Kleinserie: hardware für die M256 WIFI

Hi ihr zwei, guten Morgen erst mal!
jaja, ich bin mir auch noch nicht sicher, was wir genau anstreben sollen. Einerseits wäre es schön, ein Board zu haben, das der Anschlüsse wegen eben recht schön zur M256 passt - einfach, weil ich diese momentan als einzige nutzen möchte (und base eben). Das trifft aber eben auch nur auf mich und ein paar andere zu.
Somit hat auch Rolf recht, es wäre schön, ein Board zu haben, das mehr kann.

Ich versuche das jetzt einfach mal unter einen hut zu bringen, z.B. (das ist nur EIN Beispiel) dadurch, dass ich mich jetzt entschieden habe, die vier von mir geplanten vier Taster mit Widerständen zu versehen, damit sie mit nur einem ADC-Pin funzen. Dabei steckt man das kleine Button-Brett (10x28mm groß) auf drei Pins (+, -, ADC). Das Button-Brett steht dann also an der vorderen linken Kante der Platine aufrecht, die Buttons zeigen also nach vorne. Kann man mir da folgen??? Somit kann man dieses Button-Brett auch einfach abziehen, und jede beliebige Tastatur anbringen.

Ich versuche also momentan, Dirks Fragen 5, 6, 7, 8 und 10 mit einem JA zu beantworten :D

Natürlich wird uns dann irgendwann einmal der Platz ausgehen. Gestern habe ich den Kompass aus Platzgründen senkrecht stehend am Rand der Platine angebracht - wird bestimmt technisch nicht die beste Idee gewesen sein, die ich bisher hatte :) ich gehe mal davon aus, dass der Kompass parallel zum Boden ausgerichtet sein soll.

Dennoch gibts Lösungen, sowas zu designen. Einige Module (GPS z.B.) werden ja ohnehin möglichst weit oben angebracht und nur mit einem Kabel mit der Platine verbunden. Andere kann man über anderen Objekten anordnen, an die man nachträglich nicht mehr hin muss (z.B. über Leitungen... )
Ich tüftle da noch einiges rum, mal sehen, wie wir das hinbekommen.

Um euch mal das Choas vor Augen zu halten, hier ein Bild :D

Anhang 23726

Links ist die fertige Bumper-Platine (stehend), oben ist das Button-Brett.
Auf der Platine sind schon Stromversorgung (fraglich, ob die bleibt), Servos für M256, TCN75, NE555 (:D ) und ULN2803.
Ein kleines, dreifaches CNY70-Board passt gerade in den Ausschnitt vorne rein, aber das kommt evtl wieder raus.


EDIT:
Noch ne Frage: Stört es jemanden, wenn ich auf die vier Schraublöcher (siehe Foto) verzichte???

Guten Morgen :)

Zitat:

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Noch ne Frage: Stört es jemanden, wenn ich auf die vier Schraublöcher (siehe Foto) verzichte???

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Gegenfrage... spricht eigentlich was dagegen, eine Platine zu entwickeln, die über die ganze Länge des Baseboards geht - falls es zu Platzproblemen kommt? Ich meine... wo steht, das Zusatzboards nur halbe Kartenlänge haben dürfen? Ich denke, dann wären auch alle Schraublöcher und Sonderwünsche unter zu bringen. Das aber nur so als Idee nebenbei.

Das Bord sieht doch schon mal gut aus... und da ist noch Platz satt.
LG Rolf

Nun ja, dagegen spricht höchstens der Preis, denn Platinenhersteller richten die Preise nach:
- Layer (wir haben zwei, mehr wird sau teuer und mit EAGLE nicht mehr zu realisieren)
- Größe (wir haben hier, mit Bumperplatine und dem oberen Brett 100x124mm) -> Größe ist bei uns der preisbestimmende Part
- Durchkontaktierungen, Material, Genauigkeit, ... das liegt bei uns alles im unteren Kostenbereich, da brauchen wir nicht viel.

Ich designe jetzt mal einen Servoverteiler mit dem I2C-Chip, mal sehen, wie viel Platz der braucht.
Übrigens: Der TCN75 passt auch wunderbar direkt unter den ULN2803 :D wieder was gespart ;)

Über welche Kosten reden wir denn nun? "dagegen spricht höchstens der Preis" .. welcher? Gegen welchen als kurzes Board?
Das 4 Lagen Multilayer wenig bringt ist klar aber Strom fließt durchaus um Ecken und Durchkontaktierungen. Also da kann schon noch einiges zusammen geschoben werden. Bis auf die Hauptbefestigungen braucht man eigentlich keine Schraublöcher, die sind mal für 1602 Displays vorgesehen gewesen aber da die Dinger auch alle unterschiedliche Löcher bzw. die M-Platinen sogar Langlöcher zum anpassen haben.... man befestigt am besten oben drauf eine Kunststoffplatte wo man sich letzlich dann eigene Bohrlöcher für Displays, servos und was weis ich noch rein setzt. So meine Erfahrung. Eigentlich reicht eine 3-Bolzen Halterung aus (die zwei vorne und das eine in der Mitte). Ich weis aber nicht ob die M256 genau so gebohrt ist wie die anderen M-Platinen. Na jedenfalls hast du da erst eine Packungsdichte von max. 30-40 %... da geht noch was.
Da scheint nun auch ein Netzteil oder externe Spannungsversorgung geplant zu sein, wenn man tatsächlich vor hat, 8 oder 16 Servos gleichzeitig zu betreiben ist das auch sinnvoll, nur ist der Bot dann nicht mehr autark. Unter Last stehende Servos ziehen locker mal als Blockierstrom 2,5 A und selbst im Arbeitsbereich haben die 1-2 A ... 8*2,5 A sind aber schon 20 Ampere.. ich würd da also eher ein 500W Computernetzteil vorsehen... das dünne Leiterbahn Drähtchen da brennt schon bei 2 Servos unter last durch...

