.: Vinculum :. - Hexabot

@muell-er

Schau mal 3 Beiträge höher, wenn du auf den Link klickst, kannst Du auch die Lösung lesen!

Roland

wie rolber es schon gesagt hat im Thread zum Problem steht auch die Lösung. Der Vollständigkeit halber hier auch nochmal. Die Versorgungsspannung der Servos war nicht stabil genug. Mein verwendetes Netzteil ist nicht in der Lage die Spannung zu halten bzw. auf die Lastspitzen der BMS schnell genug zu reagieren. Werden zwischen Vcc (Servos) und GND einige Kondensatoren 2200µF + 100µF + 100nF + 100nF geschaltet, kann die Lastspitze abgefangen werden und die Servos reagieren wie gewünscht.
Mit meinen LiPo Akkus funktioniert es übrigens ganz problemlos.

Danke nochmal an alle die mir geholfen haben, jetzt gehts weiter mit neuen Aufgaben wärend der Weihnachtsferien.

Über die Weihnachtsfeiertage hab ich es geschafft nochmal 3 Beine fertig zu bauen, so dass der Roboter jetzt 4 Füße hat. Für die übrigen zwei fehlt gerade das Material (bzw. das Budget). Ich werd jetzt eh erst mal mit der Elektronik weiter machen, da der Roboter auf 4 Beinen schon stehen kann. Nächste Schritt wird also eine geeignete Hauptplatine für die Servos zu entwickeln.

Hallo Hanno !

Schau Dir das mal an:
http://www.mikrocontroller.net/topic/6529
Könnte passen.

Gruss

Roland

@rolber, danke für den Link. Allerdings hab ich da schon eine Lösung für, muss sie nur noch umsetzen. Sprich Paltine designen und aufbauen. Aber erst mal die Kabel noch alle mit Steckern versehen und dann gibts mal wieder ein Foto damit ihr sehen könnt, wie weit ich jetzt schon bin.

Wie angekündigt gibt es heute einige Bilder vom aktuellen Baustand:

4 Beine von 6 sind fertig.
Bild hier  
Bild hier  

Datails Schulterelement mit zusätzlichen Federn als Gewichtskompensation:
Bild hier  

Hier ein Bild von der Adapterplatte an der die Servos und die LEDs angeschlossen werden.
Bild hier  

Und ein ganzes Bein im Detail:
Bild hier  

Wie gehts weiter?
Als nächstes werde ich wohl ein wenig Steuerung machen, also Platine für den Propeller-Chip designen und dann mal ein wenig Testprogramme mit den Beinen fahren um zu sehen wie groß die Belastungen sein dürfen.

Moin Hanno ;)
Dein Hexa wird aber schon etwas größer ausfallen :)

Wie dick sind denn die Dibondplatten? Für mich sieht es nach ca. 3mm aus.
Ist es wirklich so stabil? Hatte das Material mal in der Hand und es hat sich so ziemlich flexibel angefühlt :confused:

Ich habs jetzt nicht auswendig im Kopf, aber ich denke es sind eher 5 bis 6mm. Allein die Aluminiumauflage macht schon 0,7-1mm auf jeder Seite aus. Das Zeug ist schon sehr stabil finde ich und dafür auch schön leicht. Da ich es zudem kostengünstig gefräst bekomme (:)) ist es natürlich meine erste Wahl. Wobei ich auch gerne mit Lexan oder CFK arbeite. Viel Stabilität kommt natürlich auch durch die Konstruktion selbst.

Ich bin auch gespannt ob das ganze mit den vielen Federn funktioniert die ich eingebaut hab.

Bevor mein eigenes Projekt jetzt ganz verschwindet ein kleines update. Zur Zeit komm ich nur wenig dazu was dran zu machen, daher geht es langsam voran, aber es passiert jeden Tag etwas. Gerade bau ich die Hauptenergieversorgung für die Servos auf und ein. Wenn die Steuerleitungen auch alle fertig sind (dazu komm ich hoffentlich am WE), kann ich den ersten Bewegungstest machen.

