Mein erster kleiner

folgende proramme sind das: "bcx-devsuitepro_v115.exe" ca 8,1mb, enthält mit den pellesc-compiler , wird mit intrigiert (geladen). mit den jfe code editor kannst du dann die dateien einladen, bearbeiten und compilieren als "create gui". mit den ez-ide kannst du die visuelle basis erstellen. mit "bcx_v9923.zip (bcxdx)" 3,5mb kannst du dann auch 3d erstellen (md2,x,3ds usw kannste einlesen). dll kannste erstellen. ocx weiss ich nicht. es gibt ein forum "bcx forum " in google.
gib mir deine mail dann schicke ich dir die rs232 datei.
das schöne, dieses gesamte programm bcx-to-c ist selber in bcx-c geschrieben.

mfg pebisoft

Also ich habe die Skizze mit Photoshop gemacht ;) Hab nix anderes ^^

OK, dann mach ich vorerst mal nur paar halbwegs saubere skizzen per hand und scan die, das ist die schnellere Lösung :D

Wie war das nun noch mit einem 2ten µC wegen den Sensoren?

// Edit:
Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O

du willst doch 2 µc's miteinander verbinden und kommunitzieren lassen oder?

Martin

Ihr habt davon gesprochen ^^

Zitat:

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Zitat von freq.9

// Edit:
Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O

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AltGr m

Hab grad mal ne kleine Quick&Dirty Skizze gemacht, ich denke da kann man ganz gut erkennen, wie ich das mit dem Knick in der Bodenplatte meinte. Ich habe in der Seitenansicht einfach mal ein paar gestapelte Platinen gezeichnet und oben ne Abdeckplatte mit LCD. Der linke Teil ist die Ansicht von oben ohne die Abdeckplatte. Die Linie soll den Knick darstellen...

Zitat:

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Hab grad mal ne kleine Quick&Dirty Skizze gemacht,

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Sehr schöner Zeichenstil, die Konstruktion wurde im Prinzip auch schon angesprochen (angedeutet?). Ein bischen unsicher mit der Lage, deshab der Vorschlag mit der Federung der Stützräder.

Beispielweise auch anhand einer solchen Zeichnung sollte man sich Gedanken machen, um die Unebenheit des Bodens mit der das Fahrzeug zurechtkommen soll. Die Räder können nachher oft nicht groß genug sein.

Manfred

Zitat:

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Ich habe da gerade eine Idee! Was halter ihr von einem rundem Chasis,
welches auf dem "Äquator", also auf dem Durchmesser, einen leichten Knick hat. Auf diesem Knick befinden sich die beiden Antriebsräder. Vorne und hinten an den etwas hochgebogenen Halbkreisen ist dann jeweils ein stützrad. Der Robby kippt also immer auf eines der Beiden. Ich hoffe ihr versteht wie ich das meine...

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Wenn ich dich richtig vestehe, willst du die Stützräder vorne und hinten so anbringen, dass jeweils nur eines davon den Boden berühren kann und das jeweils andere in der Luft hängt. Ich glaube nicht, dass das viel taugt.

Sinn macht diese Anordnung ja hauptsächlich, weil man dann den Schwerpunkt möglichst genau über die Antriebsachse legen kann und kaum Gewicht auf den Stützrädern liegt. Wenn dabei aber immer nur ein Stützrad sen Boden berührt, wippelt der Roboter bei jeder kleinsten Gwichtsverlagerung, z.B. beim beschleunigen, abbremsen oder beim Richtungswechsel hin und her.
Das eigentlich Problem bekommst du damit auch nicht in den Griff, denn wenn ein Rad 1 cm in der Luft steht, die Teppichkante aber 1,5 cm hoch ist liegen doch wieder beide Stützräder auf und was dann passieren kann hat Manfred ja oben beschrieben.

Beliebig hoch darf das Stützrad auch nicht in der Luft hängen, weil das Kippeln dann irgendwann so weit geht, dass die Sensoren im Fussboden ein Hindernis erkennen ;-)

D.H. jeweils ein Stützrad vorne und hinten ohne Federung oder Höhenverstellung taugt eigentlich nur etwas für ebenen Untergrund.

Da deine Frage ursprünglich auf die Kippgefahr an Kanten abzielte, war mein Tipp je ein Stützrad vorne und hinten zu montieren also eigentlich unsinnig. Sorry.

