RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

Ist nen 2s. So ganz unerfahren bin ich mit LiPo' s nicht. :cool: Die Dinger benutze ich seit vielen Jahren für meine Flugmodelle (und nen RC-Motorrad).
Und mir kam ne Eingebung: mal ans Ladegerät damit...Ergebnis: der Akku ist okay, aber das Multimeter misst Mist.:( Das Ding zeigt ne deutlich höhere Spannung an, als wirklich da ist (ne 1.5V-Trockenbatterie hat angebliche 2.2V)- ich werd mal die Batterie im Multimeter auswechseln, obwohl die eigentlich bei ner Spannungsmessung kaum einfluss haben dürfte- oder doch?

Na aber sowas von ;)

Im Multimeter ist eine Spannungsreferenz verbaut, die versorgt werden möchte. Reicht die Versorgung nicht aus, stimmt die Referenz nicht.
Um eine Spannung digital messen zu können, muss sie mit einer bekannten Größe verglichen werden, der Referenzspannung.
Stimmt die Referenzspannung nicht, kommt sowas wie bei dir raus.

Die Spannungsreferenz wird natürlich nicht mit der zu messenden Spannung versorgt, sonst würde das die Messung verfälschen.

Nur weil das Display vom Multimeter funktioniert, ist das leider kein Indiz dafür, dass die Spannungsmessung sauber arbeitet. Oft gibt es extra dafür eine Warnanzeige im Display.

Die ollen Zeiger-Multimeter konnten das ohne Batterie noch....und bei meinem stand die Batterieanzeige auf halb voll.
Aber: mit ner frischen ist das Problem nun wirklich beseitigt- und schon hat der Akku wieder anständige 8.24V.
Passt.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

das Multimeter misst Mist.:( Das Ding zeigt ne deutlich höhere Spannung an, als wirklich da ist (ne 1.5V-Trockenbatterie hat angebliche 2.2V)

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Genau die selbe Symptomatik hatte ich mal bei einem 10DM-Gerät. Batterieanzeige passte nicht zur Wirklichkeit, genauso wie die Messwerte. Ich hab dann das Gerät erneuert, weil ich nicht vor jeder Messung erst anhand einer Referenzspannungsquelle mein Vertrauen in das Messgerät kalibrieren wollte.

So viel teurer war das Teil auch nicht- ich glaub, um nen 20er (allerdings schon €). Eigentlich mag ich das Ding, weils ne schöne Antirutsch-Beschichtung hat. Auch wenn der Nachfolger irgendwann ein oder zwei Preisstufen höher liegen wird (nen paar Funktionen vermisse ich), will ichs nicht wegwerfen jetzt.
Vermutlich hatte ich die Batterie-Anzeige einfach falsch interpretiert- jetzt ist nämlich gar keine zu sehen, das soll wohl ne Warnung sein.

Na schön-nachdem das geklärt ist, gehts weiter. Erst mal hab ich mir ein Y-Kabel mit Dean-Anschlüssen gebaut. So kann ich sowohl den (RC-) Fahrtregler als auch die Stromversorgung der Bordelektronik parallel an den Akku anschliessen. Das hat Vorteile: ich kann einen der Stecker ziehen, nen RC-Empfänger auftackern, Regler und Lenkservo umstecken und hab ein voll funktionsfähiges RC-Auto, wie früher. Ausserdem kann ich die Servos (und natürlich den Fahrtregler) über den normalen RC-Schalter abschalten, aber die Elektronik trotzdem in Betrieb nehmen- hier im "Labor" entschieden besser, so nen 1/10er Monster kann nämlich einiges demolieren.
Das hatte ich zwar schon ähnlich aufgebaut, aber uneleganter..
Dafür wird die Stromversorgungs-Eigenbau-Platine nun grösser. Da passt nachher ein zweiter der genannten Spannungsregler drauf, den ich aber momentan nicht bestücke.
Kann ich aber jederzeit leicht nachrüsten, wenn er gebraucht wird.
Da die Servos ohnehin über das Regler-BEC versorgt werden, komme ich momentan mit dem einen Regler aus, hab da aber nen paar Sachen im Hinterkopf für "später".
Auf die Platine kommt auch gleich ein anständiger I2C-Bus, da hab ich ja doch mehrere Geräte (das Display, der Kompass, Neigungs-bzw. Beschleunigungsmesser), und auch die Verteilerschiene für die Servos.
Und natürlich ein Spannungsteiler um den Akku überwachen zu können (keine Einzelzellen-Überwachung allerdings).
So hab ich dann nen paar Strippen weniger rum schwirren.
Mal gucken, was dann noch an Platz über bleiben wird, eventuell kann ich noch ne Kleinigkeit mit rauf bauen.

Gestern kam mir ein heimtückischer Gedanke:
die "Fahrsteuerung" läuft über gewöhnliche RC-Komponenten. Die haben auch eine eigene, völlig unabhängige Stromversorgung (BEC vom Fahrtregler). Das deshalb, weil so zum einen das Lenkservo bei "Überlast" nicht den Rechner zum Restart bringen kann, und zum anderen, weil das BEC sowieso da ist. Und: der Regler hat nen eigenen Schalter, so kann ich auf dem Basteltisch die Fahrfunktionen problemlos (und _sicher_ ) deaktivieren. Per Software zu erkennen, ob der Arduino am USB-Kabel hängt, ist mir nämlich noch nie sicher gelungen...
Der Servo"Bus" (genauso aufgebaut wie in nem RC-Empfänger, Plus und Masse als Schienen, Signal jeweils einzeln) sitzt ja auch auf der Stromversorgungsplatine. Wenn ich nun von BEC 5V eine Strippe zu nem digitalen Eingang des Mega 2560 legen würde, könnt ich per Software feststellen, ob die Fahrfunktion überhaupt eingeschalten ist.
Eingänge sind genug da, also warum nicht...eventuell noch nen Spannungsteiler dazwischen, um sicher zu stellen, dass es wirklich nie mehr als 5V sind (RC-Komponenten sind da erstaunlich un-pingelig), und gut- oder sollte man das besser lassen?
Gemeinsame Masse hab ich sowieso-alles liegt an der selben Masse in dem Auto. Aber eben einmal 5V vom BEC und einmal vom Spannungsregler der Elektronik..

So- die neue Stromversorgungsplatine ist fertig (zumindest vorerst).
Sie enthält nun zwei StepDown-Schaltregler. Jeder hat ne längere Buchsenleiste erhalten, um die diversen Gerätschaften einfach anstecken zu können.
Weiterhin ist ein Spannungsteiler drauf, mit dem ich den LiPo zumindest rudimentär überwachen kann, um Tiefentladungen zu verhindern.
Ausserdem eine I2C-Schiene, an die ich 8 Geräte einfach anstecken kann, sowie ein Servo"bus" (ähnlich wie in RC-Empfängern) mit 7 Steckplätzen. Der allerdings wird nicht von den Schaltreglern versorgt, sondern momentan über das BEC vom Fahrtregler. Da hängen aktuell auch lediglich Lenkservo, Fahrtregler und das kleine Servo für den Heck-IR-Sensor dran, viel mehr sollt es auch nicht werden.
Durch den zweiten Step-Down-Regler erhoffe ich mir mehr Reserven, denn bekanntlich hatten die vier US-Sensoren ja Reichweitenprobleme. Das _kann_ auf zu niedrige Spannung hin deuten, und die Stepdown-Module werden zwar mit "bis zu 3A" beworben, aber anderswo las ich, dass sie das lange nicht schaffen.
Nen bissel Platz ist noch auf dem Stück Lochrasterplatine, da kann ich später ggf. noch die eine oder andere Kleinigkeit nachrüsten.

