Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

Erstmal um direkt auf meinen Vorredner einzugehen:

Bei so ner sendung auf Kabel1, heißt glaub ich Clever, haben die dass mal mit nem Fernseher gemacht. Der war natürlich innen so dreckig, dass der sofort geschmort war. :D In 100%igem Öl geht dass aber, da Öl garantiert nicht leitet.

Warum ich aber schreibe:
Also mein Vater arbeitet in der hießigen Uni und zwar im Arbeitsbereich Mechanik und Meerestechnik. :D Das passt ja eigentlich ganz gut zu deinem Thema, oder?

Naja, auf jeden Fall haben die da auch einen Unterwasser Roboter in einem Becken und da kann ich dir mal ein paar meiner Beobachtungen erzählen:

Also die haben auch so ein ähnliches Gerüst wie du, aber die haben die komplette Technik in einen Kubus aus Plastik verpackt, der Wasserdicht ist. Kameras hat der allerdings auch keine. Dann hat der glaub ich 4 Motoren, die sich schwenken lassen. Der Roboter ist also in allen 3 Dimensionen auf einmal lenkbar. Das Problem wass sie nur haben: Einen Joystick zu finden, der 3 Dimensionen darstellt. :D

Ich schau mal, ob ich ein Bild für dich auftreiben kann.

Nachtrag:

Ja, hier: http://www.mum.tu-harburg.de/
Forschung --> aktulle Projekte --> Untersuchungsmethoden für nichtlineare dynamische Systeme --> Nichtlinearer Beobachter zur Regelung von ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugen

Zitat:

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Zitat von Andun

Erstmal um direkt auf meinen Vorredner einzugehen:

Bei so ner sendung auf Kabel1, heißt glaub ich Clever, haben die dass mal mit nem Fernseher gemacht. Der war natürlich innen so dreckig, dass der sofort geschmort war. :D In 100%igem Öl geht dass aber, da Öl garantiert nicht leitet.

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Hatte ich das nicht deutlich genug gesagt? Öl hat den Vorteil, das es selbst dann nicht leitet, wenn es verunreinigt ist.

Zitat:

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Zitat von LuK-AS

@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?

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Ganz davon abgesehen, dürften bei Autritt von Öl die Umweltschäden nicht unbeträchtlich sein.

Zitat:

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Ganz davon abgesehen, dürften bei Autritt von Öl die Umweltschäden nicht unbeträchtlich sein.

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Kommt darauf an, welches Öl man benutzt, Bei Salatöl wär es egal, und das Zeug isoliert besser, als man glaubt, hab sogar schon mal Hochspannungskondensatoren bei mehreren kV damit isoliert! Aber ist halt echt ne ziemliche Sauerei!

Zitat:

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Zitat von RAM

Kommt darauf an, welches Öl man benutzt, Bei Salatöl wär es egal, und das Zeug isoliert besser, als man glaubt, hab sogar schon mal Hochspannungskondensatoren bei mehreren kV damit isoliert! Aber ist halt echt ne ziemliche Sauerei!

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Das sehe ich nicht so. Auch Salatöl schwimmt auf der Wasseroberfläche und unterbindet den Gasaustausch mit dem Wasser. Ich denke nicht das es den Fischen gefällt. Der Einsatz im Schwimmbad war IIRC nur zu Testzwecken. Letzendlich ist der Einsatz in Seen oder Flüssen gedacht. In einem Fluss ist es wohl nicht so schlimm, aber in einem See oder Teich ohne Strömung dürfte das anders aussehen.

Leute, lass das Streiten übers Öl :) sowas werde ich mich 100% iger Sicherheit nicht in mein Technikrohr füllen. Den Auftrieb werde ich schon irgendwie anders ausgleichen können, ein neuer Kontakt zu einem ROV-Bauer zeigte auf, dass bei ROV´s garkeine Tauchzellen benötigt werden sondern lediglich auf eine statische Tauchsteuerung zurückgegriffen wird. Wir werden sehen ob das alles so funktioniert, nochwas dranhängen kann ich immer noch.

Gruss Clemens

Hi!

Zuerst einmal meine volle Anerkennung. Echt super Idee und sieht sehr professionell aus.

Meine Frage: Hast du schon eine Lösung, wie du den Motorraum dicht bekommst? Zwischen Stevenrohr und Anriebswelle kann ja Wasser eindringen vor allem, wenn der Wasserdruck mit der Tiefe zunimmt.

