Erster Hexapod (5VJ)

Hier sind die angeforderten Zeichnungen.
Sorry wenn es etwas unprofessionell bemaßt wurde aber ich bin grad zu faul dafür ;)

Body ist noch in Arbeit, deswegen nicht zu kritisch bewerten ;)

Die Länge bezieht sich auf den Abstand zwischen der vorderen und hinteren Achsen (30cm). Wie man sieht wird das ganze durch die Rundungen etwas länger.
Dass da die komplette Elektronik und die Versorgung rein muss, ist mir klar. Da ich aber die Elektronik später selber entwickeln werde, werde ich schon darauf aufpassen, dass das Ganze ziemlich klein ausfällt.

Das Design habe ich mir eigentlich im großen und ganzen von diesem Micromagicsystems abgeguckt und dementsprechen wird später auch der Kopf aussehen. Ob das Ding dann auch das alles können wird, ist eine andere Frage :)

Und schon find ich den ersten Design-Fehler :-D. Geht um die Oberschenkel die wohl aus zwei Halbbögen gefertig werden sollen. Allerdings bekommt damit dein Roboter die gleichen Probleme wie mein Phoenix1.

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

Zum Fuss:
Ich bin wieder abgekommen von der Idee einen Fuss nur aus einer Platte heraus zu schneiden. Das Problem ist, wenn diese nicht verwindungssteif ist, dann biegt sich der Fuss weg. Dieses Problem hatte ich bei Phoenix² mit den - zwar optisch schön leuchtenden - Lexanfüßen. Die waren mit 4mm Stärke aber auf die Länge immernoch sehr leicht zu biegen. Mit einer Querrippe am Rücken konnte das Problem ein bischen behoben werden. Ich weis nicht welches Material du verwenden wirst, bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben, aber bei allen weichen Kunststoffen.

Die einfacheste Lösung wäre es zwei Füße im Abstand von 5mm an den Servo zu montieren. Dadurch bekommt das ganze dann die nötige Stabilität und die Auflage für den Fuss wird auch größer. Ich musste bei mir Kumminoppen anbauen damit die Füße nicht in den Spagat rutschen.

Wie ihr seht kommen alle Verbesserungsvorschläge auf leidvollen Erfahrungen. Daher kann ich nur jedem empfehlen sich frühzeitig mit seinem Design zu melden um solche Probleme noch mit ein paar Pinselstrichen beheben zu können.

Beispielbilder gibt es wen man sich auf meiner Webseite, Crawler, Phoenix und Phoenix²

Auf hannos Beitrag werde ich später noch eingehen.
Prio A: servo ansteuern!!! Irgendwie habe ich jetzt Bedenken dass das Ding 180grad Drehung kann.

Also das Design wird wohl nochmal überholt.
Wegen festmachen der Schenkel: deswegen wollte ich die flanschager von beiden Seiten machen. Und wegen Verwindung etc. hatte ich auch sorgen, habe mich aber auf die Stabilität von dem Lexan verlassen.

Nix desto trotz, die von mir ausgesuchten Servos können sich nur um 90° drehen :( Habs eben getestet

Normalerweise haben servos doch aber einen verstellwinkel von 120°!? dennoch drehen sie oftmals bis 180°
also wieso nun nur 90°? wie hast du diese gestest? evtl "falsch" angesteuert.. also das die impule nicht lang bzw. kurz genug waren?

ich habe das mit dem Testprogramm aus dem Wiki (das mit 2000 Schritten) angesteuert und es ging nicht 180° zu machen.
Obwohl nach dem Anschlagstift zu urteilen, sollte es gehen.

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen. Zumindest konnte ich meine analog Servos immer fast bis +/- 90° bewegen, die Digitalservos die ich kürzlich verwendet habe kamen allesamt nur auf ca. +/- 60°. Das mag daran liegen, dass die digitalen Servos nur Pulsbreiten zwischen 1 ms und 2 ms in Positionen umsetzen, drüber und drunter dann einfach deckeln, auch wenn mechanisch prinzipiell noch mehr ginge.

Also Bammel hatte Recht, da geht auch etwas mehr, aber immer noch keine 180°
Damit wir das Programm zur hand haben, poste ich es mal gleich hier rein.