Video video!! :)

Sieht echt gut aus!

Viel Erfolg und Spaß weiterhin!
Crypi

Holla, ganz schön lange kein Update mehr.

Gut ich hab zwar weiter daran gebastelt aber nur wenig nennenswertes zu berichten gehabt. Langsam fängt der Roboter an zum Leben zu erwachen, was aber erst mal nur bedeutet, dass alle Servos ihren Platz gefunden haben und nun auch angesteuert werden. Im Moment bin ich dabei die Zahnriemen zu optimieren, damit der Hexa hier keine Probleme mehr hat. Hoffentlich funktioniert das mit den Federelementen so wie ich mir das ausgedacht hab.

Ich hoffe diese Woche noch den ersten Test zu machen wo er allein und frei steht, danach werden dann verschiedene Bewegungsmuster im Stand geprobt.

Die Federn sind alle zu weich, der Roboter federt viel zu sehr ein. Also alle Federn durch härtere ersetzt (ziemliche schrauberrei). Jetzt funktioniert es besser, der Roboter steht sicher auf 4 Beinen aber die Feinabstimmung der Gelenkwinkel passt noch nicht.

Es geht voran aber langsam

Sieht bisher super aus! Gefällt mir, weiter so!

Weißt du, wo man sich Teile fräsen lassen kann???
Du wirst sie wahrscheinlich über jemanden im Freundeskreis machen lassen?

Grüße High Light

Hi Highlight irgendwo weiter vorn im Thread steht die Adresse vom Horst- Eltner der fräst mir immer meine Teile für den Körper für wenig Geld (nur 2D möglich, daher verzichte ich auf 3D Teile). Die Füße sind allerdings Marke "Eigenbau".

Alles klar, dankeschön!
Dann werd ich mich dort bei Bedarf Mal erkundigen.

Grüße High Light

Gestern zum ersten mal alle Servos der ersten vier Beine gezielt in Betrieb genommen: Fazit, der Roboter steht nicht stabil, Grund: Ein Schulterservo funktioniert nicht.

Damit geht es erst mal wieder nicht weiter, bis es neue Servos gibt.

Was ist denne mit den Servos los?
Der neue Hexabot schaut richtig böse aus, ich mag auch die Farben :)

Ja, als ich die Teile bekommen hab, musste ich mich sofort umentscheiden doch nicht zu lackieren sondern das Gelb zu lassen.

Anders als bei deinem Hexa habe ich keine direkte Verbindung zwischen Motor und Gelenk sondern dieses Federelement dazwischen. Die Mechanik hier ist allerdings nicht so präzise; liegt daran, dass ich die Federkräfte so schlecht bestimmen kann.
Zumindest rutscht der Zahnriemen jetzt nicht mehr.
Im Prinzip wieder mal ein klassischer Fall von zu wenig vorbereitender Planung und zu schnellem drauf los basteln. Und das obwohl ich schon vorher alles durchdacht und nur mit einem Bein angefangen hatte. :(

Im Moment ist alles noch sehr unpräzise, was aber daran liegt, dass die Feinjustierung noch nicht statt gefunden hat. Die wollte ich eigentlich machen und dabei ist eben aufgefallen, dass ein Servo gar nicht arbeitet, den muss ich jetzt erst austauschen.

Das führt nur leider gerade alles dazu, dass meine Motivation sehr stark gedämpft wird. Nur verkaufen kann ich das Ding ja auch nicht, da bekommen ich niemals das Geld raus, welches da schon reingesteckt wurde.

Ich habe mir deinen Thread nur überflogen, find das ganz toll, was du dir einfallen lassen hast. Das mit dem Servo ist ärgerlich.
Bekommst du vieleicht einen Dämpfer mit zur Feder eingebaut, der die Bewegungen etwas abbremst?
Ersetze die Feder vorerst bzw. mach ne Strebe oder nen Gummistück rein, damit du weiter machen kannst und kümmere dich zu einem anderen Zeitpunkt um das Problem.

