NIBO2 bei Reichelt gekauft, zusammengebaut und nu?

Guten Abend,

1. Odometrie kann ich noch nicht auslesen - ich bin C-Anfänger - wenn mir einer dabei Hilfestellung geben könnte ....
copro_setTargetAbs-oder Rel-(x,y,speed) funzt zwar, aber gerade damit habe ich das Problem entdeckt.

2. Teil 1. und 2. des Nibo Magazins sind mir mal zufällig auf den Bildschirm geraten. Eine Suche danach bringt aber keinen Erfolg. Wo findet man das Magazin denn?

3. Mein größtes Problem im Augenblick:
Nachdem das linke Rad etwas "hakte" hab' ich ein Tröpfchen Öl an die Achs-Lager links und rechts gegeben. Seitdem kennt der linke Motor nur noch zwei Zustände: Stillstand oder Vollgas, egal welche speed man einstellt (copro_setSpeed(speed, speed). Keine Reaktion erfolgt auf
copro_setTargetAbs-oderRel-(x,y,speed) - Stillstand.

Was kann die Ursache sein??

Gruß
Uli

Ist Teil 3 der, den man in Deinem letzten Beitrag runterladen kann??

Gruß
Uli

Hallo Uli
bis jetzt gibt es 3 Teile. Alle stehen im Roboternetz zum runterladen. An weiteren Teilen arbeite ich bereits. Würde sagen, es sind recht interessante Ansichten und Berichte darunter. Hoffe für jeden etwas zu finden. Es könnte auch für andere Nutzer passen. Das Magazin lebt auch mit seinen Lesern. Gern sehe ich eine Diskussion über das eine oder andere. Jeder sieht es anders. Gern greife ich auch Vorschläge und Fragen auf, die bei dem Hobby mit Nibo 2 entstehen. Stelle nochmal den 3 Teil ins Netz. Du kannst auch alle 3 Teile direkt von mir bekommen. Kurze mail an die Adresse reicht.
h.j.seeger@web.de
Achim

Hallo Uli_s,

du solltest auf der Motorseite, an der nur "schnell" oder "aus" funktioniert prüfen, ob du den IR-Sensor verbogen hast, oder aber den Sensor bzw. die Empfänger mit Öl benetzt hast, oder gar Öl über die Leiterbahnen der Platinen gezogen ist.
Die interne Steuerung des Nibo2 bewirkt, dass bei zu langsamen Odometrie-Signalen, der Motor mehr Leistung verordnet bekommt, um die zu geringe Geschwindigkeit aufzuholen. Extremster Fall von zu langsamen Signalen ist das komplette aussetzen der Signale durch Radblockage oder ausgefallener Sensorik, hier gibt der Antrieb dann Dauer-Vollgas.

Siehe auch: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=54055

Hallo Uli
damit du nicht lange suchst gleich noch mal die anderen Teil
Achim

irgemdwie will die Technik heute nicht so wie ich will. also noch mal

Hallo,

hab' vergangene Nacht noch den Antrieb auseinandergebaut und gereinigt. Danach schien mir eine Verbesserung eingetreten zu sein - Motor drehte nicht mehr Vollgas, ließ sich aber noch nicht regeln.

Nach Deinem obigen Hinweis nochmals zerlegt und mit Terpentin Lichtschranke und Leiterplatte abgetupft und getrocknet. Das wars, läuft wieder links und rechts gleich schnell.

Vielen Dank!!

Noch 'ne (oder 2) Frage(n).

Wie lese ich Odometriewerte aus und zeige sie am Display an?
Wie hoch ist die max. speedl? Mein Nibo steigt ab 82 aus, bzw läuft gar nicht erst an.

Gruß
Uli

hallo gemeinde,

ich habe seit kurzen einen nibo2 und wollte das beispiel program aus probieren aber beim kompalieren kommt immer diese fehler meldung.

