Sensobot 4

Hey Roland,

das sieht toll aus ...aber kannst Du bitte den Wackelfilter den Youtube zur Verfühgung stellt wieder abschalten? - ...ich werde Seekrank, und es gibt gar keinen Grund dazu ;)

Viele Grüße
Jörg

Hallo Jörg !!


Freut mich, von Dir zu hören.
Habe den Filter wieder rausgenommen.
Bin jetzt fleissig dabei, die IK für den Laufalgorithmus zu programmieren.
Werde erst mal mit einem 2 - 6 Gang starten.
Wie der Bot dann letztlich aussehen wird, welche Funtionen er hergeben soll, weiss ich noch gar nicht.
Mir schweben da mehrere verschiedene Sachen vor.
1. Autonom den Weg suchen (Hatte ich schon mal) ?
2. Ferngesteuert mit Kamera on Top (Habe ich auch schon mal gemacht) ?
3. Mit Greifarm bestückt ?
4. Treppensteiger ?
Ich bin noch noch nicht sicher.
Wenn noch Jemand eine gute Idee hat, die mich auch anspricht, her damit!
Wenn er dann läuft, gibt es erst mal wieder ein Video.


MfG


Roland

Hallo an Alle!

Habe meine Webseite noch mal deutlich Aufgehübscht.
Ich hoffe das neue Design gefällt.
Falls Ihr etwas verbessern würdet, oder gegenüber der alten Seite vermisst, lasst es mich wissen.
Ansonsten werde ich dort auch weiter nachlegen !
Ohne den Roboter zu vernachlässigen.

MfG

Roland

Hallo

Habe meine Webseite nochmal aktualisiert.
Ist zwar jetzt etwas anders vom Aufbau, aber auf aktuellem Stand.
Leider muss man heute auf Hack - Attacken von allen Seiten vorbereitet sein.
Um eine Seite dieses Umfags ins Netz zu stellen, ohne von Cyber Atacken belästigt zu werden, muss man schon einen ziemlichen Aufwand betreiben.
Es sind doch ziemlich viele Vollidioten im Netz unterwegs.
Obwohl ich Niemanden persönlich angegriffen habe, musste Ich so einiges erfahren.
Aber Aufgeben will ich auch nicht.
Obwohl es einem im Netz schon ziemlich schwer gemacht wird.

Was ich hier zeige, mache ich ohne Hintergedanken.

Für Euch !

MfG

Roland

Hallo!

Nach langer Schaffenspause habe ich Heute mal wieder den runden Hexapoden (Sensobot 4) aus dem Schrank geholt.
Da ich meine sonstigen Aufgaben nun zur Zufriedenheit dritter Personen erledigt habe, will ich IHM nun das Laufen beibringen.
Erst klappte auch alles zu meiner Zufriedenheit, doch dann verabschiedete sich die Spannungsversorgung für die Servos.
Da ich noch einen UBEC 8/15A hatte, wurde Dieser fix ausgetauscht.
Nun funktioniert der HEXA wieder einwandfrei.
Als naechstes habe ich mir dann das BASCOM - Programm, letzte Version, zur Brust genommen.
Da ich die letzten Jahre fast nur noch Arduino Software programmiert habe, fiel es mir trotzdem leicht, wieder damit zu arbeiten.
Das Video der ersten Bewegungen kennt Ihr ja.
Nun werde ich SENSOBOT 4 das laufen beibringen.
Ich hoffe, dass ich noch diese Woche ein Video der ersten Gehversuche fertig habe.
Wird dann auf YouTube hochgeladen.
Freue mich jetzt schon auf konstruktive Kritik und Anregungen.

MfG

Roland

Hallo!
Hat nun doch etwas länger gedauert, als gedacht.
Laufen ist bei einem Hexapoden nun mal doch nicht soooooo.. einfach
Habe jetzt aber die Schrittfolge fertig und wollte Euch mal einen Zwischenbericht zeigen.
Es handelt sich hier um einen 2-6 Gang (wenn er dann fertig ist), was heißt, 2 Beine bewegen sich, und 4 der 6 Beine tragen das Gewicht (ca.3kg).
Ob ich noch andere Gangarten programmiere, weiss ich noch nicht.
Was jetzt noch fehlt, sind die Einstellung der Servogeschwindigkeiten und der Ablauf des flüssigen Zyklus an sich (IK).
Was Ihr jetzt seht, ist das Anfahren der Endpositionen der Beine.
Im Prinzip fehlt nur noch die Berechnung der Zeiten und Geschwindigkeiten, um wieder an die Ausgangsposition zurück zu fahren.

