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Was moechtest du denn zur geplanten Steuerung wissen (dachte du meinst die ANsteuerung)?
Ich moechte mich wenn es denn soweit ist dass der Hexa langsam Gestalt annimt in den Bereich der inversen Kinematik einlesen um einen fluessigen und optimalen Lauf hinzubekommen (3 beine am boden 3 in der luft ).
Im Vordergrund steht aber natuerlich erstmal die Konstruktion und spaeter die Software umsetzung
Das Bein:
https://sketchfab.com/show/cgGT6Yv7y9SzeRmirmnvbDUsabd
Anhang 25219 Anhang 25220
Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...
Anhang 25221
Kleben ist eigentlich immer Mist, zumindest mit dem was man im Modell-Hobbybereich bekommt. Es mag durchaus möglich sein gute Klebeverbindungen im Industriebereich zu realisieren. Außerdem kann man alles was geklebt ist nicht mehr umbauen!
Dein Doppel-T-Träger wird seine Funktion vermutlich nicht erfüllen. Ich könnte mir gut vorstellen, dass sich der Oberschenkel trotzdem gegeneinander verwindet.
Übrigens kannst du den Servo an der Schulter um 180° drehen, dann gewinnst du noch mehr "Höhe" ohne mechanische Mehrbelastung.
Welche Platz und gewichtsparenden Konstruktionen eignen sich denn zur Befestigung der servos in dieser Situation alternativ zum kleben ? (wenn ich zuhause bin werd ich mal schaun was mir dazu einfaellt : verschrauben , Halterungen etc)
Bei nem 9 cm Segment auf 6 Beine verteilt sind die "verdrehungskraefte" so gross das der Doppel t nich haelt hmm? Was fuer Stabilisatoren haben sich denn bewaehrt bzw was wuerdest du empfehlen?
Das mit dem servo drehn hab ich uebersehn danke fuer den Hinweis!
Den doppel T-Träger würde ich um 90° auf der Fläche drehen. Dann wäre er geeignet. Beide Teile aus Alu mit 2K Kleber - wenns sein muss - kleben.
Hab jetzt nicht genauer geguckt. Den Servo würde ich auch drehen wie Hanno sagte.
Die Verdrehkräfte wirken auf ein Bein, nicht auf alle und du hast einen 14cm langen Hebelarm, wenn da ein bisschen Kraft entsteht wird sich ein ordentliches Drehmoment bilden. Es lässt sich sicher mit einem doppel-T-Träger verhindern, aber dann muss du den ordentlich befestigen.
Anhang 25224
Das sind die Längen die hier an dem Bein interressant sind: Die Achsabstände.
Die eigentliche Länge des Ober/Unterschenkels ist eigentlich nicht mehr so wichtig - wenn man jetzt mal von der Servokraft absieht die das ganze bewegen sollen. Jeder halbwegs talentierte Mensch würde sowie keinen Meter mehr Material pro Bein anhängen wenn es nicht notwendig wäre.
Geklebte Teile bekommt man meist nur noch mit Wärme los (also alles rein in nen Ofen !!NICHT MIKROWELLE!!).
Vorraussetzung ist aber das die Klebeverbindung weich wird, und nicht das Material was getrennt werden soll im Ofen (mit) schmiltzt.
Schwierig bei den meisten Kunststoffen ;)
naja, ich denke Du findest eine Lösung.Zitat:
Hier bin ich noch unschluessig ob ich kleben oder mir doch irgendwas konstruieren soll ...
Ich kann nur empfehlen das Du Dir mal die anderen Hexapod Threads genauer anschaust.
