward) [pulses]
415    Left wheel direction: 1=forward
416    1 if right wheel will go forward
417    1 if forward right wheel
418    1 if left wheel rotate forward
419    Length past wire [pulses]
424    Loop sensor (front&rear) A0
425    Loop sensor A1
426    Loop sensor N7
427    Loop sensor F9
441    Loop Quality signal (max 500)
442    Loop sensor average F9
458    Loop sensor Average (A0)
475    Front loop sensor A0
476    Rear loop sensor A0
491    Current [mA]
492    Charging time [min]
495    Charging battery amount [mAh]
496    Charging amount left when starting search [mAh]
497    Statuscode
556    Cutting speed [time/puls]
557    Blade motor currency consumption [??]
563    Battery temp. [°C]
564    Time since charging [min]
565    Latest temp. (when charging) [°C]
566    Time to next temp. measure [Sec]
569    Charging number [1-10]
579    Reference wheel speed
592    X angle [??]
599    Up side down [??]
624    Blade motor status
637    Return fast
644    1 if more then 30 pulses outside wire (A0)
645    Time mower inside wire (A0) max 100 [ms]
653    Return run without wire
654    Return fast complex
655    Return fast platanos
656    Return wheel
669    Missing puls signal (0 if no error)
4748    Collision sensor[A/D]
4749    Lift sensors [A/D]
4750    Blade motor current [A/D]
4751    Current left [??]
4752    Current right [??]
4812    Stop button  [A/D]
7419    Length past wire [cm]
9407    Speed right
9408    Speed left
12000  Used battery amount [mAh]
12010  Blade motor speed [rpm]
12020  Battery voltage [mV]
12030  Battery voltage current compensated [mV]

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Das Prüfen kann man auch am AM machen.
Im Werkzeug-Menue, Aktuelle Daten, Eigene.
Dort kann man vier Adressen eigeben und sich deren Daten anzeigen lassen.

Ich habe das mal mit meinen eigenen Erkenntnissen in Excel zusammen gestellt. (da ist ein VB-Makro zum umrechnen in HEX dabei)

Ich habe mal Fotos vom Einbau des Funkmoduls in den AutoMOwer gemacht.
Auf dem ersten Bild ist dar Transmitter in gut zu sehen.
Das zweite Bild zeigt wie ich das Modul von unten an die Haube geklebt habe. Für die Antenne habe ich ein 2mm Loch in die Haube gebohrt und vor dem ankleben da durchgesteckt. Das Kabel, Rest einer alten Telefonschnur geht nach unten zum Diaganschluss.
Auf dem dritten ist der aus einem ATX-Netzteil hergestellte Stecker zu sehen.

Bild hier   Bild hier   Bild hier  



Das Programm für den PocketPC habe ich nochmal gründlich überarbeitet nach dem ich festellen musste, das sich mein Protokoll ab und an verklemmt hat.

Auf dem Screenshot sind zwei Mähfarten zu sehen.

• Die Blaue linie zeigt die Messwerte der Akkuladung.
  Gut zu sehen ist wie der Wert auf 2200mAh nach abschluss der der Ladung gesetzt wird.
  
  Grün kompensierte Akkuspannung.
  Blaugrün die gemessene Akkuspannung.
  
  Rot ist die Akkutemperatur.
  
  Schwarz der Lade/EntladeStrom.

Bild hier  

Eine Frage,

wenn die Rasenfläche zu groß ist fuer einen Automover, ist es dann möglich 2 Automover über eine Ladestation zu betreiben oder muss ich 2 komplette Systeme installieren ?

Gruss n0rdmann

Da kann ich nichts dazu sagen ! Bei mir fährt nur der eine herum.

Wenn ich aber nach dem gehe: http://www.automower.de/html/faq.html dann sollte es möglich sein.

Zitat:

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Zitat von www.automower.de

Was kann ich tun, wenn mein Rasen größer als 2000 m² ist ?

Sie können zwei oder mehr Geräte nebeneinander installieren. Wir betreiben heute weltweit schon mehrere "Mehrfach"-Installationen. Bisher beträgt die grösste von Automowern gemähte Fläche 16000 m²; sie wird gleichzeitig von 13 Geräten bearbeitet.

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Eventuell ist das aber mit dem BigMow dann besser zu machen. Der mäht gleich mit fünf Mähwerken neben einander.
Bild hier  
Das ist ein Mäher den Andre Colens seit einiger Zeit selbst vertreibt. Die Konstruktion hat er anscheinend genauso gemacht wie beim Solarmower/Automower für Electrolux. http://www.bigmow.biz/index.htm
Bild hier  
Wenn ich mit diese Info ansehe, dann gibt es den Bigmow auch mit Benzinmotor: http://bigmow.de/img/ProspektDeutsch02.gif

danke fuer die hilfe

weiss jemand was der bigmow kosten soll ?

gruss n0rdmann

@Vogon

Die Lösung zur Funkverbindung ist interessant. Sind auf der AutoMower-Seite am Transceiver-Modul einfach die 4 Adern angeschlossen (und mit dem Service-Port des AM verbunden) oder sind da noch weitere Bauteile verwendet?

Wie ich das sehe, kann man dann Informationen vom AM auslesen, aber ihn steuern dürfte immer noch problematisch sein? Die STOP-Taste beispielsweise läßt sich offensichtlich nicht per Remote Control auslösen, auch nicht wenn statt der Taste die Ziffer "0" eingestellt ist (da sich die Tastatur nicht entfernt auslösen läßt).

Ich denke immer noch über eine Lösung nach, beispielsweise bei Regen per Fernbedienung ein anderes Programm zu wählen, sodass er AM auch während der Fahrt stoppt und zur Ladestation zurück kehrt. Dazu müßte man ihn aber zunächst per STOP zu einer Änderung bewegen (Vermutung, wäre zu verifizieren wenn die Fúnkverbindung installiert ist.)

-- Klaus

Der Automower liefert die 3,3 Volt für das Funkmodul. Die RS232 Signal vom Automower gehen auch direkt zu Funkmodul. Die einstellungen für Baudrate und Sleepmodus sind fest an VCC bzw GND, aber einen kleine Elko habe ich dem Funkmodul gegönnt.