Habe die Laufroutine so flexibel wie möglich gehalten, einstellbar sind:

1. Geschwindigkeit des Gesamtlaufs.
2. Anhebehöhe des Beins.
3. Verstellweite des Beins.(also, wie weit es vorgesetzt wird).
4. Höhe des Grundkörpers über dem Boden.
5. Laufwinkel von 0° bis 360°

Wenn ich einen Lauf fertig habe, kommt Part 2.
Ich setze mir hier eine Zielzeit von ca. 3 Wochen.

Link zum Video:

https://youtu.be/srhyDnYNChg

Anregungen, Wünsche und Kritik sind ausdrücklich erwünscht.

MfG
Roland

Hallo!

Im Moment ist meine Webseite "Down".
Immer wenn die Anzahl der Klicks steigt, gibt es Probleme.
Naja, die Ursache wird sich dann zeigen.
Bin mit der Programmierung des Vorwärts - Laufs schon ziemlich weit. Sieht aber noch nicht sooooo.... Smooth aus.
Falls Ihr einen Zwischenstand sehen wollt, könnte ich ein Video erstellen und auf YouTube hochladen.
Falls kein Interesse besteht, mach ich weiter, bis ich zufrieden bin.

MfG

Roland

Hallo !

Meine Webseite läuft wieder, Server wurde gehackt. Naja. Ein Hoch auf die Sicherheits - Kopie.
Ausserdem ist es mir gelungen, Sensobot4 die ersten Schritte beizubringen.
Ein Video dazu könnt Ihr auf Youtube ansehen. Ich finde den Lauf schon ziemlich gelungen, aber ein paar Nuancen muss ich noch verbessern. Leider kann er bis jetzt nur Geradeaus laufen, deshalb muss ich ihn von Hand umsetzen.
Aber im Part3 werde ich noch eine weitere Gangart hinzufügen, sodass er dann in jede Richtung per Fernsteuerung gelenkt werden kann.
Ab ca. Minute 3 in dem Video erzähle ich einen ziemlichen Unfug, bin mal gespannt ob Jemand von Euch bemerkt, was ich da gleich 2 Mal falsch erkläre.
Viel Spass mit dem Video. Wenn es Euch gefällt , abonniert auch gleich meinen Kanal.
Lob, Kritik und Anregungen sind natürlich ausdrücklich erwünscht.
Ich möchte nämlich nicht im Monolog - Modus bleiben.
Hier der Link :

https://youtu.be/sOTV1ms2NZs

Cool, dass der die Beine bewegen kann, ohne die Servos dabei zu bewegen...:cool:

@Rabenauge

Exakt das war es.
Ich hätte eigentlich sagen müssen: So werden die Servobewegungen vollzogen, ohne dass die Servos immer der vollen Belastung ausgesetzt werden.
Was ich da schon an Bewegungen gesehen habe, ist schon manchmal zum Schmunzeln.
Ganz davon zu Schweigen, was mit den Servos passiert wäre, wenn durch einen Programmfehler der ganze Hexa von einem Bein gehoben wird oder beim Lauf die Servos gegeneinander arbeiten!
Aber ich hatte keine Lust, das ganze Video nochmal neu zu erstellen.
Bin mit der Y - Rotation schon fast fertig, sodass ich wahrscheinlich Ende nächster Woche den Bot in alle Richtungen laufen lassen kann, ohne ihn von Hand umsetzen zu müssen.

Bis dahin.

Roland

Gegen das Überlastungs-Problem hat James Bruton (Youtube) einige recht interessante Lösungen in den openDog's verbaut.
Allerdings wohl in nem so "kleinen" Hexa schwierig umzusetzen...
Im Wesentlichen beruhen sie darauf, dass eine Überlastung durch Hall-Sensoren in den betreffenden Gelenken erkannt wird, und die entsprechenden Motoren dann "nachgeben".

Hallo!