Und es gab noch nen Umbau: anstelle des Micro-SD-Slots (den ich von der Rückseite eines verstorbenen TFT's recycled hatte) sitzt nun ein grosser SD-Karten-Halter auf dem Chassis. Aus Bequemlichkeit: mein Laptop hat nur nen grossen SD-Slot. Will ich Daten auf die MicroSD schreiben, muss ich sie aus dem Monster fummeln, in nen Adapter packen, und den dann in den Laptop. Danach das Ganze retour- das ging mir auf die Nerven, zumal der kleine Slot mit nem Mini-Blech-Kläppchen versehn ist. Nun hab ich es viel bequemer, ne alte 1GB-Sd-Karte dient jetzt als Festplatte.

In den nächsten Tagen werd ich mal alles wieder anstecken, und mal schauen, wie sich die US-Sensoren nun schlagen.
Es bleibt spannend...

Hab mal wieder was gemacht (zu irgendwas muss nen Krankenschein ja auch gut sein ;) ).
Mit den US-Sensoren hab ich nun lange rum experimentiert: mehr als 1.20m Reichweite werden es nicht. Bei schlechtgelaunter Technik noch etwas weniger.
Die Dinger werden also mal ausgetauscht.
Inzwischen hab ich aber auch das Display im Monster (immer noch das 20x4 LCD, dabei wirds wohl auch bleiben) wieder in Betrieb, und die Messung der Akkuspannung läuft auch schon mal.
So nach und nach werden nun die übrigen Geräte auch wieder verkabelt.
Der Joystick isses schon, nur noch nicht programmiert.
Als nächstes aber werde ich die Fahr-und Lenkfunktionen wieder implementieren, damit ich -endlich- mal die neuen Motoren testen kann. Womöglich sind die langsam genug für die kurzsichtigen Sensoren...

So-die Antriebe laufen auch wieder. :)
War, wie üblich nen bissel tricky, da der dämliche RC-Car-Regler so seine Eigenheiten hat, aber nun klappt zumindest vorwärs fahren schon mal wieder. Schön bequem: vom Hauptrogramm (oder später sonst wo her) wird einfach die gewünschte Geschwindigkeit in % an die Funktion "beschleunigen" übergeben.

Falls jemanden einzelheiten interessieren: der Regler startet die Motoren nur dann, wenn er vom "Empfänger" ein Signal "Steuerknüppel ist in Mittellage" bekommt. Sicherheit- eigentlich sinnvoll.
Der Haken: das Ding muss auf die Fernsteuerung angelernt werden. Einmal nur, aber danach muss man genau das, was man da als "Neutralstellung" definiert hatte, auch anbieten.
Wenn man also rein mit Controller arbeitet, bleibt einem nix anderes übrig, als ein Kalibrier-Programm zu stricken, um die Wege überhaupt erstmal einlernen zu können.
Zum Glück hat der Regler immerhin zwei LED's, mit denen er mitteilt, was er gerade zu verstehn glaubt, das half mir bissel.
Spassig wird die Bremse: die funktioniert so, dass bei Steuerkommando rückwärts für eine gewisse Zeit(rund 2s) gebremst wird. Danach erst wird in den Rückwärtsgang geschalten. Allerdings proportional (wie clever...): wenn ich länger als 2.5s voll bremse, spurtet das Ding sofort rückwärts los! Das brachte mir in der vorherigen Version derartige Spannungseinbrüche, dass der Controller jedes Mal neu gestartet ist, wenn nicht wenigstens 5s Stillstand dabei waren.
Dieses Mal will ich versuchen, auch das anständig zu lösen.
Mal sehn, ob ich es schaffe.
Das Lenkservo hängt auch schon wieder im System, allerdings zittert es noch arg, wenn die Motoren laufen, da muss ich mir noch was einfallen lassen.
Ferritringe oder so, mal gucken. Entstört sind die Motoren eigentlich ab Werk schon...

Und ich hab zwei Hardwarebugs gefunden: der erste war niederschmetternd. Fahrtregler lief, Servo nicht. Nach längerem rumprobieren mal gemessen: die Plus-Schiene vom Servobus war gar nicht durchgehend. Konnte so nich klappen.
Das zweite ist eigentlich nur ein Schönheitsfehler: der "Hauptschalter" schaltet _nicht_ alles aus, sondern der Regler (und damit das BEC) bleiben an. Aus Sicherheitsgründen hab ich nämlich den BEC-Schalter des Reglers separat, so kann ich beim programmieren den gesamten Antrieb sicher deaktivieren. Da es _niemals_ nötig ist, das Fahrwerk ohne die Elektronik einzuschalten, werd ich den Hauptschalter (eh nen dreipoliger) einfach mit ins BEC-Schalterkabel einschleifen.
Richtig schön wäre hier ein Relais (oder nen Transistor??) der vom Bordrechner das BEC ein-bzw. ausschalten kann.
Müsste doch mit nem lausigen Transistor (und nem Basiswiderstand) zu machen sein, oder?

guten morgen,

das müssen nicht die motoren sein, ich kenne das problem auch.
fernsteuerung, esc und servos, da werden die timer etwas überlastet, ich bin dann auch eine größere plattform umgestiegen pic32.

stephan

Hallo Stephan.

Was konkret war in deinem Fall das Problem? Mich interessiert das wirklich! Aber so, wie du es geschrieben hast

Zitat:

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Zitat von morob

. . . da werden die timer etwas überlastet . . .

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sehe ich da eine qualmende oder schweißtriefende Kaskade aus D-Flipflops vor meinem geistigen Auge ;-).
Geht es um zu viele quasi-gleichzeitige Aufgaben für ein einzelnes Timermodul, um deren programmiertechnische Schachtelung, ...?

Bitte nur ganz kurz, damit wir nicht Rabenauge's Thread kapern, ja ?!

Gruß
Christian.

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.
Nen RC-Empfänger hingegen ist bei mir überhaupt nicht im Spiel-ich brauch ja keinen.