LG Rolf

Für die normale Platine, also nennen wir sie mal "halbe RP6-Norm" (112x90mm), ohne viel Blabla, zwei Layern, und Dukos, kostete bei 5 produzierten Platinen eine etwa 20-25 Euro. natürlich ohne Teile!!!
Was es für größere kostet und vor allem für eine doppelt so große, muss ich erst erfragen. Das geht von meiner arbeit aus leider ned.
Aber das kann jeder gerne selbst mal machen:
Googlen nach "Platine herstellen lassen", ein paar Ergebnisse anklicken und eingebe: Maße, zwei Layer, fertig mit Durchkontaktierungen.
Grüße

@Rolf & @Fabian:
Ich kann eure Argumente alle gut nachvollziehen. Ich hätte auch gern eine Platine, die "alles" kann und würde die sofort kaufen.
Somit ist es für mich bei diesem Planungsstand fast egal, was noch weg oder dazu kommt: Ich bin eh dabei.

Insofern: Bitte meinen Fragenkatalog nicht falsch verstehen. Er soll keine Kritik sein.

Aber: Wenn ich eine Platine für einen fahrenden Roboter baue, will ich da drauf vor allem die Dinge haben, die thematisch z.B. zur Orientierung hilfreich sind. Das ist eine Einengung des Möglichen, erfüllt dann aber einen konkreten Einsatzzweck. Dazu kann man dann optimieren: Sensoren abschaltbar machen, die nicht gebraucht werden, auf niedrigen Stromverbrauch achten (relevant bei Akkubetrieb). Solch eine Platine würde ich mir wünschen, weil sie passend zu einer Aufgabe zugeschnitten ist.
Rolfs Argument, dass man ja mit der RP6-Plattform auch ganz andere Dinge tun kann, als immer nur herumzufahren, teile ich und mache das auch zu 90%. Für diesen Zweck wünsche ich mir natürlich auch die eierlegende Wollmilchsau-Platine, wenns geht über die ganze RP6-Länge.

Bei unseren Statements merke ich, dass wir (also ich auch) zwischen diesen Polen schwanken.
Mein Statement war nur, dass wir uns entscheiden sollten/könnten. Du, Rolf, hast ja geschrieben, dass wir uns doch quasi gar nicht entscheiden müssen, weil ja noch Platz genug auf der Platine ist.
Aber ist das alles? Für einen fahrenden Bot brauchen wir manches nicht (auch weil es unbenutzt ggf. Strom verbraucht), für einen stehenden RP6 als Experimentier-Plattform für Eingabemedien, Sensoren, Kommunikation und Aktoren können wir von allem nicht genug haben und könnten - überspitzt - auch ein 230V-Netzteil draufsetzen und/oder eine separate Servo-Stromversorgung.

Also: Ich schwanke auch, lasse mich aber gern überraschen, was rauskommt: Ich bin mittlerweile sicher: Es wird was Gutes!

@Fabian: Die nicht genutzten Befestigungslöcher (7 insg.) können wir auf jeden Fall weglassen. Das Kompass-/Beschleunigungssensorboard kann auch senkrecht stehen bleiben: Die Achsen kann man softwaremäßig tauschen. Allerdings dürfen in der Nähe keine magnetisch aktiven Teile sein.
Zum Thema Gyro fällt mir gerade noch ein: Teuer und für einen Raupenbot nicht zwingend notwendig. Richtig! Der sollte steckbar sein, wenn wir ihn als Option wollen, dann gibt es allerdings auch für einen Raupenbot eine Anwendung: Eine kleine Plattform auf dem RP6 bei voller Fahrt mit Hilfe von 2 Servos waagerecht zu halten, ist eine große Herausforderung (Anmerkung: Bei Panzern geschieht das ähnlich so mit der Kanone, die trotz Pitch des Panzers immer auf ein Ziel/Horizont gerichtet bleibt...). Da sehe ich schon einen Wettbewerb mit einem Schnapsglas mit Wasser auf der Plattform!

@Dirk:
Danke für die CNY-Sache!
Und ich kann den Kompass wirklich auch hochkant verwenden??? Leuchtet mir irgendwie noch nicht ein, denn dann müsste man sich schwer tun, magnetische Felder der Erde zu messen!?!?!? ODER???

Ich habe heute leider nicht viel geschafft, aber mal sehen wies weiter geht.

An Löchern lasse ich auf jeden Fall die vier üblichen Löcher stehen und auch das unten in der Mitte, solange nicht unbedingt anders nötig.

Grüße


EDIT: Wer das Board für den Kompass (HIER) kauft, der hat ja eigentlich schon 1,8V sowie 3V durch das Board...
Wollte wissen, ob man das für den 3,3V-I2C nutzen kann, oder ob der wirklich nur 3,3V-Pegel annimmt?

@Fabqu
Das genannte Kompass Board wird durch das hier ersetzt...

Zitat:

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Clearance: This board is being replaced by the newer, pin-compatible LSM303DLHC carrier.

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Da steht aber auch:

Zitat:

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The carrier board includes a low-dropout linear voltage regulator that provides the 3.3 V required by the LSM303, which allows the sensor to be powered from a 2.5–5.5 V supply. The regulator output is available on the VDD pin and can supply almost 150 mA to external devices.

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Ich lese daraus, das man an diesem Board 3,3V bei 150mA am VDD Pin abzapfen kann. Eine recht ungewöhnliche Lösung an 3,3V zu kommen aber ok.. warum nicht :)
Zur Lageberechnung des Kompass, es ist einem 3d Kompas absolut egal aus welcher Richtung ein Magnetfeld kommt... es funktioniert ja auch in allen Lagen. Der Punkt ist, richtet man den RP6 nach Norden aus (mit einem anderen Kompass), müsste der Sensor auch Norden feststellen. Ändert man seine Montagelage in irgend eine Richtung, muss man dieses mit einberechnen. Sprich ... sagt der Kompas 45° weil er eben 45° schräg montiert ist, muss man von dem Messwert eben 45° abziehen... damit 0° rauskommt. Mit der Abweichung aus magnetischem und geophysischem Norden macht man es ja quasi genau so. Es ist halt nur blöd bei jeden Messwert erst eine Korrekturberechnung anstellen zu müssen aber meine Güte... so tragisch wär das auch nicht zumal da eh rumgerechnet werden muss.