Es gibt doch im AM eine Software-Stoptaste. Im Werkzeugmenue bei Sonderenstellungen findest du das.
Per Digsoftware habe ich mal getestet. Eine Remotecontrol sollte möglich sein.
Erst die Soft-Stoptaste - da bleibt der AM sofort stehen.
Dann kann man die Motoren "manuell" über die Software ansteuern.

Den Regensensor will ich mit einem AVR-Butterfly machen. Der hat eine RS232, jede menge frei Ports und ein Mini-Display mit Cursor-Taster.
Nebenbei soll der auch noch den AM in der LAdestation lassen wenn es nichts zu mähen gibt. Das sollte doch mit der durchschnittlichen Mähkraft der letzten Stunden und Tage möglich sein.
Wenn der Akku aufgeladen ist, es für den AM nichts zu tun gibt, kann der Batterfly auch die Ladestation vom Netz trennen. Er kann sie ja ab und zu mal einschalten und so den AM aufwecken.

@Vogon,

Danke für die Infos. Die Anschlüsse am Transceiver habe ich aus dessen Schaltplan gefunden, ebenso die Belegung des AM Diag-Port - soweit kein Problem. Nur der Elko macht mir etwas Kopfzerbrechen, wo sollte denn der hin?

Den AM in der Ladestation lassen könnte evtl. sehr einfach gehen: Der AM kennt drei Programme (A, B, C). Ich habe momentan - für die manuelle Lösung - A auf "Normalbetrieb", B auf "niemals fahren" und C für alternative Mähtage/Frequenz programmiert.

Zunächst wäre zu prüfen, ob der AM momentan fährt. Wenn nicht, dann einfach "Programmwechsel auf B" und er fährt nicht mehr.

Wenn er momentan fährt, Software-Stop-Taste auslösen, Programmwechsel nach "B" und Start auslösten (ok, daran arbeite ich noch konzeptionell, habe ich noch nicht gefunden, aber wenn die Funkstrecke installiert ist kann ich mehr experiementieren).

Umgekehrt, wenn er wieder fahren soll, wäre der Programmwechsel (in meinem Fall) auf "A" einzustellen.

Die Idee mit einem AVR-Butterfly liest sich hochinteressant, ist aber für mich (komme aus der Software-Entwicklung, fange aber mit Roboterbau gerade mal an) noch etwas in der Ferne.

Gruß

-- Klaus

Zitat:

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... der Elko macht mir etwas Kopfzerbrechen, wo sollte denn der hin ?

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... hab ich zum abfangen von Störungen an die Stromversorgung gemacht. Ist vermutlich nicht notwendig, sorg aber für ein gutes Gewissen. (..wie Händewaschen vor dem Essen)

So habe ich mal den Regensensor ausprobiert:

Code:

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        // MAX ist der Reverenzwert für den Feuchtesensors
        // 0x4a4e ist die Adresse zum Lesen für "Timer nicht berücksichtigen"
        // 0xca4e ist die gleiche Adresse zum Schreiben.
       
        /* Timer ein/aus */
  if (!SendBefehl(0x4a4e,1,3,Timerflag)){
        // Timerflag eingelesen

    if (Timerflag && (Feuchte > MAX)){
        // Flag ist gesetzt und aber es regnet jetzt
      SendBefehl(0xca4e,0,3,iTmp);
    }

    if (!Timerflag && (Feuchte < MAX)){
        // Flag ist nicht gesetzt und es regnet nicht mehr
      SendBefehl(0xca4e,1,3,iTmp);
    }
  }

---

Schau dir den Butterfly doch mal an.
Da brauchst du doch nur das kostenlose WinAVR holen und drei Drähte an löten ?
ebay := EUR 23,95 !
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR_Butterfly

@Vogon

Wie ich das sehe, könnte der Butterfly dann den PC ersetzen. Damit wäre eine komplette (autarke) Fernsteuerung machbar. Das Teil wird evtl. etwas groß, komplett mit Akkus etc.

Ich gehe das jetzt schrittweise an: Zunächst die Funkverbindung mit PC-Steuerung, und wenn das funktioniert, kommt der Butterfly dazu.

Vielleicht läßt sich ein Regensensor an günstiger Stelle installieren (an der Ladestation?) und mit einem weiteren Funkmodul ausstatten. Das liegt aber definitiv etwas in der Zukunft ...

Gruß

Klaus

@DigitalKlaus

Zitat:

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ein Regensensor an günstiger Stelle installieren (an der Ladestation?) und mit einem weiteren Funkmodul ausstatten.

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Ja, so habe ich das auch gedacht. Der Butterfly soll den den Automower und die Ladestation überwachen.

• Über die Funkverbindung kann er Informationen vom AM sammeln und ihm sagen wann er arbeiten soll.
  
  Mit dem Relais in der Netzleitung zur Ladestation hilft er Strom sparen.
  
  Wenn man die Rasenfläche in Segmente aufteilt, die vom Butterfly per Relais geschaltete werden, kann er den AM dazu zwingen auch die sonst vernachlässigten Bereiche ordentlich zu mähen.

@Vogon

Aktueller Stand: Die Funkverbindung ist aufgebaut: Modul im AutoMower am Diag-Port, und am PC das RN-Funk Board. Jetzt kann ich mich mit dem AutoMower unterhalten :D

Das Teil im AutoMower steckt in einem soliden Gehäuse, auf einer zugeschnittenen Platine - aber ich möchte die Leiterbahnen und Lötstellen noch mit Lack versiegeln: Ich habe Bedenken dass sich irgendwo Feuchtigkeit ansammeln könnte, die ggf. einen Kurzschluß verursacht. Ich denke, Lötstoplack sollte da eine Lösung sein. Die Antenne ist ein ca. 10 cm langes isoliertes Kupferkabel.

Der Stecker am Diag-Port ist ein ATX-Power-Adapter von 4 polig Würfel auf 5.25" Floppy von Conrad Electronic - mit etwas Nachbearbeitung (3 Kontakte müssen runde Führungen haben, nur einer viereckig - der ATX hat mehr Ecken, die ich abgeschliffen habe. Paßt!)

Den Transceiver am PC wollte ich mit einem 9V Akku betrieben. Das war evtl. zu naiv gedacht, denn das Teil zieht viel Strom. Lötfehler erkenne ich keinen, also ist's vermutlich erst der Spannungswandler runter auf die internen Gegebenheiten und dann der Verstärker wieder rauf auf die RS232C 12 Volt. Das Funkmodul selbst braucht nicht viel.

