@Involut
Vieleicht mache ich mich jetzt zum Depp oder es traut sich keiner das zu fragen:
Was ist ein Wirkungsplan?
Sowas habe ich noch nie gesehen oder gebraucht. Zumindest nicht unter diesem Namen.
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@Involut
Vieleicht mache ich mich jetzt zum Depp oder es traut sich keiner das zu fragen:
Was ist ein Wirkungsplan?
Sowas habe ich noch nie gesehen oder gebraucht. Zumindest nicht unter diesem Namen.
beides!Zitat:
Regelt er auf den Neigungswinkel oder die auf Winkelgeschwindigkeit?
So sieht der zusammengekürzte Luftcode des Wheelie aus.
Code:Sub Algo
Drive_sum = Drive_sum + (Lage + Winkelgeschwindigkeit) * 17
Speed = Drive_sum / 155 + (Lage + Winkelgeschwindigkeit) * 17 / 165
End Sub
Hallo,
eine Wirkungsplan ist eine art einen Regelkreis bzw eine Regelstrecke Graphisch darstzustellen.
http://de.wikipedia.org/wiki/Wirkungsplan
Das ist nicht so leicht zu beschreiben aber wenn sich zb einen einfachen Regelkreis bei einem Tempomaten als Wirkungsplan anschaut so wird 'links' die Führungsgröße in die Regelstrecke eingespeisst.
Davon wird dann die ist geschwindigkeit abgezogen usw...
Man sieht halt sehr gut welche größen es gibt und vor allem wire geregelt wird.
OK jetzt weis ich was du meinst. So was habe ich nicht. Das habe ich schneller programmiert als aufgemalt. Eigentlich ist ein Programm ja genau das gleiche wie so ein Wirkungsplan. Nur die Sprache ist halt anders. Ich halte mich da lieber an Basic. Das kenn ich jetzt seit 30 Jahren. Für mich ist das so ähnlich wie wenn ich mir eine Lösung zuerst in Chinesisch aufschreiben müsste um es anschliessend in Deutsch umzusetzen. Da halte ich mich lieber an meine Muttersprache. Und die ist in diesem Fall Basic. Vieleicht durchsetzt mit ein paar Fremdwörtern (Assembler)...
Also wo das geklärt ist können wir uns ja wieder dem Thema widmen ;)
Ich bin also mal ziemlich positiv überrascht dass es sich mit 2 Zeilen Code relisieren lässt. Dann ist es auch nicht wirklich nötig einen Wirkungsplan zu zeichen. Ich habe jetzt erhlich gesagt mit so 100 Zeilen Code gerechnet:)
Könntest du noch etwas zu dem Code erklären, also was Speed und Drive_sum sind.
Ausserdem verstehe ich nicht wieso die 'Lage' (ist das ein Winkel?) zur 'Winkelgeschw. addiert wird.
Wenn du da etwas Licht ins Dunkel bringen könntest würde mich das sehr freuen :)
Jetzt mit Lenker und verbesserter Software
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html
Nettes Filmchen.
Nur eines an dem Teil ist mir absolut unklar. Man sieht das oft, am Original, am Wheelie, an vielen anderen Nachbauten. Der Lenker hat diese komischen Knicke. Wozu sind die Gut? Wenn der gerade währe würde er oben genau an der selben Stelle rauskommen. Oder ist das einfach weils komplizierter aussieht?
Hallo kritias,
Teile meines Lenkers sind vom Elektor Wheelie.
Ein paar Studenten aus den Bereichen Ergonomie und Design würden dem Projekt guttun ;-)
Außerdem noch einen Mathematiker, der mir mit den Filtern weiterhilft. Die Telemetrie förderte einiges zutage.
Günter
Hallo Guenter
Da brauchst du keinen Mathematiker. Bau die Platine aus und mach Versuche auf dem Schreibtisch. Lass dir die Sensorsignale auf dem PC darstellen. So habe ich für meine Steuerung auch die passende Lösung gefunden. Auf die Art kannst du auch alle möglichen Temperatureinflüsse gleich mit testen und dann soweit wie möglich rausrechnen. Wenn du das ganze im Gerät testest hat du ja immer gleich die Reaktion der Steuerung mit in den Signalen. Da sehen die sehr schnell nicht mehr ganz plausibel aus.
Die Frage nach den Knicken im Lenker steht immer noch im Raum. Oder besser die Frage nach dem Warum?
Ich frage weil ich gerade am Wechsel vom Prototypenbrett zum Profi-Alu-Chassis stehe. Wenn die Knicke einen tieferen Sinn haben, dann werde ich die übernehmen. Ansonsten ist ein gerades Alurohr halt einfacher gemacht.
Hallo kritas,
der Knick hat keine weitere Bedeutung. Das Rohr war so als ich es bekommen habe.
Die Regelung funktioniert. Inzwischen fährt das Ding auch richtig geschmeidig. Aber noch nicht perfekt.
Ich bohre weiter ;-)
Ich kanns irgendwie fast nicht glauben. Warum übernehmen so viele einen eigentlich bedeutungslosen Knick. Der macht doch Aufwand. Es gibt ja einige Desingnmerkmale bei denen mann den Sinn erkennt. z.B. wenn man versucht das Gehäuse auf alle Fälle kleiner als die Räder zu halten. Dann kriegt das nicht bei jedem Umkippen gleich was ab. Und es wird umkippen. Schon allein bei extremen Versuchen...