Du könntest einen alten Airbag als Not-Aufstiegsballon nehmen. Aber ich glaube man sollte sich mit denen schon auskennen, da besteht Verletztungsgefahr. Soweit ich auch weis, werden alte Airbags vernichtet.
Fällt so ein Airbag nicht auch nach ein paar Sekunden wieder in sich zusammen?
Vielleicht gibts da doch bessere Lösungen.

Hallo zusammen,

erst mal die Fragen beantworten,

@Philosoph
Danke für das Lob, der Motorraum ist absolut wasserdicht, im Schraubdeckel ist eine sehr gute Dichtung untergebracht und die Verschraubung ist auch bis 5 Bar dicht. Das Stevenrohr verfügt über Simmerringdichtungen und sollte dicht sein, dachte ich jedenfalls wenn man Infos zu Stevenrohre liest.

@seeas
ich werde kein Notaufstiegs-System in meinen ROV einbauen, ich denke der ROV sollte so zuverlässig sein, dass sowas garnicht erst gebraucht wird.

Und nun zu meinen Neuigkeiten, wer will kann es auf der Seite nachlesen unter der Rubrik "Antriebe" ich für meinen Teil bin jetzt erst mal Megaaaaaaaa frustriert.

Jetzt fang ich wieder von vorne an mit der Antriebstechnik.

Gruesse Clemens

Hi Clemens,
eigentlich sollte das Lüfterrad bei der Steigung der Blätter genug Vortrieb liefern...Merkwürdig.
Könnte es sein, daß die Lüfterräder sich zu schnell drehen und zu große Verwirbelungen erzeugen ?
Glaube ich zwar nicht, ist aber das einzige, was mir im Moment dazu einfällt.

Ich hatte damals bei meinen Versuchen einfach eine Schiffschraube auf die Motorachsen der Motoren geklebt (mit Sekundenkleber ;) ) ,
Die Motoren hatte ich mit Schrumpfschlauch überzogen und dann seitlich ans Gehäuse geklebt. Das ganze dann mit GFK überzogen.
Die Motoren liefen aber direkt im Wasser.
War zwar auch nicht so der Knaller, funktionierte aber.

Laß dich nicht entmutigen, du findest bestimmt eine Lösung!

Gruß
Christopher

Was wäre, wenn man den Motor komplett wasserdicht einbaut und die Antriebswelle magnetisch auskoppelt, anstelle ein Stevenrohr bemühen zu müssen?

Vor viiieeelen Jahren (König Erich residierte damals noch in Wandlitz 8-[ ) gab es hierzulande mal ein kabelgesteuertes Modell-U-Boot. Dort war der Motor in ein Rohr aus glasklarem Polystyrol montiert, und auf der Motorwelle saß quer ein Stabmagnet (eigentlich zwei Zylindermagnete, die in einem T-förmigen Plastik eingegossen waren, aber egal). Ein identischer Magnet saß dann außerhalb des Motorgehäuses auf der Schraubenwelle. Wenn sich nun der Motor drehte, wurde der äußere Magnet samt Welle durch das rotierende Magnetfeld mitgenommen und drehte die Schraube. Nebenbei war es auch eine brauchbare Überlastsicherung: wenn die Schraube blockierte, drehte sich der Motor einfach weiter.

Der Vorteil dabei ist, daß der Motor so wirklich völlig hermetisch gekapselt werden kann - es führen keinerlei bewegte Teile nach außen, und die Kabel kann man vergießen.

Viele Grüße,
Thomas

PS: mal unabhängig von meinen Malkünsten :frown: 'ne Skizze:

Nachtrag:
Das funktioniert natürlich nur, wenn die Magneten auch stark genug sind, das Drehmoment des Motors zu übertragen. Aber was damals klappte, sollte mit heutigen Neodym-Magneten eigentlich kein Problem sein...

An einen Magnetgekoppelten Motor hab ich auch schon gedacht, nur ist das wirklich so einfach zu bauen? Ich werde diese Variante jetzt wohl doch nochmal aus der Schublade kramen.

Gruss Clemens

Hi,
ist eine pfiffige Idee.
Hätte auch den Vorteil, daß beim Blockieren der Schraube nicht gleich der Motor voll blockiert. Kommt halt drauf an, wie stark die Kopplung ist.