Mein Servo ist - Servo(1)
Wenn ich die min/max Werte im Kommentar verwende komme ich auf 90°
gehe ich aber drunter oder drüber, dreht sich der Servo weiter.

Da habe ich die werte zwischen 61200-63900 eingestellt und dann lassen sich mehr als 90° einstellen (schätzungsweise ca. 140°)

Und jetzt bin ich irgendwie verzweifelt :)

Zitat:

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Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen.

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Es ist ein Analogservo

Code:

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$regfile "m8def.dat"
$baud = 19200
$crystal = 16000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8              'timer für servos
Enable Timer1
Timer1 = 62535
Config Portb = Output
Portb.0 = 0                                      'hier hängt servo1
Portb.1 = 0                                      'hier hängt servo2
Portb.2 = 0                                      'hier hängt servo3
Portb.3 = 0                                      'hier hängt servo4

On Timer1 Servoirq                                'servo

Enable Interrupts

Dim Kanal As Byte
Dim Servo(4) As Word                              'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

Do
Servo(1) = 61200                                            'Mitte
Servo(2) = 62535 'Mitte
Servo(3) = 62535 'Mitte
Servo(4) = 62535 'Mitte
Loop

Servoirq:
If Kanal = 0 Then
  If Portb.0 = 0 Then                            'wenn port low
      Timer1 = Servo(1)                          'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portb.0 = 1                                'und port anschalten
  Else                                          'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portb.0 = 0                                'dann port wieder ausschalten
      Incr Kanal                                  'und den nächsten kanal bearbeiten
  End If
End If
If Kanal = 1 Then
  If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = Servo(2)
      Portb.1 = 1
  Else
      Portb.1 = 0
      Incr Kanal
  End If
End If
If Kanal = 2 Then
  If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo(3)
      Portb.2 = 1
  Else
      Portb.2 = 0
      Incr Kanal
  End If
End If
If Kanal = 3 Then
  If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo(4)
      Portb.3 = 1
  Else
      Portb.3 = 0
      Incr Kanal
  End If
End If

If Kanal = 4 Then
  Timer1 = 40000                                  'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Kanal = 0
End If
Return
End

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Wenn du den Stellbereich veränderst ändert sich nix? Natürlich nicht einfach 0 und 70T eingeben sondern langsam erweitern. Sobald man aus dem Stellbereich heraus fährt tun Servos in der Regel gar nichts mehr. Digitalservos genauso wie Analogservos. Das Testprogramm weis ja nicht was für Servos du anhängst, denn die Micro-Servos haben in der Regel tatsächlich nur 90° Stellwinkel. Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Da du schon 140° geschaffst hast würde ich mir keine Sorgen machen. Meine Servos bewegen sich in einem viel kleineren Bereich, die vollen 180° nutz ich nie aus vermutlich sogar eher 90°.

Hallo!

Zitat:

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Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

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Das habe ich auch immer gedacht, habe aber mindestens zwei Gegenbeispiele: Blue Bird BMS-L530DMG und Ino-Lab D202MG. Ansonsten stimme ich Hanno aber völlig zu: für eine normale Laufkoordination braucht Du eigentlich in keinem Freiheitsgrad 180°.

Gruß
Malte

Dass der mechanische und der tatsächliche Stellbereich nicht immer übereinstimmen, hab ich zumindest bei meinen Digitalservos bisher feststellen können. Bei den kleinen Corona Servos komm ich trotzdem auf 180°, mechanisch gehen sogar sicherlich 200°. Bei den großen TowerPro Servos hab ich nur etwa 130°, mechanisch wären aber 180° möglich. Irgendwas verhindert, dass der Regler hinter den elektronischen Grenzen weiterarbeitet. Hab auch mal ein paar kleine analoge Billigstservos gekauft, einfach zum probieren. Wenn man bei denen den Endanschlag entfernt, drehen die völlig durch, wenn man die zu weit verstellt. Lustigerweise kann sich dabei sogar die Mittelstellung verändern. Wenns elektronisch also nicht weiter geht, lässt sich da wohl nicht viel machen. Bei dem Hexapod sollte man aber auch selten mehr als 60° verstellen müssen, oder? Zumindest für normales Laufen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben

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Also eigentlich habe ich nichts gegen Alu, bis auf die Fingerabdrücke, die sich dann reinfressen.
Und damit die hinteren Oberschenkel dann nicht runterrutschen würde doch auch ein Distanzbolzen auch reichen oder?
Die Kugellager haben auch eine Tiefe von 2mm also würde es mit einem 2mm Alu ganz gut klappen.