Hier nochmal die genauen Achsenabstaende:
Anhang 25231
2 Varianten die mir zur befestigung der servos als alternative zum kleben auf die schnelle eingefallen sind (Meinugen dazu...)
https://sketchfab.com/show/mmZf2nOF1Qp89n20UWaDMDjMJpX
Das bein mit gedrehtem doppel t traeger und gedrehtem servo:
https://sketchfab.com/show/8I8sYKGCrfanWZLyZQsOj3GktXd
jetz muss ich mir nur noch was ueberlegen wie ich das gegnlager (violett) realisiere... Ideen ?
zu den 2 Varianten: Klemmung würd ich nicht machen an der Stelle - damit bleibt die andere Lösung: Die würde ich mir nochmal einfacher überleben, denn so sind die Halter nicht einfach herstellbar. Außerdem siehst Du, ist diese Gegenlagerplatte direkt mit eingebunden - sie benötigt also nicht extra auch noch eine Befestigung.
Guck dir doch einfach mal hier an, wie dort die Servohalter realisiert sind. So in die Richtung würde ich das wahrscheinlich planen.
http://www.robotshop.com/Images/2dof-mini-hexapod.jpg
Ansonsten mal hier klicken
Da gibt es sehr sehr viele Inspirationen für dich.
Ich stimme HexPlorer nicht zu was die drehung des T-Trägers angeht. Irgendwie gefällt es mir so noch weniger. Allerdings glaub ich, dass die Diskussion darum eh egal ist, da es in beiden Versionen vermutlich stabil genug ist.
Auf jeden Fall bringt es viel, beide Schenkelseiten starr miteinander zu verbinden, sodass sie sich nicht gegeneinander verdrehen können. Wäre der Zwischenträger nicht, wären beide Seiten jeweils einzeln gelagert, wodurch sie sich gegeneinander verdrehen lassen, was eine Torsion des Schenkels begünstigt. Außerdem könnten sie dann leicht in waagerechter Richtung wackeln. In der Hinsicht wäre die Variante von Hexplorer tatsächlich günstiger.
Am stabilsten wäre eine Variante mit nicht einem T-Träger in der Mitte sondern mit mehreren Abstützungen, das nur um der Diskussion willen, denn ich weis nicht ob das realisierbar ist bei dem Konzept.
Als Ingenieur mit etwas Erfahrung im Bereich Struktur: Nimm statt des T-Trägers ein Rohr, egal ob rund oder rechteckig. Damit wird es bei gleichem Materialeinsatz um Welten steifer!
Beine mit Rohr statt Doppel T Traeger:
https://sketchfab.com/show/iZdOOfIYba2GkpiW6CzgAyXG6mj
Nochmal 3 Varianten zur Klebe-Alternative:
https://sketchfab.com/show/8CsiVcQ1YBZKqVpkdcKAPXPZw5u
Bin fuer jeden Vorschlag offen !
Ich würde kleben habe ich bei meinem auch gemacht oder wenn du nicht Kleben magst dann nimm varainte 2 also die mitte
Bin momentan auf der Suche nach einer geeigneten Moeglichkeit mir die ersten Teile fuer einne Bein Prototyp anfertigen lassen zu koennen...
Noch muss aber die Frage des Gegenlager geklaert werden ! Gibt es da bewaehrte Modelle ? Worauf muss man dabei besonders acht geben ? Welche Baumaterialien sind dafuer geeignet ?
Ich habe da leider wenig bis keine Anregungen zum selberbauen oder kaufen bis dato gefunden ...
Es gibt einige bewährte Lösungen von Reißnagel bis Kugellager hab ich alles schon gesehen. Was man dann macht bleibt einem selbst überlassen und es gibt genug Bilder bei Google zu Gegenlagern bei Hexas um sich "Ideen" zu holen. Sollte also möglich sein eine eigene Lösung zu entwickeln. Ich habe bisher keine "Kaufvariante" gesehen, also hilft nur das klassische "Selbermachen".
PS: mein Vinculum und mein Phönix haben verschiedene Varianten von Gegenlagern.
Hallo!