Hab ich aber auch schon gemacht. In meinem Seeteufel bedient ein Mega 2560 5 Servos, Fahrtregler, nen Portexpander für die Beleuchtung, liest 4 RC-Kanäle ein und überwacht nebenbei noch die Akkus usw.
Da gab es anfangs auch etwas Trouble, ist aber ohne Probleme am laufen inzwischen.
Allerdings, die klassische Methode, RC-Signale mittels PulseIn einzulesen, versagt da wirklich kläglich. Das dauert viel zu lange...
Da hatte ich diese Lib. benutzt: http://www.rcarduino.tk/

ich hatte ein uno verwendet.
rxtx (pulsein), esc und servo klassische methode :(

danke für den link

Wenn man ungefähr weiss, was kommt (oder nich kommen kann), kann man PulseIn bedeutend beschleunigen, indem man ein knappes Timeout setzt.
Das Problem ist, wenn nix kommt, wartet der Arduino bis zum "eingebauten" Timeout- ich glaub, ne volle Sekunde. In der wartet er wirklich nur, das ist also genauso böse wie delay()...
Da klappt dann halt nix anderes mehr.
Zusätzlich kann man Servos oft entkoppeln (myServo.detach()), grad bei Servos, die nur nen Sensor schwenken oder so geht das ohne weiteres, die bleiben dann einfach in der letzten Stellung stehn. Fahrtregler allerdings könnten dann ins failsave fallen, in der ersten Version des Monsters hatte ich das genutzt, um den Antrieb per Software zu entkoppeln: Lenkung geradeaus stellen, Fahrtregler auf stop, und dann beide abschalten.
Wenn das Monster dann seine aktuelle Aufgabe kannte, wurden beide mittels myServo.attach() wieder zugeschalten, und die Fahrt konnte losgehen. So kann man z.B. in Ruhe erst mal irgendwelche Parameter übergeben, oder die Betriebsart auswählen, ohne um die Finger fürchten zu müssen.
Das baue ich ganz sicher auch wieder ein, wobei es mir noch besser gefiele, wenn ich das BEC (was ja Lenkservo und Regler versorgt) direkt per Programmierung abschalten könnte. Nen Relais in das BEC-Schalterkabel wäre ne Möglichkeit, aber mit nem Transistor müsste das doch eleganter (und vor allem: weniger anfällig) gehn?

du hast ein klassische frequenz von 50hz, das heißt man könnte das timeout auf 2 perioden legen. das wären dann maximal 40ms, ich muß mir das noch mal anschaun.
ein servo für sensoren habe ich nicht, nur lenkung und esc.

50 Hz?
Servo-Pwm läuft schon bissel schneller.
Standard ist z.B. myServo.writeMicroseconds(1500).
Das sollte die Neutralstellung sein. Probiers aus, myServo.writeMilliseconds() kennt die IDE gar nicht.
Der übliche Bereich liegt zwischen 1000 und 2000 Mikrosekunden. Je nach konkretem Servo geht auch bissel mehr.
Beim abschalten von Servos muss man übrigens auch aufpassen, dass man dem Servo Zeit lässt, um die Soll-Position überhaupt anzufahren. Die kleinen Rechner sind ja doch nen bissel flinker als die olle Servomechanik.

grins ich meinte die wiederholfrequenz der servoimpulse, mich nicht ganz klar ausgedrückt.
das timeout für das servosignal sollte also bei 40ms (2 signale) liegen.

Trotzdem sind Interrupts entschieden effektiver. Da weiss der Rechner nämlich, wann etwas passiert ist, und muss nicht dauernd erst nachgucken gehn. Ab und zu gibts ja noch ein paar andere Dinge zu erledigen.
Willie Klaas hat das in seiner Bibliothek schon eingebaut, und es funktioniert hervorragend.

Und: auch die Servobibliothek hat ihre Tücken. Unter Umständen belegt sie nämlich, ohne zu fragen, bestimmte Timer, die dann anderswo plötzlich nicht mehr arbeiten. Das ist aber dokumentiert. Irgendwann will ich mal Servos "zu Fuss" programmieren, aber nicht hier- die Software für das Monster wird mir auch so anspruchsvoll genug.

Jetzt werd ich doch mal versuchen, ob ich den Fahrtregler nun doch überreden kann, vernünftig zu bremsen- ich find das wichtig, weil die Fuhre ja doch _bisselwas_ wiegt.
Selbst im Leerlauf, also aufgebockt, laufen die Räder schon mindestens ne Sekunde nach, wenn die Motoren gestoppt werden, und da ist noch nich viel Schwungmasse im Spiel.

- - - Aktualisiert - - -

Es ist gelungen.
Vowärts fahren, bremsen (max. ne halbe Sekunde, das sollte aber auch genügen), rückwärts fahren-alles klappt.
Notfalls kann man auch mehrere Bremszyklen nacheinander aufrufen, schätze ich.

Hab das gleich mal ordentlich gemacht: es gibt ne globale Variable namens sollSpeed. Deren Wert ist die gewünschte Geschwindigkeit in % !
Somit kann das Auto leicht sowohl proportional vor-als auch rückwärts fahren. Der Wert von sollSpeed wird einfach immer auf den jeweiligen Geschwindigkeitsbereich gemappt.
Und natürlich werden die Sollwerte nicht einfach eingestellt, sondern rampenartig aus dem Stand hochgefahren. Schont die Antriebsstränge nen bissel-obwohl die mit sowas klar kommen. Das Auto verträgt so einiges...aber auch dem Akku wird das sicherlich eher gut tun.
Wenn ich mal ganz viel Lust hab, und nix besseres weiss, kann ich da womöglich noch die Fahrströme messen, und dann "wirtschaftlich" beschleunigen. Aber das steht gaanz weit hinten auf der "Kür"-Liste mit.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.

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der Mega hat max. 15 pwm pins, aber hier muss man sehr aufpassen, dass man nicht mit Timern in Konflikt kommt für programmierte, verwendete Interrupts - sonst funktionieren nämlich weder die betr. Timer IRQs, noch die betr. pwms:

timer - pwm pins
0 ( pin 13, 4)
1 ( pin 12, 11)
2 ( pin 10, 9)
3 ( pin 5, 3, 2)
4 ( pin 8, 7, 6)
5 ( pin 44,45,46)

Und was willst du damit sagen?
Dass du die Servo-Bibliothek _nicht_ kennst?
Mit der isses nämlich überhaupt nicht nötig, PWM-Pins zu benutzen (im übrigen sehe ich selbst gar kein Problem drin, an _irgendeinem_ Pin selber ne PWM raus zu schicken, nur muss ich das dann eben selber machen, wie es die Servobibliothek wohl auch tut).

Details: https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo

in der Tat, deine Servo-Bibliothek kenne ich nicht, ich kenne nur Servo-Steuerung direkt über pwm-Pins. Ich hatte hier nicht gelesen, dass du es anders machst, ohne pwm-Pins.

Zitat:

---

Zitat von Rabenauge

[...]
Jetzt werd ich doch mal versuchen, ob ich den Fahrtregler nun doch überreden kann, vernünftig zu bremsen- ich find das wichtig, weil die Fuhre ja doch _bisselwas_ wiegt.
Selbst im Leerlauf, also aufgebockt, laufen die Räder schon mindestens ne Sekunde nach, wenn die Motoren gestoppt werden, und da ist noch nich viel Schwungmasse im Spiel.