Sry, aber ich glaube wir reden dieses nur halbe Thema jetzt grad platt....

Ich denke man sollte einfach das einfachste Gehäuse nehmen das passt und nicht irgendwelche Schwierigen Sachen ausprobieren...

Denkt mal lieber über seine 2-Prozessor-Verbindung nach...

Ich würde ja 1-Wire vorschlagen oder I²C oder ähnliches!

Martin

Würde I²C bevorzugen :D Zudem könntsch damit nen Lehrer plätten, da er behauptet hat, dass ichs ned hinbekomm ;)

Zu deinem Vorschlag x-ryder:
Die Argumente von recycle sind zu beachten.

Wie wäre es denn mit einem Stützrad und 2 einfachen Rädern, wobei die Räder höhenverstellbar sind. Also beim geradeausfahren fahren die runter, sodass das Stützrad keinen Kontakt mehr hat und bei "kurven" nehm ich das Stützrad. Wobei ich dann keine richtigen Kurven fahren könnt. Nur so abgekackte. Also auch wieder ein "Nachteil". Wie wäre es mit einer einfachen Lenkung? Ist sowas schwer zu verwirklichen?

Zitat:

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Wie wäre es mit einer einfachen Lenkung? Ist sowas schwer zu verwirklichen?

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Kommt auf dein handwerkliches Geschick an ;-)

Bei einer Lenkung hast du aber grundsätzlich das Problem, dass du nicht auf der Stelle drehen kannst sondern entweder einen grossen Bogen fahren oder rangieren musst.
Eine 180 Grad Wende mit ein paar mal vor und zurücksetzen ist sicherlich schwerer zu programmieren als eine 180 Grad Drehung auf der Stelle.

Wenn der Roboter zwischen Tischen und Stühlen durch soll, ist die Chance, dass er sich fest fährt bei einer Lenkung auch recht hoch.

Aber vielleicht ist die Schwierigkeit ja auch gerade der Reiz an der Sache.

Okay da hast du recht. Man müsste schon wenn eine riesen Drehung machen an der Vorderachse aber das wäre mist.

Naja ich hab mir gestern abend noch 2 Artikel hier ausm RN ausgedruckt und les mir die später auf Fahrt nach Dortmund zur FH durch :D Zudem ham wa nochn Lehrer dabei der sich in Elektronik bestens auskennt (ehemaliger Uni-Professor) und den kann ich immer gut ausfragen, wenn noch was unklar ist :P

Vielleicht solltest du bei dem 1. Projekt doch bei der mechanisch deutlich einfacheren und bewährten 3-Rad-Variante bleiben. Nicht, dass ich dir komplizierteres nicht zutraue, aber es dauert einfach alles länger und _Probleme_ wird es sowieso noch an Stellen geben, wo du sie nicht erwartest. (Kann ich ein Lied von singen, ich baue auch gerade an meinem 1. rum, klassischer 3-Rad, siehe Weihnachtswettbewerb).
ciao .. bernd

Zitat:

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Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O

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Einfach mit AltGr + m

Also ich denke wieviele uCs man verwendet sollte man sich recht gut überlegen. Ich plane z.B. einen 2. uC nur für die Motorsteuerung zu verwenden, da die relativ komplex ist und Resourcen frisst.
Bei dem PWM geht ein Timer verloren außerdem soll ständig die Wegstrecke mitgemessen werden und die Geradeausfahrt korrigiert. Soll ein Kreis mit einem bestimmten Radius gefahren werden, soll so die Berechnung auch vom "Motor-uC" übernommen werden. Da hier ständige Kontrolle von Nöten ist, will ich hier dies Aufgabenteilung durchführen.
Bei Sensoren hängt es denke ich davon ab, wie komplexx das ganze ist. Schließlich nimmt man einem uC arbeit ab, gleichzeitig muss aber auch ein neuer BUS integriert und überwacht werden. Ich würde deshalb nur zu einen extra-Controller für Sensoren raten, wenn dieser direkt komplexere Aufgaben übernimmt.

@ freq.9:
[Alt Gr][M] klappt bei mir aber nur unter Word im Browser nicht.

