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Es ging mir primär um das drehmoment, das wird im microstepp auch geringer. Und die idee mit jedem motor extra war schon etwas "überkandidelt" wie schon meine grossmutter zu sagen pflegte :-)...Zitat:
Zitat von Moppi
Allerdings scheint mir die möglichkeit beim lauf des motors hin und her schalten zu können - gegeben? Wenn man bei der umschaltung variablen wie "StepsPerRotation" und ähnliches anpasst, oder?
Ich habe das ausprobiert, da hat es so nicht funktioniert, wie man sich das vorstellt. Genau weiß ich es nicht mehr, ist schon paar Wochen her. Aber ich meine, bei mir hat der Stepper kurz angehalten, nachdem ich den Modus gewechselt habe.Zitat:
Allerdings scheint mir die möglichkeit beim lauf des motors hin und her schalten zu können - gegeben?
MfG
ich habe jetzt auch einen test gemacht, ich kann kein stoppen des stepper im video sehen...
https://youtu.be/2idyEs3677M
hier der testcode
Code:// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9
//enable pins definieren
#define enbl_HR 43
//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10
//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200 //1600
#define microstep_pin_S1 42
#define microstep_pin_S2 44
#define microstep_pin_S3 46
uint8_t taste = 0;
uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_stop = 0;
uint8_t s_parken = 0;
void setup()
{
//pins als output:
pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
pinMode(enbl_HR, OUTPUT);
//resett pin zustand definieren
pinMode(PIN2RESET, INPUT);
//stepper full step
digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_ein_stepper/ohne_lib/outdoor_FB_switch_richtung_stop_HR_bluetooth_1");
Serial.println("bluetooth übertragung!");
//enable pins deaktivieren:
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
//resett pin aktivieren
digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}
void loop()
{
if (Serial1.available())
{
taste = Serial1.read();
Serial.println(taste);
tasten_abfrage();
}
richtung_abfrage();
}
/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
if (s_vor == 1) vorwaerts();
if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
if (s_stop == 1) alle_stepper_stop();
if (s_parken == 1) parken();
}
/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{
switch (taste)
{
case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
{
vorwaerts();
break;
}
case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
{
rueckwaerts();
break;
}
case 49: //alle stepper stop - FB quer smartphone
{
alle_stepper_stop();
break;
}
case 51: //parken - FB quer smartphone
{
parken();
break;
}
case 53: //half step - FB quer smartphone
{
half_step();
break;
}
case 118: //quarter step - FB quer smartphone
{
quarter_step();
break;
}
case 98: //eight step - FB quer smartphone
{
eight_step();
break;
}
}
}
/***********************************************************/
void full_stepp (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void half_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void quarter_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void eight_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void sixteen_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, HIGH);
}
void parken(void)
{
//enable pins deaktivieren
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 1;
}
void alle_stepper_stop(void)
{
//enable pins deaktivieren
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_stop = 1;
s_parken = 0;
// reboot();
}
/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
if (s_vor == 0)
{
// enable pins aktivieren:
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
s_vor = 1;
s_rueck = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else {
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
}
/**********************************************************/
void rueckwaerts(void)
{
if (s_rueck == 0)
{
// enable pins aktivieren:
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_HR, LOW);
s_vor = 0;
s_rueck = 1;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else {
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
}
/***********************************************************/
/*
void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
{
//enable pins aktivieren
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
//"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden
for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
{
//"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)
if (j > 300) j--;
//"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird
for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(j);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(j);
i++;
}
}
}
*/
/***********************************************************/
Ich habs mit nem Viertel Geschwindigkeit angeschaut, und sehe auch nix stoppen.
Nebenbei: was ist das für ein hübsches Rad da?
@rabenauge:
diese räder sind es:
https://de.aliexpress.com/item/40001...27424c4db6T18j
sind allerdings ziemlich weich. Du hast doch mal geschrieben man könnte die ausstopfen? Kann man da einfach die reifen abziehen, mit roher gewalt?
edit:
die sind tatsächlich mit je 12 M2 schrauben pro seite verschraubt!
Laut Beschreibung sind das Bedlock-Felgen.
Wenn du die Ringe abschraubst, kannst du die Reifen einfach abnehmen.
Dann schneidest du dir passende Schaumstoff-Streifen zurecht, legst die in die Reifen, und baust alles wieder zusammen.
Mach die Enden des Schaumstoffs (da wo sie sich dann berühren) am besten schräg, dann merkst du die Stelle nachher gar nicht.
Je nachdem, wie hart oder weich die Einlage ist, kannst du den "Luftdruck" beeinflussen, oder auch, indem du mehr oder weniger rein stopfst.