- - - Aktualisiert - - -

Es ist gelungen.
Vowärts fahren, bremsen (max. ne halbe Sekunde, das sollte aber auch genügen), rückwärts fahren-alles klappt.
Notfalls kann man auch mehrere Bremszyklen nacheinander aufrufen, schätze ich.
[...]

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Das mit dem Bremsen und dem Nachlauf ist beim Dagu 5 sogar ohne Räder ein kleines Problem.
Der Encoder meldet immer noch ein paar Ticks, nachdem ich gestoppt habe.
Mit diesen Rädern:
Anhang 30897
und der Masse des Aufbaus wird der Nachlauf wohl mehr werden.
Da Beschleunigung und Encoderticks relativ linear sind, war meine Idee, daraus auszurechnen, wieviel früher ich bremsen muss, um
mit dem Nachlauf auf eine halbwegs genau Bremsung zu kommen.
Mit der finalen Masse des Rovers und Aufbaus, mit den Rädern dran und ein paar Messpunkten sollte die daraufgelegte Gerade der Abbremsung
berechenbar sein.
;-)
Oder hab ich da einen Denkfehler drin?

Die Reifen sehn meinen verdächtig ähnlich...:) Vermutlich aber sind meine etwas schwerer: ich hab Einlagen drin, weil sie mir sonst schon im RC-Modell zu weich waren.
Ist logisch, dass die Geschichte auch mit dem Füsschen in der Luft noch nachläuft: die Motoren alleine haben ja schon ne gewisse Massenträgheit. Und die laufen _vorher_ mit einigen hundert oder gar tausend U/min...

Bremskraft dynamisch berechnen? Hm, klingt schon cool, aber ob das so klappt? Bedenke die -kaum berechenbare, weil nie genau bekannte- Traktion der Reifen, bergauf-oder ab-Fahrt usw.
Da du aber Encoder hast, könntest du die Bremse recht leicht gezielt dosieren. Im einfachsten Falle immer nur ganz kurze Bremsimpulse rauf geben, wie bei nem ABS, so ungefähr.
Wäre auf Glatteis sicher gar keine üble Sache...
Die Option hab ich auch, auch ohne Encoder (ich wüsst nicht recht, wie ich die ran bekommen sollte, und verfolg es auch nicht allzu akribisch, da ich im Grunde nicht unbedingt welche brauch), denn ich hab ja noch ne MPU6050-Platine (Kombi aus dreiachsigem Beschleunigungsmesser und dreiachsigem Gyro) an Bord. Die hab ich bisher noch nie genutzt, das aber schon vor. Auf Asphalt nämlich konnte ich das Monster mit RC seinerzeit mühelos umkippen-voller Lenkeinschlag bei Höchstgeschwindigkeit ergibt ne Rolle.
Im RC-Modell hatte ich dann einfach nen übriggebliebenen Kreisel aus nem RC-Heli eingebaut, wenn die seitliche Neigung zu stark wurde, hat der einfach die Lenkung aufgemacht.
Auch konnt man damit selbst in grobem Gelände Vollgas schnurgerade fahren, und das mit _diesen_ Rädern.
Mit nem bissel Gebastel sollte sich der Beschleunigungssensor durchaus nutzen lassen, um optimal zu bremsen. Aber damit hab ich es nicht besonders eilig, immehin hab ich ja die Truck-Motoren drin jetzt, so schnell wird das Auto damit nicht (ich schätze, nich mehr als 8-10 km/h), das ist beherrschbar.
Da eher nutze ich das Gyroskop erstmal als Geradeausfahr-Regelung. Später dann vielleicht auch als Kippsicherung, mal gucken.

@MEgg:
für zielgerichtetes, punktgenaues Bremsen verwende ich einen PID-Controller. Der lässt sich so tunen, dass er bei Standardsituationen ohne Overshooting an der Zielstellung sanft gebremst ankommt, und bei Ausnahmesituationen aber auch bei Overshooting (viel Schwungmasse bei schneller steiler Bergabfahrt) notfalls oder bedarfsmäßig wieder ein Stückchen "zurückrudert".

Heute hab ich mal das Lenkservo justiert.
Es gibt drei Konstanten: Vollausschlag links, rechts, und Lenkung geradeaus.
Da bauartbedingt nur ein Teil des möglichen Servoweges genutzt wird, läuft das Servo sonst permanent in die Anschläge, das belastet Akku und Servo unnötig.
Somit kann ich nun später berechnete Lenkmanöver recht einfach auf die verfügbaren Wege mappen, und ganz easy proportional lenken.

Ausserdem habe ich die Akku-Überwachungs-Routine weiter ausgebaut (mal sehn, evtl. mach ich das heute noch weiter), es gibt jetzt ne Variable, die mehrere Akkuzustände (momentan voll, leer und was dazwischen) annehmen kann. Die will ich dann benutzen, um mir ne grafische Akku-Anzeige aufs Display zu malen. So, wie man es vom Handy kennt, halt ne kleine, mehr oder weniger gefüllte Batterie.
Das ist relativ simpel und macht schön was her.
In der vorherigen Version hatte ich die obere Displayzeile gewissermassen als Panel benutzt, um dort lauter so kleine Info-Symbole anzuzeigen, das will ich wieder so machen. Für weitere Ausgaben stehn ja immer noch drei Zeilen zur Verfügung,. das muss eben reichen.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Heute hab ich mal das Lenkservo justiert.
[...]

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Demnach besteht hier ein Unterschied zu meinem Rover: der war ursprünglich für Raupen ausgelegt.
Die Reifen nehme ich, wegen grösserer Bodenfreiheit.
Ich muss aber so lenken, wie wenn ich die Raupen drauf hätte: entweder links aus für Kurve nach links
oder rechts aus für Kurve nach rechts.
Die dritte Möglichkeit, rechts vor und links zurück für Linksdrehung quasi am Stand möchte ich auch noch probieren
(invers für Rechtsdrehung).

An deiner Stelle würde ich niemals so lenken. Wenn du eine Seite stoppst, kämpfen quasi alle vier Reifen gegeneinander.
Besser ist es, die innere nur zu drosseln, oder eben gleich andersrum laufen zu lassen.
Probier das aus, du wirst deutlich Kraft sparen.

Ich würd beides kombinieren: bei Marschfahrt ersteres, beim präzisen positionieren (oder rangieren) das zweite.

Mein Auto könnte ich auch noch wesentlich wendiger machen. Es ist nämlich symmetrisch aufgebaut, Vorder-und Hinterteil sind fast identisch, selbst die seitlichen Chassisteile sind das. Es wär sehr einfach, die Hinterachse auch auf Lenkung umzubauen, sogar mit eigenem Servo.
Vielleicht mach ich das mal, aber vorerst isses nicht nötig, wenn ich das Auto metergenau positionieren kann, bin ich zufrieden.