MFG Moritz

Das ist genau meine Konfiguration:
- ein Mega8 für Motorsteuerung (Drehgeber auswerten, PWM)
- ein Mega8 (RN-Mega8) für LCD, RS232 (vielleicht später Funk), Kleinkram (Batteriespannung überwachen), Tasten abfragen
- ein Mega32 für die Gesamtkontrolle, Sensoransteuerung und -auswertung
- alles über I2C verbunden
soweit der Plan ...
ciao .. bernd
PS: AltGr m klappt bei mir auch im Browser.

So bin grad von der FH Dortmund wieder da :D Waren da heut von der Schule aus und haben uns mal angeguckt, was wir nach unserer Ausbildung machen können. Hab mir die Bereiche Programmierung und Robotik (wusste vorher garnicht, dass es das da gibt ;)) angeguckt. Bei Robotik hatten die einen ca. 50cm grossen Robot mit 4 Antriebsrädern, mit rundrum Sensoren, Kameramodul und irgendnen Laserzeugs... Der Robot war komplett über die Console steuerbar (Linux) und auch die Messdaten etc. wurden dort ausgegeben.

Bei dem Robot kam mir der Gedanke die Technik der Räder auch bei mir anzuwenden. Also 4 Antriebsräder. Somit sollte man auch ned mehr so unbedingt die Probleme haben den Robot auf einer Stelle zu drehen. Aber ich behaupte nun mal, dass ich "Karosserie" nicht so lassen kann wie die derzeit ist oder? Würde so auf ein Quadrat tippen :!

Schön, wenn Du Gelegenheit hattest, Dir einen Roboter mit 4 Antriebsrädern anzusehen. Erzähle doch mal wie der die Richtung wechselt.
Sind einige Räder oder alle lenkbar, oder ist es mehr mit Rutschen gelöst?
Manfred

Also es war eigentlich ein Outdoor Robot (Profilreifen) aber da der Boden im Raum "glatt" war konnte der sich sogut wie auf der Stelle drehen. Lenkbar war keins der Räder. Gelenkt wurde da wie beim ASURO nur halt mit 4 Rädern, wobei der Robot eine kleine ... hatte (fällt mir grad nicht ein). Also zwischen den Vorder- und Hinterrädern war kaum abstand. Aller höchstens 10-15cm. Ich habe mir aber die E-Mail Adresse des Lehrers aufgeschrieben. Werde mich mal mit ihm in Verbindung setzen. Werde mich mal erkundigen, was das für ein Robot war und/oder ob ich Bilder bekomme. Er meinte auch, dass es ein "Bausatz" einer amerikanischen Firma war.

Zitat:

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Bei dem Robot kam mir der Gedanke die Technik der Räder auch bei mir anzuwenden. Also 4 Antriebsräder. Somit sollte man auch ned mehr so unbedingt die Probleme haben den Robot auf einer Stelle zu drehen

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Keine Probleme stimmt auch hier leider nicht, höchstens andere Probleme.

Wenn du mal im Kaufhaus an der Spielwarenabteilung vorbei kommst, schnapp dir mal irgendein Kinderspielzeug mit 4 nicht lenkbaren Rädern und versuche das auf der Stelle zu drehen.
Wenn du zufällig was mit griffigen Gummirädern erwischt, wirst du dich wundern, wieviel Kraft das erfordert, weil alle vier Räder dabei im 90Grad Winkel zu ihrer Drehrichtung rutschen müssen.

Wenn du so lenken willst, solltest du diesen Kraftaufwand unbedingt bei der Auswahl deiner Motoren berücksichtigen und auch nicht unbedingt breite Reifen mit viel Gripp, sondern eher schmale Räder verwenden. Dass der Roboter den du mit dieser Art zu lenken gesehen hast einen sehr kurzen Radstand hatte, hat ebenfalls seinen Grund.

Die optimale Lenkung wird es wohl nicht geben, alle haben Vor und Nachteile und auf unebenem Untergrund wirst du vermutlich mit keiner eine ganz exakte Drehung hinbekommen.

Ich würde die Räder erst mal provisorisch an ein billiges Brettchen montieren und ein bischen rumprobieren, welche Lenkeigenschaft dir am meisten zusagt und am besten zu dem was du mit deinem Roboter vorhast passt.

