Stimmt,ist Geschmackssache.Den Motorhalter hab ich aber auch schon für ein anderes Projekt gebaut gehabt und wollte ihn hier einbauen um Zeit für ein neues Teil zu sparen.
P.s.Könnte mir immer noch einer auf Kuka Frage antworten??
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Stimmt,ist Geschmackssache.Den Motorhalter hab ich aber auch schon für ein anderes Projekt gebaut gehabt und wollte ihn hier einbauen um Zeit für ein neues Teil zu sparen.
P.s.Könnte mir immer noch einer auf Kuka Frage antworten??
Ich würde vermuten, dass die mit Harmonic Drives arbeiten.
Wissen tu ich es aber nicht.
Aber sind die nicht zu teuer,wenn sie so viel halten sollen?
Hallo Einsteiger,
bei Kuka werden standartmäßig spielfreie Harmonic Drive Getriebe eingesetzt. Das Getriebprinzip wird super bei Youtube erklärt. Diese Getriebe haben einen hohen Wirkungsgrad und sind im Vergleich zu Planetengetrieben komplett spielfrei.
Leider sind diese Getriebe im Hobbybereich nicht zu bezahlen. Hier werden dann für 10-20Nm Ausgangsmoment mal locker 1000 Euro oder mehr fällig.
Motoren stecken bei Kuka Achse 1-3 direkt auf dem Drehpunkt der Achse. Der Motor ist mit dem Getriebe verbunden, in das direkt eine Lagerung integriert ist. D.h. die Getriebe sind gleichzeitig auch die Achslagerung des Roboters.
Hinten auf der Achse 3 sind alle 3 Motoren für die Achse 4-6 montiert, die dann über ein dreistufiges Gestänge ihre Antriebsleistung zur Hand übertragen. Eine geht direkt auf die Achse 4. In der Roboterhand ist jeweils links und rechts ein Zahnriemen integriert, der die Leistung zur Achse 5 und 6 der Roboterhand überträgt. Die Umlenkung erfolgt ebenfalls mit den Zahnriemen, der wird über eine Umlenkrolle um 90 Grad gedreht. Durch dieses Prinzip werden die erforderlichen Momente auf Achse 3 reduziert, da das Gewicht der Motoren nicht mehr vorne in der Roboterhand zum tragen kommt.
Ab der Gewichtsklasse 100 Kg ist auf der Achse 1 des Roboters ein Pneumatischer/Hydraulischer Gewichtsausgleich montiert, der je nach Winkellage der Achse 2 das entstehende Moment der Achse 2 in beide Richtungen (Achse 2 nach vorne und nach hinten) teilweise kompensieren kann. Somit wird die Antriebsleistung von Achse 2 reduziert.
Infos dazu findest du überall im Netz.
Gruß
Hallo Joe23 ,
vielen Dank für deine ausführliche Antwort.Das mit den HD Getrieben stimmt leider (jedenfalls habe ich mal eben bei Google geschaut und nichts billigeres gefunden).
Guten Abend noch mal.Ich habe ganz vergessen euch zu Fragen: Habt ihr irgendwelche Fragen zu meinem Projekt? Würde mich über jegliche Fragen ,Meinungen zum Bau (bis jetzt) usw. freuen.Vielleicht habt ihr auch Ideen zu den noch ausstehenden (geplanten Dingen) z.B. zum Greifer?
Vielen Dank schon mal Vorweg.
Hallo ,ich bin es mal wieder.Da ja keiner hier in dem langen Zeitraum was geschrieben hat, gehe ich mal davon aus, dass keiner eine Frage an mich hat.
Also werde ich einfach mal wieder zwei weitere Bilder reinstellen.
Anhang 23271 Anhang 23272
P.s.ich habe mich doch noch mal um entschieden.Jetzt baue ich zwei Motoren direkt auf den Drehteller und nicht erst den einen Motor auf das erste Armgelenk(Motor für Achse 2 und 3! auf den Drehteller).
Hallo Leute,
heute habe ich zum ersten Mal das erste Armgelenk getestet und leider feststellen müssen ,das 1. der Motor einen Schaden haben muss, da bevor ich ihn eingebaut habe gedreht habe ,danach ein wenig geschüttelt habe und danach wieder gedreht habe und leider beim zweiten drehen feststellen musste ,dass sich der Motor fast nicht mehr drehen ließ. (Ich glaube persönlich das dies daran liegt ,dass beim Transport der Motor durch fallen lassen oder ähn. schaden genommen hat .ODER ????????)