Code:

---

#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "nibo/niboconfig.h"
#include "nibo/iodefs.h"

#include "nibo/delay.h"
#include "nibo/adc.h"
#include "nibo/pwm.h"
#include "nibo/i2cmaster.h"
#include "nibo/display.h"

#include "nibo/bot.h"
#include "nibo/leds.h"
#include "nibo/gfx.h"
#include "nibo/irco.h"
#include "nibo/motco.h"
#include "nibo/floor.h"

#define LINKS        0
#define VORNE_LINKS  1
#define VORNE        2
#define VORNE_RECHTS 3
#define RECHTS      4

#define SPEEDFACTOR 30

// Zustände
#define BLOCKIERT        1
#define AUSWEICHEN      2
#define FREI            0
#define HINDERNISLINKS  3
#define HINDERNISRECHTS  4
#define GERADEAUS        5


// Deklarationen von Hilfsfunktionen
void Init();
void float2string(float value, int decimal, char* valuestring);
void leds_set_status_all(uint8_t col0, uint8_t col1, uint8_t col2, uint8_t col3, uint8_t col4, uint8_t col5);
float SupplyVoltage(void);
void textout(int x, int y, char* str, int ft);


int main()
{
  Init();

  // Kollisionsvermeidung vorbereiten
    uint16_t Vektor[5][2]; // Einheitsvektoren (*10) [0] ist x- und [1] ist y-Wert
    Vektor[0][0] = -10; // LINKS x
    Vektor[0][1] =  0; // LINKS y
    Vektor[1][0] =  -7; // VORNE_LINKS x
    Vektor[1][1] =  7; // VORNE_LINKS y
    Vektor[2][0] =  0; // VORNE x
    Vektor[2][1] =  10; // VORNE y
    Vektor[3][0] =  7; // VORNE_RECHTS x
    Vektor[3][1] =  7; // VORNE_RECHTS y
    Vektor[4][0] =  10; // RECHTS x
    Vektor[4][1] =  0; // RECHTS y

  uint8_t weightfactor[5]; // Gewichtungsfaktor
  weightfactor[LINKS]        = 1;
  weightfactor[VORNE_LINKS]  = 2;
  weightfactor[VORNE]        = 3;
  weightfactor[VORNE_RECHTS] = 2;
  weightfactor[RECHTS]      = 1;

    uint16_t VektorMalSensor[5][2];  // Sensorwert * Einheitsvektor (*10)
    uint16_t VektorMalSensorSumme[2]; // Sensorschwerpunkt (x,y) für Auswertung

  // Vorbereitungen
  leds_set_displaylight(1000);
  leds_set_headlights(256);
  floor_enable_ir();
  motco_setPWM(512,512);
  motco_setSpeed(3,3);

  // fixe Display-Anzeigen
  textout(35,0,"Volt",      0);
  textout(0, 8,"distance:", 0);
  textout(0,24,"floor:",    0);
  textout(0,40,"line:",    0); 

  // Hauptschleife
  while(1)
  {
      // Akkuspannung anzeigen
      float Ubatt = SupplyVoltage();
      char text[6];
      float2string(Ubatt,2,text);   
      textout(0,0,"    ",0); // 5 Zeichen löschen
      textout(0,0,text,  0);

      // Abstandsmessung Raumgefühl
      irco_startMeasure();
      irco_update();
     
      // Floor
      uint16_t floor_distance[2];
      uint16_t line_distance[2];

      // Abstandsmessung Floor     
      floor_update();
      floor_distance[0] = floor_l;
      floor_distance[1] = floor_r;
      line_distance[0]  = line_l;
      line_distance[1]  = line_r;

      //Strings für Display
      char irco_string[5][5];
      char floor_string[2][5];
      char line_string[2][5];
     
      // Laufvariablen
      int i,j;
 
      /*
        IR-Abstandssensoren
      */
     
      for(i=0; i<5; ++i)
          textout(i*21,16,"      ",0); //löschen

      for(i=0; i<5; ++i) // z.Z. noch rechts 0 und links 4 !!!!!!!!!!!!!
      {
          itoa(irco_distance[i],irco_string[i],10);       
          textout(i*21,16,irco_string[i],0);
      }

      /*
        IR-Floorsensoren (Abgrunderkennung)
      */
     
      for(i=0; i<2; ++i)
          textout(i*28,32,"      ",0); //löschen

      for(i=0; i<2; ++i)
      {
          itoa(floor_distance[i],floor_string[i],10);       
          textout(i*28,32,floor_string[i],0);
      }

      /*
        IR-Liniensensoren
      */

      for(i=0; i<2; ++i)
          textout(i*28,48,"      ",0); //löschen

      for(i=0; i<2; ++i)
      {
          itoa(line_distance[i],line_string[i],10);       
          textout(i*28,48,line_string[i],0);
      }
     
      /*
        MOTCO
       
        Mathematische Methode "x/y-Schwerpunkt der Sensorvektoren bilden":
        (Einheitsvektoren * 10) * Sensorwert (0-255) * weightfactor, davon Summe bilden