@Dirk .. hm hm.. da ist schon was dran... Aber eine eierlegende Wollmilchsau wollen und können wir garnicht bauen.
Die Frage ist, wo zieht man da Grenzen? Ich habe oben versucht Grenzen auszuleuchten.. Wie gesagt, als reines M256 IO Board sind ne menge Interessenten aussen vor und gucken in die Röhre. Würde man da ne Forenabstimmung machen, kann ich mir an 3 Fingern abzählen wie die ausgeht.
Ich frage mich eben, ob es wirklich technisch notwendig ist, das nur auf die M256 zu beschneiden - was ich nicht glaube - und was dann sonst der Grund ist, warum es trotzdem geschehen soll. Die Servos bzw. PWMs können es wohl allein nicht sein. Wie ich aufgezeigt habe ist ein RP6 mit 8 Servos energiemäßig recht schnell überfordert und als Montagehilfe für Servosstecker allein braucht man kein "IO Board" für 25 Euronen... sowas lötet man sich aus ein paar Pfostenstecken und Pertinaxresten im nu selbst.
Ich hab es schon mal gesagt... das Board sollte für 25 Euro auch was können... ein Exboard plus paar Pfostenstecker kostet nur 20 euro.... und da passt immer noch ein ne555 und sogar ein Kompass drauf.
LG Rolf

Cool, danke!!!
:D

@Rolf & @Fabian:

Ich denke auch, dass man die 3,3V (oder 3,0V?) von der Kompass-Platine gut nehmen kann, um die I2C-Pullups auf der 3,3V-Seite zu versorgen. Auch die Gyro-Platine kommt damit gut aus (braucht nur 6,5mA). Wenn man die INT-Anschlüsse des Moduls nutzen will, müßte man an denen doch noch Pegelwandler einbauen.

Beim Kompass ist die Lage wirklich unwichtig. Sie sollte aber mit ihren Achsen genau parallel zu den Roboterachsen sein, damit man sich nicht dumm und dämlich rechnet. Da man das Modul ja aber z.B. etwas höher auf eine Stiftleiste setzen kann, könnte man es ja vielleicht doch waagerecht montieren, weil man auch nicht-magnetische Teile und nicht stark stromführende Leitungen darunter legen kann. Aber: Hochkant geht auch ...

@Fabian:
2 Fragen:
a) Sollten wir schon eine RN-Wissen-Seite aufmachen?
b) Hast du schon so etwas wie einen Schaltplan oder handschriftliches als Entwurf? Wenn ja, könnte ich vielleicht schon mit dem Schaltplan anfangen...

@Dirk
ööömmm.. ne ganz dumme Frage... bei Verwendung des "LSM303DLHC 3D Compass and Accelerometer" kann der Gyro nicht entfallen?
Ich frage weil ein 3D Kompas mit Accelerometer eigentlich schon alle Lage- und Beschleunigungsdaten erzeugt.
Zu was braucht man da ein Gyro? Ist der feiner oder schneller in der Auflösung als ein Accelerometer/3D Kompass?
"Echte Gyros" arbeiten ja nach dem Trägheitskreiselprinzip, in so einem Chip steckt aber kein Kreisel. Folglich misst der doch das gleiche was auch ein 3-Achsen Accelerometer messen würde? Irgendwie ist mir jetzt nicht ganz klar, wo da der Unterschied zwischen einem Accelerometer und einem Gyro liegt. Vielleicht bis auf das ein Gyro ein Lagesignal als Frequenz erzeugt, welches wir aber nicht auswerten würden. Oder gehts da wirklich um die Kraftvektoren... als Unterschied von Drehung und Richtungsbescheunigung? Wenn es Sinn macht, den Gyro doch im System zu lassen.. gibts vielleicht auch schon Chips die Kompass, Accelerometer und Gyro in einem enthalten unter 70 €?

Bedeutet das letztlich, das wir demnächst Winkeldaten vom 3D Kompass, Beschleunigungsdaten vom 3 Achsen Accelerometer so wie Daten vom 3 Achsen Gyro zu verarbeiten haben wenn der RP6 ne Kurve fährt?

Vor allem... da alles über den i2c geht.. wäre es ..wenn der Gyro bleibt... dann nicht besser die Gyrofrequenzen zusätzlich an Counter Pins der CPU zu legen damit Messergebnisse nicht erst durch den i2c Bus müssen?
Es müsste zumindest die Reaktionsgeschwindigkeit der CPU auf Lageänderungen deutlich erhöhen und präzisieren... wenn ich so an dein Schnapsglas denke...

Kannst du mir da mal auf die Sprünge helfen, Dirk?
LG Rolf

Nachtrag: http://www.pololu.com/catalog/product/1268
Was haltet ihr davon? 49$ .. macht ca. 40 Euronen.. 1 Board... und alles drin was das Herz begehrt?
Allerdings produziert das Board keine Gyrofrequenzen....
Sensitivity range (configurable): Gyro: ±250, ±500, or ±2000°/s
Accelerometer: ±2, ±4, ±8, or ±16 g
Magnetometer: ±1.3, ±1.9, ±2.5, ±4.0, ±4.7, ±5.6, or ±8.1 gauss

Im Prinzip erledigt sich meine Frage damit oben... wieder was gelernt.

@Rolf:
Der Gyro kann echte Lageänderungen im Raum feststellen, wie du schon gesagt hast durch den Trägheitseffekt (früher des drehenden Kreisels, bei den MEMS-Gyros durch Frequenzänderung von vibrierenden Strukturen in den MEMS-Chips). Die MEMS sind überhaupt eine supergeile Entwicklung, über die ich gern noch mehr wüßte.

