Hallo Searcher
Da hast Du aber einiges optemiert,ist der so flott oder sieht das nur auf dem Vidio so aus ? Hatte schon gedacht Du hättest die Flinte ins Korn geworfen. Ich finde Deine Leistung und durchhalte vermögen einfach klasse!!
Gruß raggy
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Hallo Searcher
Da hast Du aber einiges optemiert,ist der so flott oder sieht das nur auf dem Vidio so aus ? Hatte schon gedacht Du hättest die Flinte ins Korn geworfen. Ich finde Deine Leistung und durchhalte vermögen einfach klasse!!
Gruß raggy
Danke für Deine Anerkennung raggy.
Zum Glück ist es Hobby; da steht man nicht unter Zeitdruck, kann mal eine schöpferische Pause machen und mit neuen Ideen wieder ans Werk gehen. Davon kommen mir "leider" immer wieder neue und bin selbst gespannt, wann ich mich einem neuen Projekt zuwenden werde.
Der SgGD ist wirklich flott geworden. Vielleicht wirkt es auf dem Video schneller als Live. Die Läufe im Video hat er auf jeden Fall mit etwas schneller als 0,5m/s geschafft. Bei anderen Testläufen mußte auch ich etwas schneller werden um ihn nach dem Ausreißen von der Linie wieder einzufangen :-) Vorher war das einfacher möglich.
Die Fortschritte führe ich auf zwei wesentliche Punkte zurück.
- Konzentration von Gewicht über den Achsen um Trägheitsmomente bei Lenkbewegungen zu verringern.
- Anpassen der zur Unterdrückung von Schlingerbewegungen dienenden Bauteile R5, R6, R2, C3
Ob der Frontantrieb besser als Heckantrieb ist, kann ich nicht eindeutig sagen. Die damit verbundene Verlegung der Motoren (Gewicht) näher an die Achse war bestimmt gut.
Gruß
Searcher
Hallo,
Das war eins der beiden Dinge, die mich noch am SgGD störten. Ich hab einfach mal den Servo statt alle 18ms mit Impulsen nun alle 9ms mit Impulsen versorgt (durch einfaches Umstecken am CD4017). Und siehe da: Bei gleicher Geschwindigkeit wie im Video sind nun die Schlenkerbewegungen in der scharfen Rechtskurve verschwunden.Zitat:
Zitat von Searcher
Ich schließe daraus, daß der Servo unterschiedliches Ansprechverhalten oder unterschiedliche Stellgeschwindigkeiten in den beiden Drehrichtungen hat.
Somit bin ich wohl nun an der Grenze mit diesem Konzept angelangt - natürlich nur bis ich noch 'ne andere Tuningmöglichkeit finde :-) und werde zunächst wohl mal die Schaltung auf Lochraster aufbauen um das kleine Steckboard wieder frei zu bekommen.
Gruß
Searcher
Wenn Du das aktuelle Schaltbild mal posten würdest, könnte man ja noch mal einen Blick bezüglich Optimierung wagen ;-)
Hallo,
@Hessibaby: Gut daß Du nochmal nach dem Schaltplan fragst. Damit hab ich einen Grund gehabt ihn mal zu aktualisieren und komplett in einer Datei zusammenzufassen.
Viele Werte sind experimentell ermittelt und im "Fluß". Das betrifft R11, C5 an den Fotodioden und R2, R5, R6, C3 links unten am "Schlingerfilter" rund um U1. Andere Werte zB zum Einstellen von Spannungen an den OpAmps haben sich am Vorrat meiner Bauteile orientiert. Ob 47k, 100k oder 110k spielt da keine Rolle (vom Stromverbrauch mal abgesehen)!?
Mit der Diode am GND Anschluß des LM386 hab ich versucht, die Ausgangsspannung etwas zu heben um die Mitte des Dreiecksignals besser zu treffen, da die Ausgangsspannung etwas unterhalb der halben Versorgungsspannung liegt und der LM386 in dieser Anwendung sowieso zweckentfremdet ist. Hoffte damit eine bessere Symmetrie zwischen Links- Rechtslenkung zu erreichen und ist seitdem dringeblieben. Könnte man mal wieder entfernen?
