mein roboter soll geländegängig erden also scheidet die maus aus ^^
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mein roboter soll geländegängig erden also scheidet die maus aus ^^
@stormy: eher ist die Umrechnung der detektierten Bewegungen vom
Sensor in den tatsächlichen Weg bzw. die Auflösung das Problem. Zu den
Sensoren gibts Datenblätter ...
@x-ryder: Da bleibt dir wohl nur die Auswertung von Drehgebern an
jeder Achse.
Gruß,
madmaxx
@gast
auf der seite, von der ich den link geposted habe, ist bereits ein lüsungsweg zur auswertung der bewegungsdaten erfolgt...
dass kann man z.b. an einem beispielprogramm, welches man sich dort runterladen kann, ausprobieren...
habe die lösung mit einem meiner fahrzeuge selbst ausprobiert...
allerdings erfolgt die auswertung mit einer software auf dem pc, an dem eine funkmaus angeschlossen ist...
auf einer map sieht man dann die bewegungen des fahrzeugs
@stormy
Bewegungs_koordinaten_ .... stimmt, allerdings benötigst du, wenn ich dem link richtig gefolgt bin, in jedemFall den PC/ggf. Funkmaus.
Wenn du über die Koordinaten hinaus z.B. noch die Drehrichtung deines Bots erkennen möchtest (Befehl: Verfahre nach (x|y)..) , dann nimmst du zwei Maus-Sensoren, fragst die mt einem Mikrocontroller per (softwarebasiertem) TWI ab und kannst deiner Auswerteeinheit (PC, LCD,was auch immer) den relativen Vektor für eine erfolgte Bewegung übermitteln (Schlupf/Drift mal vernachlässigt).
Gruß,
madmaxx
Was macht ihr es euch eigentlich so schwer?
Wie schon öfters gesagt wurde weiß das "Vieh" (nicht böse gemeint) wohl wo es seine Haxen hinstellt und schon weiß man wohin es sich bewegt, wo ist da das Problem?
Gruß Tobias
ja ne das weiß es ja eben nicht und ich möchte das ja vollautonom machen also noch nen passenden sensor draufhaben
Wenn du ihm sagst er soll den servo jetzt auf 20° stellen weißt du das doch ???
*nixversteh*
@ICH_/Tobias:
Wenn du nur einen _Automaten_ bauen möchtest, dann ist das okay.
Stell dir ein ferngesteuertes Auto vor. Du gibst einen Fahrbefehl,
der entsprechende Motor dreht sich dann mehr oder weniger definiert,
das wars. _DU_ weißt z.B., daß "der Servo um 20 Grad gedreht hat";
_DU_ kannst sehen, ob der Motor auch so weit gefahren ist, wie beabsichtigt (z.B. Schlupf).
Besonders bei autonomen Robotern versucht man aber, dem R. durch
Sensorik die Möglichkeit zu geben auf Umwelteinflüsse zu reagieren, ihn teilweise menschliche Funktionen übernehmen zu lassen.
Der autonome Roboter könnte so zum Beispiel Weghindernisse selbsttätig
erkennen, um diese herum fahren und seinen ursprünglichen Weg wieder aufnehmen (z.B. FTS/Serviceroboter)
Gruß,
madmaxx
natürlich kann er um Hindernisse herumlaufen, deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position Verändert (Der auch vorgeschlagene Maussensor z.B. macht ja auch nix anderes).
Natürlich wird das Ergebnis durch Schlupf verfälscht, aber das passiert ja bei Robotern mit Rädern auch und die Verwenden ja auch oft nur Sensoren die die Raddrehung messen.
Gruß Tobias
das was madmaxx gesagt hat war PERFEKT meine vorstellung, wenn ein bein mal abrutscht dann kannstes nicht mehr messen und da ich 18 DoF habe, möchte ich nicht extra noch auf 18 sensoren gleichzeitig achten müssen...
Hi x-ryder,
wenn Du dich nicht auf die Rückmeldungen der Aktoren verlassen willst, bleibt, meiner Meinung nach, nur ein externes Signal übrig, das angepeilt werden kann. LordRayden und pebisoft hatten schon gepostet, das GPS ausfällt, da es in geschlossenen Räumen nicht funzt und zu ungenau ist.
Wie wäre es dann mit einem LPS (lokales Positionierungs System). Funkbojen oder Infrarotsender, die angepeilt werden können und an definierten Stellen fest montiert sind. Als Fixpunkte könnte ich mir auch Steckdosenlampen (Nachtlicht für Kinder) oder die Deckenlampe vorstellen. Irgendetwas, das im Raum ein anpeilbares, stationäres Signal liefert.