Bei den Servos bin ich jetzt auch etwas beruhigt, hab es aber in den Videos immer übersehen dass sie sich eigentlich kaum bewegen.

Um deine Frage zu beantworten bo es mit einem Distanzbolzen auch geht, brauch ich eine 3D zeichnung wie es aussehen soll wenns fertig ist. Erst dann kann ich beurteilen ob die notwendige Stabilität gewährleistet ist. Aus meiner Erfahrung weis ich nur, dass ein in sich wakeliger Fuss dauernd ärger macht. Also hab ich die Füße für mein Vinculum nun entsprechen stabil ausgeführt. Da verdreh, verwindet, verformt sich nix mehr.

Hallo Hanno

Eine 3D Zeichnung habe ich nicht. Aber wieso denkst Du, dass da was wackeln und sich verdrehen wird? Im Moment bin ich am überlegen, ob ich es erstmal gar ohne Gegenlager mache, wenn ich Alu verwende *grübel*
Die Servos sind eigentlich ziemlich stabil. Also ich benutze da oft die Micromagic Hexas als Anhaltspunkt. Ihre Bots laufen auch ziemlich stabil und die Servos sind nicht besser als meine.

Erfahrung lässt mich vermuten, dass es wackeln und sich verdrehen wird. Lexan ist einfach nicht so verwindungssteif und wenn die Oberschenkel nicht gut konstruiert sind bekommt man Momente drauf die nicht kompensiert werden. Sieh dir die Bilder von meinen Hexas an die haben alle das Problem, dass sie nicht verwindungssteif sind (es sind z.Z. keine Online von der Lösung).

Die Micromagic Hexas sind in der regel sehr leicht und verwenden diese Metallgetriebe-Servos. Grundsätzlich geht es auch ohne Gegenlager aber dan muss man den Aufwand eben in die Konstruktion der Alu-Teile stecken.

Hallo !

Bei den Massen, die dein Hexa haben wird, (10cm Unterschenkel, 8cm Oberschenkel) wirst Du ohne Gegenlager keine lange Freude an den Servos haben.
Die volle Last (variiert je nach Gangart) geht dann komplett in den Servokopf und das Getriebe.
Aus eigener Erfahrung sage ich Dir: Nach 2 Stunden Lauf werden deine ersten Servos sich auflösen.
Ich schätze mal dein Endgewicht auf 2-3 kg(minimal) .
Mach es Dir mit den Servolagern nicht so kompliziert: Kugellager sind völlig Oversized! Es geht hier um 3kg nicht um 3t.
Nimm ein Alu U-Profil.
Fräse einen Ausschnitt für dein Servo.
Bohre auf der Rückseite der Antriebswelle ein Loch (etwa 3mm mit Senkloch)
Setze dort eine 3mm Senkkopfschraube ein. Mit einer Mutter befestigen.
Fertig !!!!
Verbinde das Ganze mit dem Rest deiner Mechanik, wenn Du willst einen Tropfen Öl drauf.
Das gleich Prinzip läuft bei mir seit 2 Jahren ohne Verschleiss.
Falls Du noch Fragen hast, würde ich Dir auch ein Foto davon machen.

Roland

Hallo,

momentan bin ich so wie so dabei, die gesamte Konstruktion umzuschmeißen und alles aus den bauhausüblichen Bauteilen zu fertigen. Wird zwar viel mehr Zeit in Anspruch nehmen aber die Lösung ist günstig, jederzeit beschaffbar und auch stabiler. Sprich der Hexa würde ungefähr so aussehen wie die ersten von Hanno oder von Rolber.

Mit Fräsen ist das ganze viel komplizierter. Der Fräsemann hat nur einen 3mm Fräser, die Dauer, wie lange er dafür braucht und wann er Zeit hat ist unbekannt, sollte was schief gehen - kann er das nicht beurteilen, da er das Konzept nicht wirklich kennt.