1 Servo defekt mit Getriebeschaden
1 Servo defekt mit Elektronikschaden

macht einen defekten Servo und einen funktionierenden. Zum Glück sind die Modelle so kompatibel, dass man das Getriebe vom elektrisch kaputten in den mit dem Mechanikschaden einbauen kann. Das Beste daran ist, ich muss nicht warten bis ein neuer Servo geliefert wird sondern kann gleich weiter machen.

Oh man diese BlueBird Servos taugen gar nichts! Da zahlt man 29€ pro Stück und trotzdem gehen die noch kaputt, hab heute schon wieder einen Ausgefallenen zu beklagen. Nein keine Überlastung oder Getriebeschaden einfach nur normal belastet und schon tut er nichts mehr.

Leider weis man sowas immer erst hinterher aber die Marke kann ich definitiv nicht empfehlen, das nächste mal gibts wieder HiTec.

Ohje, das ist ja echt ärgerlich wenn die Dinger so viel Geld kosten und dann je nach Lust und Laune ausfallen.
Übrigens, ich habe da so eine Vermutung, dass BlueBird nicht immer BlueBird ist. Oder z.B. Premium Line (ist das überhaupt eine Marke) - gleich Premium Line.

Du kennst ja noch die MC 620 MG Servos von Premium Line (ich nenn das jetzt einfach mal als Marke), die ich bei meinem Sechsbeiner verbauen wollte. Wo die Dinger vom Markt verschwunden sind, sind plötzlich BlueBird BMS 620 MG Servos mit derselben Bauform, Leistung und überhaupt 1:1 Datenblatte zu Pr.Line erschienen. Oder war das doch umgekehrt, dass Pr. Line was von BlueBird abgekupfert hat? Man kann hier eigentlich viele Verschwörungstheorien aufstellen und spekulieren wie man lustig ist.

Aber die Tendenz zu HiTec habe ich jetzt auch aufgegriffen. Zu einem von Deinen Empfehlungen die auf Erfahrung aus anderen Projekten aufbaut, zum Anderen weil die Hexapod-Händler wie Micromagic Systems, Lynxmotion und Co. auch fast bei allen Projekten auf HiTec Servos setzen.

Ich wünsche Dir trotz der Ausfälle viel Erfolg und keine weiteren Ausfälle :)

Leider kann ich nicht so leicht auf eine andere Marke umschwenken ohne die Beine komplett neu zu machen. Die Abmessungen sind eben nicht einheitlich (gut es gibt von Futaba einen der genau gleich ist in der Abmessung, der kostet aber 100€). Schon möglich, dass BlueBird nur ein andere Label aufklebt oder die Produktlinie umbenannt hat. Da hätte ich mal besser keine Low-Profile Servos nehmen sollen.

Leider bin ich jetzt noch nicht sicher wie es weiter gehen soll, diese vielen Rückschläge sind doch sehr demotivierend und ich möchte auch nicht unendlich viel Geld in ein instabiles Design stecken. Auf der anderen Seite jetzt auf zu hören würde bedeuten, dass alles Geld was bisher reingesteckt wurde verloren ist.

@HannoHupmann: hast du eine Vermutung, aus welchem Grund die Elektronik des einen Servos versagte? Überspannung / Überbelastung?

Schöne Grüße

Leider nicht wirklich. Ich weis dass die Servos bzw. deren Elektronik dann ausfällt, wenn sie alle angesteuert wurden, sprich 12 Servos gleichzeitig im Betrieb. Gut möglich, dass dabei eine Überspannung entstanden ist. Es könnte auch sein, dass die Elektronik zu heiß wird, wenn die Servos "stehen" sprich den Roboter halten sollen. Sollte aber eigentlich kein Problem sein.

