Ich hab da jetzt ein neues Bild gemacht ich hoffe das sich jeder was darunter vorstellen kann. Meine Fragen lauten wie oben...
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Ich hab da jetzt ein neues Bild gemacht ich hoffe das sich jeder was darunter vorstellen kann. Meine Fragen lauten wie oben...
Ich hab deine Grafik mal aufgegriffen und ein paar Formeln dazu gemacht.
Ich stell die mal zur Diskussion (Ich hasse TM ;-) ) Ich hoffe sie sind richtig, natürlich gelten sie nur unter bestimmten Vorraussetzungen. Z.B. Schwerpunkt in der Mitte usw...
Oh schon einen Fehler endteckt. Ganz unten mein ich natürlich "..für den anderen Abstand (d1)."
Gruß, Sonic
deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!
Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???
Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.
Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Hier ist es dann entscheidend wie gut das Bein auf dem Boden rutschend das Gewicht übernehmen kann und wie weit der Körper beim letzten Wechsel nachgegeben hat und wieder angehoben werden muß.
Auf Parkettboden und bei starrer Konstruktion ist kaum ein Moment aufzubringen, auf Teppich oder Gummi wird es sehr hoch.
(Bei stark haftendem Boden könnte der Roboter sich auch mit einer Pendelbewegung beim Aufsetzen entlasten.)
Ein U-Profil aus Alu wäre als Körper möglich. Bei den Sechsbeinern im Bild oben mit Links zu weiteren Konstruktioen gibt es auch Anregungen. Die sollten ähnlich sein, sie sind wohl etwas leichter konstruiert.
Manfred
Ist das nicht nur eine von mehreren mögliche Varianten für den Bewegungsablauf?Zitat:
Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.
Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.
Ein andere Möglichkeit wäre meiner Meinung nach:
Bein X zur Seite ausstrecken - Bein X nach vorne drehen - Bein X ohne Belastung wieder anziehen - andere Beine zur Seite ausstrecken bis Bein X Bodenkontakt hat - Bein X nach hinten drehen
Dabei würden dann die körpernahen Servos das Gewicht heben und den Körper nach vorne schieben, allerdings müssten dafür die Bewegungsabläufe aller Beine recht gut aufeinander abgestimmt werden.
Bei glatten Untergrund sollte die Reibung am Boden dabei theoretisch entfallen, weil das Gewicht beim Ausstrecken zur Seite auf den anderen Beinen lagert. Bei unebenem Untergrund klappts aber wohl auch nicht.
Das ist irgendwie noch gar nichts im Vergleich zu dem, der sich im Auto mit seinem elektrisch verstellbaren Außenspiegel an einem Lattenzaun vorwärtsgehangelt hat, weil der Motor nicht angesprungen ist. O:)Zitat:
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.
Es läuft wohl bei der Bewegung auf ebenem glattem Untergrund auf die Überwindung von Reibungskräften hinaus und auf ein Anheben des Roboters um eine Strecke, die sich durch das Absinken beim vorherigen Schritt ergeben hat.
So ein bisschen unausgewogen ist es schon, daß die Servos ihre 270° in Sekundenbruchteilen abfahren können und in dieser Anwendung nur auf ein paar Grad wirklich nennenswertes Moment aufzuwenden ist. Kann aber sein, daß das in anderen Anwendungen auch so ist.
Manfred
180° drehen? Du meinst sicher 90° oder? Deine Spinne läuft ja dann seitwärts oder? Bin bissle verwirrt ;-) Is aber egal, die Grafik ist dann zwar falsch aber die Gleichungen stimmen trotzdem, wenn ich es jetz endlich gerafft hab jedenfalls ;-)Zitat:
Zitat von techboy
Zu 1) Im Prinzip hat das Manfred schon gesagt. Das ober Servo muss eigentlich so gut wie kein Moment aufbringen, sondern wird radial belastet sofern es in der Bewegung nicht belastet ist und im belasteteten Fall senkrecht steht. Da könnte man das Servo durch eine geeignete Lagerkonstruktion entlasten. Das zweite untere Servo sollte stärker sein...
Aber wie gesagt, unter der Vorraussetzung das ich mir das ganze richtig vorstelle.
Zu 2) Du solltest auf Leichte Materialien achten. Schreib mal was dein Roboter alles tragen muss. Klar Controllerboard und Akkus, sonst noch was? Am einfachsten und leichtesten wäre Holz (CFK ist ein bisschen teuer). Weiter Möglichkeit wäre wenn du dir 2 von den 1Kg Packs Leiterplatten bei Pollin holst (GFK, aber schlecht zu bearbeiten). Plexiglas wäre ne Möglichkeit. Alu ist schon wieder schwerer.
Zur Materialauswahl kommt aber auch dazu das man durch geschickte Konstruktion (ebenes Tragwerk) weniger steife aber dafür leichtere Materialen einsetzen kann. Hängt halt leider alles ein bisschen voneinander ab, das ist das Problem...
Gruß, Sonic
Gruß, Sonic
@Sonic: Auf meine Robo kommen:
Akkus
Controllplatine 12*6 cm mit Atmega32
2 Bumper
später sollen noch Druck,Temperatur,Feuchtigkeits und Lichtsensoren drauf.
Du hast recht es sind nur 90 Grad die gedreht werden müsse hab mich verschrieben....
@ Manf ehrlich gesagt versteh ich deine erklärung nicht. Könntest mir viellecht eine Skizze machen?