Ich habe für die Gegenlager damals bei meinem Hexa eine "Schraube mit Ansatz" (DIN 923) verwendet. Diese hat (aus Sicht des Kopfes) vor dem eigentlichen Gewinde einen zylindrischen Abschnitt, der bei einer Schraube guter Qualität recht präzise ist. Diesen kann man in einer entsprechenden Passung laufen lassen. Mit einem Hauch Fett zur Schmierung hat man ein sehr gut funktionierendes Gleitlager.
Anhang 25364 Anhang 25363
Es gibt aber auch Servos mit integriertem Gegenlager. Ich habe den Turnigy TGY-S901D hier im RN kennengelernt. Für ein Projekt habe ich mir kürzlich mal ein paar von den Servos beschafft, für meine Begriffe machen die einen guten Eindruck, allerdings habe ich noch keine "Langzeiterfahrungen" damit. Ich habe mir die Servos mal näher angesehen und dabei einfach die Kamera mitlaufen lassen. Hier auf meiner Homepage findest du einige (vorläufige) Infos und Einschätzungen zu dem TGY-S901D.
Gruß
Malte
Der TGY-S901D hoert sich sehr interessant an da er in seinen Eigenschaften sehr dem vorher zu Benutzung in Betracht gezogenem MG946R aehnelt !
Also wuerde der Austausch (da man sich eh noch in der Planugnsphase befindet) kaum Arbeitsaufwand nachsich ziehn und bietet sich evtl an. (oder? )
Hat da evtl noch wer mit dem Servo Erfahungen gemacht bzw koennte mir den fuer mein Projekt statt dem MG946R empfehlen ?
Als Alternative find ich die Idee mit der "Schraube mit Ansatz" (DIN 923) sehr vielversprechend und werde diese falls ich den TGY nicht verwenden werde in ein Gegenlager-Modell mit einbeziehen !
Ich glaube der Servo ist noch relativ neu, insofern wird's da noch nicht so viel Erfahrung geben. Hatte vor ein paar Tagen auch nochmal danach gegoogelt und nichts weiter gefunden. Hier ist der Thread aus dem ich den Servo kenne, Robin hatte ihn entdeckt, ich habe keine Ahnung welche Erfahrungen er mit dem Ding bisher gesammelt hat.Zitat:
Hat da evtl noch wer mit dem Servo Erfahungen gemacht
Hoert sich immer vielversprechender an das Teil und ich sehe keine rekevanten Unterschiede zum MG946R von daher werde ich wohl den TGY nehmen zumal ich mir dann das ganze drumherum mit dem Gegenlager spare !
Ich werde mir die Tage mal 3 TGY-S901D bestellen (hat fuer mich keinen nachteil gegenueber dem urspruenglich eingeplanten MG946R nur erspare ich mir damit das drum herum mit dem gegenlager).
wenn diese dann ankommen kann ich sie nochmal exakt vermessen und einen ersten bein - prototypen bauen um diesen auf herz & nieren testen zu koennen !
in der zwischenzeit werd ich mir mal was fuer das chassis ueberlegen und die tage ein modell liefern !
Heute sind endlich die 3 TGY-S901D angekommen! Habe sie direkt vermessen und mein Modell angepasst. Ausserdem habe ich wen gefunden der mir die Teile fraesen kann !
Hier das Modell was ich die Tage mit dem Kollegen der mir die Komponenten fraesen wird durchgehen und realisieren moechte: https://sketchfab.com/show/anBiumNL3E4tswANhR1PjfvIeeg
Was haltet ihr von davon ? Besonders die Befestigungen sind die "Schwachstellen" und muessen moeglichst optimal sein !
Willst du die Teile aus dem Vollen fräsen? Das scheint mir bei der Konstruktion die einzige Möglichkeit. Und sehe ich es richtig, dass du auf diese Flanschplatten beim Gegenlager verzichten willst und diesen Stutzen am Servo direkt in deiner Halterung laufen läßt? Das geht grundsätzlich, habe ich auch bei einer (halbfertigen) Konstruktion so gemacht, vielleicht wäre dann aber besser, wenn der Stutzen voll "im Fleisch" ist, sprich: die Materialstärke deiner Halterkonstruktion größer wäre (was die Sache auch ingesamt stabiler machen würde). Material ist Alu?