Und: im vorigen Beitrag hatte ich bissel gelogen: es sind nur zwei Konstanten: Vollausschlag nach links und rechts. Geradeausfahrt ist ne Variable, so kann ich die Lenkung nämlich per Software trimmen. Würde sogar rein hardwaremässig gehen, wenn ich den Hubschrauber-Kreisel wieder ins Lenkservo einschleifen würde. Dann bräuchte ich da nur das Geradeaus-Kommando hinzuschicken, und alles andere erledigt der Gyro alleine.
Aber ich _will_ das selber machen...

Gestern hab ich mir noch ein zweikanaliges Relaisboard beim Chinesen bestellt. Das soll auch an Bord gehen. Dadurch habe ich dann eine ganz bequeme Möglichkeit, das BEC auch per Software sicher zu deaktivieren, und damit Antrieb und Lenkung funktionslos zu bekommen. Das zweite Relais kann ich z.B. nutzen, um einen der beiden Spannungsregler ganz abzuschalten, und somit einige Stromfresser zu deaktivieren, wenn z.B. der Akku leer zu werden droht.
Sicher hätte man das auch mit nen paar geeigneten Transistoren leicht lösen können, aber ich hab sowas einfach nicht so gut drauf, dass ich mich sicher fühle. Und grade bei den Antrieben bin ich lieber etwas übervorsichtig, da ist schon bissel Bumms dahinter...
Das Platinchen kostet nicht mal nen Fünfer.
Weiterer Vorteil: ich kann nicht mehr vergessen, das BEC auszuschalten. Das ist mir nämlich schon mal passiert, weil es nen eigenen Schalter hat, und die LED's des Reglers komplett verdeckt sind.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

An deiner Stelle würde ich niemals so lenken. Wenn du eine Seite stoppst, kämpfen quasi alle vier Reifen gegeneinander.
Besser ist es, die innere nur zu drosseln, oder eben gleich andersrum laufen zu lassen.
Probier das aus, du wirst deutlich Kraft sparen.

Ich würd beides kombinieren: bei Marschfahrt ersteres, beim präzisen positionieren (oder rangieren) das zweite.

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Was mir als Neuling nicht klar ist: wenn ich auf einer Seite die Motoren stoppe, müssten bei den gestoppten Motoren doch kein Kraftaufwand notwendig sein,
sondern nur bei den weiterhin laufenden etwas mehr Kraftaufwand?
Nach meinem laienhaften Verständnis würde ein blosses Drosseln der einen Seite doch dann alle 4 Motoren belasten,
während das Stopppen einer Seite nur 2 belastet?
Demnach wäre meine Idee von eine Seite vorwärts und die andere Seite rückwärts jene Variante, die alle 4 Motoren am meisten belastet?

Aber vielleicht habe ich ein Faktum vergessen?

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Mein Auto könnte ich auch noch wesentlich wendiger machen. Es ist nämlich symmetrisch aufgebaut, Vorder-und Hinterteil sind fast identisch, selbst die seitlichen Chassisteile sind das. Es wär sehr einfach, die Hinterachse auch auf Lenkung umzubauen, sogar mit eigenem Servo.
Vielleicht mach ich das mal, aber vorerst isses nicht nötig, wenn ich das Auto metergenau positionieren kann, bin ich zufrieden.

Und: im vorigen Beitrag hatte ich bissel gelogen: es sind nur zwei Konstanten: Vollausschlag nach links und rechts. Geradeausfahrt ist ne Variable, so kann ich die Lenkung nämlich per Software trimmen. Würde sogar rein hardwaremässig gehen, wenn ich den Hubschrauber-Kreisel wieder ins Lenkservo einschleifen würde. Dann bräuchte ich da nur das Geradeaus-Kommando hinzuschicken, und alles andere erledigt der Gyro alleine.
Aber ich _will_ das selber machen...

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Gibt es ein Foto von Deinem Auto?
"Symmetrisch aufgebaut" klingt für mich jetzt so wie "Vorderer Teil und darangekoppelt hinterer Teil" oder so.
:-)

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Gestern hab ich mir noch ein zweikanaliges Relaisboard beim Chinesen bestellt. Das soll auch an Bord gehen. Dadurch habe ich dann eine ganz bequeme Möglichkeit, das BEC auch per Software sicher zu deaktivieren, und damit Antrieb und Lenkung funktionslos zu bekommen. Das zweite Relais kann ich z.B. nutzen, um einen der beiden Spannungsregler ganz abzuschalten, und somit einige Stromfresser zu deaktivieren, wenn z.B. der Akku leer zu werden droht.
Sicher hätte man das auch mit nen paar geeigneten Transistoren leicht lösen können, aber ich hab sowas einfach nicht so gut drauf, dass ich mich sicher fühle. Und grade bei den Antrieben bin ich lieber etwas übervorsichtig, da ist schon bissel Bumms dahinter...
Das Platinchen kostet nicht mal nen Fünfer.
Weiterer Vorteil: ich kann nicht mehr vergessen, das BEC auszuschalten. Das ist mir nämlich schon mal passiert, weil es nen eigenen Schalter hat, und die LED's des Reglers komplett verdeckt sind.

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Ich hab diese Dinger:
http://www.amazon.de/gp/product/B014...ilpage_o04_s00
zwischen Stromversorgung und 4 Channel Motorcontroller Motorstromversorgung geschalten, da man beim Dagu 4CH Motor Controller die Motorstromversorgung nicht einschalten soll,
ohne vorher die 5V Versorgung des Controllers dranzuhängen (manche machen es gleichzeitig aber ich will sicher sein, dass hier nichts sein kann).
Geschalten wird das Relay von meiner Arduino Spider Karte.
Funktioniert wunderbar.

Späterer Plan ist, mit dem hier:
http://www.mttec.de/MTTEC-Lipo-Waech...ung-extra-laut
vorzuwarnen und dann z.B. eine Ladestation anzufahren, Raspberry kontrolliert runterzufahren, Motorcontroller abschalten
und via Spider Arduino Karte alles erst wieder einzuschalten, wenn der LiPo wieder geladen ist.
Aber davon bin ich noch weit entfernt.
:-)

Das Auto ist ein Tamiya Wild Dagger. Den gab es noch unter anderen Namen (da hatten nur die Felgen ne andere Farbe und die Karosserie war ne andere), Double Blaze und Dual Hunter, glaub ich.
Die Fahrwerke bestehen auf zwei kompletten (identischen) Antriebsblöcken (Motor, Getriebe, Differential), an die dann auch die Achsen montiert sind. Verbunden ist das Ganze mit den eigentlichen Chassisteilen, die sind auch identisch, nur eins ist halt um 180 Grad gedreht angebaut. Der einzige Unterschied zwischen vorn und hinten ist halt, dass hinten keine Lenkachse drin ist- aber da alles andere identisch ist, kann man die easy nachrüsten. Die beiden Antriebsblöcke sind auch um 180 Grad gedreht verbaut.

