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Ich stehe nun vor einem problem wo ich wohl mal ne hilfe oder ratschlag gebrauchen könnte.
und zwar habe ich nun meinen alten code der befehle über i2c annimmt und die motoren usw ansteuert und den neuen code der regelung zusammengeschrieben. sollte meines wissens so auch funktionieren. nur gib bascom mit nun immer einen seltsamen fehler.
version ist die 1.11.9.1 (die neuste wollte nicht mit meinem programmer laufen)
fehler:
Code:
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:PORTA],in file.....
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:DDRA],in file.....
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:PINA],in file.....
und immer so weiter
das ding ist den port a nutze ich überhaupt nicht! und der fehler bezieht sich auf die letzte zeile im code.
ich nutze den atmega8 wenn ich die zeile änder in atmega16 funktioniert es. waran kann es liegen!? bascom zeigt mir sogar an das es 44% im speicher belegt.
gruß vom verzweifelten bammel
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Hi Sven,
sehr schönes Video :-D Das ist echt ne gute Teststrecke um die Regelung auszuprobieren. Scheint auch wunderbar zu funktionieren. Jetzt würde ich aber wirklich noch mal versuchen einen dritten Regler einzubauen der die Unterschiede zwischen links und rechts herausregelt. Ich bin mir aber immer noch nicht ganz sicher ob das notwendig ist bzw. was bringt. Hm, so ein zusätzlicher Regler könnte die Antwort des Systems beschleunigen. Aber vielleicht kommen sich die Regler auch in die Quere... Versuch macht kluch. Zu deinem letztem Problem fällt mir leider nichts ein. Wenn Bascom die letzte Zeile als Fehler angibt heisst das meiner Erfahrung nach, dass irgendetwas grundsätzliches nicht funktioniert. Vielleicht ist deine Version jetzt doch zu alt...?
Ich habe meine neuen Motoren jetzt bekommen :-D Sehen cool aus... Muss ich bald mal draußen testen. Mit dem I²C bin ich noch nicht weiter, ich hoffe ich habe in den Nächten dieser Woche mal ein klein bisschen Zeit...
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ARGHHHH! *handfläche auf stirn hau*
ich habe vergessen die I2C-LCD initialisierung rauszunhemen. da ich das LCD ja eh vom haupt-controller ansteuere und der motor-controller ja eh nur slave ist.
EDIT:
ich denke ich muss wohl noch einen dritten regler mit einbauen. habe gestern ein paar tests gemacht in dem WEIRDO sehr oft die richtung aprupt geändert hat (vor und zurück) (ja ich weiß das ist nicht gut für die motoren, rampen müssen noch programmiert werden)
und da ist mir aufgefallen das er wegdriftet. also quasie eine kurve fährt.
aber darum kümmer ich mich demnächst nun möchte ich noch versuche eine simple anfahr- und bremsrampe zu implementieren.
und ich möchte WEIRDO endlich mla über den PC navigieren udn das bild mit anzeigen lassen.
gruß bammel
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Hallo Bammel,
mein Walker müsste die Tage ankommen und ich wollte gerne eine "Abdeckung" kaufen.
Könntest Du mir die Maße der Wanne in der Draufsicht, sowie die Maße mit Ketten geben?
Vielen Dank, Peter
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Code:
##############
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| | 123 Ges. 215
| |
############## 41
370
sry nen bisl verspätet aber leider nicht richtig zeit gefunden
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Hallo, wie ich sehe tut sich bei dir sehr viel :-D
Wie stehst du zur Zeit?
Kommst du eigentlich mit dem einen US Sensor vorne aus?
(P.S. ich musste mein PC neu aufsetzten und hab noch kein ICQ installiert - sry) :-D
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hallo,
schön mal wieder was von dir zu hören.
aktueller stand ist das ich die pollin-kam drauf haben und den roboter schon mal fernstreuern kann. das übertragungsprotokol muss aber nochmal erneuert werden. so wie es nun ist ist es sehr fehleranfällig und reagiert nicht immer.
dann habe ich noch einen nintendo wii-nunchuk angeschlossen als beschleunigungssensor. dieser bereitet mir allerding ein paar schwierigkeiten. aber mit hilfe des joysticks kann ich weirdo auch schon steuern. aber ist auch noch nciht so das ware.
aber zur zeit redesigne ich WEIRDO komplett... dazu möchte ich hier aber noch nicht viel äußern...
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Bin auf dein Redesign gespannt @ Bammel \:D/
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Mensch Bammel, was hier fehlt sind Bilderse!!!