Gruß
Malte
Ja die Teile werden aus dem Vollen gefraest ! Ich werde noch die Materiakstaerke anpassen danke fuer den Hinweis. Reichen die Halterungen bzw Befestigungen von Servo zu Servo ?
Ja Alu soll es werden
Wow, da hast du aber einiges an "Verschnitt". Wäre für meinen Geschmack jetzt nicht so optimal - aber das musst du wissen :-). Ich persönlich würde intuitiv denken dass du bei 3 mm Materialstärke bei dem Alu durchaus auf ausreichende Stabilität kommst. Allerdings kommt da auch schon ein gewisses Gewicht zusammen. Ggf könntest du noch durch Ausschnitte etwas Material und Gewicht sparen, ohne zu starken Einfluss auf die Stabilität zu nehmen.Zitat:
Ja die Teile werden aus dem Vollen gefraest
Hasst du da ein paar konkrete Ideen an welchen Stellen ich wie noch was einsparen koennte ?
Na dann bin ich mal gespannt, wer dir das Verbindungsstück für die Schulter fräst und vor allem wie. Also das Teil zwischen 1. und 2. Achse.Zitat:
Zitat von Thund3r
Das lässt sich fräsen, aber für heimische Mittel ist das eher untypisch. Das muss doch aus min 4 Richtungen bearbeitet werden, je nach verfügbaren Fräsern. Und dann bleibt noch die Frage des Spannens. Vorausgesetzt, das Teil soll genau so werden, wie gezeichnet. Das Schienbein lässt sich gar nicht fräsen. Einen Innenradius von 0mm hat noch keiner geschafft, wird aber immer wieder versucht ;)
Vielleicht solltest du auch mal den Oberschenkel überdenken, der ist nicht sonderlich steif. Es gibt doch so viele Lösungen im Netz, einfach Youtube Videos gucken und nachbauen, was am wenigsten wackelt.
Da du jetzt jemand hast, der die Teile fräst, würde ich richtig auf die Kacke hauen und jedes Gramm rausholen. Das geht aber meist nur mit organischen Strukturen und nicht mit Knüppel hau drauf parallel und rechtwinklig.
Das ist nur als Tipp zu sehen, ich möchte dir natürlich nicht sagen, was du zu tun hast.
Ich bin jetzt mal nicht davon ausgegangen dass das 1:1 umgesetzt werden soll, sondern dass es sich eher um eine Art Prinzip-Bild handelt. Der Aspekt am Unterschenkel den MisterMou als problematisch beschreibt ließe sich beispielsweise durch einen verschraubten "Klotz" lösen. Dass der Oberschenkel übermäßig instabil ist sehe ich bei einigermaßen vernünftiger Wahl der Punkte für die Querstreben eher nicht. Was die Umsetzung des Verbindungsstückes zwischen den beiden Hüftservos angeht, musst du halt abwarten was dein "Fräser" sagt, der wird dir schon erzählen ob er das so umsetzen kann oder will (wobei ich MisterMous Einwand da durchaus teile). Ich selbst würde solche Elemente übrigens eher aus Kunststoff herstellen, insb mit PVC hat man da die Möglichkeit durch Kaltschweißen relativ komplexe Strukturen aus "Klötzchen" zusammenzusetzen. Aber das hängt wieder von der Materialvorliebe ab.
Anhang 25651 Anhang 25653 Anhang 25652
Das Projekt liegt ein paar Monate auf Eis da mein Fraeser seine Fraese zur CNC umbaut und auch gleich seine ganze Werkstatt renoviert.
Ich tippe darauf das zwischen Oktober und Dezember mit einem Fortschritt zu rechnen ist
Wenn sich was tut geb ich laut :)