Auf das Teil hab ich dann lediglich ne Sperrholzplatte gesetzt, die die ganze Technik trägt. Am Auto selber hab ich praktisch nichts verändert, ausser das ich die 540er Standardmotoren gegen die Poison Truck-Motoren ausgetauscht habe (die laufen langsamer). Bilder gibts am Anfang dieses Threads schon. Den SD-Kartenslot hab ich auch ausgetauscht gegen einen, in den normale, grosse SD-Karten passen. Die Platte passt genau in die Karosserie und ist mit nem Schaumstoff-Streifen abgedichtet, somit ist die Technik recht gut geschützt.

Was deinen und das Lenken angeht: du kämpfst nicht gegen die Motoren, sondern gegen die Reibung der Reifen auf dem Untergrund.
Meine Reifen (die wohl die selben sein dürften) haben so viel Grip, dass das Auto im Stand gar nicht lenkt- da spricht der Servoschützer an!
Bereits aber bei langsamster Fahrt lenkt es einwandfrei...
Zwar wird dein Fahrzeug sicherlich bissel leichter sein (und somit evtl. nicht ganz so viel Grip haben), aber trotzdem muss die antreibende Seite die Reibung der stehenden Reifen überwinden. Die wäre weit niedriger, wenn die auch etwas drehen würden.
Stell dir mal ein 5-Kilo-Gewicht auf der kurveninneren Seite vor: wahrscheinlich würden dann die drehenden, kurvenäusseren Räder durchdrehen, und lenken würde gar nix...

Ich hab u.A. nen Modellpanzer in 1:16, da kann man das hervorragend sehen und hören: lenken im Stand geht so gut wie gar nicht, wenn man nicht beide Ketten ansteuert (das wiederum geht sehr leicht). Wenn die innere Kette aber auch nur minimal mit dreht, geht es bei weitem einfacher.
Da du jedes Rad einzeln antreibst, und auch noch Encoder hast, kannst du das sogar so richtig gut machen: gewünschten Kurvenradius nehmen, den nötigen Weg für jedes Rad berechnen und jeden Motor passend dazu ansteuern.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Das Auto ist ein Tamiya Wild Dagger. Den gab es noch unter anderen Namen (da hatten nur die Felgen ne andere Farbe und die Karosserie war ne andere), Double Blaze und Dual Hunter, glaub ich.
Die Fahrwerke bestehen auf zwei kompletten (identischen) Antriebsblöcken (Motor, Getriebe, Differential), an die dann auch die Achsen montiert sind. Verbunden ist das Ganze mit den eigentlichen Chassisteilen, die sind auch identisch, nur eins ist halt um 180 Grad gedreht angebaut. Der einzige Unterschied zwischen vorn und hinten ist halt, dass hinten keine Lenkachse drin ist- aber da alles andere identisch ist, kann man die easy nachrüsten. Die beiden Antriebsblöcke sind auch um 180 Grad gedreht verbaut.

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Schaut nett aus das Ding.
Vor allem hast Du mehr Platz drauf, als ich auf meinem Dagu 5.
:-)

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

[....]
Was deinen und das Lenken angeht: du kämpfst nicht gegen die Motoren, sondern gegen die Reibung der Reifen auf dem Untergrund.
Meine Reifen (die wohl die selben sein dürften) haben so viel Grip, dass das Auto im Stand gar nicht lenkt- da spricht der Servoschützer an!

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Ok, ich werde wohl die Stallstrom-Überwachung entsprechend im Auge behalten müssen.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

[....]Bereits aber bei langsamster Fahrt lenkt es einwandfrei...
Zwar wird dein Fahrzeug sicherlich bissel leichter sein (und somit evtl. nicht ganz so viel Grip haben), aber trotzdem muss die antreibende Seite die Reibung der stehenden Reifen überwinden. Die wäre weit niedriger, wenn die auch etwas drehen würden.
Stell dir mal ein 5-Kilo-Gewicht auf der kurveninneren Seite vor: wahrscheinlich würden dann die drehenden, kurvenäusseren Räder durchdrehen, und lenken würde gar nix...

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Ich hoffe, daß ich unter 5kg bleibe.
:-)

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Ich hab u.A. nen Modellpanzer in 1:16, da kann man das hervorragend sehen und hören: lenken im Stand geht so gut wie gar nicht, wenn man nicht beide Ketten ansteuert (das wiederum geht sehr leicht). Wenn die innere Kette aber auch nur minimal mit dreht, geht es bei weitem einfacher.
Da du jedes Rad einzeln antreibst, und auch noch Encoder hast, kannst du das sogar so richtig gut machen: gewünschten Kurvenradius nehmen, den nötigen Weg für jedes Rad berechnen und jeden Motor passend dazu ansteuern.

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Das habe ich vor.
Momentan bin ich aber dabei, auszuloten, wo was hinkommt.
Der Platz ist eher klein.
Der Aufbau ist beim alten Rover mit dem Encoderproblem noch mal 13cm über den Rover hinaus hoch.
Ich werd wohl statt 9cm Bodenfreiheit eher mit 6cm vorlieb nehmen und dafür von Mitte Reifen bis Mitte Reifen einen Radstand von 17.5cm
nehmen statt den kürzeren 14.3cm Radstand bei 9cm clearance.
6cm Bodenfreiheit ist z.B. immer noch mehr als dieser hat:
http://www.tamiya.com/english/produc...twin/index.htm
Der hat nur 4.7cm.
:-)

Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.
Grundsätzlich kannst du natürlich jedes Rad einzeln ansteuern, und damit so einiges wett machen (fehlende Traktion an einem der Räder kann man so halbwegs ausgleichen), aber es gibt da Tricks: bei meinem ist die Hinterachse teilgesperrt (kleine Gummistücke zusammen mit Fett im Differential), du glaubst nicht, wo man damit überall durchkommt. Da gibts so schnell kein halten...
Die richtigen RC-Auto-Fahrwerke (Spielzeuge nehm ich hier aus, die taugen meist auch nich viel) sind den üblichen Roboterfahrwerken einfach hoffnungslos überlegen. Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....;)

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...
Vielleicht mache ich das mal irgendwann, wenn endgültig feststeht, welche Hardware bleibt, und welche nicht.
Ich hab mit dem Auto später noch mehr vor, das würde derzeit schon auch eng, weil ich die Karosserie unbedingt drauf haben will, schon als Wetterschutz.
Ideen gibts genug....aber eins nach dem anderen.

Die Tage werd ich erstmal den alten Fahrmodus, ohne Navi, wieder programmieren, um mal zu testen, ob ich mit dem ~1m Reichweite der US-Sensoren jetzt, wo langsamere Motoren verbaut sind, was anfangen kann oder ob ich in den sauren Apfel beissen muss, und neue besorgen.
Eine brauchbare Hinderniserkennung muss unbedingt her.

So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen. :)
Montiert isse auch schon, aber noch nicht verkabelt (mal sehn ob ich heute noch Lust hab...). Dafür musste das GPS neben den Spannungsreglern weg. Das sitzt nun vorne, quer vor dem Display (unter der Motorhaube der Karosserie).
So geht es- eigentlich wollte ich es nach hinten verfrachten, aber ich hab da im Hinterkopf (...später mal..Wetterdaten sammeln, Kamera, GPRS-Modul, Raspberry, blablabla...) nen Nutzlast-Container, der natürlich bei nem Pickup hinten drauf gehören würde. Dann würd er die GPS-Antenne verdecken, nich so clever...vorne kann da nix passieren.

Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.

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Versteh ich jetzt nicht: wenn die Federung das Rad u.U. hochhebt, ist doch die Traktion eher weg, als im Fall wo das Rad starr am Boden bleibt - oder hab ich da einen Denkfehler?
okok, das Problem ist, wenn eines angehoben wird, sind die anderen wohl meist in der Luft - verstehe.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....;)

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Der Wild Thumper hätte mir gefallen, aber wie Du sagst: abartig teuer.
Gibt es was ähnliches billiger?
Mit dem Dagu5 möchte ich sowieso erst mal Erfahrung sammeln. Wenn was kaputt geht, war es nicht so teuer.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...

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Die Spider Karte ist vielleicht ein Overkill, war eben im Set dabei.
Momentan verwende ich nur ca 1/5 der Spider Anschlüsse, mal sehen welche Servos noch dazukommen.
Vielleicht ginge ein kleinerer Arduino und vielleicht könnte der Raspberry den Motor Controller auch alleine ansteuern.
Mal sehen.

- - - Aktualisiert - - -

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen. :)
[...]

Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

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Wenn es die sind:
10 Pcs 1-Channel Relay Module with Optocoupler H/L Level Triger 5V 30A
und dort die 5V 1-Channel dann kann ich Dir helfen. Sind sehr klein und einfach.

Ja-der Denkfehler war, dass die Federung die Räder an den Boden drückt-anheben tut sie eben der Boden. Biste ja drauf gekommen...:)
Generell finde ich dein Chassis gar nicht mal übel, aber für draussen wohl eher nix (ne Runde über gepflegten Rasen trau ich ihm grade noch zu, aber da dürfte schon das lenken etwas heftig schwer werden), vor allem die Option Ketten würde mir gefallen. Mein Monster sollte eigentlich nen 1:16er RC-Panzer-Fahrwerk werden, aber das hab ich erst mal verworfen.
Was kleinere Rechner angeht: du musst erstmal lediglich vier Ausgänge bedienen, richtig?
Da brauchste ja noch nicht mal überhaupt nen Arduino- von denen tät es das billigste, was aufzutreiben ist, locker: Pro Mini vom Chinesen für 1.90.
Der hat genausoviele Ein-und Ausgänge wie ein UNO...andereriseits, wieso nicht benutzen, was eh da ist...
Aber ich bin auch so: wenn da irgendwo noch nen freier Pin ist, kann man auch was damit machen. Drum hat mein Monster z.B. ne Hupe- brauchen wirds die im Leben nich...
Also schadet es nie, wenn man bissel was frei hat...Licht könnte auch noch dran (sinnlos, aber cool).
Ich hab den MEGA aber nicht wegen den vielen Pins drauf, sondern weil er auch _richtig_ Speicher hat, gegen das klägliche Bisschen der UNOs...ich brauch allerdings einiges, für die Kursberechnungen.
Und den Rest-naja. Bisschen spielen will man ja auch...;)

Zum Wild Thumper wüsste ich _so_ keine Alternative, aber mal ehrlich: das Chassis selber ist Quatsch. Da baut jemand nen richtig geländegängigen Roboter und dann wird das Chassis als Sieb ausgeführt, was jedes Dreckkrümel und jeden Wassertrofen im Umkreis magisch anziehen wird?? Wie doof muss man sein....
Eventuell kriegt man die Antriebe einzeln (ich glaub, die hab ich schon gesehen) und kann die _sinnvoll_ mit einer Chassiswanne vereinen?
Man muss sich halt entscheiden, wohin man will: drinnen ist deiner grade richtig (evtl. geht draussen mehr als ich vermute, dazu müsst man das Teil mal näher beschnüffeln), das gibts auch in kleiner (Sainsmart hat nen ähnliches Teil, da passt nen gescheiter Arduino grad noch rauf), oder man baut sich fix was selber (Tamiya Track-Set&Zubehör z.B.), oder man will raus.
Dann braucht man es grösser (damit nicht jedes Kieselsteinchen ne Herausforderung wird), und auch entschieden robuster. Einiges gibts da, aber alles, was an Robotern in der Hobbypreis-Liga zu finden ist, hat seine Macken: Wild Thumper hat ein löcheriges Chassis,,T-Rex hat Ketten, deren Grenzen ich _sehr genau (sind Tiger-oder Panterketten 1:16) kenne....alles nicht das Wahre.
RC-Autos aber sind genau dafür gebaut: die sind ausgelegt dafür, auch mal durch den Dreck zu fahren, sind relativ stabil, Ersatzteile notfalls leicht zu beschaffen, können bisselwas tragen, und der Preis meines (bzw. Nachfolger, den Wild Dagger selber gibts seit Jahren nich mehr) liegt mit rund 150€ durchaus im Erträglichen...
Da wo der Thumper hin kommt, kommt meiner auch hin. Und der T-Rex kann meinem nicht das Wasser reichen, auch wenn er auf den Videos recht interessant aussieht- er isses nich.
Es gab auch mal ein RC-Auto, was ähnlich wie der Thumper aufgebaut war: auf jeder Seite drei Räder, allerdings jeweils starr verbunden (nur ein Motor pro Seite), sogar schwimmfähig, das wär nen richtig geiler Outdoor-Roboter. Leider kaum mehr zu bekommen (Reely Kaiman, Robbe Rodeo....). Das Ding hätt ich echt gerne....

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.
Aber zusammen mit der Beschreibung in einem der Reviews, nen paar Schaltskizzen (davon gibts verschiedene...) und bissel Grübeln bin ich drauf gekommen.
Es funktioniert nen bissel anders, wie man an vielen Stellen liest, aber es geht jetzt.
Ich hab es nun verkabelt, und zwar habe ich den Schalter vom BEC in Reihe mit einem der Relais geschalten. Somit muss er auch eingeschalten sein (noch mehr Sicherheit, wenn ich den ausmache, kann das Relais treiben was es will), und wenn dann ausserdem das Relais anzieht, läuft das BEC.
Sicherer wirds nicht mehr: den Hauptschalter aus, und auch das BEC ist aus, da das Relais dann abfällt. Ebenfalls, wenn aus irgendeinem Grunde der Rechner ausgeht- dann kann der auch kein HIGH mehr senden, und das Fahrwerk steht ebenfalls.
Wenn der Spannungsregler ausfällt, ist auch Ruhe...fehlt noch sowas wie ne Selbstdiagnose, es kann nicht erkannt werden, ob der BEC-Schalter auch an ist, also ob das schalten per Relais was bringt. Aber das stört mich monentan nich wirklich, man könnte da noch was basteln, aber man kann alles auch übertreiben..
Was kommt, ist ein entsprechendes Symbol im Display, wenn der Antrieb scharf geschalten wird, so als Hinweis "nimm die Pfoten mal lieber weg jetzt...".