Du musst ja nichts verraten, wenigstens ne kleines Bild würde schon reichen ;-)
Du könntest auch mal eine aktuelle Statusübersicht machen.
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So liebe Sportsfreunde!
WEIRDO wurde einem chirurgischem Ganzkörperlifting unterzogen. ;-)
Und sein Name wurde nun das letzte mal geändert bzw. angepasst!
White Experimental Intelligent Roboter Drone One
Erstmal Bilder:
Planung:
Bild hier
Umsetzung:
Bild hier
Weitere in meinem Album.
*KLICK*
Warum habe ich diesen Schritt gemacht?
Ja, Ketten sind zwar was schönes und auch gut für unebenes Gelände geeignet. ABER für die geziehlte Navigation einfach nicht ohne zusätzliche Komponenten, wie z.B. Baken, zu gebrauchen.
In der Sicht haben sich meine anforderungen an den Bot geändert. Dieser soll nun rein im Indoorbetrieb genutzt werden und halt wie gesagt so genau wie nur möglich navigieren, später einemal Karten zeichnen können und seine Ladestation aufsuchen können.
Man könnte auch sagen er soll eine art Überwachungsroboter für meine zukünftige wohnung werden in der er sich dann selbstständig zurechtfindet.
Ansonsten hat sich vom "können" und Hardware her (bis auf das Chassis) nichts geändert.
Wenn meine Stromversorgungsplatine ( *KLICK* ) und meine neue Motortreiberplatine fertig sind wird der Bot neu und vorallem schöner verkabelt.
Gruß,
Bammel
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der überzeugt echt, auch das genaue fahren. die genauigkeit hab ich eigendlich noch nie so ernst genommen, aber jetzt sehe ich auch, wie wichtig das sein kann!
gute arbeit muss ich sagen!
...nach den bildern bin ich nun auch auf videos gespannt :D ...
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Hallo,
welche Motoren hast DU verbaut? die EMG30?
Gruss
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Hee Bammel,
sieht aus wie der THX-1 ausm Buch.
Aufgrund der "Neuen" Anforderungen die Du hast, ist das neue Outfit verständlich. Es sieht gut aus, auch wenn mir die Kettenvariante besser gefallen hat (warum auch immer ;-)).
Wir sind die neuen Fahreigenschaften?
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@ppppp: Ja sind die EMG30 dei hatte ich ja auch um Kettenchassis drinne.
@kellerkind:
Danke, ja ist sehr an dem THX-1 angelehnt. Jedoch hab ich meinen von grund auf selbst geplant. So wie er nun ist kann ich mit ihm viel besser experimentieren und lernen.
Die fahreigenschaften sind soweit gut muss noch ne kleinigkeit dran ändern. Aber er muss auchnoch ausgiebig getestet werden.
Gruß,
Bammel
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Jo Bammel, ist gleich n ganz anderes Aussehen, damit hab ich nicht gerechnet :mrgreen:
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Was machsten eigentlich mit dem übriggebliebenen Heng Long Chassis?
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Ähm öhm,
beiseite legen ;-)
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Hi Bammel,
sag mal, du hast an beiden Robotern ein US-Sensor vorne und das fest eingebaut. Wie gut kommt ein Roboter mit so einem Sensor klar? Ich meine wenn der WEIDRO oder Heng Long schräg auf die Wand zufährt, schleift er nicht so bisschen die Wand mit der Kante oder übersieht etwas?
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Hi Sheff,
ja du hast recht dies szenario ist vorgekommen. habe mich damit aber noch nicht weiter auseinander gesetzt da ich den us-sensor entweder schwenkbar auf einem servo installieren wollte oder (was mir lieber ist) einen zweiten sensor installieren. aber den müsste ich erstmal bestellen. und momentan ist für mein hobby kein geld über.
gruß,
Bammel
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Ach Mist :-(
Hab gehofft dass mir ein festeingebauter Sensor reichen würde und so sieht es auch besser aus. Sind ja auch nicht grade Billig die Dinger.
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Naja es funktioniert auch so!
nur musst du dnan den abstand größer wählen. aber bumper sollten auf jeden fall mit angebaut werden das wird bei WEIRDO auchnoch nachgerüstet
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wie groß ist es nun? weil die räder ziemlich groß sind oder?
wozu ist die antenne? sieht aus wie die wlan antennen
edit
ps desing mäßig sähe sicher ein radar ähnlicher rotierender sensor sicher cool aus
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Die außenmaße sind ca 28cm Durchmesser und 40cm Höhe.