Die Funkverbindung läuft auf Kanal 11 mit +4 dBm (ganz nach Vorschrift für Dauersendung).

Ob ich den "Butterfly" einbaue weiß ich noch nicht. Das Teil hat so seine mechanischen Probleme, wenn ich alles in ein Gehäuse einsetzen will (und das soll auch eine gewisse Eleganz haben). Vielleicht wird's ein anderes Board, aber dann habe ich wieder die Stromversorgung ... die angestrebte Lösung soll eine autarke Steuerung sein, und dann ein zweites Modul mit Regensensor. Das könnte ein Funkmodul nur einschalten wenn etwas zu tun ist ...

Die Ladestation abschalten halte ich nicht für sinnvoll. Wie verhält sich der AM wenn der Strom weg ist? Fährt er dann evtl. raus für einen neuen Andock-Versuch? Was macht der Akku wenn er über längere Zeit nicht geladen wird? Entäldt er sich dann? Wie ich bisher feststellen kann, ist die Batterietemperatur zeitweise relativ hoch (über 50 Grad Celsius). Das spricht dann wieder für ein zeitweises Abschalten. Gut, das ist ein Thema für später.

Zur Steuerung: Die STOP-Taste (entweder die große rote Taste oder die "0") ist offensichtlich nicht notwendig um den AM zu steuern. Soweit ich das bisher ermitteln konnte, arbeitet er wie folgt:

Der Variablenspeicher wird in bestimmter Frequenz abgefragt. Dabei ist es unerheblich ob die Änderungen per Tastatur (vorhter STOP oder "0") oder per Programm in den Variablenspeicher geschrieben werden. Der AM weiß ja nicht was gespielt wird -- er kann nur Daten vergleichen und sich entsprechend verhalten.

So, und damit haben wir die Lösung: Es kommt nur darauf an, ihm die "aktuellen" Daten für die Fahrt zu manipulieren. Das ist die Uhrzeit bzw. der Wochentag zum Fahren. Uhrzeit alleine genügt: Liegt die aktuelle Programm-Startzeit früher als die aktuelle Uhrzeit dann fährt er los. Wenn er fährt und die Programm-Ende-Zeit ist älter als die aktuelle Uhrzeit dann fährt er nach Hause.

Daraus folgt, dass nur die Veränderung der aktuellen Programm-Start und Stop-Zeit wichtig ist. Werden diese Werte verändert dann kann man ihn losfahren lassen bzw. auch während der Arbeit nach Hause schicken. Eine Tastatursimulation ist auch meiner Sicht nicht notwendig, ebenso nicht ein Programmweclhsel (A, B, oder C). Der aktuelle Timer muß manipuliert werden, das sollte es sein.

Die Frage ist jetzt nur, in welche Variablen was zu schreiben ist. Die Liste wird einige Fragen auf. Wenn ich das richtig interpretiere dann gibt es zwei Adressbereiche, einmal zum Lesen und einmla zum (Timer-)Schreiben. Das wären dann aber Betriebsdaten und keine Kundendaten?

Das sieht nach etwas mehr Forschungsarbeit aus.

Gruß

-- Klaus

@DigitalKlaus

Zitat:

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...die Funkverbindung ist aufgebaut:

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Dann kann es ja mit der Sofware weiter gehen. O:)

Ich habe die Kupferdraht-Antenne am AM gegen ein Stück dünnen Stahldraht getauscht. Jetzt verbiegt sie sich nicht mehr bei jedem Hinderniss.
Den Diagport-Stecker habe ich mir auch aus einer ATX-Power Stecker gemacht. Damit fährt der AM jetzt schon fast ein halbes im Garten herum ohne Problem zu machen. Als Schutz habe ich über die Steckverbindung ein Stück Klebeband gemacht. Besser wäre aber ein passender Stopfen der genau in die Öffnung am Automower passt.
Den Sender mit RS232 zum PC/Pocket betreibe ich mit vier 2400mAh NIMH Zellen. Die halten etwa 2 Tage.

Das Abschalten der LS geht. Wenn ich den Software-Stop aktiviere bleibt der AM auf der Stelle stehen, egal wo er gerade ist. Er benimmt sich da genau so wie bei der richtigen Stopptaste. Nach ca 30 Minuten schaltet er sich dann selbst ab. Die Funkverbindung ist dann auch weg. Wenn die LS dann wieder eingeschaltet wird, er also also wieder Strom bekommt, erwacht er und die Funkverbindung geht auch wieder.

Die Fernsteuerung hab ich ja schon mal getestet. Mit dem Stopp geht es auf jeden Fall. Ob es ohne "Stopp" möglich ist die Kommandos der internen Steuerung, die ja den AM in "Real-Time" unter Kontrolle hat, mit den Daten der Funkverbindung zu überschreiben kann ich noch nicht sagen. Ich befürchte nur, das du mit den 9600 Baud kaum gegen den Task der Motorsteuerung ankommen kannst.

Die Manipulation des Timers geht so wie du es schreibst. Wenn er gerade im Viereckmodus ist, kann einige Zeit vergehen bis er das merkt, aber es geht.

Soweit ich es bisher heraus gefunden habe, das höchstwertige Bit der Adresse sagt dem AM das er die folgenden Daten schreiben soll.
Von 0x0001 bis 0x7fff ist lesen.
von 0x8001 bis 0xfff schreibt er.

Im Bereich 0x3390 und 0x3AC0 macht er das etwas anders !
Da benutzt er das das Datenbyte als Subadresse.

Code:

---

gesendent            empfangen
0f 33 90 00 00 -> 0f 33 90 30 00
0f 33 90 00 01 -> 0f 33 90 32 00
0f 33 90 00 02 -> 0f 33 90 2e 00
0f 33 90 00 04 -> 0f 33 90 32 00
0f 33 90 00 05 -> 0f 33 90 00 00
0f 33 90 00 06 -> 0f 33 90 30 00
0f 33 90 00 07 -> 0f 33 90 30 00
0f 33 90 00 08 -> 0f 33 90 00 00

0F 3A C0 00 06 -> 0F 3A C0 30 00
0F 3A C0 00 07 -> 0F 3A C0 32 00 
0F 3A C0 00 08 -> 0F 3A C0 2E 00
0F 3A C0 00 09 -> 0F 3A C0 31 00
0F 3A C0 00 0A -> 0F 3A C0 33 00

---

Noli me tangere
Vorsicht!!!!! Der AM hat auch einige Tabubereiche.
Die Adressen von 13000 bis 13399 und von 15999 bis 16001 solltest du besser nicht lesen/schreiben.
Da kann es dir die Firmware im AM teilweise oder vollständig löschen. Also die nur ansprechen wenn der AM nich gerade im Garten am mähen ist. Zum wiederbeleben musste ich den Akku ablemmen und/oder die Firmware neu einspielen.
So genau kann ich da aber noch nix zu sagen - das Testen dieser Bereiche ist halt schlecht möglich.