@Rabenauge

Hab mir die Dogs mal auf Youtube angeschaut.
Respekt, aber das ist ja eine ganz andere Kategorie.
Ich schätze mal, dass der Bot so um die 30k€ kostet.
Da lohnt sich sowas.
Meine Servos kosten das Stück ca. 10€, wenn da mal eins kaputt geht, hatte ich bis jetzt erst 1 Mal, bei 36 verbauten an den 2 Hexas, dann kann ich das verschmerzen.
Das ist zwar ein ganz schoener Arbeitsaufwand, weil ich bei den Hüftservos, bedingt durch die Gegenlager, den ganzen Bot zerlegen muss.
Aber ist ja Hobby, in ein paar Stunden ist das erledigt.
Im Moment ist es mir wichtiger, ihn vernünftig ans Laufen zu bekommen.
Habe heute schon wieder 4 Std. programmiert u. getestet, Ende der Woche hab ich ihn dann soweit, dass er in alle Richtungen laufen kann, ohne manuelles Umsetzen.

Mfg

Hallo !

Ich war wieder erfolgreich, bei der Programmierung weiterer Gangarten.
Habe den HEXAPODEN jetzt so weit programmiert, dass ich ihn frei im Raum bewegen kann, ohne ihn anzuheben.
Ausserdem erkläre ich noch einige Menuepunkte, die ich Euch bisher noch nicht gezeigt habe.
Dann habe ich den Fehler in der Hardware beseitigt, der die falsche Anzeige der Betriebsspannung (LiPo) brachte.
Der AD Wandler 7 ist wohl beim Defekt des UBEC mit gestorben. Habe umgebaut auf AD Kanal 6, klappt einwandfrei.
Glück im Unglück hatte ich wohl, dass alles Andere am ATmega 1284p noch tadellos funktioniert. Aber auch davon habe ich noch eine Reserve.
Wäre nur wieder ein ziemlicher Aufwand, da alle abgespeicherten Werte der Servo Nullstellungen weg wären.
Werde mir deshalb die Tage mal alle Werte auslesen und notieren, man weiss ja nie!!!!
Ausserdem habe ich ihm einen Tragegriff spendiert und die Kippschalter für Betribsspannung Board (5V-) und Servos (6V-) nach Oben umgebaut.
Im Video sage ich, dass ich ihm als nächstes das Treppensteigen programmieren will. Das stellt sich aber als extrem schwierig heraus, sodass ich mich entschlossen habe,
erst mal die Laufart "Fern" zu programmieren. Da soll er dann auf Tastendruck an der Fernbedienung mehrere Gangarten ohne Uebergang hintereinander zeigen, ohne dass ich im Menue rum zappen muss!!!
Hier der Link:

https://youtu.be/R_NLuenEZLc

P.S.: Wenn ihr den Kanal abonniert, bekommt Ihr die Info über neue Videos sofort, bevor ich hier immer schreibe.

MfG

Hallo!

Habe ein lustiges Video vom Sensobot 4 online gestellt. Wurde von mir auf Wunsch einer einzelnen Person erstellt.
Er fand meine Roboter immer recht gut, aber wünschte sich eine "Sinnvolle" Anwendung dafür.
In einer lustigen Runde kam mir dann diese Idee. In dem Video kommt auch meine neue Steuerungsart "Remot" zum Einsatz.
Dabei steuere ich den HEXAPOD mit den 4 Kanälen der Fernbedienung ohne im Menü etwas anwählen zu müssen.
Hier der Link:


https://youtu.be/780T1omNCE4

MfG

Warum wackelt der so beim laufen (ich meine nicht, dass es wirklich stört, funktioniert sogar ziemlich gut- aber er tuts...)- Ungenauigkeiten in der IK-Berechnung?