Durch Verkleinerung der Pausen von 18 auf 9ms in der Servoansteuerung ist auch die Zitterneigung wieder gestiegen. Hatte mir überlegt, ob ich ein anderes Servo ausprobiere (aktuell ein 5 Euro Modelcraft ES-05 JR), aber eigentlich reichen mir die Ergebnisse mit bisher verwendeten Komponenten. Wär natürlich Klasse, wenn man das Zittern, daß durch wechselseitiges Ansprechen der Sensoren und entsprechende Lenkbewegungen hervorgerufen wird, bei der Geschwindigkeit noch weiter minimieren oder gar wegbringen könnte.
Ich kann es durch Verringerung der Geschwindigkeit und Ändern der Werte im "Schlingerfilter" in den Griff bekommen. Alles natürlich bezogen auf meiner Teststrecke. Bei etwas unkritischerer Streckenführung (nicht so enge Kurven und/oder Abstand zwischen Links- Rechtskurve) geht es auch.
Die enge 180 Grad Kehre hat einen Durchmesser von 27,5cm (Mitte Linie bis Mitte Linie), Achsabstand: 10,5cm in gestrecktem Zustand, Breite von Mitte Rad bis Mitte Rad: 7,5cm, Raddurchmesser: 5,5cm. Sensoren sind cirka ungefähr über den Daumen 5,25cm vor der Vorderachse in genau 2,2cm Höhe angebracht :-)
Bis auf die Änderung der Pause in der Servoansteuerung ist der SgGD im Video mit dieser Schaltung gefahren. Hier nochmal der Link zum Video:
http://www.youtube.com/watch?v=Ww9aAH_s-mw
Hoffe hab bei der Aktualisierung keine Fehler gemacht, ansonsten kann ich am "lebenden Objekt" noch schnell nachsehen.
Gruß
Searcher
... und es geht immer weiter.
Nachdem ich ein bisschen am Chassis rumgesägt hab ist hier mal eine voläufige "Designstudie". Leider kommt vorn mehr Gewicht außerhalb der Senkrechten zur Achse. Sieht aber besser aus finde ich.
Bild hier
Gruß
Searcher
Hallo!
@ Searcher
Ich habe ein Blick auf deinen Schaltplan geworfen und mir fehlt noch einiges (z.B. Anschluss der Ausgänge des Zählers) es sei den dass einiges nicht mehr benötigt wird und unbenutzte Bauteile können entfernt werden...
Wenn ich seit einiger Zeit deine Bemühungen um verbessern der ziemlich komplizierter Schaltung sehe, denke ich, dass es mit einem µC der dafür nötige interne Hardware hat (ADC, PWM, usw.) einfacher wäre... ;)
Es ist eine ziemlich schwere Entscheidung, ob das Sinn hätte, und jeder hat eigene Kriterien dafür... :)
MfG
Hallo,
@PICture: Danke fürs Drüberschauen. Ich verfolge auch den thread zu Deinen Artanel ganz gespannt und kann kaum erwarten, wie er sich entwickelt.
Bevor ich auf das RN gestoßen bin, hab ich mich mit zB Servoansteuerung, PWM oder µC Programmierung überhaupt nicht befasst. Aktivitäten waren grob ein bißchen Programmierung auf PC ua. mit TurboPascal, VisualBasic oder auf C64 mit Assembler, weil der mit Basic als Mastermind Gegner etwas langsam war; oder zB Joystick mit TTL Logik getaktet um bei Ballerspielen auf bessere Ergebnisse zu kommen:-).
Als ich letztes Jahr den Supereinfach Linienfolger mit zwei Darlington hier im RN entdeckt hatte, war ich fasziniert wie simpel so etwas geht und umgesetzt werden kann. Die "Weiterentwicklung" hat dann über Herbie PLUS bis zum SgGD mit seiner jetzigen "komplizierten :-)" Elektronik geführt. Wär mir auch lieber, wenn ich es mit weniger Chips ganau so gut hinbekommen würde.