@Vogon

Zitat:

---

Wenn ich den Software-Stop aktiviere ...

---

Bisherige Erkenntnisse: Die rote STOP-Taste kann in der Menüsteuerung auf die Zifferntaste "0" umdefiniert werden. Soweit so gut. Aber die Tastatur kann nicht per Software simuliert werden. Es müßte dann eine Variable geben, die "Stop" signalisiert.

Die Variable hex 12cc (dec. 4812) scheint nur anzugeben, ob diese Umdefinition aktiv ist. Oder ich interpretiere das nicht richtig.

[Edit]
Ich hatte das falsch interpretiert. Software-Stop gefunden. Oder auch nicht - es ist und bleibt ein Forschungsprojekt. 0x12cc (4812) liefert immer wieder andere Daten. Da hat sich ggf. etwas an der Firmware geändert (?) 0x012F (STOP ermitteln) bzw. 0x812F (STOP auslösen) könnte richtig sein, ich muß da aber noch testen.
[Edit Ende]

Überschreiben der Daten mit 9660 Baud: Das wäre nur der Timer für die aktuelle Einstellung. Was mir mehr Sorgen macht ist die ungesicherte Funkverbindung: Es gibt keinerlei Checksum etc., sodass Übertragungsfehler voll durchschlagen. Wenn er dann im Firmwarebereich landet ... ](*,)

Ich stimme zu, STOP wäre in jedem Fall sicherer, da der AM dann in einem definierten Status ist und Daten nicht mitten in irgendeiner Aktion verändert werden.

[Edit]
Adresse 0x3390 ... OK, jetzt wird das klarer: Die Sub-Adresse ist natürlich ein Index in das Byte-Array, das in der vorgegebenen Anzahll Bytes ausgelesen werden muß (soweit man die Daten haben will).
[Edit Ende]

Ich forsche in ein paar Tagen weiter, momentan beschäftigt mich ein anderes Software-Projekt mit Termindruck (muß zwischendurch wieder ein paar Euro verdienen :shock: )

Die ersten Gehversuche sind erfolgversprechend. Ich habe ein Testprogramm in VB .net geschrieben ... hat mich anfangs etwas irritiert, da die neue Serial Port Class in .net 2.0 standardmäßig 7-Bit ASCII macht (völliger Unfug) und ansonsten per Encoding eine Codepage-Umsetzung voraussetzt. Die Lösung war dann die Bytes einzeln zu lesen (SerialPort.ReadByte) und beim Schreiben ein Byte-Array zu übergeben(und keine Chr Funktion verwenden).

Gruß

-- Klaus

Ich hab den AM in den letzten Tagen mal in Ruhe arbeiten lassen.
Als Dank für seine Dienste durfte er mal mit einem selbstgebauten Akkupack herumfahren. Der Orginal Akku besteht ja aus 15 NIMH-Zellen mit 2200 mAh. In meinem Sperrholzkasten sind aber 16 Zellen möglich. Das sind 3500 mAh Baby-Zellen die ich vor einiger Zeit mal bei Aldi gekauft habe. Der Stecker ist von einem defekten ATX-Netzteil. Der Temperatursensor (10k NTC) stammt von einer Temperaturüberwachung zu einer Pentium-CPU. Eine 2,5 Ampere Sicherung von einem ehemaligen Laptopakku habe ich vorsichtshalber auch noch verbaut.
Bild hier  
Im MANuellen Modus mäht der AM damit über zwei Stunden. Im Menue Betriebsgeschichte - Batteriegeschichte zeigt er jetzt:
4. 147 Minuten, 3518 mAh, 30°C
3. 127 Minuten, 2879 mAh, 31°C
2. 116 Minuten, 2797 mAh, 38°C
1. 133 Minuten, 3574 mAh, 34°C
sieht doch gut aus ?

Die Tabelle mit den AM-Variablen habe ich noch mal überarbeitet. Wer dazu neue und/oder besser Kentnisse erlangt hatt - bitte vervollständigen !

@DigitalKlaus
Wenn du mal eine aktuelle Version von deinem Programm hast, möchte ich die gern mal anschauen und testen. Mit meinen Windows (NET) Programmierkentnisse is es ja net so weit her. Da kann ich ein wenig Nachhilfe gut gebrauchen.

Hallo,

ich bin auch besitzer eines AM und habe schon mit den vielen Informationen aus diesem Thread erfolgreich eine Kommunikation zum AM aufgebaut. Dafür erst schon mal ein dickes Lob an die, die sich die ganze Mühe gemacht haben um diese Infos zusammen zu tragen.

@Vogon: Zu deinem Akkuversuch. Hast Du den AM auch mit 16 Zellen betrieben ?

Soweit erstmal viele Grüße und ich hoffe, dass sich noch viele Infos zum AM finden lassen.

Gruß

Martin

@panther
Das ich die Kiste für 16 Akkus gemacht habe, liegt an den Abmessungen der Zellen und dem Platz im AM. Mein Selbstbau hat die gleiche Grundfläche, ist aber mehr als doppelt so hoch.

Bei meiner ersten ursprünglichen Idee bin ich von 15 Zellen plus einen Dummy ausgegangen. So ist er auch schon mehrere Wochen herumgefahren.