Bei den Beschleunigungssensoren (auch MEMS, tolle Technik!) messen wir tatsächlich die Beschleunigung. D.h.: Wenn wir z.B. für die Richtungskorrektur des Kompass damit die Lage berechnen (z.B. 30% Schräglage nach rechts ...), dann ist das nur dann zuverlässig, wenn KEINE Beschleunigung auftritt. Der RP6 darf sich also eigentlich nicht bewegen, wenn man mit dem Beschleunigungssensor die Lage bestimmen will. Damit braucht man in den INS z.B. der Flugzeuge oder Raketen auch den Kreisel, zusätzlich zum Kompass und Beschleunigungssensor, denn der Kreisel erfasst Lageänderungen weitgehend unabhängig von der Beschleunigung.

Alle drei Sensoren in einem Chip gibt es schon: http://invensense.com/mems/gyro/mpu9150.html

Ob man mit Auslesen der 3 Sensoren über I2C und mit den Berechnungen der Daten (mit Winkelfunktionen ...) tatsächlich so schnell klarkommt, dass man das Schnapsglas auf dem fahrenden RP6 stabilisieren kann: Keine Ahnung. Probieren wirs aus. Und wenn nicht: Ich trinke den Schnaps auch so.

Also ich habe leider nur ein Board bisher mit einer MPU9150 gefunden und das ist mit 94 Euro arg teuer.
Die Idee mit dem MPU9150 gefällt mir sehr, das Ding hat aber ein LGA sockel, den ich mir nicht zutraue zu löten da ich schon mit SMD auf Kriegsfuß stehe.
Dort werden aber auch die von mir angesprochenen 9 Achsen Boards für 44€ angeboten - was kostengünstiger ist als ein separates Kompass- und ein Gyro-Board - und weniger Platz braucht.
Daher schlage ich vor, zumindest auf ein 9 Achsen Board umzusteigen.
LG Rolf

Hi!
Erst mal das, was mich stört:
Jedes Board fürn I2C hat ne andere Pinbelegung. Das ist einfach zum Kotzen :mad:
Mal SCL-SDA-GND-VCC, mal sind SCL und SDA vertauscht und so weiter. Die SRF02er habens ganz anders: VCC-SDA-SCL-GND.
Die Idee mit dem http://www.pololu.com/catalog/product/1268 finde ich super, man kann ja (wenn die doofe Pinbelegung die gleiche wäre) beide aufs Brett zaubern.

@Dirk:
Wie das mit dem RN-Wissen geht, weiß ich ned, habe ich noch nie gemacht.
Da wir uns ja noch nicht 100%ig einig sind, was letzten endes alles drauf kann und soll, würde ich aber fast noch abwarten.
Zur zweiten Frage: Ein schematic in EAGLE habe ich schon, aber das ist vielleicht momentan noch zu chaotisch. Wenn ich das mal bereinigt habe, stelle ichs hier ein.
OK?

@Fabqu

Zitat:

---

beide aufs Brett zaubern

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Versteh ich jetzt nicht. Das Modul ersetzt alle anderen Kompass/Accelerator/Gyro Module bisher.. Leistungsmäßig wie auch preislich .. und verschafft dir Platz... warum dann noch "beide"?
Zu den Pinbelegungen... wohl wahr... es gibt da keine Norm oder Regel.
LG Rolf

Naja, wegen dem Preis.
Solange es möglich ist, packe ich mehr aufs Brett, als du, Dirk und ich brauchen. Vielleicht will ja jemand das 20 Euro billigere Modul, dafür ohne Gyro!?
Und dann soll er halt wenigstens die Möglichkeit haben, das eine ODER das andere zu verwenden...
Und es geht jetzt, habe beide drauf. Und zwei SRF02, und das TCN75.
Jetzt ist mal dieser Servotreiber für I2C an der Reihe. Jedoch hat jetzt, mit der M256er Belegung, alles recht schön platz. Ich kann ja mal beides erstellen, dann kann man sich ja später für eines entscheiden...

Grüße

Habe ein paar Fragen zum USB-Host.
Habe DIESEN Schaltplan gefunden, und in etwa nachgebaut. Ohne den ganzen Schabernack natürlich.
Was machen denn die zwei TEILE HIER? bzw. brauchen wir die???
An einen ist MISO und Int angeschlossen, an den anderen MOSI, die Clock, Reset und SS. Von denen wird dann alles weiter an den Programmieradapter (6 Pins) gegeben.
Aber MISO, MOSI, SCLK und MRST kann ich doch auch direkt an die 6 Pins hängen, oder?

Dann wäre das USB-Board fertig. Wie machen wirs mit der Stromversorgung? On Board, oder via USB?
Anhang 23753

Hi Fabian,
Du meinst das Schaltbild...?
http://www.circuitsathome.com/chome_...tShield_10.pdf
Die LS125/126 sind Leitungstreiber. Ich dachte, die wären im MAX mit drin.
Ich hab wegen dem USB Host noch mal hin und her überlegt... und denke es ist besser den nicht drauf zu bauen bzw. erst mal auf Eis zu legen.
Die Gefahr, das es nicht funzt ist zu groß, man müsste da wohl besser erst noch mal recherchieren, was es in Sachen USB Host und USB Gerätetreiber zum Arduino gibt.
Da würde ich auch als erstes wegen Software stöbern.
Vielleicht gibts da auch fertige kleine Boards wie die Kompass/Gyro Geschichte...
Es wär ärgerlich da 20% von der Platine für nen nicht nutzbares Teil zu verballern.
LG Rolf


Nachtrag:
Das
http://site.gravitech.us/Arduino/USB.../Schematic.pdf
ist ein Schaltplan von einem Teil für Arduiono Nano mit dem Max Chip
http://www.gravitech.us/usadforarna.html
Da ist Docu und Software verlinkt, es scheint auch ohne die komischen LS125/126 auszukommen...