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.

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Schaut irgendwie nur wie eine doppelte Version des Relays aus, das ich verwende.
Das Foto bei Amazon stimmt eigentlich nicht.

Anhang 30938

Nein.
Ich hab zusätzlich drei Anschlüsse, mit denen ich die Relais komplett extern mit Strom versorgen kann.
Dann ist ab dem Optokoppler wirklich _alles_ getrennt...kann man. Muss man aber nicht.
Wäre dann wohl z.B. möglich, die Platine auch mit 3.3V anzusteuern (nem 3.3V Pro Mini z.B.), und den Spulen trotzdem ihre 5 zu geben.
Das ist mir auch erst im Nachhinein aufgegangen, dass es so durchaus nen Nutzen haben könnte.

Sodele. Mit der anderen Bastelei komm ich grade nicht weiter (wird auch nen "autonomes Auto", dazu erzähl ich erst was, wenn es nennenswertes gibt), also war das Monster mal wieder dran.
Heute: nehmen wir nen Joystick in Betrieb.
Nix weltbewegendes eigentlich: zwei analoge, ein digitaler Eingang- letzteren muss ich noch entprellen, aber das Ding läuft und wird sauber eingelesen.
Damit funktioniert der nun auch wieder softwaremässig.
Den Button (hat das Ding sowieso) will ich nutzen, um Eingaben zu bestätigen, aber auch, wie in der vorherigen Version schon, um den Antrieb freigeben zu können.
Ich will, dass das Auto sich ohne extra Erlaubnis niemals von der Stelle rührt.

Nebenbei habe ich mal wieder versucht, VirtualBox zu bewegen, die seriellen Daten vom Arduino einzulesen, damit ich _endlich_ mal den Kompass wieder nutzen kann- erfolglos. Die Schnittstelle wird gar nich erst gefunden. :(
Leider seh ich wirklich keinen anderen Weg, den Compass "hard iron" zu kalibrieren, und ohne diese Kalibrierung ist er nicht zu gebrauchen.
Meine Vermutung ist, dass Linux die VirtualBox nicht drauf zugreifen lässt- aber ich hab keine Ahnung, wie man das behebt.

Sooo.
Heute war nen seeeehr erfolgreicher Tag: ich hab es geschafft.
Magmaster läuft in der VirtualBox.
Die Schnittstelle wird auch erkannt-es kann los gehen.
Grade eben hab ich mal nen paar Kalibrierungsdaten erarbeitet, und dann in nen, früher mal geschriebenes, Programm für den Kompass eingesetzt.
Es funktioniert!
Zwar sind die Daten noch nicht allzu genau, aber ich hab das hier auf der Couch und etwas in Eile (Bett ruft schon, wo ich wieder bleib...) eben gemacht.
Dafür nehm ich die derzeitigen, runden 20 Grad Abweichung um Norden rum hin- das wird noch besser, wenn man es ordentlich macht.
Wichtig ist: ich hab wieder ne Möglichkeit, den HMC5883l-Kompass zu benutzen.
Ausserdem: ne genaue Richtung brauche ich gar nicht, aber _bissel_ besser möchte ichs schon haben, und das geht auch, wie ich weiss (war ja seinerzeit bei <5 Grad, das reicht locker, da ja die Daten permanent mit denen vom GPS abgeglichen werden).

Ein grosser Schritt fürs Monster. :)

Nebenbei grüble ich noch, ob ich dem Ding nicht mal nen anständigen Roboter-Namen geben soll. Würd ich gerne, aber mir fällt einfach nix gescheites ein.
Wenn jemand nen schönen Vorschlag hat....

Morgen (oder die Tage, wie ich Lust hab) wird der Kompass ordentlich kalibriert, und dann muss ich mal den neuen SD-Kartenhalter verkabeln, das wird auch langsam nötig (auf SD-Karte sollen dann so Geschichten wie Wegpunkte, Routen usw. gespeichert werden, und noch einiges mehr).

So- hier tun sich auch wieder nen paar Dinge.

Da der Kompass nun -im Prinzip- wieder zu gebrauchen ist, hab ich die letzten Tage unter anderem mit dem GPS vertrödelt.
Eigentlich wollte ich ja die TinyGps++-Bibliothek benutzen dieses Mal- aber ich krieg sie nicht vernünftig zum laufen.
Möglicherweise ist der RAM zu knapp (sooo viel hat der 2560 auch nich...)- mir wars zu mühselig das herauszufinden.
Also habe ich wieder die TinyGps am Start.
Blöd: um die Weihnachtszeit hat man so einige elektrische Geschichten in den Fenstern- da ist mein GPS-Empfang hier drin _noch_ mieser. Nen Kaltstart kann durchaus mal ne dreiviertel Stunde dauern...so kommt man auch voran.
Und: das GPS hat sich mal wieder auf die Werkseinstellung zurückgesetzt (1Hz bei lausigen 9600Baud und schlimmer: SBAS AUS), aber ich hatte echt keine Lust aufs U-Center, das stell ich mal an nem ruhigen Tag irgendwann wieder vernünftig ein.
Dennoch ging es voran.
Das GPS läuft, und in der Info-Leiste auf dem Display werden angezeigt ob die Uhrzeit verfügbar ist (die hat das ding schon lange, bevor irgendwelche Positionsdaten rein kommen), das benutze ich mehr oder weniger als Kontrolle ob das GPS überhaupt arbeitet, und wenn dann ein Fix vorliegt, wird auch dazu nen entsprechendes Symbol angezeigt.
Vielleicht schreib ich oben in die Leiste später auch noch die Uhrzeit, Platz wär genug...momentan steht sie weiter unten im Display- nur als Kontrolle. Die kann ich später evtl. fürs Loggen irgendwelcher Daten mal brauchen, und das GPS liefert sie sowieso.
Momentan wird die Zeit nur rudimentär korrigiert (ne Stunde dazu halt, wegen der Zeitzone), mal sehn, ob ich Lust habe, da auch noch ne Sommerzeit-Umstellung zu programmieren.

Als nächstes steht Mathematik an: Kurs- und Entfernungsberechnungen aufgrund der GPS-Daten. Entfernung ist easy, aber Kurswinkel...
Das war der Grund, wieso ich lieber die Tinygps++ wollte- die hat das nämlich eingebaut. Bei der einfacheren muss ich das wohl zu Fuss machen.
Wird toll...

Ach ja: da die Info-Leiste nur neu geschrieben wird, wenn sich dort was ändert, und ich es öde fand, ne Stunde lang immer wieder auf das Display zu starren, hab ich auch die "Hupe" wieder angeschlossen. Nun pip-pip-t es diskret, wenn sich dort Dinge getan haben.
Freie Pins haben wir ja allemal genug....

mahlzeit,

ich verwende aus der biblothek folgendes

// way calc
course2 = gps.course_to(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
distance2 = gps.distance_between(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
guck dir das mal an.