Über eine Triangulation kann dann eine Positionsändernung gegenüber diesen Fixpunkten berechnet werden. Die Abstände der Fixpunkte untereinander müssen natürlich bekannt sein, da sonst die gesamte Berechnung über den Haufen geschmissen wird. Mit zwei unterschiedlich positionierten Empfängern auf dem Bot kann dann auch eine reine Rotationsbewegung ermittelt werden.
Für die Funkschatten kann man immer noch auf die Rückmeldungen der Aktoren/Servos zurückgreifen.
Ich hoffe es hilft diesmal weiter
Grüße Klaus
ich glaube ihr bringt mich auf ne idee ^^
ich hab noch meinen asuro ^^
was meint ihr wohl ist der nen guter corobot??
Martin
Was für eine Idee ???
Wieso Corobot ?? Bitte um Definition.
Klaus
Stimme soweit mit Klaus überein.
@ICH_
>... deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht >schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position >Verändert ...
Du siehst es, aber nicht der Bot, oder ? Wenn du dir die Augen verbindest, wasn dann :-) ...-> Sensor ... einverstanden ??
Nein ;-)Zitat:
Zitat von Anonymous
Ich meine ja auch nicht sehen, sondern "wissen". wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen, die er dadurch vorwärts kommt. Ich weiß nicht, was daran nicht stimmen soll ???
Wieso braucht man dazu noch extra Sensoren? Nur wenn er durchrutscht geht das nicht.
Ist eigentlich geklärt, wie so ein Bein auf den Boden aufgesetzt wird?Zitat:
wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen,
Auf einen unebenen Boden?
Wird es bis auf die Ebene abgesenkt auf der die anderen Füße stehen oder wird es soweit abgesetzt, bis es Bodenkontakt hat? (Wobei die Körperposition auf waagerechte Stellung nachgeregelt wird, solange das möglich ist.)
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
[quote="Manf"]Aber das weiß der Roboter ja auch.Zitat:
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
Hi all,
Das Problem mit den Rückmeldungen der Aktoren liegt eher beim Quantisierungsfehler während den Winkelmessungen und bei Rundungsfehlern während der vielen Berechnungen. Diese Fehler mögen einzeln betrachtet recht klein sein, können sich aber soweit aufsummieren, bis das Rechenergebnis unbrauchbar wird.
Wenn die Position gegenüber einem externen Fixpunkt berechnet wird, können sich die Fehler nicht aufsummieren, weil bei der nächsten Positionsberechnung alte Rechenfehler nicht mehr berücksichtigt werden.
Grüße Klaus
Hi,
eine Möglichkeit wäre noch Beschleunigungssensoren zu benutzen, für jede Achse im Raum einen. Gibt es z.B von Analog Devices Accelerometers.
Wenn die Sensoren empfindlich genug sind, könnte man u.U. eine vernüntige 3D - Positionsbestimmung machen. Der 2-Achsen-Sensor ADXL203 hat eine Beschleunigungsauflösung von 1 mg. Könnte also reichen. Man bräuchte aber noch einen Drehsensor wie z.B. den ADXRS300 von Analog Devices.
Ich habe es zwar noch nicht ausprobiert, aber 2 * ADXL203 (für alle drei Achsen) und 1 * ADXRS300 müssten eigentlich eine gute Positionsbestimmung ermöglichen. Mit der Zeit summiert sich hier aber natürlich auch ein Fehler auf. Wäre mal interessant, wie lange man gute Ergebnisse bekommt.
Gruß, Dirk
Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?
Was ist das für ein Schritt, der mit drei unterschiedlich langen Beinen gemacht wird,?Zitat:
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
Aber das weiß der Roboter ja auch.
Wenn die Körperhaltung während des Schritts konstant bleiben soll, dann muß sich die Beinlänge während des Schrittes ändern.
Wenn die Richtung beibehalten werden soll, dann müssen die Schritte der drei Beine gleich lang sein. Die Beine bewegen sich dabei um einen unterschiedlichen Winkel.
Soll das alles berechnet werden? Lohnt sich die Berechnung, wenn sie durch einen nachgiebigen Untergrund oder durch ein Anstoßen verfälscht wird? (Vielleicht ja, aber wohl eher nur wenn man im allgemeinen von einem ebenen, harten Boden ausgeht.)
Manfred
Zumindest ist es deutlich toleranter gegenüber Ausseneinflüßen, z.B. gegentreten, Kollisionen, Hochheben und wieder abstellen usw.Zitat:
Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?