Letzte Woche dachte ich, was macht er bei 16 Zellen?
Die Ladeüberwachung scheint das nicht wirklich zu stören denn der Temperaturanstieg wird ja mit berücksichtigt. Die Abschaltspannung steigt jetzt auf über 22 Volt. Die untere Abschltschwelle bleibt aber, die Zellenspannung sinkt deshalb fast ein zehntel Volt tiefer. Das spielt im Automatik-Modus aber keine Rolle, denn der AM geht ja nur von 2200 mAh aus und fährt deshalb bereits nach einer Stunde mähen zur Ladestation. Wie bzw ob man dem AM die erweiterte Kapazität irgendwie beibringen kann, hab ich noch nicht heraus finden können.

die unsichere Funkverbindung ist ein Problem: damit könnte man den Roboter zerstören fals Schrott programmiert wird.
Besser währe eine RS232-Schnittstelle über Bluetooth oder Wlan wie z.B:
http://www.free2move.se/prod_spp.shtml
Damit werden die Fehler durch das Funkprotokol verhindert.

Es ist zweifellos richtig, dass die "nicht gesicherte" Funkverbindung ein Problem darstellen kann: In einem Funkloch können Daten bruchstückhaft ankommen und als falsche Werte verarbeitet werden.

Den Roboter zu "zerstören" halte ich für übertrieben. Die Firmware muß ggf. neu geladen werden, falls bestimmte Bereichte - durch Datenfehler - überschrieben werden.

Eine gesicherte Übertragung läßt sich auf der PC-Seite probelmlos implementieren - dazu braucht man weder Bluetooth noch WLAN - aber das Probelm ist der AutoMower: Der dort installierte Transceiver läuft mit der Stromversorgung des Diagnose-Ports. Ein gesichertes Protokoll benötigt zusätzliche Logik und die will mit Strom versorgt werden. Eine RS232 scheidet meines Erachtens wegen des hohen notwendigen Pegels aus, bestenfalls wäre das mit TTL-Pegel zu lösen. Aber, wie gesagt, dann muß ein Mikroprozessor her plus entsprechende Schaltung ... und Stromversorgung.

Gruß

-- Klaus

Hallo Klaus,
am Automover zuerst die Schaltung mit dem Maxim, dann direct das Bluetooth Modul(Stromversorgt durch den AM).
Am PC ein zweites Bluetooth Modul.
Somit brauchst du das Protokoll nicht mehr zu sichern durch zusätzliche Logik.
Gruss

Ja, den RS232 Pegel bekommt man mit dem Maxim hin. Das Bluetooth Modul will aber 4-5 (möglichst 5) Volt. Der Diagnoseport liefert 3,3 Volt.

Unklar: Speichert das Teil die Konfigurationsdaten? Im Datenblatt habe ich nichts dazu gefunden. (Anm: Die Transceiver-Module können das.)

100 Meter Entfernung würde in meiner Installation genügen - vorausgesetzt dies gilt nicht unter "Laborbedingungen", sondern im echten Leben.

Von den Kosten her wäre die Lösung noch akzeptabel, besonders hinsichtlich einer gesicherten Übertragung: 2 x 90 Euro für die Module plus 38 Euro Shipping. Maxim etc. wären Kleinteile - unbedeutend.

Bleibt momentan nur die Frage: Woher 5 Volt nehmen? Den AM anzapfen geht nur am Diag-Port mit 3.3 V.

Gruß

-- Klaus

Zitat:

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Zitat von miki76

... damit könnte man den Roboter zerstören fals Schrott programmiert wird.

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Bei mir fährt der Automower jetzt das zeite Jahr mit dieser Funkverbindung.
Probleme durch die ungesicherte Datenübertragung habe ich noch nicht bemerkt.
Es ist schon richtig, eine gesicherte Datenübertragung halte ich auch für wünschenswert. Aber wie schon DigitalKlaus schreibt, wird das nur mit einem höheren Aufwand und zusätzlichem Stromverbrauch möglich sein.

Überlegt habe ich das auch, aber erst mal in hinten an gestellt.
Wichtiger finde ich erst mal eine externe Steuerung mit Software, denn ich möchte das ja nicht immer den PC oder Pocket machen lassen.
1. Regensensor
2. Ein/Aus-schalten der Ladestation. Im Sommer geht die Temperatur oft über 50°C hinaus.
3. Bessere Anpassung der Mähzeiten als es der Timer ermöglicht.

Es gibt noch einiges an Forschungsarbeit zu leisten.
Adressen die von Interesse sein können, ich aber noch nicht gefunden habe.
1. Suchschleife
2. Durchschnittliche Mähkraft der letzten Fahrt(en)
3. Wie kann ich Eingaben der Tastatur simulieren
4. Kann ich auch etwas auf dem Display ausgeben
5. Wie kann ich den Stopp aufheben ohne dann die Yes-Taste drücken.

Das Modul hat ein Flashspeicher wo die KonfigDaten gespeichert bleiben auch wenn es vom PC entfernt wird.
Es steht zwar nicht im pdf, aber in der Help Datei der KonfigSoftware findet man:
"Write settings
When configuring your Free2move Bluetooth device it is necessary to store the new settings in the device. Pressing the “Write configuration” button in the lower right corner of the screen does this.

The settings are stored in persistent memory."

5V müsste man doch im AM finden können, oder(leider habe ich keinen AM und kann also selbst nicht nachschauen)? Wenn nicht, dann direkt am Akku.
Gerade wegen Stromverbrauch ist das Modul ziemlich interessant: 8mA im Ruhezustand, das ist nicht viel.

Letztendlich muss jeder selbst entscheiden ob er das Risiko der unsicheren Funkstrecke akzeptiert. Mit dem Modul braucht man nichts anderes zu entwickeln und kann sich auf andere Sachen konzentrieren.

Mit der Funkübertragung habe ich schon zeitweise Probleme. Es sind Funklöcher (toter Winkel), und es gibt zeitweise keine Verbindung mehr bei bestimmten Fahrrichtungen/Entfernungen. Das könnte an der waagerechten Antenne oder zu kurzen Antenne liegen. Diese Probleme muß ich noch beseitigen.

Sonst wäre es - um auf der sicheren Seite zu sein - notwendig, die STOP Funktion auszulösen, verifizieren dass ein Kontakt zum AM vorhanden ist und dann Steuerungsfunktionen auslösen (Timer neu setzen bzw. Programm wählen).

So gesehen wäre eine gesicherte Übertragung höchste Priorität. Der Akku im AM liefert 18 V (in der Realität meist 20 V), der Diag-Port 3,3 V. Andere Anschlüsse gibt es nicht bzw. dies würde ein Öffnen und manipulieren diverser Komponenten erfordern. Der Anschluß am Akku ist nicht ohne weiteres zugänglich (Demontage des AM notwendig!). Sonst könnte man bestimmt die 18 V auf 5 V runter regeln.