Gruß
Christopher

Für die magnetischen Mitnehmer braucht's eigentlich nur je eine dicke Kunststoffscheibe, die sich zuverlässig auf der jeweiligen Welle montieren läßt. Wenn man dort dann ein paar Bohrungen anbringt, in die dann Zylindermagnete eingeklebt werden, hat man das Schlimmste schon überstanden - zumindest, wenn man so genau arbeitet, daß die Sache wirklich rund läuft (Magnete immer genau gegenüber und im gleichen Abstand von der Welle montieren). Ich hänge nochmal 'ne grobe Skizze an.

Als Problem sehe ich dabei nur, die durch die Anziehung verursachten Kräfte in Längsrichtung aufzunehmen, falls wirklich starke Magnete zum Einsatz kommen müssen. Bei dem Spielzeug-U-Boot saß die Welle am Motorgehäuse in einem primitiven Spitzenlager aus Messing - wenn man Kugellager verwendet, sollten diese aber mit den Axialkräften noch fertig werden. Notfalls kann ja immer noch je ein Axiallager rein.

Viele Grüße,
Thomas

Hallo Thomas,

vielen Dank für die Zeichnungen, ich werde mich morgen gleich mal an einen Versuchsaufbau mit ein paar Magneten machen. So wie es voran geht werde ich hier berichten.

Gruss Clemens

Die Idee ist nicht schlecht mit den magneten, ich hatte mir das auch schon mal überlegt. Aber warum den Umweg über den Motor machen? Wir wäre es, wenn man 3 kleine Magnetspulen kreisförmig anordnen würde, und dann einfach in die Mitte der Magnetspulen die Welle mit den Festmagneten anbringen. Dann schaltest du einfach den Strom in den Spulen so, das sich die Polung wechselt wenn der Festmagnet grad vorüberschwingt. Dann wird der abstoßen und der nächste angezogen. Das ist vermutlich effektiver als noch mal einen Elektromotor zwischen zu schalten. Ich könnte morgen mal ne Skizze machen.

Falls du trotzdem den Elektromotor verwenden willst, würde ich auch die Magneten kreisförmig mit der Polung radial verlaufen einbauen. Dann wird auf das Lager axial keine Kraft mehr ausgeübt.

So würden sich auch alle Druckprobleme in Wohlwollen auflösen ;)

Mir ist noch ne andere Antriebsart eingefallen mit der du das Boot geschlossen halten kannnst. Du könntest eine Art Raupenantrieb bauen. Einfach eine Membrane in einem Wasserkanal so aufhängen und an einigen Punkten mit Permanentmagneten bestücken. Auf Höhe der Permanentmagneten bringst du dann Elektromagnete im Boot an der Wand des Wasserkanals an. Durch passendes Schalten der Elektromagnete, wird die Membrane zum undulieren gebracht und erzeugt Vortrieb. Vorwärts und rückwärts sollte gleich gut funktionieren. Außerdem kannst das das System auch senkrecht einbauen für Auf und Abstieg des Boots. Ich hab ne Zeichnung gemacht. Ist ne Xfig-Datei. Werde morgen noch mal ein Jpeg draus machen und das noch mal hochladen, seh grad das kann man hier nicht reinstellen. Der Antrieb sollte auch sehr leise sein im Gegensatz zum Schraubenantrieb. Ich hoffe das funktioniert.

Ja, die radiale Anordnung der Magnete ist da wirklich günstiger (kommerzielle Magnetkupplungen verwenden fast ausschließlich dieses Prinzip), aber es dürfte im Heimbereich auch bedeutend schwerer umzusetzen sein.

Wobei man die Idee mit den Elektromagneten innen und den Permanentmagneten außen noch weiter treiben kann: von der Sache her hat man ja damit schon einen Außenläufermotor (mal nach LRK-Motor googlen) - und was hindert einen in dem Moment eigentlich, den Stator komplett mit Epoxy zu vergießen und den Motor einfach im Wasser laufen zu lassen? Das größte Problem bei den LRK-Motoren ist (vom Preis mal abgesehen) deren Ansteuerung. Es ist dazu ein dreiphasiges Drehfeld erforderlich - aber wenn man eh ein paar Controller verbaut, kommt es auf einen mehr auch nicht mehr an... ;)

Viele Grüße,
Thomas

Johi Thomas,

die LRK-Motoren sehen schon geil aus aber leider sind die Parkflyermotoren recht schwach und zum selberbauen fehlt mir einfach das Werkzeug und wahrscheinlich auch das mechanische Geschick. Ich werde zuerst versuchen den Motor mit Schrupmfschlauch einzupacken und wenn dann das Gehäuse voll Wasser läuft dann isses halt so. Wenn das auch nicht geht dann eben die Variante des Magnetantriebes.