Ich hab jetzt nen neuen beim C bestellt und wenn ich wieder von der Dienstreise bin werde ich wohl einen weiteren Test machen. Hoffentlich ist es kein generelles Problem sonst hab ich lauter unbrauchbare Servos und einen Hexabot der nicht funktioniert.

So defekten Servo ausgewechselt und getest, funktioniert soweit alles ganz gut. Natürlich ist das noch weit weg vom finalen Status aber zumindest der Teil geht jetzt einigermaßen gut. Ich muss jetzt noch ein bischen die Mechanik verbessern und dann kann ich wirklich los legen.

Hier der erste Versuch den Roboter selbstständig stehen zu lassen. Mit vier Beinen zwar erst aber der Roboter steht schon.

Anhang 23118

Bisher aber nur auf Teppich denn auf normalem Parkett rutschen die Beine weg.

Das Layout der Servoplatine ist fertig aber irgendwie bin ich noch nicht zufrieden damit wie es aussieht. Noch zu viel Freifläche die ungenutzt ist, allerdings hab ich den Platz im Roboter also kein Grund das ganze im Bauraum zu reduzieren.

UPDATE: Jetzt ist die Platine fertig und sieht auch so aus wie ich das gerne hätte. Nächster Schritt sie ätzen lassen und die Bauteile bestellen. Vielleicht kann ich dann den Kabelsalat auf dem "Unterdeck" endlich in eine geordnete Struktur bringen.

Jetzt brauch ich eure Hilfe:

Für die LED Beleuchtung verwende ich RGB LED-Streifen je 6 RGB LEDs Pro Bein und nochmal 12 oder mehr für den Körper. Allerdings werden die LEDs mit 12V betrieben und ich hab nur die 9V der Batterie zur Verfügung. Jetzt hab ich ja schon den Hinweis bekommen, dass es der LM1577 die Spannung von 9V zu 12V transformiert. Ich frag mich jetzt jedoch ob die Leistung von 800mA überhautp für soviele LEDs reicht und ob es da nicht Alternativen gibt und oder ich eben zwei einbauen muss.

Bei Traco Power hab ich jetzt auch einen Wandler gefunden der mir 5 bis 7V Eingangsspannung in 12V Ausgangsspannung umsetzt, jedoch nur mit einer Leistung von 500mA.

Alternativ könnte ich natürlich auch irgendwie 12V Akkus verwenden oder zwei 9V Blöcke in Serie, dann wäre es kein Aufwand 12V zu generieren.

Lässt sich der Stromverbrauch irgendwie berechnen?

Hallo Hanno,

Kannst du ein Datenblatt zu den LEDs posten?
Noch wichtiger wäre es zu erfahren mit welchem Strom Du die LEDs betreiben möchtest! Ich hatte vor ein paar Tagen was mit roten und grünen LEDs was zu tun. Festgestellt wurde dass zur optimalen Ausleuchtung für rote LED 10-13 mA und für die grüne 4-5 mA erforderlich waren.

Worst Case wäre wohl die weiße Farbe, für die die Versorgung ausgelegt werden muss. Da müssen die LEDs aber nicht mit ihren einzelnen Strömen betrieben werden da sonst wäre weiß am hellsten und z.B. Rot am dunkelsten was optisch nicht so schön ist. Verstehst Du wie ich das meine?

Die Ströme ergeben sich aus den Widerständen die vorgeschaltet wurden. Ein Datenblatt hab ich nicht, das es sich um diese LED-Bänder handelt die man für ein paar Euro im Internet bekommt. Ich hatte da 5m günstig gekauft und jetzt möchte ich einen Teil davon für den Roboter verwenden. Vermutlich ist es einfach den Stromverbrauch bei weiß zu messen als es über eine Rechnung zu versuchen die dann doch wieder nicht passt. Morgen werde ich mal einen Testaufbau ausmessen, dann lässt sich auch der Spannungswandler auslegen. Ich hab jetzt auch schon Wander von Traco oder Recom gesehen die ohne zusätzliche Schaltungselemente auskommen.