Außerdem wäre ich eigentlich viel glücklicher, wenn mein Hexa auch für andere leicht nachzubauen wäre.

Und ich glaube, für mich selber wäre es auch einfacher.
Was haltet ihr eigentlich davon? :)

Ich find die Idee gut, bist auf die Tatsache, dass Material im Baumarkt so überzogene Preise hat, dass ich die nicht unterstützen will. Die gleichen Profile, Platten, Materialien gibts im Netz für deutlich weniger. Meine ersten Roboter waren auch nicht gefräst, ich hab alles von Hand gemacht. Das geht wirklich gut und ich finde man bekommt ein sehr gutes Gefühl dafür wie man in Zukunft besser konstruiert.

Hallo !

Hanno hat es schon vortrefflich ausgedrückt:
Denk Dir erstmal eine für Dich machbare Konstruktion aus.
Schau im Baumarkt nach, ob Du das Material dort bekommst und merk Dir die Preise.
Das meiste was ich gesucht habe, gab es dort gar nicht !!!!!
Im Internet bekommst Du die Sachen erheblich günstiger, Du musst dich nur intensiv kümmern.
Ich habe damals z.B. U-Profil 30X30X30X2 in 2 Stangen zu je 1m für unter 10€ + Porto erstanden.
Dieses Material bekommst Du in keinem Baumarkt und wenn ja, würdest Du dafür sicher mehr als 50 € bezahlen.

Deinen Bot komplett selbst zu bauen ist eine gute Entscheidung.
Mein Hexa entstand komplett in Eigenarbeit mit einer Standbohrmaschine, ein paar Feilen und ein bischen Kleinwerkzeug.

Schmeiss auch nicht gleich deine gesamte Konstruktion über den Haufen, versuche lieber sinnvolle Verbesserungen umzusetzen.

Ich wünsche Dir viel Erfolg

Roland

Ich bin heute in 3 Baumärkten gewesen und es ist wirklich so gut wie kein Material da.
Dann wollte ich Dremel mit dem Bohrständer kaufen, aber das ganze war so wackelig und unstabil...

Ich dürfte 3,5 Jahre lang, das Werkzeug von der ausbildung mitnehmen und wenn ich was bohren musste, habe ich das nach der Arbeit in der Azubi-Werkstatt gemacht.
Jetzt musste ich das Werkzeug zurückgeben und jaaaa..... :) hab eigentlich kaum Werkzeug *hehe* Werd mir aber das ganze nach und nach zulegen.

Die Konstruktion wird fast komplett umgeschmießen. Die Schenkel werden anders, die Füße, bei Schulter muss ich noch gucken.

Noch so eine Frage zu den Servos. Die haben ja einen Drehmoment von ca. 90-100Nm (nehmen wir 100 als Beispiel). Das Heißt bei einer 3-3 Gangart und 10cm langem Oberschenkel, darf der Bot max. ca. 3kg schwer sein?
Oder sind da meine Kenntnisse eingerostet und man rechnet es anders?

Hallo ! Das mit deiner Rechnung stimmt schon fast! Ein Servo mit 100N kann genau 100/9.81 =10.193 kg bei einem Hebelarm von 1cm anheben. Bei 10cm Hebelarm hast Du also gut 1kg die dein Servo max. anheben kann. Wie immer steckt auch hier wieder der Teufel im Detail: 1. Du solltest minimal 20% Leistungsreserve draufgeben. 2. Dein Bot kann u.U. auch schwerer als 3kg sein, da z.B. die Hüftservos nur den Körper anheben,Hüftservos sind beim Hexa eh diejenigen,welche die meiste Last tragen! 3. Durch geschickte Winkeleinstellungen von Fuss u. Hüftservo kannst Du die Last der Servos auch noch aufteilen. Du siehst: Ganz so simpel ist die Berechnung nicht. Vorsicht noch bei dem von Dir angestrebten 3 - 3 Gang: Bei dieser Gangart sind immer 3 Beine in der Luft, während die anderen auf dem Boden den Bot bewegen. Dabei muss bei einem Hexa wie ich ihn gebaut habe zeitweise 1 Bein das halbe Gesamtgewicht tragen. Ausserdem wackelt der Bot dabei auch extrem, weshalb ich auf diese Gangart komplett verzichtet habe.