Gruss Clemens

Zitat:

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aber leider sind die Parkflyermotoren recht schwach

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aber immer stärker, leichter als entsprechend große Bürstenmotoren.
Und durch die fehlenden Schleifer / Bürsten nahezu wartungsfrei.
Leider sind bürstenlose Motoren / Regler noch recht teuer ....

Hier mal zwei Hersteller:
www.shp-motoren.de
www.hacker-motor.com


Gruß
Christopher

Jo Chris stimmt schon, sind echt geile Motoren aber es löst dann immer noch nicht mein Problem, dass Wasser durch das Stevenrohr oder welche Technik auch immer in mein Gehäuse eindringen kann. Die Bühlermotoren die ich verwende kann man auch unter Wasser laufen lassen, ziehen dann halt mehr Strom.

Gruss Clemens

Die LRK-Motoren sind schon vom Prinzip her wasserbeständig (zumindest, wenn Edelstahllager verwendet werden): da es keinen Kommutator/Bürsten gibt und die Wicklung eingeharzt werden kann, kommen keine spannungsführenden Teile mit Wasser in Berührung. Im Gegenteil - wird der Motor mit Wasser durchströmt, dürfte die Wärmeabfuhr besser funktionieren als mit Luftkühlung.
Bürstenmotoren geben unter Wasser früher oder später den Geist auf, weil (auch, wenn Wicklungen und der Rest wasserbeständig sind) der Kommutator prinzipiell naß wird und es dort zu elektrochemischer Korrosion kommt.

Ist wieder 'ne Frage von Aufwand und Nutzen: wenn Geld keine Rolle spielt (Sponsor? ;)) und man hohe Zuverlässigkeit braucht, nimmt man LRK. Und wenn man soviele billige "Normalmotoren" hat, daß man hin und wieder auch mal einen korrodierten ersetzen kann, zieht man diese Variante vor.

Ich drücke Dir auf jeden Fall die Daumen - halte uns hier nur weiter auf dem Laufenden.

Viele Grüße,
Thomas

Hi,
ich habe mal bei Frank Schwaab, dem Hersteller der SHP-Motoren nachgefragt.
Auch er meint, daß man die Motoren problemlos unter Wasser betreiben kann, man müsse nur einige Teile vor Korrosion schützen, insbesondere im Salzwasser.
Welche Teile ging aus der Antwort nicht hervor, ich nehme aber mal an, daß er auch die Lager meint...
Von eingießen hat er nichts geschrieben.
Ist die Frage, ob die Lackisolierung der Kupferlackdrähte so unempfindlich gegen Wasser ist, aber warum eigentlich nicht?

Gruß
Christopher

Die Statorbleche und der Außenring des LRK sind wie bei jedem herkömmlichen Motor prinzipbedingt aus Weicheisen. Das dürfte ohne Beschichtung und gerade in Salzwasser früher oder später rosten. Auch wenn dadurch der Motor nicht gleich auseinanderfällt, besteht doch die Gefahr, daß Rostpartikel in die Lager geraten oder im Luftspalt zwischen Stator und Stator für Schwergängigkeit sorgen. Langfristig dürfte es auch zu ernsthafteren Korrosionserscheinungen kommen.

Und während man die Rotorglocke auch anderweitig beschichten kann, bleibt beim Stator nur das Tränken mit Kunstharz - wasserbasierende Lacke dürften dort Probleme beim Trocknen bekommen und bei lösemittelhaltigen Lacken besteht die Gefahr, daß sie den Lack auf den Wicklungen anlösen. Man muß den Stator ja nicht gleich in einen massiven Kunststoffblock verwandeln ;) - das dürfte sonst auch Probleme mit der Abwärme geben.

Viele Grüße,
Thomas

also zu dem problem dass die schrauben fast keinen vortrieb erzeugen würd ich mal probieren die schrauben mal in n rohr zu stecken. (wenn möglich auch n bissel länger wie bei m orginal lüfter.)
Und ich hätt noch ne frage mit welcher geschwindigkeit du die schrauben drehst. Vielleicht wärs besser mehrere propeller hintereinander langsamer zu drehen (im rohr)

Hi Stevy,

dass mit dem Rohr hab ich schonmal gesehen und es leuchtet mir jetzt auch ein wenig ein wo Du das erwähnst. Genau das werde ich nächste Woche ausprobieren. Die Motoren haben eine Leerlaufdrehzahl von 6150 Upm im Wasser reduziert sich das Ganze auf ca. 4000 Upm.