2.Nach wieder zurückschütteln konnte ich dennoch einen Test machen und habe festgestellt ,dass der Arm sehr dolle vibriert!
Meine Frage an euch :Wie kann ich das vibrieren reduzieren?? (vielleicht Mikrostepping ?)
Hallo,kennt denn hier keiner eine Möglichkeit wie das Problem (Vibration) zu beheben ist ,oder will mir keiner mehr antworten?
Zurückschicken und austauschen lassen? Ich mein bei einem Kaufteil sit das doch keine Problem. Kann ja mal vorkommen, dass ein defektes Teil geliefert wird, meisten wird sowas ja auch ohne Probleme ausgetauscht.
Das werde ich jetzt auch machen.
Ein super Projeckt! =D>
Ja das find ich auch ,ist aber schwerer als ich es mir vorgestellt habe.
Also die Motoren habe ich umgetauscht ,hab bei den neuen aber das gleiche Problem.Das wird wahrscheinlich an der Produktion liegen.
Anhang 23385 Anhang 23386 Anhang 23387
Hier noch mal ein Paar weitere Bilder vom Bau. Zu sehen:Steuerelektronik und weitere Schrittmotoren für 2.Armgelenk und Drehermotor für den Greifer.
Hi vielleicht hier ganz interessant: http://elib.dlr.de/55363/1/it-Sonderheft-RM.pdf auf Seite 251 Bild 11 differenzielles Kegelradgetriebe. Schöne Lösung um den Arm um zwei Achsen zu bewegen.
Ja stimmt, schöne Lösung zwei Achsen zu bewegen. Kann ich aber nicht verwenden ,da ich möglichst Spielfrei bauen möchte und meiner Meinung nach das mit Kegelrädern (auch mit schrägverzahnten) nicht funktioniert (wenn es anders sein sollte teilt mir dies bitte mit).Trotzdem für andere bestimmt inspirierend.
Wenn man die Kegelräder so einbaut, dass sie in ihrer axialen Position noch leicht verstellt werden können, sollte doch Spielfreiheit einstellbar sein, oder nicht?
Das könnte sein ( klingt logisch ),aber habe ich noch nicht getestet.Ich glaube so was habe ich aber schon mal bei dem Scorbot er 5+ beim Drehgelenk des Greifers gesehen.
Hallo Leute,
hier mal wieder ein neues Foto vom Bau.
Zu sehen:Der zweite montierte Motor.
Anhang 23477
Hallo Einsteiger, achte bitte darauf, dass wenn du die Motoren per Hand drehst, dass sich die Kontakte der Kabel nicht berühren, sonst haste ne Motorbremse und sie lassen sich kaum drehen...
Gruß Stefan
Hallo Stefan ,
werde daran denken.
Jetzt habe ich aber noch eine Frage an alle: Ist es ein Problem , wenn ich an einen Atmega 32 fünf Schrittmotorkarten (L297+L298 von robotikhardware) anschließe??
Ich meine damit , ob 1. 5V von dem Stabilisator auf RN-Control für die Logikversorgung der 5 Karten ausreichen ,und 2. ob der Controller die Ansteuerung verkraftet
(pro Pin sind ja nur 20mA und für den gesamten Controller nur ca.200 mA zugelassen ,da er sonst kaputt geht) und ich ja nicht weiß ,was so eine Takt ,Richtungssteuerung zieht.
Könntet ihr mir da mal weiterhelfen????
Die Logikeingänge haben einen max. Strom von 10µA bzw 100µA. Sollte also kein Problem geben. Ob der Spannungsregler passt weiß ich nicht. Du kannst versuchen die 5 Schrittmotortreiber an den Spannungsregler anschließen. Der Regler ist Überlast- und Temparaturgeschützt. Wenn einer der 2 Fälle eintritt wird die Ausgangsspannung zurückgeregelt (Ausgangsspannung wird niedriger). Du kannst dann versuchen ein kleines Kühlblech zu montieren, sollte das auch nichts bringen kannst du noch die Last auf mehrere Regler aufteilen (GND verbinden).