Die antene ist ne Wlan antenne aber ich nutze sie für meine funkübertragung. wollte eigentlich kleinere haben aber die langen waen günstiger und so passts dann auch mit der 1/4 lamda.
momentan arbeite ich mich ein wenig in bildverarbeitun ein mal gucken was da so bei rauskommt. sonsten wollte ich mich jetzt nochmal an die navigation, anfahrrampen optimierung, regelungsoptimierung und funkübertragung machen.
aber geht alles nur schleppend voran habe momentan andere dinge zu tun. so das ich keine zeit habe mich länger mit WEIRDO zu beschäftigen, leider.
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Hi,
Ich hab mal ne Frage noch zur alten Chassis. Wie hast du die EMG Motoren anbringen können? Was musstest du da alels machen? Ich möchte nämlich ebenfalls die Motoren auswechseln. Hast du vllt Fotos wo man das sehen kann?
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Hey,
was ist den mit deinen motoren los?
ein bild von meinem findest du hier *KLICK*
wie läuft es sonst so bei deinem M.A.R.S.?
bei mir ist totaler stillstand wegen zur zeit andauernder unlust.
gruß,
Bammel
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Die Motoren funktionieren eigentlich ziemlich gut, sie sind nru sehr laut und die Inkrementalgeber sind mir zu unpräziese. Ich bin ncoh am Überlgen ob ich mir diese Motoren anschaffen soll.
Bei mir herrscht seit einer Woche ebenfalls stilltand wegen meiner Matura (Abitur) Aber nächste Woche bzw ab diesen Donnerstag gehts wieder volle pulle lose weil ich bis zur mündlichen MARS fertigbekommen muss.
Ansonsten:
www.techgeek.at
Unter Gallerie findest du die aktuellen Bilder
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@oratus bzgl. die "Encoderstreifen" an den Ketten:
Hast du dich ueberlegt am Antriebsrad hinten eine Kreisfoermige Encoderscheibe ranzukleben?
Dann haettest du eine viel hoehere Aufloesung.
Oder wird es dir zu instabil den Reflexsensor dort hin zu platzieren?
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Ja das habe ich ich mir schon überlegt jedoch müsste ich die dafür die gesamte Mechanik ausbauen, das ist mri jedoch zu umständlich. Vielleicht werde ich es machen weil eine Regelung muss unbedingt her....
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Ich dachte eher an der Aussenseite des Rades, dann musst du nur deinen Encoderhalter etwas verlaengern und 90 Grad biegen. Du verlierst dadurch natuerlich deine "cleane" Seite dann -> Roboter kann sich leichter verhaken...
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Ach so meinst du das. Grundsätzlich funktioneirt diese MEthode die ich gerade habe. Ich könnte natürlich eine höhere Auflösung erzielen indem ich mehr Kettenglieder anmale. Mein Problem liegt eher darin, dass obwohl beide CNY70 gleich beschalten sind, sie unterschiedliche Ergebnisse liefern, zudem auch noch invertriert. Und ich habe abslut ekein Ahnung woran das liegt, wie gesagt die Typen sind gleich nd die Beschaltung ebenfalls. Habe mit einem OSCI nachgemessen
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Wie sieht es eigentlich bei dir mit den anderen Achsen aus? Ich hab meine Encoderscheiben auf die vorderen Achsen aufgesetzt, weil ich auch das Getriebe nicht ausbauen wollte und so habe ich direkten Bezug auf die umdrehungen. (Anzahl der Löcher in der Scheibe = Eine Radumdrehung)
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Hallo Bammel,
Ich habe genau den gleichen Heng Long Panzer, wie in deiner ersten Version von WEIRDO, und nachdem ich mich lange Zeit mit dem mitgelieferten Motoren herumgeärgert habe, möchte ich meinen jetzt auch wie du auf emg30er umbauen.
Deine Lösung gefällt mir nämlich super.
Leider bin ich was Mechanik angeht ne absolute Null.
Das Foto was du reingestellt hast ist super, aber vielleicht kannst du ja noch was dazu sagen wie du's gemacht hast? ( *bittebittebitte*)
Kannst du mal einen link zu den Zahnrädern reinstellen, die du benutzt hast?
Und wie hast du das Zahnrad, das auf der Radachse sitzt draufbekommen, bzw wo hast du diese weißen Kunststofflager her?
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Namen für Roboter
Hey cooler Roboter, nenn ihn doch MONTE das hat zwar keine bedeutung aber glingt ihrgendwie gut gell.