Gruss Clemens

hab auch da gelesen und nachgedacht ...

ich hätte es so gemacht (s. Bild)

1. Fett / Öl muss sehr dick sein (frag mal in jeder kfz werkstatt, 100 g kriegst du vielleicht umsonst :) ) es muss unbedingt nich flüssig sein.
2. um die schraube herum brauchst du unbedingt eine art Rohr ... ohne rohr wirkt es wie ein Teigmixer (IMHO).
3. schraubenumdreungen - runter ! ... (zahnrad). wasser is dicker als die lüft.

Dann müsste es ja auch möglich sein das Stevenrohr mit Fett zu füllen, es hat ja angeblich an den Aussenseiten Simmerringe zur Abdichtung. Ein Rohr um den Propeller werd ich auf jeden Fall mal ausprobieren.

Gruesse Clemens

Entferne halt mahl die welle und fülle mit einer Spritze mahl Fett ein. (spritze mit großer nadel soltest du eigentlich kostenlos beim hausartzt bekommen). Fals du doch mit luftdruck dein notaufstiegssystem machen wielst, dan kannst du es ja mahl mit den sahnefeeflaschen fersuchen! ( http://haupt-dd.de/Shop/images/PAD-41450.JPG ) die druckflaschen bekommt man in fast jeden supermarkt (tengelmann).


MFG Andal

hmm, jo sie sahnekapseln wären ne einfache art für nen notaufstieg. aber nacher nich einfach in die luft lassen... da is lachgas drin ;)

sorry, dass ich mich jetzt erst wieder meld, ich war weg... also, zu euren Fragen :
die Platinen der ir-sensoren hab ich im inneren des Rumpfes, aber ich hab sender und empfängerdiode ausgebaut, und in Gleichen Wingel und Abstand wie im Orginal am Rumpf außen festgeharzt. Dann hab ich da noch die Kabel angelötet, und dann die Pins aunoch mit epoxit verharzt.
ähnliches mit den Motoren. die hab ich mir allerdings selbergebaut...
einfach ein dünnes 20-er ht-abflussrohr nehmen, da außen drauf die Permanentmagneten draufkleben, innen nen Eisenanker von nem anderen Elektromotor nehmen und mehrmals in Klarlacktauchen und trocknen lassen. dann den Anker zwischen 2 endstücke von so nem Rohr, sodass der Kommutator noch rausguckt. dann kannst du dir außen aus Kupfer noch ne schöne Bürste zusammenbauen. das Rohr mit dem Anker drin hab ich absichtlich aufgebohrt, sodass Wasser reinkommt. das kühlt den Motor nebenbei noch, und "schmiert" seine LAger an den beiden Rohrendstücken ausreichend, sodass kein Öl oder fett verwendet werden muss.
sopzusagen ein Motor, der Vollständig geflutet ist.
Ich hab zusätzlich zum Lack noch eine dünne schicht epoxy auf den Anker geschmiert, allerdings wenn ich sag dünn, meine ich verdammt dünn.
das einzige worauf man achten muss, ist, dass die Motorachse und der Naker vollständig versiegelt sind, und dass auch die Permanentmagneten außen vollständig verharzt sind, sodass nichts rosten kann.
bei mir tut das jetzt schon seit über einem Jahr (der Bot liegt seit einem Jahr aus dem Grund von unserem Gartenteich, und führt den Schlauch von so nem Staubsaugerähnlichen Teil. Geladen wird er über Solarzellen, wofür er oft bis zu 2 Tage lang auf 50cm Höhe auftaucht. Das einzige, das ich seit dem Winter von ihm gesehen hab, ist ab und zu ein schimmern, unter der Wasseroberfläche. sonst leigt er , wenn er nicht gerader den BOdensäubert bei den Fischen in ca. 1,5m tiefe, oder funkt über seine Boje mit dem Laptop)

öhn noch was: Notaufstieg hat meiner auch. einfach n fettes Bleigewicht, das ihn im Gleichgewicht hällt wegschmeißen. natürlich an ner schnur, die es mit dem Bot verbindet, dann kann man es wieder rausholen, und verschmutzt nicht das Wasser.
Ist natürlich auch mit epoxy ummantelt, weil es sonst ja kontakt mit Wasser hätte. Und ob es rostet oder nicht, ich würde jedes Metall außerhalb des Bootes Ummanteln.
Ach ja: Bau unbedingt ne Le3nzpumpe ein, die das Wasser , das durch irgendwelche Fugen eindringt sofort wieder rasuschmeißt. sonst ersauft dir die Elektronik noch (da hab ich erfahrung :frown: und du kriegst das Teil nie mehr rauf... Ich bin echt frugh das Teil zu haben, wenn er im Wöchentlichen Bericht an den Laptop wieder schreibt, wie lange die Pumpe in Betrieb war)