Im Internet hab ich nichts Vergleichbares finden können - Linienfolger ohne µC auf vier Rädern, mechanischem Differenzial, servogelenkt und PMW-Antrieb. Da kann ich also keine Anregungen mehr finden und wenn es hier was zu Vereinfachen gibt: Nur her mit konkreten Verbesserungsvorschlägen *gierig*
Die nicht angeschlossenen Zählerausgänge werden z.Zt. nicht benötigt und sind offen (Sollten die abgeschlossen werden?) Wie ich die überflüssigen Beine vom Zähler zersörungsfrei abkriege, weiß ich leider nicht :-) Statt 2 X Ne555 kann man NE556 nehmen (hab ich sogar noch auf einer alten Röhrenmonitorplatine entdeckt), oder PWM für Antriebsmotoren noch irgendwie vom 333Hz Generator ableiten oder, oder... Das UND Gatter sieht mir auch etwas aufwendig aus aber auf dem LM324 war noch ein OpAmp frei und für einen erweiterten "Schlingerfilter" ist da jetzt auch noch Reserve drauf. Da werd ich vermutlich zwei LM358 nehmen und den Filter austauschbar machen wenn sich nichts anderes findet.
Hatte schon mit dem Einsatz von µC geliebäugelt aber nach meiner Beobachtung und Schlußfolgerung zum Verhalten des Servos kommt das nicht mehr in Frage. Es sei denn, daß ich da von falschen Voraussetzungen ausgehe.
Möglicherweise wird mein erstes µC Abenteuer ein Servoanalysator werden, der Stellwinkel und Stellzeiten messen kann.
Am SgGD betreibe ich noch ein bißchen Kosmetik (auch an der Elektronik wenn es sich ergibt) und wenn es keine großen neuen Überraschungen gibt, wird das Projekt wohl vorläufig endgültig abgeschlossen sein :-)
Wie immer aber nicht immer erwähnt: Fragen, Verbesserungen, Zweifel und Kommentare willkommen.
Gruß
Searcher
Hast Du eigentlich die Antriebsmotoren entstört ?
Ist auf dem Schaltbild nicht ersichtlich.
Hab keine weiteren Entstörungen vorgenommen als bis auf das, was auf dem Schaltbild vorhanden ist. Die Freilaufdiode, einen 100nF über der Betriebsspannung und die vielen großen Elkos für Stabilisierung. Hatte es auch mal mit 2 Batteriepacks ausprobiert; einen für die Motore/Servo und PWM-Elektronik - brachte aber keine sichtbaren Unterschiede.
Die verwendeten Motoren sind Mabuchi Motore aus Computer CD-Laufwerken und u.a. beschriftet mit D/V 13.0
Dazu hatte ich mal bei Mabuchi angefragt, was das eigentlich bedeutet. Da ist im Motor schon ein Disk Varistor mit 13V Schwellspannung drin.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49673
Jetzt wo Du fragst: Beim Servo hab ich gar nichts gemacht und weis auch nicht, ob die von Haus aus entstört sind - ein C parallel zur Freilaufdiode???
Gruß
Searcher
Eigentlich wollte ich ja erst die Elektronik etwas fester verdrahten. Da aber auch das Aussehen etwas verändert werden sollte, dachte ich mir, Platinen sind einfacher anzupassen als das Chassis rund um die Elektronik zu bauen.
Also noch ein bißchen rumgesägt und eine komplett neue Sensoraufhängung mit Sensoren gebastelt. Habe Wert darauf gelegt, daß die Sensoren möglicht flexibel verstellt werden können.
Kabel vom Hinterteil zum Vorderteil werden genau am Knickpunkt senkrecht geführt um es möglichst wenig zu stressen - vom Servokabel mal abgesehen.
Hier ein paar Bilder von einem Probeaufbau, um zu sehen ob alles halbwegs paßt. Die Platine ist ein Dummy.
Bild hier Bild hier Bild hier Bild hier
EDIT: Vielleicht schaff ich es auch noch das Gerät anzupinseln. Ein frisches Grau :-) mit schwarzen Tarnflecken oder umgekehrt könnten die Einschnitte vielleicht in den Hintergrund treten lassen :-k
Wie immer aber nicht immer erwähnt: Fragen, Verbesserungen, Zweifel und Kommentare willkommen.
Gruß
Searcher
Hallo Searcher
Zuerst einmal bin begeistert von Deinem elan,wie Du daran gehst.
Ich persönlich mein immer Technik soll man auch sehen,wenn anpinseln dann Klarlack (Seidenmat) Baumarkt Spraydose.
Das einzige was ich noch versuchen würde wäre in den Rädern rundnuten
machen und Rundgummi einkleben.Das wuede eventuell auch die Spurtreue erhöhen ??
Gruß raggy
Hallo!