Hauptsache du machst es nicht so wie ich. Ich wollte bei meinem ersten Fahrgestell unbedingt 4 angetriebene Räder. Auf jeder Seite sollten 2 Räder über einen Motor mit Ketten und Zahnrädern verbunden angetrieben werden.
Ich habe mir dann gar nicht mal so günstig Motoren, Zahnräder, Ketten, Stellringe, Achsen, Kugellager, Schrauben, Aluprofile, Werkzeug usw. gekauft und tagelang gesägt, gebohrt, geschraubt, gefeilt usw. bis ich alles irgendwie zusammen hatte und erst ganz zum Schluss meine breiten Gummireifen dran montiert.
Bei der Probefahrt habe ich dann festgestellt, dass das Ding wunderbar geradeaus fuhr, aber nicht der geringste Ansatz zu einer Kurve oder Drehung drin war.
Erst dann bin ich auf die Idee gekommen mal zu versuchen das Fahrgestell mit der Hand zu drehen ;-)
Anschliessend habe ich sofort alles auseinandergerissen, die Motoren mit zwei von den Rädern an ein Brett geschraubt und ein Stützrad dran gemacht.

Sieh dir mal den W4 von Luk-As an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238
Bei den Videos hört man, dass der beim Drehen ganz schön knirscht.
ciao .. bernd

wo sind die videos? hab da mal ein wenig durchgeguckt aber ned wirklich was gefunden :! (btw: hab heut genug stress -.-)

Auf den Seiten 4 und 5 des Threads gibt es links zu einigen Videos.
Aber nur keinen Stress, die sind nächste Woche auch noch da ...
cioa ... b

Jo werd da mal gucken. Hatte gestern bis 18 Uhr Unterricht und war erst gegen 19 Uhr zuhause und zudem hatte ich am WE nen Mädel kennengelernt ;) und die hatte gestern mal Zeit und ich musste ja bis 18 Uhr inna Schule bleiben. Das hat mich ein wenig aufgeregt und dann musste ich nochn bisl für Betriebssysteme/Netzwerktechnik lernen, da wir heute eine Klausur schreiben. Und ich hatte mich mit Süssigkeiten vollgestopft :D

So habe nun eine Antwort des Professors der FH Dortmund bekommen, der uns den Robot gezeigt hat. Er konnte mir selbst keine Bilder geben, jedoch hat er mir Links gegeben wo Bilder des Robots sind.

Links:
- http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2at.html
- http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2dx.html

Wobei der Robot, den wir dort gesehen haben eine Kreuzung aus dem P3-DX und dem P3-AX war, denn er hatte keine Lautsprecher, aber er hatte 4 Antriebsräder.

Zu dem Videos des W4 von Luk-As:
- Also bei mir geht der Link des Videos nicht mehr. Ich werde Luk-As aber nochmal anschreiben ob er mir das Video so zukommen lassen kann oder so.

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Wobei ich doch auch große schmale Räder nutzen könnte und dann vorne ein Stützrad wie bei dem K-Alice von K-Team. Wobei dieser nun glaub 2 gefederte "Stütz-"Räder hat. Hier mal ein Bild:

So ein Mist, ich merke gerade, dass ich das Bild, dass ich eigentlich hier posten wollte im anderen Thread gepostet habe ;) Egal, da ist es auch nicht ganz unpassend.

Zur Vollständigkeit: https://www.roboternetz.de/phpBB2/fi...ze_unten01.jpg

Zitat:

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Zitat von freq.9

Jo werd da mal gucken. Hatte gestern bis 18 Uhr Unterricht und war erst gegen 19 Uhr zuhause und zudem hatte ich am WE nen Mädel kennengelernt ;) und die hatte gestern mal Zeit

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tjaaaaa, eins geht nur. Eine Frage der Priorität ;-)

Schreiben morgen AU und ich versteh den 4035 nicht :! Der 4094 ist ja ganz okay aber der 4035 ist so ohne Hilfe schwer zu verstehen. Wir haben den die letze Stunde ned zuende besprochen bekommen und nu stehen wa da...

@bhm:
tja wobei ich die Seiten gern gewächselt hätt aber hat sich erledigt :D Hab mit ihr gestern 2 Stunden getelt ;)

@toastbrot:
Wobei ich so durch die Motoren viel Platz verschwende. Ich müsste dann noch gucken, wo ichs Board etc hinpack bzw. wie ichs hochleg.

// Edit:
Ich hab mir grad mal Gedanken gemacht wie der Bot heissen soll und bin zum Entschluss gekommen, dass er AUBOT heissen soll ;) Inspiriert durch das Fach AU was wir in der Schule habe, durch das ich nur hierher gefunden habe.