        VektorMalSensorSumme[...] 0 ist x-Wert und 1 ist y-Wert
        Blockade: y kann maximal 14790 groß werden (vl, v, vr 255)
        Richtung: x kann maximal -6120 (Hindernis links) bzw. +6120 (H. rechts) werden (l, vl 255 bzw. r, vr 255)
      */
     
        // Ermittlung von VektorMalSensorSumme[...] (gewichteter x- und y-Wert)
      VektorMalSensorSumme[0] = 0; // x-Wert
        VektorMalSensorSumme[1] = 0; // y-Wert

      // i entspricht links, vornelinks, vorne, vornerechts, rechts
      // j entspricht x und y
     
      for (i=0; i<5; ++i)
      {
          for (j=0; j<2; ++j)
          {
              VektorMalSensor[i][j] = Vektor[i][j] * irco_distance[i] * weightfactor[i]; // 4-i wegen IRCo?????
              VektorMalSensorSumme[j] += VektorMalSensor[i][j];
          }
      }

      // Reaktion auf VektorMalSensorSumme[...] (x- und y-Wert)     
     
      // GrenzenY
      uint16_t GrenzeY1 = 12000; // Zustandsgrenze: BLOCKIERT  / AUSWEICHEN
      uint16_t GrenzeY2 =  6000; // Zustandsgrenze: AUSWEICHEN / FREI
     
      // GrenzenX
      uint16_t GrenzeXlinks  = -2000; // Zustandsgrenze: LINKS  / GERADEAUS
      uint16_t GrenzeXrechts =  2000; // Zustandsgrenze: RECHTS / GERADEAUS

      // Zustandsvariable
      uint8_t zustand    = 0;
      uint8_t zustand_old = 0;     

      // Zustand ermitteln
      {  // y-Wert
        if( VektorMalSensorSumme[1] >=GrenzeY1)            zustand = BLOCKIERT;
        if((VektorMalSensorSumme[1] < GrenzeY1) &&
            (VektorMalSensorSumme[1] >=GrenzeY2))
        {
            // x-Werte
            if( VektorMalSensorSumme[0] < GrenzeXlinks  )  zustand = HINDERNISLINKS; 
            if( VektorMalSensorSumme[0] > GrenzeXrechts )  zustand = HINDERNISRECHTS;
            if((VektorMalSensorSumme[0] >=GrenzeXlinks) &&
              (VektorMalSensorSumme[0] <=GrenzeXrechts))  zustand = GERADEAUS;     
        }
        if (VektorMalSensorSumme[1] < GrenzeY2)            zustand = FREI;
      }

      // Auf Zustand reagieren
      if(zustand == zustand_old)
      {
        // kein MOTCo-Befehl notwendig
      }
      else //Veränderung eingetreten
      {
          // Sondermaßnahmen
        // gegen Schwingung links/rechts: einmal GERADEAUS erzwingen
        if((zustand_old == HINDERNISLINKS) || (zustand_old == HINDERNISRECHTS))
        {
            zustand = GERADEAUS;
        }
        // gegen Schwingung vor/zurück: zweimal zurück
        if((zustand_old == BLOCKIERT) && (zustand == GERADEAUS))
        {
            zustand = BLOCKIERT;
        }
        // direkt vorne frei?
        if(irco_distance[2]<150)
        {
            zustand = zustand_old;     
        }
       
        //Allgemeine Maßnahmen           
        switch(zustand)
        {
            case FREI:
            //entry
                leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_GREEN, LEDS_GREEN, LEDS_OFF, LEDS_OFF);
            //do
                motco_setSpeed( 3*SPEEDFACTOR, 3*SPEEDFACTOR );  // rasch vorwärts
                delay(10);
            //exit
            break;
            case HINDERNISRECHTS:
            //entry
                leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_ORANGE, LEDS_ORANGE);
            //do
                motco_setSpeed(  -SPEEDFACTOR,  SPEEDFACTOR );  // nach links drehen
                delay(10);
            //exit
            break;
            case GERADEAUS:
            //entry
                leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_ORANGE, LEDS_ORANGE, LEDS_OFF, LEDS_OFF);
            //do
                motco_setSpeed( 2*SPEEDFACTOR, 2*SPEEDFACTOR );  // gemäßigt vorwärts 
                delay(10);
            //exit
            break;
            case HINDERNISLINKS:
            //entry
                leds_set_status_all(LEDS_ORANGE, LEDS_ORANGE, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_OFF);
            //do
                motco_setSpeed(  SPEEDFACTOR,  -SPEEDFACTOR );  // nach rechts drehen
                delay(10);
            //exit
            break;
            case BLOCKIERT:
            //entry
                leds_set_status_all(LEDS_OFF, LEDS_OFF, LEDS_RED, LEDS_RED, LEDS_OFF, LEDS_OFF);   
            //do
                motco_setSpeed(-2*SPEEDFACTOR,-2*SPEEDFACTOR );  // rückwärts fahren
                delay(10);
            //exit
            break;
        }
        zustand_old = zustand;
        motco_update();
      }
  }//Ende while-Hauptschleife