Roland

Man sollte auch den gesamten wirksamen Hebel berücksichtigen. Der Hebel für den Hüftservo ist ja nicht nur der Oberschenkel, sondern auch der Unterschenkel. Je nachdem, wenn der Fuß sich direkt unter der Hüfte befindet wirkt praktisch kein Hebel (nur aufs Knie), ist das Bein allerdings stark ausgestreckt, so addieren sich beide Schenkellängen, mit denen der Servo fertig werden muss. Musst du halt sehen, was beim Laufen nachher tatsächlich vorliegt.

Ok, also ich habe es so verstanden, dass meine Servos stark genug sind und ich noch etwas Luft nach oben habe, besonders wenn ich die 2-6 Gangart wähle. ;)

Ich habe jetzt beschlossen, dass ich auch 3D Zeichnungen in Google SketchUp mache.
Als Erstes habe ich den MC620MG Servo gezeichnet. Beim Entwerfen des Schultergelenks ist mir die Idee eingefallen, dass die Beiden Halterungen, womit ich die Servos verheiraten lassen möchte, vollkommen identisch sein dürfen.

Die Ergebnisse siehe unten. Durch diese 5 Löcher, haben dazu noch die Abmaßen von dem Servohorn des MC620MG Servos. Was später vielleicht für den Kopf ganz nützlich sein wird. Ist irgendwie leicht universal geworden :)
Schade nur dass die von mir genannte Servos etwas andere Abmessungen haben, als so ein Standard-Servo.

Wie willst du die beiden Halter eigentlich befestigen? Für Schrauben dürfte da kein Platz mehr sein, vll. kleben? Oder Verschraubung woanders hinsetzen.

Da ist noch 3mm Platz zwischen dem Alu und Servo. M3 Senkkopfschrauben und M3 Gegenmutter.
Der Spalt ist auf dem Bild leider nicht zu sehen ;)

Nur mal so eine Frage nebenbei, wie verwaltet ihr eure Projekte? Mit dem OS-eigenem Browser oder hat jemand von euch so eine Art PLM auf dem Rechner? Dieses Rumgeklicke durch die Ordner ist ganz schön nervig :)

Also soviele Ordner hat mein Projekt nicht, dass ich dafür gleich sowas wie eine PLM brauch. Bischen CAD Datein, bischen Bilder und Code. Sind vielleicht 10 Ordner oder so und ich klick die ja nicht alle jeden Tag durch.

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:
Vergiss ganz schnell die Berechnung, dass ein 100N Servo auf 10cm ein kg heben kann. Erstens stimmen viele Angaben der Servohersteller nicht, zweitens wird oft die Haltekraft mit der Stellkraft verwechselt, drittens bist Du da eh schon im Endbereich, und viertens, bloss weil der Motor so viel stemmen kann, können die Getriebe das noch lange nicht, oder zumindest nicht häufig. Dazu kommt, dass beim Laufen ja noch dynamische Kräfte dazu kommen. Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Der hier http://www.youtube.com/watch?v=gNXuz...cbAUAAAAAAAHAA hat haufenweise Servos geschrottet, weil beim Laufen eben doch viel höhere Kräfte entstehen.


- Matthias

Ja Moment mal mit dreifacher und sechsfacher Leistung. Meine Servos haben ca. 100Nm und der Fuß ist 10cm lang. Wenn wir Deine Theorie nehmen, brauche ich mindestens 300 oder gar 600Nm.

Haltemoment und Drehmoment: wenn die Dinger von ihrem Winkel Abweichen, weil sie was nicht halten können, wird es wieder nachgestellt und da sind wir wieder bei Drehmoment.

Meine Erfahrung ist, dass ein Servo zwar den Katalogwert bewegen kann, aber dann sehr schnell abnutzt. Dann klemmt das Getriebe, die Elektronik überhitzt und die Stell- und Wiederholgenauigkeit ist weg. Gerade bei Robotern mit Beinen treten viel höhere Kräfte auf, als nur das Gewicht. Wenn Du also mehr als zwei Stunden Spass an dem Roboter haben willst, dann empfehle ich, die Servus kräftig zu überdimensionieren.