Aber der Knick im Lenker? Ich habe mir schon überlegt ob ich meinen nicht im Zick-Zack nach oben führe. Nur darum weils genauso sinnlos ist :cheesy:
Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten. Damit kann der Lenker in der Empfindlichkeit angepasst werden. Ebenso ist es möglich, die Lenkerstellung mit der Geschwindigkeitsdifferenz der Räder zu vergleichen. Das Ergebnis ist vielversprechend :-)
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html
bedeutet das jetzt du lenkst automatisch nach links wenn die Steuerung erkennt daß das rechte Trotz geradem Lenker langsamer dreht als das linke?
Da brauchst du ja einen 2. PID regler in der Software. Habe ich das richtig verstanden?
Luftcode:
Geschwindigkeitsdifferenz = Speed_l - Speed_r
Lenkerfehler = Lenkerstellung - Geschwindigkeitsdifferenz
Lenkerstellung = Lenkerstellung + Lenkerfehler
Günter
Unter dem Link weiter oben ist jetzt ein neues Video mit weiter verbesserter Steuerung...
Da bekommt man ja immer mehr Appetit auf so ein Rollerchen. Mein Nachteil ist, dass ich rund 100 Höhenmeter oberhalb vom Tal und dem Rest der weiten Welt wohne. Steigung etwa 15 ... 18 %. Und hinterm Haus gehts mit mindestens ebensoviel weiter rauf.
Bitte wo sind diese Sensoren angebracht? Was machen die - und wie tun sie es? Gear tooth - das wäre für mich eher ein einzelner Zahn, allenfalls die ganze Verzahnung.Zitat:
Zitat von guenter1604
BTW: was ist das für ein Kabel, das von der Standfläche zur Hosentasche des Testfahrers geht? Reissleine für den Notfall? Oder Antenne für die Telemetrie? Oder Stromzufuhr für den MP3?
Hallo Joe,
das Kabel ist die Reissleine, die hat mich schon vor schlimmeren Verletzungen bewahrt. 2x 500 Watt können ganz schon weh tun
Für die Sensoren habe ich Löcher ins Getriebe der Motoren gebohrt. Das Zahnrad darunter hat 60 Zähne. Da das Zählen der Zähne zu ungenau wäre, stoppe ich die Zeit zwischen 2 Zähnen.
Edit: Achja, 10% geht noch gut, darüber wirds hald schwer an den Akku gehen.
Günter
Ahhhhh, danke. Also machst Du so eine Drehzahlmessung an der Motorwelle ! ? Das mache ich ähnlich *ggg* - nur ist bei meinen Antrieben ne Schlitzscheibe an der Motorwelle (und der Maßstab ist etwas filigraner) und eine Gabellichtschranke misst die zeitlichen Abstände der Schlitze.Zitat:
Zitat von guenter1604
Genau! Macht 60 Zähne pro Umdrehung, also 60 Impuse pro 1,24 Meter Fahrstrecke.
Nachdem die Lenkerkorrektur jetzt läuft, habe ich mich an die Fahrten schräg zum Hang gemacht. Steht der Roller schräg, ist die Lenkermittelstellung nicht mehr senkrecht, wie man ihn intuitiv hält. Durch die Messung der Rollachse wird dier Lenkernullpunkt jetzt nachgeregelt.
Danach soll jetzt noch ein Z-Gyro die Drehung der Plattform um die Senkrechte dem Lenkereinschlag anpassen.
Günter
P.S. Joe, 10° bin ich im Rasen schon hochgefahren :)
Herzlicher Glückwunsch. Dann ist ja für mich absehbar, wann ich das Teil bauen muss/kann. Von mir in die Zivilisation gehts 15% und auf der anderen Seite ca. 18% rauf bzw. runter. Asphalt oder Schnee . . . .Zitat:
Zitat von guenter1604
Die restlichen 5° kann man durch bessere Untersetzung im Getriebe machen. Bei Schnee ists kniffliger. Dreht ein Rad durch ist der Biss in den Schnee nicht fern ;-)
Sorry Guenther, aber 18% sind 10 Grad (Taschenrechner: 18 - enter - 100 - enter - convert - pol => 10.2040 / 101.6071)
gähn, augenreib, Kaffetasse wegstell:
Wer brüllt hier so laut Zahlen durch den Raum!?
Ich kann ja auch wieder ins Bett gehen wenns euch nicht passt!
rummorgenmuffel weiterzeitungles gähn
:D
http://www.youtube.com/watch?v=PDWtlH01Ut8
Hallo,
echt tolles Projekt. Könntest du evlt paar Worte zum Kalman Filter verlieren? Irgendwie steig ich da nicht ganz durch wie der funktioniert, da ist ja ein PID Regler um einiges einfacher :S
Gruß
Einladung zum Selbstbauer-Treff.
Jetzt ist es so weit.
Das Treffen findet am 12. / 13. Mai statt.
Weitere Informationen und Anmeldung findet man unter http://ups.bplaced.de