MfG Hannes
Hallo 021aet04,
vielen Dank für deine Antwort . Werde es irgendwann ,wenn ich alle Treiber habe mal ausprobieren.
Jetzt habe ich auch schon ein paar neue Fragen: 1:lohnt sich der Kauf der Bascom Vollversion ( Kann man diese auch kostenlos aktualisieren? Wird sie auch auf Win 8,9 ...usw.
in der Zukunft laufen?)
2:Kann man den Motortreiber auf RN-Control (L293D) statt PWM auch einfach ein und ausschalten?
Zu 1 kann ich nichts sagen (programmiere mit AVR Studio in C).
Zu 2: Sollte funktionieren. Z.B. hier steht auf Seite 3 die Logictabelle. Darunter sieht man die Ausgangstreiber, wie diese aufgebaut sind. Sicher kann ich es aber nicht sagen, da ich nocht nicht mit den L293 gearbeitet habe. Du kannst es aber testen. Kaputt gehen wird nichts (soern es richtig angeschlossen ist).
MfG Hannes
Ich besitze nicht die Vollversion und verwende die Demoversion. Der Kauf lohnt sich nur, wenn man größere Programme schreibt, die kompiliert mehr als 4kB Maschinencode erzeugen. Die Demoversion hat sonst, bis auf wenige winzige, praktisch nicht ins Gewicht fallende Einschränkungen, den Funktionsumfang der Vollversion.Zitat:
Zitat von Der Einsteiger
Wenn man mit der Demoversion an die Grenzen stößt, kann man ja die Vollversion kaufen und vorher geschriebene Programme weiterverwenden. Die Vollversion ist auch notwendig, wenn man die SW kommerziell nutzt.
Den Rest der Frage kann sicher bei und mit MCS verläßlich abgeklärt werden: http://www.mcselec.com/
Gruß
Searcher
Hallo Leute ,
wieder mal vielen Dank für eure Antworten.
Und noch eine Frage die mir gerade eingefallen ist:Wie macht ihr das mit dem Löten?Benutzt ihr einen Abzug oder macht ihr es vor dem offenen Fenster ? Ist es wirklich so giftig ?
Was haltet ihr davon (http://www.conrad.de/ce/de/product/8...Entwicklu)????
Ich mach es sogar manchmal bei geschlossenem Fenster, aber mein Zimmer (Wohnung kann man das kaum nennen) hat eine Art Luftdurchlass am Fenster, wodurch die Luft nicht ganz steht. Wirklich schlimm ist es eigentlich nicht, es sei denn, du lötest wirklich täglich mehrere Stunden.
Naja ,also pro Woche vielleicht 1 bis 5 Stunden.
Und was sagst du oder auch ihr anderen zu diesem Lötrauchabsauger da oben ??Taugt der was ??
Hallo Leute ,
ich habe nochmal das Netz ein bisschen abgesucht und festgestellt, dass es diesen Lötrauchabsauger wo anders auch schon für ca.80€ gibt.
Da mir bis jetzt keiner auf die Frage geantwortet hat ,werde ich mir den jetzt einfach bestellen.
Und jetzt eine neue ,viel wichtigere Frage für den Greifer (Roboterarm):Wo kann ich beim Atmega 32 Servos anschließen ??? Überall ????
Als Befehl in Bascom möchte ich : Config Servos = 2 .............. verwenden (also den ganz einfachen)
Es fällt immer schwer jemandem abzuraten, der etwas für die Gesundheit tun will. Ich bin überzeugt, daß die wenigsten hier im Hobbybereich so einen Lötrauchabsauger benutzen. Ich finde, bei 1 - 5 Stunden Löten pro Woche ist er nicht notwendig. Ab und zu lüften wird man sowieso. Nachbestellen kann man ihn auch, wenn einem zu mulmig wird :-)Zitat:
Da mir bis jetzt keiner auf die Frage geantwortet hat ,werde ich mir den jetzt einfach bestellen.