Zum doppelten Hebelarm: wenn Du z.B. ein Kniegelenk siehst, dann ist da eine unglaubliche Belastung drauf. Für den Servo heisst das schon mal, das der Hebelarm so lang ist wie Ober- und Unterschenkel zusammen (zumindest während das Knie gebeugt ist).

Ein Elektromotor kann wesentlich mehr halten als bewegen. Um von einem zum nächsten Magnetfeld zu springen muss er einen Bereich mit weniger Kraft überwinden. Dazu kommen noch die Kräfte im Getriebe. Wenn Du jetzt noch ein recht einfaches Servo mit billiger Elektronik hast, dann regelt das nur sehr unvorhersehbar nach (keine weiche Kurve).

Bei den Servos handelt es sich um die MC620MG Servo mit Ca. 100Nm und das kostet mich so schon 20€ das Stück. Ich bezweifele dass ich damit nur 2 Std. Spaß haben werde. Wie gesagt, ich habe schon Hexapods gesehen die mit billigeren Servos bewegt werden, das selbe wiegen und die laufen und laufen und das ganze ziemlich stabil trotz fehlender Gegenlager und kein Metallgetriebe

Hallo

Ich finde eure grundlegenden Kräfteberechnungen toll - ich bräuchte so etwas aber für einen kleinen Humanioden (-> mein Robo)
Wisst ihr wie man so etwas ungefähr berechnen kann oder muss ich wirklich dafür ein Progrmm lernen?

mfg thomas

Hallo !

@movido

Zitat:

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@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:

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Zeig doch mal deine eigene leidliche Erfahrung !

Zitat:

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Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

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Man sollte den Bot aber auch noch irgendwie finanzieren können.
Kannst Du dir auch nur ansatzweise vorstellen, was ein solches Servo kostet?
Ausserdem kann man durch geschickte Winkelstellungen die Hüftservos eher entlasten, als dass sich der Hebelarm verlängert bzw. addiert.
Ein Hexa wird nie so laufen, dass Oberschenkel- u. Fussservo eine Gerade bilden und sich so der Hebelarm addiert.

Die von mir aufgezeigten Werte sind durch praktische Erfahrungen untermauert !

Roland

@rolber: hier ist die praktische Erfahrung (hatte ich aber vorhin schon mal gepostet):

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=plcp&context=C3e865e2UDOEgsToPDskIlOgwo y_-k_g0kobQ4XOfG

http://www.youtube.com/watch?v=gnek0...NCNwtSeXi1CUnF

Tschuldigung, ich wollte ja auch garnicht Eure Servus schlecht machen. Ich wollte nur darauf aufmerksam machen, dass man die Servus nicht zu knapp dimensionieren soll. Lieber die Hebelarme ein wenig kürzen. Aber es stimmt natürlich auch, dass die Anordnung des Hebelarms wesentlichen Einfluss auf die Belastung hat.

- Matthias

Hallo Matthias !

Die rote Spinne hat aber auch gigantische Abmaße.
Habe ich richtig gelesen? 60cm Höhe bei voll ausgestreckten Schenkeln.
Dass dabei die Servos extrem belastet werden, kann ich mir schon vorstellen. Welche Servos hast Du denn benutzt?
Mein Hexa würde bei voll ausgestreckten Schenkeln unter 20 cm bleiben.
Die Servos können 12kg/cm tragen (bei 6V). Hatte im gesamten letzten Jahr nur 2 defekte Servos. Eins davon muss ich noch auf meine eigene Kappe nehmen, da ich den Bot für einen Test direkt an einem 2S LiPo betrieben hatte.