@Vogon

Mein .net Programm ist zunächst für grundlegende Versuche gedacht. Später muß das für einen AVR neu implementiert werden. Ziel ist eine autarke Lösung, die einen Regensensor mit berücksichtigt. Mit einer Relaisplatine wäre dann auch die Ladestation zu schalten - vorausgesetzt bestimmte Funktionen im AM, wie z.B. die STOP-Taste, funktionieren per Softwaresteuerung. Wie weit ich in diesem Jahr damit noch komme weiß ich nicht - ich bin demnächst wieder beruflich im Ausland unterwegs, vile Zeit bleibt nicht. Ich stelle das Programm aber gerne zur Verfügung, sobald es etwas vollständiger ist.

Gruß

-- Klaus

Es gibt keine Lauer auf der ich nicht liege.

Erstmal freue ich mich das es noch andere gibt die sich mit VB 2005(.net)versuchen.

Zum Thema sichere Datenübertragung:
PicNick hat in der Wiki was dazu geschrieben.
Wir arbeiten gerade an einem Projekt wo genau diese Frage gelöst worden ist.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=215254#215254

Wenn Ihr auch was in VB programmiert, was sich um Darstellung von Werten und Steuerung von Robotern dreht würde ich mich freuen wenn wir was zusammen arbeiten.
Ich habe demnächst den ersten Prototypen einer Benutzeroberfläche fertig. Kann ja sein das euch das was nützt.
In der ersten Ausbaustufe arbeitet Sie nur mit PicNicks’s Seriell zu Ip-Server zusammen.
In der zweiten Ausbaustufe soll sie auch direkt die Serielle Schnittstelle handeln können. Damit auch nicht so spezielle Fälle wie unser Projekt bedient werden können.

Netter Gruß

eine andere Möglichkeit das Problem der Funkstrecke zu lösen:
- ein Pocket PC mit GPS auf den AM packen
- der Pocket PC ist mit dem AM über die RS232-Schnitstelle verbunden
- der Pocket PC ist mit dem PC über WLAN verbunden.
Vorteile:
- Funkabdeckung WLAN
- alles standard Hardware
- PC kann ausgeschaltet bleiben, dann steuert der Pocket PC den AM selbst
- am PC kann man standard Software verwenden um den Pocket PC fernzusteuern, zb kann man die Strecken vom AM aufzeichen über die GPS Daten
- Erweiterungsmöglichkeiten: Kamera im Pocket PC...
Nachteile:
- ok klar der PocketPC zieht den Saft vom Akku, aber wenn man es geschickt macht, könnte man den PocketPC-Lion-Akku auch laden wenn der AM in der Station ist.

@DigitalKlaus
Stromversorgung: am Einfachsten also die 18V nehmen und mit einem LM7805 auf 5V wandeln.

Zitat:

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Zitat von miki76

... die 18V nehmen und mit einem LM7805 auf 5V wandeln.

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Der verbratet aber das dreifache der Leistung. Da ist so ein Stepdown-Regler doch sehr viel sparsamer: http://www.pollin.de/shop/detail.php...OTk4OTY4&ts=20
Aber wie schon gesagt, dazu ist ein Eingriff in das Gerät notwendig und damit ein eventueller Garantieverlust.

Aber warum nicht gleich ein AVR mit einer WLAN-PocketPC-CF-Card:
http://www.harbaum.org/till/spi2cf/
Bild hier  

@DigitalKlaus
Ob du mit WLAN die Funklöcher los wirst sollte sich mit einem PocketPC/Laptop heraus finden lassen. Die hohe Datenrate und die gesicherte Übertragung könnte mir schon gefallen.

@marvin42x
Das Problem bei der Sache - im AM ist so etwas eigendlich nich vorgesehen. Er hat nur eine Download-Schnittstelle zum Update der Firmware. Den Softwaremachern bei Electrolux bin ich dankbar, das sie darüber auch ihre Diagnose-Software laufen lassen. Freundlicher Weise (oder aus versehen) haben sie aber auch einige Listen mit Speicheradressen in einem Ordner der Diagsoftware hinterlassen.
Wie das Diagprogramm mit dem AM redet, haben wir inzwischen herausfinden können. Eine richtige Steuerung kann man aber mit unserem mageren Wissen nicht bauen.
Vorstellbar ist ein AVR-Bord mit WLAN wie oben, das zusätzlich die Übersetzung zwischen RnCOM und der AM-Kommunikation vornimmt.

ja, einverstanden, Step-Down-Wandler mit Spule hat einen besseren Wirkungsgrad (80%) als LM7805 (30%). Ein AM-Akku kann man ja selbst basteln(normal Ersatz-Akku beim Händler ist ja ziemlich teuer) und da könnte man auch gleich Batterien einsetzten mit grösseren Kapazität, von daher sehe ich die Sache mit dem Stromverbrauch als nicht so kritisch.

Die Lösung mit AVR+WLAN ist sicherlich ganz interessant nur:
- es ist mehr Arbeit, weil mehr Entwicklung dahintersteckt, Hardware, Betriebsystem, Stromverbrauchkontrolle, Software zur Fernsteuerung...alles muss gemacht werden, das gibt es schon beim PocketPC.
- GPS und Kamera auf den AVR zu packen wird auch Aufwand bedeuten, beim Pocket sind das standard Komponenten mit existierender Software.
- es sind keine Standard-Komponenten und somit wird es schwierig sein, gemeinsam etwas zu entwickeln und auszutauschen. Der AM ist doch etwas ziemlich spezifisches, es wird schwierig sein, Leute zu finden die gleichzeitig einen AM haben, Hardware basteln können, Betriebsystem+Embedded Software entwickeln können.

Es gibt ja schon ein Stück Software für PocketPC um den AM zu kontrolieren, fals man noch eine standard Remote Control Software auf den PocketPC packt(gibt es bestimmt schon), dann kann man vom PC aus schon viel machen über WLAN, und das alles ohne zu viel Aufwand.
Von den Kosten her, müsste es ungefähr gleich sein. PocketPC mit WLAN findet man ab 230 euros(neu) oder vielleich sogar billiger, ich kenne mich da nicht so gut aus.