Weitere Boards bzw. Softwarelibs hab ich hier
http://www.circuitsathome.com/arduin...hield_projects
hier
https://www.sparkfun.com/products/9628
und hier
http://arduino.cc/forum/index.php?topic=120499.0
gefunden.

Also es scheint doch zu gehen mit dem Host.
Was ich bemerkenswert finde.. der MAX Chip scheint ja GPIO Pins zu haben .. in und out.. was ja so weit ich weis, nichts anderes wie IO-Leitungen sind...da isses sicher net falsch, ein paar kleine LEDs an die GPouts anzuklemmen.
Da müsst man aber ins Manual des Chip gucken ob die Leitungen eine LED treiben können...
Also vielleicht doch drauf aufbauen... aber sich an die Designs der anderen Boards anlehnen.. dann sollte nix schief gehen. Auf einem Router mit OpenWRT kann man mit Hilfe von GPIO Pins sogar nen Kartenleser für SD Karten nutzen.. aber das nur so als Beispiel für die Verwendung der GPIOs. Uns fällt da sicher noch mehr ein.
Hatte ja vorhin etwas Zweifel aber es scheint wirklich nicht so schwierig zu sein. Also doch versuchen.

Hi!
Ich war gestern schon fertig :D
Die Platine ist jetzt groß genug, um genau in den Ausschnitt vorne in der RP6-Platine reinzupassen (18x30mm).
Die Routenbreite ist zwar nur 0,2mm, das sollte aber für einen professionellen Platinenhersteller nicht das Problem sein. Muss ich jedoch erst anfragen.
Die Platine:
Anhang 23758
Das Schema:
Anhang 23757

Es besteht also nur aus dem MAX mit USB-Buchse, Quarz, 3,3V-Regler (5V muss man anstecken ODER via USB drangeben ODER via Brogrammieradapter, niemals zwei gleichzeitig!!!) und Pins für die GPIOs. Und halt den Schnickschnack, den der MAX braucht.
Jetzt hab ich ihn auf jeden Fall mal da, ob wir ihn brauchen oder nicht können wir ja dann entscheiden.
Leider jedoch ohne Taster (Reset) oder LEDs oder sonst was...

Grüße

Nochmal ich:
Ich glaube Rolf wollte ein RFM12, oder?
Dafür brauche ich: 3,3V, einen 3,3V-I2C, GND. Und du meintest was von einer Antenne, was aber schwierig sein dürfte. Ich könnte natürlich eine SMD-Chipantenne einplanen!? Aber sie als Leiterbahn zu designen ... ich weiß nicht.
Eine Mandelbrotantenne wäre natürlich denkbar, braucht aber dennoch platz. und wie fein man Platinen Herstellen kann, weiß ich noch nicht.

Und @Dirk:
Habe etwas bei deinem 3,3V-I2C nicht ganz verstanden:
Deine Datenleitung (5V) wird durch einen MOSFET auf 3,3V gedrosselt ( ? ). Aber bei der Clock hast du einen Spannungsteiler (4k7 und 10k, macht 3,4V) verwendet!?
Warum nicht auf beiden einen MOSFET?
Dienen R5 und R6 (je 4k7) als Pulldown?

Danke! Fabian

Hi Fabian,
also zu den Leiterbahnantennen vom RFM12 hatte ich ein Link mitgepostet, wo genaues drin steht.
Von einer SMD Antenne halte ich nicht so viel da man dann wieder gucken muss das man die richtige bekommt... usw. Ausserdem ist die Abstrahlcharakteristik nich so dolle... kennt jeder von Wlan Sticks, steht auch im AntennenPDF.
Ein stück Draht in der richtigen Länge tut es da auch obwohl ich ne Kringel-Antenne schöner fände. "Fein" muss die Antenne auch nicht sein... nur die richtige Länge muss sie haben.

Es gibt die RMF12 als 5V und als 3,3V Modul... Unterschied ist wohl der folgende Buchstabe. .. als B z.B.
Dementsprechend fällt auch das I2C dafür aus.

Zum USB Host... willst du das tatsächlich auf einer separaten Platine anbieten? Wundert mich zwar jetzt aber ok... So kann man die GPIOs natürlich nicht nutzen. Dann sah ich noch, das Du Steuereingänge wie INT nicht verdrahtest. Ich weis es nicht genau aber USB im Poll Betrieb ist keine gute Idee fürchte ich. Leider hab ich aber auch zu wenig Ahnung von USB Hosts um da was sagen zu können.
Beim RFM12 ist der INT jedoch wichtig.

LG Rolf

@Fabian:

Zitat:

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Habe etwas bei deinem 3,3V-I2C nicht ganz verstanden: Deine Datenleitung (5V) wird durch einen MOSFET auf 3,3V gedrosselt ( ? ). Aber bei der Clock hast du einen Spannungsteiler (4k7 und 10k, macht 3,4V) verwendet!? Warum nicht auf beiden einen MOSFET? Dienen R5 und R6 (je 4k7) als Pulldown?

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R5/R6 sind die Pullups auf der 3,3V-Seite (Jumperbar (JP15/16), weil manchmal ja auch schon Pullups auf angeschlossenen I2C-Slave-Platinen mit drauf sind).

Für SCL habe ich einen Spannungsteiler (5V auf 3,3V) benutzt, um einen MOSFet einzusparen. Du kannst natürlich für SCL auch einen MOSFet nehmen. Möglich ist das mit dem Spannungsteiler R3/R4, weil SCL ja immer ein Ausgang des Masters ist und beim Slave also immer ein Eingang. Deshalb ist eine bidirektionale Pegelanpassung für SCL (mit MOSFet) nicht unbedingt nötig.

@Dirk & Fabian

Zitat:

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weil SCL ja immer ein Ausgang des Masters

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öhmmmms... Das stimmt so nicht... bzw. es ist etwas komplizierter ... Siehe Abschnitt:
http://en.wikipedia.org/wiki/I%C2%B2...%20using%20SCL

Zitat:

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One of the more significant features of the I²C protocol is clock stretching...