  while(1);
    return 0;
}


// Hilfsfunktionen

void Init()
{
    sei(); // enable interrupts

    i2c_init();
    pwm_init();
    display_init();
 
    bot_init();
    leds_init();
    floor_init();
    gfx_init();
}

void leds_set_status_all(uint8_t col0, uint8_t col1, uint8_t col2, uint8_t col3, uint8_t col4, uint8_t col5)
{
    leds_set_status(col0,0);   
    leds_set_status(col1,1);
    leds_set_status(col2,2);
    leds_set_status(col3,3);
    leds_set_status(col4,4);
    leds_set_status(col5,5);
}

float SupplyVoltage(void)
{
  bot_update();     
  return(0.0166 * bot_supply - 1.19);
}

void textout(int x, int y, char* str, int ft)
{
  gfx_move(x,y);
  gfx_print_text(str,ft);
}

void float2string(float value, int decimal, char* valuestring)
{
    int neg = 0;    char tempstr[20];
  int i = 0;  int j = 0;  int c;    long int val1, val2;
  char* tempstring;
  tempstring = valuestring;
  if (value < 0){  neg = 1; value = -value; }
    for (j=0; j < decimal; j++)  {value = value * 10;}
    val1 = (value * 2);
    val2 = (val1 / 2) + (val1 % 2);
    while (val2 !=0){
      if ((decimal > 0) && (i == decimal)){
          tempstr[i] = (char)(0x2E);
          i++;
      }
      else{
          c = (val2 % 10);
          tempstr[i] = (char) (c + 0x30);
          val2 = val2 / 10;
          i++;
      }
    }
    if (neg){
      *tempstring = '-';
      tempstring++;
    }
    i--;
    for (;i > -1;i--){
      *tempstring = tempstr[i];
      tempstring++;
    }
    *tempstring = '\0';
}


Fehlermelungen:

../beginn1.c: In function 'main':
../beginn1.c:76: warning: implicit declaration of function 'motco_setPWM'
../beginn1.c:77: warning: implicit declaration of function 'motco_setSpeed'
../beginn1.c:96: warning: implicit declaration of function 'irco_startMeasure'
../beginn1.c:97: warning: implicit declaration of function 'irco_update'
../beginn1.c:127: error: 'irco_distance' undeclared (first use in this function)
../beginn1.c:127: error: (Each undeclared identifier is reported only once
../beginn1.c:127: error: for each function it appears in.)
../beginn1.c:282: warning: implicit declaration of function 'motco_update'
../beginn1.c: In function 'textout':
../beginn1.c:326: error: too many arguments to function 'gfx_print_text'
make: *** [beginn1.o] Error 1
Build failed with 4 errors and 5 warnings...

---

kann mir bitte sagen was ich falsch mache...

gruß

Hallo leilahasi,

die "motco"/"irco"-Anweisungen sind für den Roboter "Nibo/Nibo1", da du den "Nibo2" hast, solltest du die "copro"-Anweisungen benutzen.

In der Lib-Dokumentation werden die Anweisungen für beide Nibo-Versionen aufgelistet, wo Unterschiede sind, ist ein Vermerk in Klammern gesetzt.

Hallo
So wie icg das sehe, hast du ein Prg von Henke genommen. Diese stammt wahrscheinlich aus den Jahren 2007/2008. Es verwendet einige Befehle die so nicht laufen. Man müsste jede Zeile durchsuchen und die neuen Befehle eintragen. Das ist sehr mühsam. Zu Anfang habe ich das auch getestet, aber ohne Erfolg und mit vielen Fehlermeldungen. Dann habe ich die Sachen genau betrachtet und teilweise grosse unterschiede festgestellt. Im Moment lohnt es sich nicht das zu machen. Probiere mal die Prg aus die in dem Heft stehen. Wenn die laufen, kannst du auch noch andere haben.
Achim