Gruß
Searcher
Im Prinzip kannst du Servos überall anschließen, wenn du dir ein eigenes Soft-Servosignal programmierst. Dass es bei Bascom sogar einen extra Servobefehl gibt, wusste ich bisher noch nicht, sieht aber so aus, als wenn man damit jeden Pin anwählen kann, den dein Controller hat. Das erste Ergebnis beim Googeln liefert Folgendes zutage:
http://halvar.at/elektronik/servo_mit_bascom_avr/
Ansonsten: hast du die Lötdampfabsaugung schon bestellt? Ich hab bisher noch kaum jemanden gesehen, der sowas benutzt. Wenn du meinst, es unbedingt zu brauchen, ist das ja ok, aber ich empfinde es eher als unnötig. Da mach ich lieber ein wenig das Fenster auf.
Was ist aber mit dem Koloph..Dampf und dem bleihaltigen Lötzinn?? Das stinkt ,ist gesundheitsschädlich und hat Langzeitfolgen für den Körper ???oder ?
Und gerade für Jugendliche ,die ihr ganzes Leben noch vor sich haben.
Bestellt habe ich es noch nicht ,aber wollte es Morgen machen.
Ich hab mal in google: Lötrauch gefährlich
eingegeben. Mußt dir selbst eine Meinung bilden oder eine Studie darüber finden. Die absolute Sicherheit gibt es nicht.
Gruß
Searcher
Zu Geistesblitz : Genau so wollte ich das machen.
Zu Searcher : Hast Recht . Und damit mein Gewissen beruhigt ist, werde ich mir das wahrscheinlich kaufen.
Ich halte euch weiter auf dem Laufenden.
Ich habe einen Rauchabsauger, da er bei meiner Lötstation dabei war (http://www.reichelt.de/XYTRONIC-Rewo...56ba44ab882f88)
Ich verwende ihn aber fast nicht. Der Dampf wird eigentlich nicht abgesaugt, man müsste ihn direkt bei zur Platine stellen. So ca. 20-30cm sind schon zuviel.
Du kannst auch einen normalen Lüfter kaufen, der den Rauch absaugt. Der Aktivkohlefilter reinigt nur die Luft (filtert die Schadstoffe heraus).
Besser wäre eine Absaugung mit einem Rohr/Trichter, das man direkt an der Stelle positionieren kann. Z.B. http://www.reichelt.de/Loetdampfabsa...56ba44ab882f88
Die sind allerdings viel teurer.
Fazit: Ein Rauchabsauger ist nicht zwingend notwendig (im privaten Bereich), die Einfachen (wie der, der bei meiner Lötstation dabei war) sind für den privaten Bereich recht brauchbar, hat aber einige Nachteile. Die richtigen Absauger (mit Schlauch) sind aber zu teuer, brauchen zu viel Platz (meist hat man im privaten Bereich eher weniger Platz).
MfG Hannes
Hallo Leute
zu 02aet04 : Genau aus diesem Grund ,dass die mit dem Schlauch zu teuer sind und die Billigen zu billig sind und ich meine Gesundheit nicht jetzt schon belasten kann,habe ich mich für ein Mittelding entschieden (http://www.loetdampf.de/shop/product...ro.html).Werde es heute noch bestellen.
Das mit dem Lüfter hab ich auch schon öfter mal gemacht (aus altem Fön) ,reinigt aber wie gesagt nicht die Luft.
Jetzt zu meinem Roboterarm :Hab zwar die letzten Wochen nicht so viel Zeit gehabt ,aber hier ein paar Bilder (einmal Armverbinder und einmal das erste Teil des Greifers).
Anhang 23582 Anhang 23583
Hallo Leute ,habe eben einen ersten Test des Arms gemacht und er funktioniert. Ich würde euch auch gerne ein Video zeigen ,aber ich weiß nicht wie ich das
machen soll ? Ist mir schon Klar ,dass ich auf Video hochladen drücken muss,aber ich muss ja erst einmal eine Internetseite angeben .Und das ist mein Problem .
Ich habe das Video nur auf meinem Rechner und bin nicht bei Youtube oder so angemeldet. Bekomme ich es irgendwie trotzdem hochgeladen????
Melde dich doch einfach bei Youtube (oder einem ähnlichen Dienst) an - tut doch nicht weh...
Aber ist das nicht sehr kompliziert?
Das ist nicht sehr kompliziert.
MfG Hannes
Wenn du dich hier anmelden konntest, wirst du es auch bei Youtube hinbekommen. Nur keine Scheu zeigen.