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LG Rolf

Brauchen wir sie dann trotzdem, oder nicht?

Es wäre dann an der zeit, uns über das bisher heikelste Thema zu unterhalten:
Sollen wir IOs und ADCs nun konform für die M256 verdrahten, das hieße mit vier wannensteckern am hinteren Rand der Platine.
oder soll ich solche Möglichkeiten offen lassen?
wie machen wir's?
Bisher haben wir ja einiges an den I2C angeschlossen. Die servos mit dem I2C-Board sind aber recht platzintensiv, fast sogar mehr als mit den beiden wannensteckern.

Grüße

Da wäre vielleicht erst mal zu klären wie viel IO Leitungen - und welche ... man letztlich auf dem Board braucht?
Was willst du mit 4 Wannensteckern auf dem Board wenn quasi eh nur i2c genutzt wird?
Ich halt mich da ansonsten raus. Mir persönlich hat die recherche zum Board viel gebracht und spass gemacht.
LG Rolf

Nun ja...
Wir (vorwiegend ich :D ) wollte(n) ja auch Beeper, vier Taster, NE555, vier LEDs, acht Transistoren, 3-5 CNY70, SnakeVision, vielleicht zwei Spannungsteiler für irgendwas (LDRs, ...), einen Batteriespannungssensor......

Mir fällt da viel ein!

Das gute aber wäre, wenn man den Servo-I2C noch einbaut, hätte man ja prinzipiell 16 IOs auf der Platine, die JEDER ansteuern kann, wie er will. Dann könnte man zwar acht davon für Servos vorbereiten (mit einer eigenen 5V- oder wahlweise 6,6V-Spannungsversorgung, vielleicht diese sogar durch BUZ11 komplett abschaltbar) und hätte acht weitere IOs... auch ne nette Sache!
So viele Möglichkeiten...
Aber wenn wir den nehmen, dann müssen wir uns bitte auf eine Adresse einigen: man kann 6 Adressbits setzen (A0 bis A5). zwei würde ich wählbar machen, den Rest würde ich vordefinieren z.B. auf 0!?
Ist das OK? Ansonsten fressen schon die Adressjumper enorm Platz!

Und @Dirk: War dein CNY70-7fach-Board schon in Verwendung? Hat alles so geklappt, wie erwartet? Dann übernehme ich deinen Plan so.

@Fabian
Was ist an einem Adress selekt Pad denn groß? im einfachsten Fall machst du 6 einzelne Lötbrücken und wenn du selbst das noch optimieren willst machst du eine Gänseblume... also ein Massepad in der Mitte und 6 Adressleitungen als Blätter.. da kann sich jeder selbst die Brücken löten... man verstellt die Adressen ja nich dauernd... Das Ding ist keine 10 qmm groß... sowas kanst du sogar auf die Rückseite packen... (wie anderes auch)
Aber ich sag ja.. warum einfach wenns auch schwierig geht...
LG Rolf

Dann brauchts aber für jedes Adressbit eine Durchkontaktierung!!! Das passt nunmal nicht hin.
Hier mal mit nur zwei veränderbaren Bits, aber als Jumper:
Anhang 23769
Alle anderen (A2 bis A5) habe ich auf GND gelegt.

EDIT: Warum braucht man eigentlich einen 220-Ohm-Widerstand zwischen jedem PCA9685-Ausgang zum Servo? Kann ich die weglassen???

Stimmt.. sieht alles sehr eng aus.. vor allem rundrum...

Also weisste... du optimierst da aufs mü und quetscht Bauteile ... und rundrum wird Quadratdezimeterweise Kupfer weggeätzt... irgendwas läuft da falsch oder?
Lg Rolf

Nein :D
Die weißen flächen drum herum sind da, weil das Bauteil (bzw. der ganze Servo-Block) nach gar nicht auf der Platine steht!

Scherzkeks :D

Hallo,

ein paar Vorschläge dazu:
Die Steckverbinder von RP6-M32 und M256 könnte man doch einfach beide vorsehen und wahlweise bestückbar machen.
Also z.B. die AD Kanäle und I/Os der M32 und M256 so verschalten, dass man
entweder das eine oder das andere Modul anschließen kann (nicht beide gleichzeitig natürlich).
Da die M256 viel mehr Spezialfunktionen auf den Pins bereitstellt, eventuell noch ein paar Jumper / Steckbrücken oder
0 Ohm Widerstände wenn man etwas für das jeweils anders Modul umkonfigurieren muss.
Die I/O Steckverbinder von M32 und M256 sind grundsätzlich pinkompatibel (nur hat die M32 eben deutlich weniger Hardwaremodule und diese liegen nicht auf denselben Pins).
Eventuell kann man da mit ein paar Steckbrücken arbeiten und einen der I/O Steckverbinder für die M32 konfigurierbar machen.

Für die AD Kanäle könnte man den 14 poligen Steckverbinder der M256 und den 10 poligen der M32 nahe beieinander
positionieren. Dann kann man sogar die gleichen AD Kanäle auf beiden Modulen verwenden.


Lieber einen Steckverbinder der M256 weniger nutzen, dafür mit der M32 kompatibel machen.
Die anderen Steckverbinder der M256 kann man immer noch auf zusätzliche Experimentierplatinen verlegen und dort verwenden,
sagt ja niemand dass die allesamt auf EIN einziges Sensormodul geführt werden müssen ;-)



Was ihr mit dem USB Host anstellen wollt ist mir nicht so ganz klar.
Was genau soll daran denn angeschlossen werden?

Wie ja schon angeklungen ist, braucht man dafür eigentlich ein ausgewachsenes
Treiberframework und ein Betriebssystem wie Linux.
Für einfache Sachen wie USB Speichersticks und Joystick / Tastatur bekommt man das natürlich hin, aber glaubt bitte nicht,
dass man da einfach Bluetooth/WLAN Sticks/Webcams oder ähnlich komplexes benutzen könnte! Das war bis vor ein paar
Jahren schon mit einem ausgewachsenen Linux ein Problem dass ans laufen zu bekommen.