Ich meine, das hatte bei mir was mit der Geschwindigkeit zu tun, weswegen das nicht so ging, wie ich wollte. Daher war natürlich die Reaktion, das selbst auszuprobieren, die Richtige.Zitat:
Zitat von Rabenauge
MfG
ich habe die verdrahtung so geändert, dass die microstepp-pins der steppertreiber über den arduino auch später erreichbar sind - wer weiss wofür man das noch braucht :-)
der
ist dafür gedacht, für mich den zusammenhang zwischen drehmoment, geschwindigkeit, den drei microstepps - modi und den delays beim steppercode zu testen. Für die microstepps habe ich die digitalen arduino pins 34, 36 und 38 verwendet. Da sind alle vier stepper zusammengeschaltet. Ein getrenntes schalten jedes einzelnen steppers schien nicht angebracht...Code:// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9
//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43
//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10
//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200 //1600
#define microstep_pin_S1 34
#define microstep_pin_S2 36
#define microstep_pin_S3 38
uint8_t taste = 0;
uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_links = 0;
uint8_t s_rechts = 0;
uint8_t s_stop = 0;
uint8_t s_parken = 0;
void setup()
{
//pins als output:
pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
pinMode(enbl_HR, OUTPUT);
//resett pin zustand definieren
pinMode(PIN2RESET, INPUT);
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_vier_stepper/ohne_lib/outdoor_FB_switch_richtung_stop_full_half_quarter_step_delay_bl");
Serial.println("bluetooth übertragung!");
//enable pins deaktivieren:
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
//resett pin aktivieren
digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}
void loop()
{
if (Serial1.available())
{
taste = Serial1.read();
Serial.println(taste);
// taste_neu = taste;
tasten_abfrage();
}
richtung_abfrage();
}
/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
if (s_rechts == 1) rechts_drehen();
if (s_links == 1) links_drehen();
if (s_vor == 1) vorwaerts();
if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
if (s_stop == 1) alle_stepper_stop();
if (s_parken ==1) parken();
}
/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{
switch (taste)
{
case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
{
vorwaerts();
break;
}
case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
{
rueckwaerts();
break;
}
case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
{
rechts_drehen();
break;
}
case 97:// rotate links - FB quer smartphone
{
links_drehen();
break;
}
case 49: //alle stepper stop - FB quer smartphone
{
alle_stepper_stop();
break;
}
case 51: //parken - FB quer smartphone
{
parken();
break;
}
case 52: //full step - FB quer smartphone
{
full_step();
break;
}
case 53: //half step - FB quer smartphone
{
half_step();
break;
}
case 118: //quarter step - FB quer smartphone
{
quarter_step();
break;
}
case 98: //eight step - FB quer smartphone
{
eight_step();
break;
}
}
}
/***********************************************************/
void full_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void half_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void quarter_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void eight_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}
void sixteen_step (void)
{
digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
digitalWrite (microstep_pin_S3, HIGH);
}
/***********************************************************/
void parken(void)
{
//enable pins deaktivieren
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_links = 0;
s_rechts = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 1;
}
void alle_stepper_stop(void)
{
//enable pins deaktivieren
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_links = 0;
s_rechts = 0;
s_stop = 1;
s_parken = 0;
// reboot();
}
/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
if(s_vor == 0)
{
// enable pins aktivieren:
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
s_vor = 1;
s_rueck = 0;
s_links = 0;
s_rechts = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}
/**********************************************************/
void rueckwaerts(void)
{
if(s_rueck == 0)
{
// enable pins aktivieren:
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
digitalWrite(dirPin_HR, LOW);
s_vor = 0;
s_rueck = 1;
s_links = 0;
s_rechts = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}
/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{
if(s_rechts == 0)
{
// enable pins aktivieren
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
digitalWrite(dirPin_HR, LOW);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_links = 0;
s_rechts = 1;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}
/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{
if(s_links == 0)
{
//enable pins aktivieren
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
s_vor = 0;
s_rueck = 0;
s_links = 1;
s_rechts = 0;
s_stop = 0;
s_parken = 0;
}
else{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}
/*
void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
{
//enable pins aktivieren
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
//richtung bestimmen
digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
//"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden
for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
{
//"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)
if (j > 300) j--;
//"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird
for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
{
digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
delayMicroseconds(j);
digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
delayMicroseconds(j);
i++;
}
}
}
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
delay(100);
}
/***********************************************************/
/************************************************************/
Gleich zu anfang ein "seltsames" verhalten:
bei 4 motoren ein komisches "stottern" bei der verwendung der microstepping pins. Bei entfernen eines der vier stepper (egal welches) ist das stottern weg. Hängt das mit den 5V an den digitalen pins zusammen? Liefern die pinns nicht genug spannung, bzw. strom?
EDIT:
ich habe die microstep-pins aufgeteilt auf links und rechts - das war's noch nicht, es lag daran dass diese pins nicht als output definiert waren...
jetzt kann ich weiter testen...
bei der erweiterung der funktionen der smartphone fernbedienung musste ich langwierig testen, was das smartphone sendet und was der arduino im switch / case nun in der lage ist zu empfangen:
kennt jemand solch eine zuordnung? Oder ist es einfach von dem app-entwickler willkürlich so festgelegt worden?Code:
zeichen abfrage switch case /
zeichen gesendet smartphone
49
1
51
3
52
4
53
5
54
6
55
7
56
8
57
9
97
a
100
d
109
m
110
n
111
o
112
p
113
q
114
r
115
s
116
t
117
u
118
v
119
w
120
x
Zuordnung ist in der ASCII Tabelle festgelegt. Dezimalcode zu ASCII Zeichen: https://de.wikipedia.org/wiki/Americ...#ASCII-TabelleZitat:
Zitat von inka
Gruß
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