@Rabenauge

Ja. Das ist mir auch aufgefallen.
Sieht aber durch die labile Halterung in der die Flasche steht (6mm² Kupferdraht) schlimmer aus, als es in Wirklichkeit ist.
Ohne Flasche sieht man fast nichts. Außerdem zittern manche Servos etwas, sind halt günstige, wenn die LiPo Spannung in den Keller geht.
Habe schon überlegt, die Servospannung auf 7V zu erhöhen. Dafür ist schon ein anderer BEC bestellt, der das kann.
Liege dann aber etwas über den Spezifikationen für die Servos. TowerPro sagt: max.6.6V (und 13kg bei 6V).
Der jetzige UBEC bringt aber nur 5.7V im Leerlauf.
Wenn der neue BEC da ist, werde ich mal messen, was da bei 6V und 7V im Leerlauf rauskommt. Habe ein bischen Sorge, dass ich mir mit zu hoher Spannung die Servos zerstöre.
Ich habe nämlich keine Lust, 18 neue Servos zu kaufen
Das Anfahren der Endpunkte, aus der Ik ist eigentlich ziemlich exakt.

MfG

Sei bloss vorsichtig mit den Servos. 6V vertragen die meisten (wenn nicht, steht es dabei), aber 7V vertragen die meisten _nicht_.
Und Towerpro sind Billigservos- also bitte ganz, ganz vorsichtig (so ein Ding liegt hier rum, ohne ersichtlichen Grund mal verstorben, einer der Käfer auf der Platine hat nen deutlichen "Schweisspunkt"- das Ding war _nie_ ausserhalb der Spezifikationen. Towerpro taugt einfach nix.
die kleinen nehm ich gelegentlich trotzdem zum basteln, unter den Billigst-Servos sind das immernoch "bessere".

Dein LiPo bricht ein??
Dann nimm doch mal nen ordentlichen- normale LiPos können locker 40C Dauer, bessere auch deutlich drüber.
Da verglühen eher die Stromleitungen...

@Rabenauge

Also das mit den MG946R Servos kann ich nicht bestätigen. Die Servos sind jeden Cent, den sie kosten wert.
Dass sie nicht das Allerbeste sind, ist mir klar. Aber sie kosten auch unter 10 € pro Stück. Und glaube mir, ich werde nicht dafür bezahlt, das zu sagen.
Es gibt bestimmt viel bessere Servos, aber dann musst du auch min. 50€ pro Stück auf den Tisch legen.
Meine haben zusammen 180€ gekostet, du wärst dann bei 900€. Das hat der ganze HEXA noch nicht mal gekostet. Dann hast du aber immer noch Mittelklasse Servos.
Da ich keinen Industrie Roboter baue, nehme ich halt die Nachteile in Kauf.

Bei dem LiPo Akku habe ich mich ein bischen schlecht ausgedrückt.
Ich benutze einen 2S Lipo von Turnigy (20 - 30C) . auch bei dem geht die Spannung beim Entladen, wie bei jedem anderen runter.
Die Entladeschlusspannung eines 2S liegt bei ca. 6V. Danach kommt noch der BEC. er nimmt nochmal min. 1V weg. bleiben für die Servos noch 5V.
Das dann das grosse Zittern los geht, wundert mich nicht.
Ich werde aber, falls ich es diese Woche schaffe, noch ein Video erstellen, bei dem ich ein Voltmeter an die Servospannung lege.

Bei der Programmierung des Bot komme ich gut voran.
Er steht im Moment vor meiner Flurtreppe, und möchte hoch. Das ist aber nicht ohne, ihm einen passenden Ablauf zu programmieren.
Aber auch das werde ich hin bekommen. (Wenn nicht einige Servos den Geist aufgeben. Die pfeifen schon ganz schön!!!)
Bis dahin.

Roland

Hallo!

Habe nun zig Versuche unternommen, den Hexapoden die Treppe hoch zu bekommen.
Ich muss gestehen: Ich kriege es nicht hin.
Habe auch 2 Videos davon gedreht, bei denen man sieht, es ist echt knapp. Habe diese Videos aber nicht hochgeladen, falls Ihr Interresse habt, würde ich es machen.
Evtl. kann man ja zusammen eine Lösung finden. Alleine komme ich aber nicht richtig weiter. Das Programm mit den bisherigen Erfolgen hab ich aber noch.
Das Problem: Die Stufen sind ca. 17 cm hoch. Der Unterschenkel des Hexa ist 8cm lang, der Fuss auch, also ausgestreckt 16 cm.
Ich kann aber die Hüfte so hoch drehen, dass ich auf die Stufe komme. Ein anderes Problem ist, ich muss immer min. 4 Beine am Boden haben, um das Gewicht zu tragen (3.5kg).
Man braucht vor jedem Schritt, den man weiter kommt, so viele andere Zwischen-Schritte, dass es Einem die letzten Nerven raubt.
Es ist bestimmt möglich, aber es kostet unheimlich viel Zeit. Deshalb habe ich mich entschlossen erst Mal nicht daran weiter zu programmieren, sondern andere Bewegungen zu realisieren.
Ansonsten werde ich noch vor Weihnachten ein Video mit neuen und verbesserten Gangarten bringen.