Wegen Servos, bei Pollin gibts endlich wieder unipolare Stepper für 2€ ;-)
Schrittmotor Minebea PM42S-048-NBC3 . Einziges Manko 24V ;-( bei 12V sind die wahrscheinlich ein bisschen schwach aber wahrscheinlich immer noch stärker als ein Servo für 2€ ;-)
Gruß, SOnic
Bei einem Schrittmotor hast aber das problem das du noch extra 6 Schrittmotorkontroller brauchst und die sind teuer und verbrauchen Platz und Gewicht. Also sind doch die Servos besser geeignet.
Klar, ich hatte mir mal nen ähnlichen Bot überlegt aber eben mit Steppern. Da es unipolare sind kommt man da pro stepper mit einem ULN2803 aus, ok bei diesen nicht unbedingt. Aber so teuer ist die Ansteuerung auch nicht. Es könnte sich eventuell lohnen...
Ausserdem ist es schwieriger Schrittmotoren anzusteuern und zu programmiern also bleiben wir lieber bei den Servos.
Welcher servo sollte stärker sein der V/Z oder R/R ??????
Ausserdem hätte ich mir gedacht auf einen 3 Servo einzubauen....(allerding brauche ich da hilfe)
Ich habe vor 150€ für die Servos auszugeben damit wir einmal eine grenze haben.
Bitte hilft mir weiter so !!! // Danke!!
mein vorschlag:(muss noch ein wenig geändert werden)
vorteile sind zb dass man die servos zum knicken der beine auf 90° zur schubstange stellen köntest und damit kann der servo im normalzustand (bot steht) nicht mehr von selbst verstellen.unter anderem kannst mit den unteren beingliedern die verkürzung die manf schon erklährt hat ausgleichen, weiters sind grundgestell und beine einfach zu fertigen, auch die servos können ausgetauscht und bei bedarf ersetz werden.
nachteil:ein schritt dauert etwas länger,aber wenn du die mittelbeine auch noch ansteuerst geht es natürlich schneller (hast du glaub ich auch vor)
clemens
Diese mechanik ist aber auch nicht optimal... Ich glaube die hatten wir schon mal in diesem Forum. Das wäre das gleiche wie der Hexabot1 von www.lynxmotions.com .
Also nehmt euch ein Beispiel an den Nanobot von www.tappotec.com die Mechanik möchte ich ungefär auch bei meinen Bot verwenden.
die mechanik is scho toll nur bei 192 cnc gefrästen teilen musst du entweder tief in dei tasche greifen oder a eigene werkstatt haben.
und des von lynxmotions des modell kommt ungefähr hin nur dass die beinsecos einzeln aufgetrennt werden sollten und des mittelbein muss a eigens gsteuert werden
mfg clemens
Damit ihr euch etwas vorstellen könnt hab ich hier mal ne zeichnung gemacht:
Ich warte auf eure Ideen!!!!
Ich hab mich mal ein bisschen bei den Servos umgeschaut und will mir jetzt folgende kaufen:
12* PRO MINI SERVO ES-03 FUT 15Ncm
6 * PRO STANDARD SERVO ES-30 FUT 28Ncm
Das Ganze kostet 125€ +Versand
Die Minis will ich V/Z und R/R benutzen (wobei R/R das zweite Gelenks ist)
Die Standard will ich für R/R benutzen (wobei R/R das erste Gelenk ist)
//der Standard ist an den V/Z Servo angebracht und das Mini an den R/R/Standard....//
Was haltet ihr davon reicht das aus um einen max.600g schweren Bot zu bewegen????
Ich wollte vor dem Kauf noch eure Meinungen einholen.
Das gescheiteste ist, noch mal kurz eine Liste zu machen auf der steht welche Teile wieviel wiegen, da das ja eine ganz zentrale Frage ist.
Ganz schlichte Rechnung
Servo A x gramm n mal = yy g
Rumpf
Beine
Batt
Summe
Eine Variation gibt es noch: Erst mal ein Bein bauen und wenn gar nichts funktioniert die drei Servos für eine einfachere Version mit gekoppelten Beinen nehmen.
Naja, Du hat eben gefragt.
Manfred
Der Standard Servo wiegt 44g. Gesamtgewicht: 264
Der Mini wiegt 17g. Gesamtgewicht: 204
Das ist ein bisschen zu schwer oder???
Dann wäre da noch immer die möglichkeit das ich 18 Minis nehme. Dann würde das Gewicht nur 306g, dass ist noch immer leichter......
Was soll ich jetzt machen????
Ich will Dich nicht aufhalten, aber mein Vorschlag ist, die Liste vervollständigen, eine ganz schlichte Rechnung.
Manfred
Könntest mir deine Rechnung mit Rechenzeichen aufschreiben???
Servo A: x Gramm n mal = xxx Gramm
Servo B: y Gramm m mal = yyy Gramm
Rumpf: 20 Gramm
Beine: z Gramm 6 mal = 50 Gramm
Akku: 30 Gramm
Verschiedenes: 500 Gramm?
Summe: 2300 Gramm
Ich kenne Deinen Plandaten nicht, aber zähle nicht nur die Servos zusammen. Wenn Du aufschreibst Servos 400g Rumpf 20g Akku 30g, dann wird Dir höchstwahrscheinlich ein erfahrener Roboterbauer etwas erzählen.
Die Rechnung ist nur eine Summe (bei gleichen Teilen eine Multiplikation und dann eine Summe).
Manfred
Ich noch nicht gerade gut in Algebra und verstehe deine Forlmel nicht...
Was willst mir damit überhaupt sagen????
Er meint einfach das du alles zusammenzählen sollst. Die Servos extra, mach einfach eine Liste was wieviel wiegt, dann passt das... ;-)
Gruß, Sonic
Ich werd dann mal ne liste machen...
Servos 306g
Batterien 30g
Platine 75g
Rumpf 60g
Sonst. 80g
Bei den Gewichten bin ich mir nicht sicher...