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@µautonom: Der eine Deiner beiden identischen Beiträge wurde doch schon gelöscht. Wie es genau geht, habe ich auch noch nicht ausprobiert, aber ich würde es mit edit und löschen des Inhaltes versuchen.
@rideyourstyle: werde meine website überarbeiten und eine deutsche Version für das SW-Kapitel avisieren.
Danke an Alle für Eure Kommentare! O:)
super merci
werde wieder vorbei schauen...
Grüß Gott,
sehr interessantes Projekt. Ich arbeite gerade an was ähnlichem. Zwar nichts Gleichgewicht haltendes, aber sich stabilisierendes.
Ich habe hier ein EVAl-Board von ST leigen mir einem 3-achsen MEMS Sensor, der neben der Beschleunigung auch Lageinformationen ausgeben kann. Das Board kostet auch nur 35€. Der Chip ist via SPI anteuerbar und in einem QFN-Gehäuse, was man noch so Löten kann.
Wen es interessiert: LIS3LV02DQ ist der Chip, das Board STEVAL-IFS001V1, unter www.st.com/factory-automation
Auch ein SMB 380 von Bosch verfügt über ähnliche features.
Happy times
BugHunter28
Hi uffi,
ich will mich zum Einstieg auch mal mit dem Kalmanfilter und der Korrektur von GyroWerten mit Beschleunigungssensoren beschäftigen, bevor ich mich daran mache ne QuadRotor Plattform zu bauen.... da klingt dein Projekt ja richtig interessant!
Deine Homepage ist wohl offline......? Hast du die schon woanders neu aufgesetzt?
Greetz, Felix
1. Bei mir Geht auch der neue link nicht.
2.
das heist nicht internetexplorer sondenr internet browser. Internet explorer ist so ein browser O:) ;)Zitat:
Zitat von uffi
@FelixR & jo_robot: meine web-site ist manchmal gegen Monatsende gesperrt wegen Traffic-Beschränkung. Ab dem 1. des Monats geht sie dann immer wieder.
@alle: Hab die Seite mit phase5 komplett überarbeitet, so dass auch Firefox und Mozilla damit kein Problem haben sollten.
Hallo Uffi,
zu Deinem Projekt muß ich sagen: Klasse!
Habe mehrere Projekte, die in diese Richtung gehen angeschaut, und Deines stich ganz klar hervor. Sehr durchdacht und sauber gemacht =D>
Habe mir das mal angeschaut und den Beitrag hier gelesen.
Den Gyro scheint man hier garnicht so einfach zu bekommen, stimmts? Und wenn, dann um die 300 Doller! Habe ich mich verschaut?
Gäbe es Alternativen (z.B. ADXRS300)? Könnte man den zügig integrieren?
Habe hier eine Servosteuerung liegen (die viel Leistung bringt), die bereits einen PID integriert hat. Angesteuert wird durch Inkrementalgeber am Motor und Vorgabe Richtung-/Schrittsignal bzw. weiterer Inkrementalgeber.
Könnte man den kompletten Baustein von Dir vorschalten und somit starke Motoren ansteuern?
Ginge das auch mit nur einem Rad/Antrieb, wenn das Umkippen in die nicht geregelte Richtung verhindert würde?
Viele Fragen auf einmal.
Ich hoffe, ich stehel nicht zu viel Deiner Zeit.
Dein Projekt hat mich auf jeden Fall gefangen genommen - weiter so!
Gruß
Markus
Hallo Jumpy,
vielen Dank für Dein Feedback! Hat mich sehr gefreut. Zu Deinen Fragen:
- Meiner Info nach kostet das Gyro 100 US$ (Angebot von Silicon Sensing). Ich habe das Gyro direkt von einem Mitarbeiter (Eric Whitley) der Fa. BAE Systems bzw. Silicon Sensing bekommen, den ich auf der Messe Elektronika 2006 in München kennengelernt habe. Mittlerweile wurde BAE System / Silicon Sensing aufgekauft und läuft unter dem neuen Namen Atlantic Inertial Systems, siehe:
www.atlanticinertialsystems.com
Man sollte aber auch ein anderes Gyro problemlos integrieren können. Wichtig ist, das es mindestens eine Grenzfrequenz von 10 Hz schafft, besser noch 20-30 Hz. Das Gyro von Silicon Sensing hat eine Analogspannung als Ausgangsgröße. Diese wird noch gefiltert. Man sollte halt die Specs mal vergleichen, wenn man einen Ersatztypen auswählt.
- Du kannst sicher auch Dein Servo-Controller-Board einsetzen und den Code auf irgendeinem µC implementieren. Die PID-Regelung Deines Servo-Controller ersetzt allerdings nicht die PID Regelung für den Gleichgewichtssinn, da hier als Eingangsgröße der Kippwinkel, die Winkelgeschwindigkeit und der integrierte Kippwinkel eingehen. Ich biete an, meinen Code und die Eagle-Dateien meiner Boards online zu stellen, wenn Ihr daran Interesse habt.
- Ja, das ganze geht auch mit einem Rad.
Gruß, uffi.
Hallo Uffi,
Gyro habe ich nachgeschaut (google), liegt zwischen 300 und 450 $. Irgendwas ist da falsch.
Auf Anfrage bei Silicon Sensing kam die Adresse von www.althen.de als Bezug zurück -> noch keine Antwort.
Die Alternativen wären ADXRS von Analog Devices (AD):
ADXRS150
150°/s
12mV/°/s
40Hz Bandbreite (3dB)
ADXRS300
300°/s
5mV/°/S
40Hz Bandbreite (3dB)
Preis liegt um die 70,- Euro bei z.B. Sander (da wären wir wieder bei den 100 $...inkl. Gehäuse und Kabelanschluss beim CRS03-02).
Ausgänge beides mal 0-5 v, 2,5V bei Ruhe.
http://wiki.atrox.at/index.php/ADXRS
Zur Schnittstelle Servocontroller und ARTIST:
was für ein Signal kommt denn beim Artist raus? Irgendeine PWM? Könnte man das verwenden um z.B. einen Inkrementalgeber zu emulieren. Dann wäre der Anschluss an den Servocontroller quasi plug and play?! Dein Board würde ich schon gerne erhalten und den Regler am Servo dafür brücken (quasi nur die Entstufe benutzen).
Es bleibt auf jeden Fall spannend :-)
Gruß, Markus
p.s.
es handelt sich um einen Servocontroller für CNC. Also kein Modellbauservo. Die Leistung wäre superinteressant, weil 30 A an 150 V gefahren werden könnten.
- die ADXRS scheinen mir geeignet zu sein, ich würde den ADXRS150 bevorzugen (im Regelbetrieb sollten nicht mehr als 150°/s auftreten).
- ja, ich steuere meine dc-Motoren mit PWM an, 120 Hz Grundfrequenz, 16 bit Auflösung.
- o.k. ich stelle die Boards online, gib mir bis Freitag, o.k.?
Gruß, uffi.