Die Transceiver Hardware ist das kleinste Problem dabei und der verwendete Prozessor/Rechenleistung spielt auch
keine Rolle solange kein Linux darauf läuft.

Nein, Speichersticks sind meiner Meinung nach nicht interessant. Da sind microSD Karten wie sie auf der M256
verwendet werden besser geeignet aufgrund extrem geringerem Software overhead und um Größenordnungen
geringerem Energiebedarf.


Es gibt übrigens sogar eine Software(!) HOST Lib für ATMEGAs die immerhin für 1.5MBit/s USB Geräte funktioniert und
noch nichtmal einen Transceiver benötigt:
https://instruct1.cit.cornell.edu/co...t23/index.html



Um damit mal rumzuspielen ist der USB Host sicher nutzbar, aber ich würde vorschlagen eure Zeit lieber in gute Sensorik und
sonstige Funktionen zu investieren und vielleicht das Modul mit M32 und M256 und ggf. auch M128 nutzbar zu gestalten.
:)


Gruß,
SlyD

Hi SlyD :D

das mit der Kompatibilität zur M32 versuche ich gerne umzusetzen!
Ich werds zumindest versuchen.

Mit dem Host: Ich fand, die Idee hört sich gut an, und z.B. eine Maus könnte man doch, denke ich, damit umsetzten bzw eben den Bot fernsteuern (soweit ich weiß schickt eine Maus nur einige bits, die dann eben Tastendruck, +/- x-Richtung und +/- y-Richtung enthalten).
Zumindest habe ich mal sowas in Assembler umgesetzt, ist aber auch schon einige Jahre her.

Ich mache mich mal an die zweifache Nutzung: M32 und M256
:)

Danke dir!

Eine Lasermaus als Ersatz für die Encoderscheiben wäre z.B. aber indoor mal was neues für den RP6... ich halte die Idee mit dem USB Host nach wie vor für gut... auch wenn ich Slyds bedenken zum Treiberframework teile und es nicht allein mit dem Kontroller getan ist. Ich weis nicht ob es einfachere Möglichkeiten gäbe, eine optische Maus anzuklemmen. Aber es geht auch nicht nur um Mäuse... BT is auch Thema... IRDA ... Eine Verbindung zu IFones hab ich auch schon gesehen... also Serial Emulation.. PDAs können das auch zum Teil... Das U in USB steht ja immerhin für Universal.... Dafür muss der USB Host wie auch der RMF12 für hohe Datenraten aber auch schnellstmöglich und effizient angeschlossen sein.. also mit INT. Ansonsten aber volle Zustimmung zu Slyds Beitrag.

LG Rolf

Zitat:

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Zitat von RolfD

Eine Lasermaus als Ersatz für die Encoderscheiben wäre z.B. aber indoor mal was neues für den RP6...

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Das ist jedenfalls schon öfters hier diskutiert worden (und wird glaube ich irgendwo sogar in der Anleitung vorgeschlagen) - kann mich nicht mehr erinnern ob das auch mal wer umgesetzt hatte, aber ist gut möglich.
Man kann viele der Sensoren in Mäusen auch ohne USB ansteuern - die kann man sogar einzeln kaufen bei Bedarf ;-)

Zitat:

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BT is auch Thema... IRDA ...

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Geht ebenfalls alles ohne USB.
BT Module haben fast alle eine serielle Schnittstelle.
IRDA geht auch mit nem UART und einem entsprechenden Chip dafür.
:-)

Zitat:

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Mit dem Host: Ich fand, die Idee hört sich gut an, und z.B. eine Maus könnte man doch, denke ich, damit umsetzten bzw eben den Bot fernsteuern

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Naja Du kannst auch die Maus an Deinem PC nutzen und die Befehle per WLAN übertragen - aber das wäre ja zu einfach ;)

MfG,
SlyD

@Slyd..
klar geht das auch irgendwie alles anders... es gibt für alles irgendwelche Chips... aber eine genormte Schnittstelle .. preiswerte Dongels... ich finde das sind schon gute Argumente.
Du kennst sicher das ISO-OSI Modell und USB ist nun mal eine gängige, definierte Phys-Layer Schicht auf der man gut und einfach aufbauen kann. Es wäre aber auch das hier selten angesprochene CAN oder sonst was möglich... wenns dafür Anwendung gäbe ausser Autotachos zu frisieren...
Ich mag propietäres Gefummel nicht sonderlich - vor allem wenns zum Selbstzweck wird.
Sowas ist kaum portierbar und bleibt immer in den Anfängen stecken weil Synergieen fehlen.
Leider stehe ich mit der Sichtweise nur recht alleine, was RP6 Vorhaben angeht... hab ich zumindest oft das Gefühl wenn ich hier poste.
LG Rolf

Ach ja und das mit der Maus per WLAN hab ich aus gesundheitlichen Gründen überlesen... mein Blutdruck is schon hoch genug :D

@Fabian:

1. Die CNY70-Schaltung hatte ich vor längerem für einen anderen Bot aufgebaut. Da war sie ok. Müßte also passen, habe sie aber schon lange nicht mehr ausprobiert.

2. Ich würde mich auch dafür aussprechen, alle Funktionen der neuen Platine über Wannenstecker an der Hinterkante der Platine an die µC-Platinen M32/M128/M256 anzudocken. Das macht es den meisten Nutzern einfach, die Funktionen zu nutzen. Leider gibt es keine für alle 3 Platinen identische Pinbelegung, so dass man mindestens 2 Stecker-Belegungen und/oder Jumper zur Belegungsänderung braucht für ADC-Kanäle und andere Portpins.

3. Mit ist noch eingefallen: Wenn jeder auf der Platine das bestücken/aufstecken soll, was er braucht, dann wäre es ja keine gute Idee, die 3,3V von der Kompassplatine zu nehmen, weil man die dann ja zwangsläufig braucht, wenn man z.B. den 3,3V-I2C-Bus nutzen will. Gibt es da vielleicht noch eine andere Option?