@Vogon
Mit was hast du den PocketPC programmiert? Visual Basic?
Am besten währe zuerst am PC direkt zu programmieren(AM drahtgebunden an der RS232 des PCs) und dann einfach das Programm auf dem PocketPC laufen lassen, geht das direkt mit Visual Basic?

Danke für die super Links die ihr hier habt.
Den Stepp down Regler bei Pollin und das Wireles LAN AVR -Board.
Ja, ein Kommunikator in Form eines z.B. Mega32 scheint mir Optionen bereitzustellen die Ihr, da ihr ja nur an die Diagnoseschnittstelle kommt sonst nicht habt.
Die Frage der Protokollwahl und damit verbundener Option in größere Gesamtsysteme einzubinden.
-Gut gesagt was? - Ich meine RN-Com
Aus einem New Yorker Internet-Caffee raus mal nachsehen was der AM macht :-)

Oder Daten zwischenspeichern und zu gewollter Zeit ausgeben.
Würdet Ihr an Vitalfunktionen wie Motoren Vorwärts, Rückwärts und Bumper -Ereignis rankommen, könntet ihr die Intelligenz auf den Mega32 verlagern?
Auch die Auswertung zusätzlicher Sensoren wäre damit offen.

Habe ich den Themenkreis jetzt so richtig beschrieben?

Ich sehe gerade hat miki76 eine sehr attraktive Variante vorgeschlagen.
Da wäre ja RN-Com oder ähnliches auch denkbar.

Netter Gruß

@marvin42x
Wenn ich dich richtig verstehe, schlägst du vor, die Husquarna-Software wegzuwerfen und alles (Roboter-Steuerung) selbst in den AVR zu packen?
Das währe die Variante wo man alles steuert, allerdings muss man alles selbst entwickeln...lohnt es sich dann noch einen AM zu kaufen sozusagen nur für die Mechanik?

Die Lösung mit AVR würde ich erst in einem zweiten Schritt ausprobieren. Fals es mit dem PocketPC klappt, kann man vielleicht sogar den PocketPC Code im AVR wieder verwenden, da muss aber eine geschickte Programmiersprache, Entwicklungsumgebung gewählt werden die auf beide Plattformen passt. Was gibt es denn da für Möglichkeiten?

@miki76
Du überschätz meines Erachtens die Intelligenz des AM.
Und Du unterschätzt meines Erachtens die Brillanz der Hardware.

Was ich auch sehe, das der Vorschlag nach Ausbaustufe 2 riecht.
Ich habe genau wegen dieser Aufgabenstellung vor einem Jahr ein Projekt angezettelt.
Darin ist dann das Betriebssystem, die Kommunikation, und die PC -Applikation für Remote enthalten.
Alles Open Source.
Nicht für den AM aber für einen beliebigen Rasenmäher.
Das anpassen an das Individuelle ist dann Kleinkram.

Die Vogonen haben schon lange Wind davon bekommen :-) .

Netter Gruß

@miki76
Die AVR’s werden typischerweise in C, Basic oder Assembler programmiert.
Das von mir verfolgte Projekt verwendet Bascom Basic auf dem AVR.
Die Portierung von Code AVR zu PC ist nur sehr bedingt denkbar. Von der Logik eines Programms her schon, aber im Mikro-Controller herrschen andere Notwendigkeiten. Der reine Code unterscheidet sich schon etwas.

Die Benutzeroberfläche auf dem PC wird es erstmal in Visual Basic 2005 geben.
Andere Benutzeroberflächen am Horizont sind z.B. in Visual Basic 6.
Der Server Rs232-IP ist in C

Netter Gruß

ok, wo ist dieses Open Source Projekt(generischer Rasenmäher) zu finden im Web?

ein anderer Bluetooth/RS232 Adapter, Stromversorgung 5-12V:

http://www.bressner.de/commerceporta...ProductId=4705

@miki76:

:-) Das ist noch viel mehr Generisch als Du denkst.

Darum findest Du es auch nicht unter Rasenmäher.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=215457#215457

Es ist ein riesiger unübersichtlicher Thread und ich würde sagen wenn Du da drin lesen willst fange von hinten an da ist das aktuellste versammelt.

@all: Meiner Erinnerung nach war Bluetooth für die Kurzstreckenkommunikation innerhalb eines Raumes konzipiert?
Noch was:
Bei Funklöchern kann man bei WLAN mit Repeatern (WDS) arbeite. Selbst meine Fritzbox bietet das an.

Netter Gruß

@marvin42x

Richtig, Bluetooth war ursprünglich für Kurzstecken innerhalb eines Raumes gedacht - z.B. Laptop and Drucker, an Desktop PC, oder Verbindung von Laptopts in Konferenzen etc. Genau die Kurzstrecke hat Bluteooth dann heftige Kritik eingebracht. Dann hat man die Spezifikationen erweitert.

Repeater: Habe ich im Einsatz, im Haus, für das Zweitnetz (WLAN). Bei meiner Installation wäre da evtl. ein Repeater in der Garage die Lösung. Ob WLAN die Lösung ist bezweifle ich, zumindest für meine Anforderungen: Es soll primär eine autarke Lösung sein (d.h. ohne PC), ganz einfach den AM bei Regen in der Ladestation stehen lassen bzw. dorthin schicken ...

@all

Wie "sicher" die Übertragung sein muß kommt auf die Zielsetzung an. Wenn nur bestimmte Standardabläufe notwendig sind, die aufgrund festgelegter externer Ereignisse ablaufen sollten, dann könnte ich mir folgende Lösung vorstellen:

Ein externes Board ermittelt die Gegebenheiten (Regensensor, Zeit, etc.) und schickt per Funk eine Kommando an den AM. Dieses Kommando kann so definiert werden, dass es eindeutig verifizierbar ist.
Im AM befindet sich ein Transceiver sowie ein AVR, beispielsweise der von Vogon bereits früher erwähnte ATMEL Bufferfly (geht sicher noch einfacher, aber AVR's sind für mich noch etwas Neuland - der Butterfly hätte m.E. Vorteile, z.B. diverse Standardroutinen direkt am AM auch manuell auszulösen, hat ein LCD-Display etc.). Der AVR spielt nun seine Routine ab, die Werte vom AM abfragen kann bzw. Werte in die Datenschnittstelle schreibt, und so den AM in gewissen möglichen Grenzen steuert. Der AVR könnte dann per Transceiver eine Quittung zurücksenden, die der AVR im externen Board überprüft. Falls die Quittung nicht eintrifft, war's doch ein Funkloch und das Kommando wird wiederholt.