@ Searcher
Ich habe mir schon überlegt, wenn es um Spielzeugroboter geht, die Fotosensoren auf einem Schwannenhals bzw. Drehachse zu gefestigen. Dann könnte man sie wachrscheinlich sowohl für Linien- als auch Lichtverfolgung nutzen ... O:)
MfG
Hallo,
@raggy: die Räder bereiten mir wirklich in Hinsicht Verschönerung ein wenig Kopfzerbrechen. Denke, daß ich da ausgedruckte Schablone verwenden werde, um gleichmäßige Bemalung oder Muster hinzukriegen. Das Bemalen/-sprühen wird ein ganz eigenes Thema werden. Werd da wohl einige Versuche anstellen müssen. Färben von so kleinen und im Detail komplizierten Modellen wäre für mich das erste Mal.
Auf Teppichboden ist die Haftung der Räder ausreichend. Auf glattem Boden ist Gummibereifung sicher viel besser. Ob die Spurtreue besser wird kann ich nicht sagen. Hatte da bisher noch keine Probleme. Nach dem Plattentellertest würd ich Radlaufflächen nur aus optischen Gründen mit Gummies belegen. Eigentlich wollt ich das Projekt so langsam abschließen. Ob das nochmal was wird ...
@PICture: Schwanenhals ist eine Super Idee :idea: Hab hier noch eine USB LED mit Schwanenhals rumliegen - 5mm Halsurchmesser. Hätte wunderbar gepaßt. Die Steifigkeit des Halses bei diesem Model wäre vermutlich auch groß genug, um bei Lenkbewegung nicht zu schwingen. Googeln nach solchen USB Lampen ergab Preise von ca. 2 Euro an aufwärts. Baue ich nochmal so etwas, wird das ganz sicher eine Option (und würde viele viele Schrauben, Material und Fummelei aufwiegen :-) )
Gruß
Searcher
Hallo,
nachdem nun das kleine Steckbrett endlich frei werden sollte, ist die Elektronik auf Lochraster gelandet und das Projekt eigentlich sehr reif für den Abschluß.
Aus dem LM324 wurden zwei LM358 um flexibler bei dem "Schlingerfilter" zu werden und damit ist die Anzahl der ICs auf 6 gewachsen - na ja - dafür aber durchsichtige Funktion :-)
Bild hier
Der Sommer scheint nun doch zu kommen und ob da noch ein Anstrich vor vor dem Herbst nötig ist?
Bild hier Bild hier Bild hier
Fragen, Verbesserungen, Zweifel und Kommentare wie immer willkommen.
Gruß
Searcher
Na, wird doch schick.
Nun das Ganze noch schick in Mahagoni oder Kirschbaum neu bauen, nen hübschen Deckel drauf und das Alu auf Hochglanz polieren....;)
Hallo zusammen,
@Rabenauge: 'n schöneres Chassis würd dem SgGD sicher gut stehen; das Wetter ist jedoch zu schön und die Arbeit daran muß auf unbestimmte Zeit warten obwohl es mir da schon in den Fingern juckt.
@all: Durch Nacharbeiten an der Lenkung ist die nun um einiges exakter geworden. Das letzte bißchen Spiel zwischen den Zahnrädern hab ich so einfach aber nicht wegbringen können und die negativen Auswirkungen wurden durch einen Gummilenkungsdämpfer :-) gemindert.
Damit und mit schräg nach vorn gerichteten Sensoren erreicht der SgGD auf der Teststrecke seine Höchstgeschwindigkeit, die von der PWM Elektronik, Antriebsübersetzung und Motorauslegung bestimmt ist.
Da rast er jetzt mit ca. 55cm/s und recht guten Fahreigenschaften dahin und selbst Bananenschalen auf der Strecke können ihn nicht von der Spur abbringen :-)
Werde das Projekt wohl nicht weiter entwickeln, da das Konzept für mich, wie ein paar posts früher angemerkt, wegen der Eigenschaften des Servos praktisch ausgereizt ist und ich da keine großen Verbesserungssprünge mehr erwarte?
Weil es so ein Spaß macht, hier noch ein letztes
VIDEO
........
Bild hier
Bin auf Fragen, Kommentare oder sonstige Gedanken zum Projekt, ob positiv oder negativ, neugierig.
Gruß
Searcher
Hallo Searcher
Gratuliere Dir,prima Leistung!! Das mit der Bananenschale da muß man erst darauf kommen.
Ich glaube auch ,da wird es wohl nichts mehr zu verbessern geben.
Dir alles Gute,Gruß raggy