@Rolf
> Du kennst sicher das ISO-OSI Modell

Ich habe schon embedded Geräte mit Linux und ARM CPU entwickelt, an Linux Kerneltreibern rumgeschraubt und mit professionellen
Roboterplattformen gearbeitet bzw. entwickele gerade selbst an einer (nicht für AREXX).
Aktuell muss ich einen BLDC Motorcontroller mit ARM Cortex-M, CAN Bus und allem drum und dran entwickeln.
Also so ein ganz kleines bisschen Ahnung habe ich wohl ;-)


> und USB ist nun mal eine gängige, definierte Phys-Layer Schicht

Nur bewegen wir uns hier im low-power embedded Bereich.
Da ist es völlig normal und üblich sowas direkt ohne solchen völlig unnötigen und energie-ineffizienten
Overhead wie bei USB anzusteuern.
Man spart sich dadurch jede menge Aufwand und Kopfschmerzen.
USB vereinfacht für Mikrocontroller gar nichts - ganz im Gegenteil ;-)

Klar wenn sowieso Linux auf nem Gerät läuft und USB Hosts im Chipset enthalten sind ist das gut.
Aber sonst? Ne...fasst man freiwillig höchstens mit der Kneifzange an.


Gerade sowas wie IRDA - das ist dasselbe wie UART mit ein paar einfachsten Hilfsschaltungen dahinter (die es fertig als billigen Chip
von diversen Herstellern gibt).
Du würdest da also mit USB einen extremen Aufwand betreiben um letztendlich doch wieder ein UART zu haben ;-)
Bei Bluetooth ists dasselbe Spielchen wenn man eh SPP o.ä. nutzen möchte.


> CAN:

MCP2515 ist DIE standard Lösung dafür - Software gibts für den AVR auch schon fertig.
CAN per USB an nem Mikrocontroller? Äääh.... ich klink mich dann mal aus, das wird mir zu abgefahren ;-)



@Dirk:

Zitat:

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Gibt es da vielleicht noch eine andere Option?

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3.3V wäre zumindest auf der M256 vorhanden und kann auf dem 6 poligen WLAN ADC Stecker abgegriffen werden.
Da ist ein 800mA Regler auf der Platine - da geht also noch was.

MfG,
SlyD

@Slyd

Zitat:

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Nur bewegen wir uns hier im low-power embedded Bereich.
Da ist es völlig normal und üblich sowas direkt ohne solchen völlig unnötigen und energie-ineffizienten
Overhead wie bei USB anzusteuern.

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Richtig... aber muss das zwangsläufig immer so sein bzw. bleiben ?

Die Anforderungen wachsen bekanntlich mit den Möglichkeiten, welche widerum durch die Fähigkeiten begrenzt und durch Inovation erweitert werden. Wenn man deiner Argumentation folgt, könnte man auch überspitzt sagen, es war unnötig nach dem 8080 ein 80(1|2|3|4)86er, den pentium, und folgende zu entwickeln. Teure Großrechner gabs schließlich damals schon und im low end Bereich muss man eben akzeptieren wenns mal nich so schnell oder propietär zu geht.
Nein der Argumentation kann ich nicht folgen... und es ist auch in erster Linie eine Knowhow Frage.. und keine Geld Frage. Auch ein Zusammenhang, der immer hier wieder aufkocht. Wir sind hier schließlich großen Teils von bereits fertig entwickelten Chips, Schaltplänen und Mini-boards abhängig... deren Effizienz anderswo bereits bewiesen ist. Manchmal ist es ganz gut, auch mal über den eigenen Tellerrand zu schauen. Es hilft u.a. auch beim neu gruppieren von Vorurteilen und festgefahrenen Meinungen. (wobei ich niemandem hier direkt auch Defizite diesbezüglich unterstellen möchte, ich warne nur vor dieser Sichtweise.)

Slyd und ich diskutieren da zwischendurch öfter drüber.. und sind dabei vermutlich näher einer Meinung als viele denken. Aber lasst uns wieder zurück zum Projekt gehen.
LG Rolf

Hallo,

grundsätzlich ist Abstraktion eine gute Sache.
Bei Hardware aber nur bei Anwendungen wo es auch Sinn macht.

Zitat:

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es war unnötig nach dem 8080 ein 80(1|2|3|4)86er, den pentium, und folgende zu entwickeln.

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Na also der Vergleich passt rein gar nicht.
Die schnelleren Prozessoren sind dazu notwendig MEHR Daten schneller verarbeiten zu können.

Aber wenn ich nur eine 100kBit/s (oder ähnlich) Datenverbindung zu einem ganz bestimmten Gerät brauche(!!!) für
dass ich sowieso einen eigenen Treiber für meine Hardware schreiben muss, dann muss
ich die Daten nicht erst über eine 12MBit/s USB Verbindung (mit zusätzlicher externer Hardware wohlgemerkt) leiten und
durch 5 Software Abstraktionschichten jagen.
Das ist INEFFIZIENT und erhöht die Kosten, den Energiebedarf und den Entwicklungsaufwand ;-)

Ein Gerät per SPI/UART ansteuern ist im günstigsten fall mit 3 Zeilen Code für alles inklusive erledigt.
Bei USB hätte man für den gleichen simplen Transfer allerdings gleich viele tausend Zeilen,
benötigt zusätzliche externe Hardware, kostet jede menge Rechenzeit, Energie und verursacht immensen Entwicklungsaufwand.

Alles um letztendlich doch wieder nur ein putc(char c) zu haben ;-)

Zitat:

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und sind dabei vermutlich näher einer Meinung als viele denken.
Aber lasst uns wieder zurück zum Projekt gehen.

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Jep hier sind wir schonmal einer Meinung ;-)
/Offtopic Ende.


MfG,
SlyD