Die Kommandos sind - wenn ich mal von meiner Zielsetzung ausgehen darf - nur

1. Achtung: Es regnet
2. Normalbetrieb
3. STOP (um dann die LS abschalten zu können)

Der AVR im AM kann erkennen ob der AM aktuell fährt und entsprechend reagieren. Ein Software-Stop und Wechsel des aktuellen Programms genügen um ihn in die Station zu schicken. Wenn er bereits dort ist, kein Problem.

Kommando 3 löst einen Software-Stop aus. Danach kann das externe Board über ein Relais die Stromzufuhr zur Ladestation abschalten.

Der ATMEL Butterfly kann mit externer Spannung von 3.1 bis 4,5 Volt betrieben werden - ideal für den AM Diag-Port.

Soweit ein gedachtes Konzept für Basisfunktionen, die Electrolux irgendwie "vergessen" hat (Verhalten bei Regen). Wenn ich das realisieren kann bin ich schon happy. Alles andere ist eine weiter Ausbaustufe - wobei eine notwendige Spannungsversorgung höher als 3.3 Volt immer noch problematisch ist (Eingriff ins Gerät!).

In einer weiteren Ausbaustufe könnte der AM Zusatz-AVR weitere definierte "Zustände" oder "Probleme" erkennen und dem externen Board melden. Dieses wiederum kann per Funk mit einen PC oder WLAN Vebindung aufnehmen ... Ich sehe nur einen nicht unerheblichen Zeitaufwand in der Realisierung. Würde mich nicht wundern, wenn wir länger daran bauen als Electrolux für eine neue AM-Version braucht, in der eine Fernsteuerung (Bluetooth, WLAN oder sonstwie) bereits enthalten ist. (Keine Ahnung ob die an so etwas arbeiten.)

Gruß

Klaus

@DigitalKlaus: ja Zeitaufwand, das ist der entscheidende Punkt für mich auch.

@marvin24: was funktioniert denn heute aus dem ultra generischem Projekt? Wie sieht es aus mit der Hardware...da muss doch extra eine Platine um den AVR entwikelt werden oder gibt es das schon bei Aldi?

@all: können wir heute überhaupt alle Motoren und alle Sensoren vom AM über die RS232 vom AM steuern? Wie ich verstehe können wir den AM ab nach Hause schicken, aber Motor1 AN, Motor2 AUS, geht soetwas auch?

@DigitalKlaus
Du sprichst mir aus der Seele! Alles was du gerade schreibst, habe ich mir auch durch den Kopf gehen lassen.
Meine erste Idee war, ob ich den AM dazu bringen kann, mit meinem eigenen Programm zu reden. Das geht am besten über den RS232-Pegelwandler und Kabel direkt in den PC. Nach dem sich bei den ersten Versuch gezeigt hat, das es möglich ist, wollte ich dem AM bei den folgenden RealTimeTests nicht mit dem Laptop hinterher laufen. Einem Rasenmäher hinterher zu laufen geht ja noch - aber mit einem Laptop in der Hand? Eine RS232-Funkverbindung stand da gleich auf der Wunschliste, schon wegen den Nachbarn.

Der PocketPC habe ich genommen, weil ich dacht, damit geht das erst mal mit einem höheren WAF im Garten. So ein Teil macht sich einfach besser neben Kaffetassen und Kuchen und man kanns auch leichter mit einem Buch oder Zeitung tarnen. Die RS232 hat ja auch noch Handshake-Pins, über die ich einen Sensor abfragen und auch Relais ansteuern kann.

Mit EVB (eMbedded Visual Basic ), EVC (eMbedded Visual C++) von Microsoft habe ich mich wohl zu blöd angestellt, denn das habe ich immer noch nicht ans laufen bekommen.
Deshalb bin ich beim PocketC von www.orbworks.com gelandet. Das hat erst mal zum Programmieren und testen im Liegestuhl gereicht. Weitere Versuche mit PocketC werde ich jetzt aber lassen:

Zitat:

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Zitat von OrbWorks Development Forum

..the WindowsCE/PocketPC version is no longer supported at all, which may influence your decision to throw money on this dead horse...

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So bin ich auch auf das WLAN-Interface am AVR gekommen.
Wie ja @marvin42x schreibt, kann das ein Bindeglied zu einer Standardsoftware werden.

Als Einfachlösung sollte aber auch der Butterfly bzw eine eigene Schaltung ohne Funk reichen. Das geht mit den 3.3 Volt vom AM und einen Regensensor kann man auch irgendwie/irgendwo anbringen.

Ein bunter Strauß an Ausgangsbedingungen :-) .
Wenn man sich in ein bestehendes System reinhacken will ohne die Garantie zu verlieren bedarf es schon einiger Raffinesse.
@DigitalKlaus:
Danke für das Update in Sache Bluetooth.
.
@miki76:
Das Projekt von dem ich sprach hat folgende Zielsetzung:
Fertiges Betriebssystem für einen Mega32.
Hier im ersten Durchgang auf dem RNBFRA Board.
Eine Standard Konfiguration für typischen Komponenten, Motoren Sensoren usw.
Verbindung zum PC via RS232
Server auf dem PC der die RS232 Schnittstelle handhabt.
Der Server setzt die Daten in das TCP/IP-Protokoll um und stell es anderen PC-Programmen zur Verfügung.
Grafische Benutzeroberfläche die über TCP/IP von/zum Server Daten Austauscht.
Das ganze dann noch Internetfähig.
Erste Probeläufe haben gezeigt, dass das funktioniert.
Wir haben bereits ein Testprogramm für den M32 und den Co auf dem RNBFRA welches Daten liefert und auch Befehle für Servo’s entgegennimmt.
Dazu einen TCP/IP Testserver und Testclients.
Z.Z. läuft ein Sondertest weil wir Plug ans Play einführen. Also eine Selbstkonfigurierung des Netzwerkes.
Die Grafische Benutzeroberfläche hoffe ich in 2-3 Wochen als ersten Prototypen zur Verfügung zu stellen.
Die Hardware gibt es nicht bei Aldi sondern hier:
http://www.robotikhardware.de/

Netter Gruß