Roland

Die Füße von dem geplantem Hexa, mit abgerundeten Formen sind 10cm lang. Schenkel = 8cm. Bei ca. 30cm Fuß würde ich sogar erwarten dass die Servos flöten gehen, ganz zu schweigen von wundern :)

Bei dem Hexa aus Alu-Profilen werden die Füße auch ca. 10cm lang sein. Wenn das einer aus Alu-Profilen wird..... :(

Sorry Jungs, aber ich kann mich grad irgendwie nicht entscheiden, welche Version ich wähle (Profile oder Runde Formen). Jede Woche ergibt sich was Neues. Diese "mal so, mal anders Planung" kennt man ja von mir von meinem ersten Roboter

Deswegen lasse ich das nochmal bisschen sacken, bevor ich loslege und es dann bereue.
Ich habe schon mit den Gedanken gespielt die Mechanik fertig zu kaufen, weil meine Mitteln beschränkt sind (Zeit, Platz, Werkzeug)

Im Anhang übrigens der Zwischenstand der beiden Versionen. Beide unvollständig. Bei dem aus Aluprofilen fehlen noch die Fußspitzen und bei dem in Visio gezeichneten eine gute Befestigung für die Gegenlager.
Und sonst fehlen noch einige Kleinigkeiten. (Distanzbolzen, Aussparungen für Elektronik, Schalter etc.)

Gerade Schenkel sind leichter zu fertigen, wenn du eh "Machen lassen" willst dann ist es ziemlich egal. Beides könnte man aus Dibond herstellen, ich verwende das zu Zeit immer für meine Projekte.

Zum zweiten Design ich würde die Servos an der Hüfte umdrehen. Meine Erfahrung zeigt außerdem, dass man die Deckplatte häufiger herunterbauen muss als einem lieb ist. Daher hat mein Vinculum nun einen Rahmen und in der Mitte die Öffnung um an das "Innenleben" heran zu kommen.

In die Deckplatte würden natürlich noch Öffnungen kommen. Allein wegen dem Gewicht würde ich da etwas sparen. Für die Profile gilt das Selbe. Hier würde ich Gewichtssparbohrungen (:)) gern vermeiden, Dafür aber die Ecken etwas runder machen.
@Hanno: wieso würdest Du die Servos drehen wollen?

Ich weiß nicht was ich als Fußspitzen nehmen soll und vor allem wie ich diese befestige. Als Fußspitzen habe ich an diese Aluröhrchen gedacht nur welchen Durchmesser? Um diese Röhrchen dann zu befestigen, würde da ein Alu-Winkel im Fuß-Profil reichen? Oder würde es sich mit der Zeit stark verbiegen?

Noch eine Frage: weiß jemand wie diese Gummiaufsätze für die Füße richtig heißen?

Die Bodenfreiheit des Roboters würde dadurch erhöht ohne, dass es zu lasten des Gewichts oder sonst was geht. Eine einfache Sache um den Roboter weiter nach oben zu bekommen um Hindernisse zu überschreiten. Mein Phoenix hat nur Antirutsch-Matte an der Fussspitze angeklebt. Ich hab auch schon Lösungen gesehen wo diese Werkzeuggriff-Gummierung verwendet wurde. Die lässt sich wohl ganz gut aufbringen. Leider kann ich mir dein Problem nicht so gut vorstellen, hier würden Bilder / Zeichnungen wirklich helfen.

Achja ich hab gestern meinen Vinculum gewogen und komm auf 2,1kg in dem Zustand wie er sich im Moment befindet. D.h. nur 4 Beine und noch kaum Elektronik oder Akkus im inneren. Ausgelegt ist er allerdings für 4kg sollte also leicht funktionieren, wenn ich mich nicht verrechnet hab. Sonst wird halt gebohrt um Gewicht zu sparen.

Anhang 21549

Hier ist eine Grafik. Ich wollte die Füße mit Aluröhrchen verlängern. Jedoch kann ich diese nur mit Hilfe eines Aluwinkels befestigen (siehe Grafik). Mein Gedanke ist halt, würde sich der Aluwinkel nach oben verbiegen? Der Winkel wird mit zwei Schrauben an der Innenwand des U-Profils befestigt.
Das Aluröhrchen hat ein Durchmesser von 1cm und eine Länge von 5cm.

Die Konstruktion sieht mir ein wenig holprig aus. Wie wäre es, wenn du von dem U-Profil noch ein Stück abschneidest, das einerseits bei den Servobefestigungen und gegenüber auf der anderen Seite des Profils befestigt wird? Dann ist nicht mehr viel mit Verbiegen möglich. Wie willst du eigentlich das Röhrchen befestigen?