Ich habe mir überlegt, die obere Abdeckplatte meines Bots in Form eines Toastbrotes zu schneiden und den Toastbrot zu nennen :D

@Toastbrot:
Sehr einfallsreich!

Also den 4035 hab ich doch noch verstanden. War ja doch nicht so unbedingt schwer :D Nur diese doofe serielle Schnittstelle ist noch seeehr strange. Ich glaub ma, dass wir (unsere Klasse) da wieder total versagt hat. 4094 und 4035 gingen aber nicht diese serielle Schnittstelle.

So bevor das nun wieder total vergessen geht ;)

Also ich würde gerne bei meiner ersten Version der Platzierung der Räder bleiben. Wenn kann man immernoch was ändern.

Nun nochmal zurück zu den µC´s. Es wurde doch gesagt, dass ich mehr als nur einen benötige, weil der Robot sonst stehen blieben müsste um Daten der Sensoren übertragen zu können. Also brauche ich einen weiteren µC. Wie würde das dann sein? Müsste ich den dann auf eine Extra-Platine löten und mir da selbst was zusammenbauen (mit eurer Hilfe) oder gibt es da was fertiges bzw. ne Hilfe wo ich das nachvollziehen wie das ablaufen würd.

Bitte vorübergehend keine abweichungen auf andere Themen (außer wenn diese wichtig sind :D). Ich würde mich nun gern mehr auf das Thema des zweiten µC´s legen! danke

ich wollt jetzt nicht den ganzen thread nochmal durchlesen deshalb frag ich jetzt nochmal warum sollte man nen zweiten controller brauchen sowas iss doch unnötig...

Martin

Hm also anscheind braucht man keinen 2ten µC.

pebisoft... Sag ma bitte wieso man "unbedingt" einen 2ten µC nutzen sollte. Du hattest diesen Vorschlag gebracht.

Also, ob man einen 2. µC braucht ist so eine Sache...

Pro:
-) Du hast eine höhere Modularität bei deinem Projekt, wenn du z.B.: den Ultraschall-Sensor mit einem µC bestückst und diesen dann über einen I²C-Bus mit dem Main-µC plappern lässt. Danach kannstdu das Modul "US-Sensor" nehmen und ihn anderswo wieder ohne größere Probleme einsetzten.
-) Dein Main-µC wird entlastet, da ja die Roharbeit von den einzelnen µCs gemacht wird. Er muss dann nur noch diese Daten auswerten und dem Motor sagen, dass er dies und das machen sollte.
-) Auf die Dauer kommst du billiger, als wenn du einen Sensor bei einen einzigen Roboter einsetzten könntest (extremisiert ;) recycling mal vorweggenommen)

Contra:
-) Es ist teurer, vor allem beim Ersten Mal.
-) Es nimmt mehr (physischen) Platz weg, da du für die Sensor-Phalanx einen eingenen Board brauchst, inklusive Kabeln, die diese Module untereinander verbinden.
-) Du musst dich mit einem Bus-System auseinandersetzten (=herumschlagen) und ohne einen guten Plan, der das was, wo und wie abdeckt, wirst du nicht weit kommen.
-) 3 (5,6, etc) µC fressen mehr Strom als einer... Ich denke das spricht für sich ;)
-) Du brauchst ein gutes Timing, was du wann und wie abfragst
-) Einige Dinge kann man einfach nicht "modulisieren"...

Naja, das sind meine Gedanken für und gegen ein mehr-µC-System.
MfG
Mobius

Okay dann werde ich es erstmal bei der "schlechteren" Variante bleiben. Als Anfänger beginnt man nie bei der besten Version und so sieht man auch was zu verbessern ist, macht es kein zweites mal und so.

Also passen diese Teile denn nun alle so zusammen, oder hab ich sogar noch was wichtiges übersehen:
- 1 x RN-CONTROL 1.4
- 2 x SRF04 (Ultraschallsensoren)
- 2 x Winkelmotor
- 2 x Modellbaurad
- 1 x Stützrad
- 1 x Servo (erstmal einen um zu testen! [vorne])

n' LCD?

(ich bin ein nicht sichtbarer leertext)

Zitat:

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Zitat von x-ryder

n' LCD?

(ich bin ein nicht sichtbarer leertext)

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Ja okay den dachte ich mir vllt. fürn Anfang wegzulassen aber das überleg ich mir noch...