Jetzt habe ich die Ströme gemessen:
Rot = 40,2mA
Blau = 36,8mA
Grün = 29,4mA

Alle zusammen brauchen Weiß = 92,5mA

Wenn ich also alle Beine zusammen nehme und noch die Beleuchtung im Körper komm ich auf irgendwas um die 800mA. Damit sollte der Step-Up Wandler ausreichen.

Da ich diesen Monat überraschend viel Geld auf dem Konto übrig habe, konnte ich mal wieder in Material investieren:
- 4 weitere BMS 705MG Servos um die letzten beiden Beine aufbauen zu können (120€ nur als Orientierung)
- 1 SBEC BEC UBEC 6V / 5A LiPo 2-7 Zellen Spannungsregler (der sollte für die Servos hoffentlich ausreichen und die Spannung auf 6V stabilisieren und für 11€ bei Ebay auch nicht besonders teuer. Der ist für die Leistung entsprechend ausgelegt ein kleiner Festspannungsregler würde keine 5A bereit stellen können)
- 1x Servo-Controller Platine 3€
- 1x Versorgungsplatine 3€
- Kleinteile und Co bei Polin für 30€
- Kleinteile und Co bei Reichelt für 20€

Jetzt warte ich natürlich noch auf die ganzen Bestellungen und habe hoffentlich nächste Woche mit dem Feiertag und den beiden Brückentagen genug Zeit damit auch etwas feines zu basteln.

Achja die vorerst letzte Platine für die Licht-Steuerung wird gerade layoutet und vermutlich am Wochenende fertig.

Na dann geht's wohl bald ordentlich weiter :) Hast Du dann eigentlich genug Servos oder müssen noch welche nachbestellt werden?
Wieso sind die Platinen für Servo-Controller und Versorgung so günstig?

Siehe "Fehlschlag der Woche" meine Servos liegen gerade unerreichbar in der Packstation ich muss also erst mal am Montag und nächste Woche einen Weg finden an die übrigen 4 Servos ran zu kommen. Dann hab ich aber auch genug für das Projekt (gut die Hüftservos könnten noch durch bessere ersetzt werden, da sind gerade die Restbestände verbaut und das sind so 5€ Servos).

Die Platinen wollte ich als nächstes aufbauen, allerdings muss ich da auch noch ein paar Teile beim Reichelt bestellen. Die Platinen sind deswegen so günstig, weil ich die privat gemacht bekomme und daher eigentlich nur Versand und Material zahlen muss.

Ja hoffentlich geht es nun mal :-D

Ich hätte schwören können, dass ich 6 Stück vorbereitet habe, naja muss ich eben nochmal zwei machen.

Hat eigentlich jemand eine Idee wie ich die Traktorie im µC abspeichern kann? Vielleicht als Bahnkurve mit vielen eigenen Punkten? Irgendwie muss dem Bein ja die Bahn vorgegen werden die die IK nachfährt.

Falls sich überhaupt noch jemand für das Projekt interessiert, ich hab langsam das Gefühl nur noch selber in dem Thread zu posten.

Ich verstehe die Frage nicht so ganz :-k
Willst du die Bahnkurve des Fußpunktes während einer Vorwärtsbewegung speichern und dann nachfahren, oder die während eines Schrittes?

Wieso willst du überhaupt die Kurve speichern, und nicht Punkt für Punkt berechnen und jeweils anfahren?

Hallo Hanno !

Mich würde die Servocontroller Platine interessieren. Ist es der hier vielfach besprochene Atmega8 für 20 Servos oder hast Du was neues entwickelt?
Lese dein Projekt eigentlich durchgehend mit, aber solange für mich alles klar ist, beschränke ich mich ausschliesslich aufs mitlesen.
Weiterhin viel Erfolg !

Roland