Ich pack diese Info mal hierzwischen :o) Mein Kollege Michael hat sich gerade ne neue HP eingerichtet. Diese muss ich natürlich erwähnen, er baut nämlich auch einen ROV !! Besucht by the Way auch mal seine Page und schaut wie er voran kommt. http://www.rov1s.de

Gruesse Clemens

Geiel Idee.gefällt mir gut!

Sooo, nun habe ich noch ein Technikrohr gebaut, in diesem Rohr werden 3 Akkus 12V 1,2Ah eingeschoben, dieses soll als Stromversorgung für die gesamte Bordelektronik dienen. Update der HP ist bereits erfolgt.

Gruss Clemens

wenn du du nicht tief tauchen willst versuch es mit gedichteten kugellagern die halten laut hersteller 6 bar aus: http://www.skf.com/portal/skf/home/p...newlink=4_1_44
wenn du etwas warten willst probiere ich diese bei meinem unterwasserbot aus (baue seit einem tag so etwas wie den t-bot und bin mit dem ersten segment( kamera und elektronik-modul fertig ( auf 5m absulut dicht))
mfg clemens

Cooler entwurf, wird aber bestimmt viel Energie Fressen, da, so denke ich eine viel höhere mechanische Belastung des Motors entsteht, außerdem hat man trotz fett "mehr" Reibungsverluste. Eine Übersetzung finde ich aber mit dem Magnetprinzip sehr gut, hohe Drehzahl an der Magnetscheibe (im Bot). Mit PWM ansteuern....Lechtz, so geile projekte hier.....

HAllo User529 (Clemens, goil :) )

Das ich da nicht früher drauf gekomen bin mal nach wasserdichten Kugellager nachzufragen, wo ich doch direkt an der Quelle sitze :) Haste mal ein paar Bilder von Deinem Taucher?

@Jens:
Zuerst will ich mal meinen Bot zum Tauchen bringen, optimieren werde ich ihn erst danach, ich denke zum Testen wird das mit dem Stevenrohr und Fett schon gehen. An eine Magnetkupplung hab ich auch schon gedacht, sind ja einige Ideen hier veröffentlicht worden. Einzigst brauch eich noch diese schönen Neodym Magnete, hab auch schon nen Händler in eBay gefunden.

Gruesse Clemens

nur kurz dazwischen zum thema tauchverfahren: willst du dynamisch tauchen ?

mein tauchbot:
mit den tauchzellen bin ich mir noch nicht sicher ob in den rumpf oder noch ein einzelsegment. das "ding" um rohr unten am bot ist ein trimmgewicht das vor und zurückgeschoben werden kann um die kamera auf den grund oder nach oben zu richten, da diese ja nicht bewegt werden kann; kamera: s/w überwachungskamera mit led beleuchtung (nicht rot wie in der zeichnung sondern weiß eingegossen in kleber oder harz) die schlauchführung ist unpassend aber ich kann sie im programm nicht besser darstellen. steuerung über atmel32; stromversorgung über externe autobatterie (12V 100Ah); motoren in externen gedichteten einzelzellen damit der bot nicht voll wasser läuft wenn die lager versagen;
die einzelzellen sind entweder durch schläuche so miteinanderverbunden dass kein wasser von zelle zu zelle laufen kann, oder direkt über kabel mit pg dichtungen verschraubt.
mit dem rohr (bereits im aquarium aus 5m getestet), der kamerahalterung und den motorgehäusen bin ich bis auf die lager fertig.
ich hoffe dass mein controllerboard am mo endlich kommt und dass der bot nicht sofort absäuft.

Die Zeichnung sieht schonmal nicht schlecht aus, bin gespannt wie das Original dann aussehen wird, kannst ja auch dazu mal ein paar Fotos machen.

Ich habe jetzt den Antrieb fertig, sieht echt goil aus, ebenso habe ich schnell mal zwei LED-Scheinwerfer gebaut, Bilder hierzu findet Ihr wie immer auf der Homepage. http://www.t-bot.de

Gruesse Clemens