Bis Bald

Zeig doch ruhig das Treppen-Problem mal.
Vielleicht erkennt man, wo der Hund begraben liegen könnte.

Ansonsten ein Tipp: kleinere Treppen ausprobieren.
Geht z.B. mit Büchern wunderbar.

Hallo!

Habe dann mal die beiden Videos Zusammengeschnitten und Hochgeladen.
Der HEXA läuft hier in einer Art Testmodus, bei dem ich die einzelnen Schritte genau beobachten kann.
Es wird einfach zwischen den Schritten eine kurze Pause eingelegt. Für einen flüssigen Ablauf müssten dann nur noch die Pausen entfernt werden.
Beim 2. Teil sieht man schon ganz gut, wie es funktionieren könnte.
Als nächster Schritt müssten jetzt die vorderen Beine schon auf die nächste Etage.
Da aber der Abstand zur 2. Stufe zu groß ist, muss vorher der ganze HEXA auf der ersten Stufe weiter vor gezogen werden.
Das geht aber erst mal nicht, weil die unteren Beine schon ausgefahren sind.
Also erst mal wieder min. 3 Zwischenschritte, bis man dazu kommt.
Echt eine langwierige Angelegenheit!!!!!!

Hier der Link:

https://youtu.be/54dv6_Cgsfo

Das Gesumme sind überlastete Servos, oder?
Ansonsten würde ich, falls er kräftig genug ist (es sieht eigentlich nicht aus, als hätten die Servos viel Mühe, die erreichen nur die Stellung nicht ganz genau (das summt) mal eine andere Strategie versuchen: statt zwei Beinen rauf, nur eins.
Dann hast du mit der IK vielleicht weniger Probleme?
Die (notwendigerweise) rutschenden Beine werden nicht mehr funktionieren, wenn der Boden griffiger ist.

Hallo !
Ja, die Servos pfeifen schon ordentlich.
Die sind auch schon ziemlich stark belastet.
Im Moment muss ich den Hexapoden eh etwas zur Seite legen, da ich eine Umschaltung für 2 Spannungsquellen für eine Solaranlage mit dem Arduino und meiner Steuerung umsetze.
Incl. Netzwerkanbindung, Automatik- und Handbetrieb und ein paar anderer Besonderheiten.
Wenn dann wieder mehr Zeit ist, kommt der HEXA wieder dran.

Bis Bald!
Roland

Hallo Robotics!

Habe die Spannungsumschaltung für die Solaranlage fertiggestellt.
Jetzt ist wieder Hexapod Programmierung angesagt!
Habe auch schon wieder angefangen dem Sensobot 4 neue Funktionen zu programmieren.
Kann Ihn jetzt mit der 4 Kanal Fernsteuerung in jede Richtung laufen lassen, ohne immer ins Menü gehen zu müssen.
Nur ist es mühsam, mit den 4 Tasten etwas sinnvolles hin zu bekommen.
Bin zwar mit meiner jetzigen Umsetzung nicht ganz zufrieden, aber mit dieser einfachen Fernbedienung ist man halt sehr limitiert!
Werde im Laufe der nächsten Tage dann mal ein Video hochladen, wie es im Moment funktioniert.
Schalte da im Moment nur 3 verschiedene Gangarten Ein u. Aus.

Bis Bald
Roland

Hallo!

Das neue Video habe ich hochgeladen:

https://youtu.be/CYwrTWE1DCI

Viel Spaß damit !

Beim Treppenlaufen bin ich noch nicht weiter gekommen. Mit einem Bein Laufen, geht bestimmt auch, aber dann den Bot anheben, dann ist das Servo garantiert überlastet.
Bei Zeiten werde ich über eine andere Strategie nochmal nachdenken.

Bis dahin.
Roland